CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

DISEO MECATRNICO
AVANCE
Integrantes: Alex Garcs, Ricardo Aguilar, Zuleth Vallejo
NRC: 2139

Tema:
Control robot araa sembrador

Problemas y soluciones

Ilustracin 1 Problema dosificacin de semillas robot araa sembrador

1. Hallar una manera de controlar la dosificacin de semillas del robot

Problema:
Debe existir un sistema que detecte si no existen granos en el mecanismo (matraca
sembradora) para de esta manera poder enviar una seal a la compuerta del dosificador
de semillas y que esta permita circular una semilla en el canal de sembrado.
 Ilustracin 2 Solucin propuesta dosificador de semillas, robot araa sembrador

Solucin propuesta:
En el mercado existen los denominados sensores infrarrojos que son baratos y sencillos de
conseguir en el medio, el objetivo es colocar 3 pares de sensores, uno al principio otro en
la mitad del canal y uno al final del sistema de sembrado; estos estarn internos en la
estructura del canal, por lo que la tierra no afectar el sistema. Dichos sensores estarn
conectados al controlador de tal manera que este realice la lectura de las seales y cuando
las 3 seales estn apagadas en secuencia, el controlador enviar una seal para encender
un servomotor que ser el que genere la apertura y cierre de la dosificadora de semillas,
todo esto siendo secuencial cada cierto tiempo.

2. Proponer un sistema de orientacin del robot sembrador

En la siguiente figura se muestran datos relevantes en las distancias para sembrar maz:

Ilustracin 3 Recomendaciones siembra de maz[ CITATION Gal14 \l 12298 ]

Problema
El robot debe estar permanentemente orientado en los sembros para no colocar las
semillas en cualquier lugar. Como se pudo observar en la figura anterior se puede saber
que la altura de siembra es aproximadamente 3 cm, ms 2 cm de altura de tierra removida
en los denominados guachos se tiene un total de unos 5 cm de rango en el que el robot
puede hallar una orientacin desde el suelo.

Ilustracin 4 Solucin trayectoria continua robot araa sembrador

Solucin propuesta:
Se pueden colocar sensores ultrasnicos compatibles con el controlador, los mismos
medirn la distancia entre guachos a los lados, los sensores sern colocados cerca del nivel
del suelo, para que ellos puedan tomar como referencia la pequea altura de cada guacho.
La distancia debe permanecer constante, y si se esta se modificara se enviar una seal al
controlador para generar un movimiento especifico en un motor de las articulaciones
relacionadas con los sensores ultrasnicos. El funcionamiento de estos sensores y los
motores sera similar a los de un robot resuelve laberinto. La subida y bajada del sistema
de siembra ser dado inicialmente por un tiempo calculado segn la distancia donde se
debe sembrar cada semilla.
 Ilustracin 5 Ejemplo colocacin sensor ultrasnico para solucin orientacin robot araa sembrador

Seleccin de sensores

Anlisis de costos

Precio Precio
Cantidad Descripcin
Unitario Total
4 Sensor ultrasnico HC-SR04 $3.90 $15.60
4 Sensor infrarrojo $1.35 $5.40
1 Arduino Mega $20.00 $20.00
Total $41.00