UNIVERSIDAD NACIONAL

SANTIAGO ANTNEZ DE MAYOLO

FACULTAD DE CIENCIAS AGRARIAS

ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL
DE INGENIERA AGRCOLA

ASIGNATURA : MATEMTICA III

DOCENTE : Lic. MINAYA SALINAS Oscar

TRABAJO : TRABAJO DE INVESTIGACION

GEOMETRIA DIFERENCIAL DE CURVAS

INTEGRANTES :
ALEJOS BELTRAN Jahiro
CASTAEDA BRAVO Eden
SANTIAGO YANAC J. Edison
VASQUEZ MORENO Jimmy

HUARAZ PER
2015
INDICE

1. Curvas parametrizadas...2
2. Vector velocidad y vector aceleracin...4
Reparametrizaciones..5
Relacin entre la velocidad de una curva parametrizada y la
velocidad de una reparametrizacin suya..5
3. Diferentes conceptos de regularidad..7
Curva parametrizada regular.7
Curva regular de 3
..7
Interrelacin entre ambos conceptos de curva..7
4. Longitud y parmetro arco8
Longitud de una curva..8
Funcin longitud de arco..9
Reparametrizando por el parmetro arco.9
5. Vectores asociados a una curva. Conceptos de curvatura y torsin................11
Vector velocidad, curvas regulares y vector tangente.11
Vector aceleracin, plano osculador y vector normal.11
Curvatura.12
Vectores tangente y normal, curvatura: Invariancia frente a
reparametrizaciones.12
Componentes tangencial y normal de la aceleracin: interpretacin
geomtrica...13
Significado geomtrico de la curvatura: radio de curvatura14
Vector binormal y torsin...14
Orientacin y signo de la torsin16
6. El triedro de Frenet Serret...17
Frmulas de Frenet en parmetro arco17
Frmulas de Frenet en parmetro arbitrario18
Clculo explcito de curvatura y torsin en parmetro arbitrario19

1
GEOMETRIA DIERENCIAL DE CURVAS

En matemticas, la geometra diferencial de curvas propone definiciones y mtodos para

analizar curvas simples en Variedades de Riemann, y en particular, en el Espacio
Eucldeo.

1) CURVAS PARAMETRIZADAS

Este curso est dedicado al estudio de la geometra diferencial de curvas y superficies en

el espacio tridimensional ordinario, a la cual le podemos dar adems los calificativos de
mtrica y analtica. Decir que la geometra es analtica es porque se emplean sistemas de
coordenadas y as se puede utilizar mtodos de algebra y anlisis. As, la medida de
ciertas cantidades como, por ejemplo, la distancia entre dos puntos, el ngulo entre dos
rectas o el rea de un tringulo son invariantes por movimientos rgidos, lo que justifica
el nombre de geometra mtrica.

La geometra diferencial (o infinitesimal) de una figura se refiere a las propiedades de la

misma que dependen solo de un entorno de uno de sus elementos. La definicin bien
conocida de tangente en un punto a una curva, establecida como el lmite de las secantes
que pasan por dicho punto y por otro prximo a el sobre la curva, cuando el segundo
punto se aproxima al primero a lo largo de la curva, es tal vez la definicin geomtrica
ms simple que tiene un carcter diferencial natural.

Representacin paramtrica de curvas

Nuestro objetivo es caracterizar ciertos subconjuntos de IR3 (llamados curvas) que son
en cierto sentido, unidimensionales y en los cuales los mtodos del clculo diferencial
pueden ser aplicados. Un camino natural para definir tales conjuntos es a travs de
funciones diferenciables.

El concepto de curva entendido como la imagen de un intervalo de IR mediante una

aplicacin continua, permite considerar curvas que llenen toda una regin del plano, tal
como ocurre con la curva de Peano (1890) del dibujo, definida admitiendo que una
curva puede obtenerse como lmite de poligonales inscritas, por lo que bastar dar la ley
de formacin en estas poligonales inscritas en la curva que vamos a considerar.

2
A fin de dar una definicin de curva parametrizada, tal cual la vamos a entender a lo
largo de este curso, demos unas definiciones previas.

Definicin: 1.1 Si : [a, b] IR3, t (t) es una aplicacin continua e inyectiva, al

conjunto de puntos ([a, b]) se denomina arco simple.

y
f(t)

x
a t b

3
 2) VECTOR VELOCIDAD Y VECTOR ACELERACIN

Hemos visto que una curva se puede parametrizar de muchas maneras, del mismo modo
que un camino se puede recorrer con distintas velocidades. Un mtodo para caracterizar
la forma de recorrer una curva parametrizada dada es utilizar el vector velocidad. Tal
vector no es ms que la derivada de la parametrizacin de la curva:

t h t
t lim
h 0 h

Podemos considerar que cada punto de la curva tiene asociado un vector velocidad y
que ste va variando en cada punto. Como la curva inicial se supone suficientemente
diferenciable podemos considerar la aplicacin llamada velocidad de :

: I 3

t t

Asimismo tambin interesa considerar la funcin derivada segunda que se

llama aceleracin de :

: I 3

t t

El vector aceleracin caracteriza la variacin del vector velocidad de la misma manera

en que este ltimo lo haca con la variacin del desplazamiento. Tanto la funcin
3
velocidad como la aceleracin toman imgenes en el espacio vectorial pero si las
consideramos en el espacio afn de dimensin 3 obtenemos tambin curvas
parametrizadas. La funcin velocidad recibe tambin el nombre de hodgrafa. Diremos
que un punto t es regular si t 0 y singular en caso contrario.

4
Una curva parametrizada : I 3
es regular si y slo si para todo t I tenemos
que t 0 .

Reparametrizaciones

Nuestra intencin es estudiar geometra y en particular la geometra de las trazas de las

curvas parametrizadas, que no son ms que lugares geomtricos. Es decir estamos
interesados en aquellas propiedades de las curvas que no dependan de la
parametrizacin tomada. Para estudiar estas propiedades introducimos el concepto de
reparametrizacin.

Dadas : a, b 3
y : c, d 3
, dos curvas parametrizadas diferenciables,

diremos que es una reparametrizacin positiva (o negativa) de si:

existe h : c, d a, b diferenciable tal que h t 0 respectivamente y

adems h

Observemos que y , por la propia definicin, tienen la misma traza.

Tambin diremos que una curva es una reparametrizacin de otra curva si es

reparametrizacin tanto positiva como negativa de .

Relacin entre la velocidad de una curva parametrizada y la velocidad de

una reparametrizacin suya

Dadas : a, b 3
y : c, d 3
, dos curvas diferenciables, si es una

reparametrizacin de , entonces, por la regla de la cadena, obtenemos:

h t h t * h t

5
Explicitando la terna de funciones componentes llegamos a:

1 t 1 h t


2 t h t 2
h t

3 t 3 h t

Obsrvese que, para una curva regular dada, distintas parametrizaciones suyas
conservan la direccin del vector velocidad, aunque no ocurra lo mismo con su mdulo.

6
 3) DIFERENTES CONCEPTOS DE REGULARIDAD

A lo largo de la exposicin emplearemos el concepto de curva parametrizada regular.

3
Sin embargo, tambin existe el concepto de curva regular de , que conviene no
confundir con el anterior.

Curva parametrizada regular

t
Sea : I 3
una curva parametrizada. Diremos que un punto es regular (o 1-
regular) si t 0 y singular en caso contrario. Una curva

parametrizada : I 3
es regular si y slo si para todo t I tenemos que t 0

Curva regular de 3

Diremos que un subconjunto C 3

es una curva regular de 3
si:

Para cada p C existe V 3

entorno de p y un homeomorfismo

diferenciable : I V C 3
tal que d t : 3
sea inyectiva para

cada t I

Observaciones:

La inyectividad de d t equivale a pedir que t 0 Esto

impide que presente puntos cuspidales.

Esta definicin tampoco permite curvas con autointersecciones,
es decir, con puntos nodales.

Interrelacin entre ambos conceptos de curva

En un principio tener dos conceptos de curva puede desorientarnos. Ambas definiciones
expresan dos formas distintas de entender la nocin de curva. El concepto de curva
parametrizada hace hincapi en la naturaleza dinmica, en cmo se recorre un
conjunto de puntos del espacio en funcin de un parmetro.

7
Ambos conceptos estn interrelacionados de la siguiente manera:

3
Toda curva regular de se puede parametrizar, localmente, mediante una
curva parametrizada regular.
Toda curva parametrizada regular es, localmente en el parmetro, una curva
regular de 3
Es decir, si : I 3
es una curva parametrizada regular y t I
t , t
, entonces existe un 0 tal que es una curva regular.

Sin embargo, ambas definiciones no son equivalentes, como se ilustra en la prxima

seccin.

4) LONGITUD Y PARMETRO ARCO

Longitud de una curva

Dada una curva parametrizada : a, b I 3
, vamos a introducir la nocin de

longitud. Intuitivamente podemos aproximar el trozo de la curva comprendido

a b
entre y por una lnea poligonal, y aproximar la longitud de la curva
mediante la longitud de dicha poligonal. Formalicemos esto:
P a t0 t1 tn b
Sea una particin del intervalo a, b , entonces definimos:

P maxi 1 n ti ti1

n
l , P ti ti 1
i 1

La particin P determina una lnea poligonal que aproxima el trozo de curva en

l , P
cuestin. La longitud de la poligonal es La norma P da una idea de la

calidad de la poligonal como aproximacin de la curva.

Ahora lab : lim l , P definimos Entonces se puede demostrar que:

P 0

8
lab t dt
a ,b

La relevancia de la longitud radica en que es invariante por reparametrizaciones. Ms

concretamente, si

:I 3
, :I 3

Son curvas parametrizadas y es una reparametrizacin de por medio de un

difeomorfismo h : I J , entonces:

lI lJ

Funcin longitud de arco

Dada : I 3
una curva parametrizada regular y fijado un origen de arcos
t0 I ,

definimos la funcin longitud de arco como:

s t : u du ltt0 t a, b
t

t0

Podemos calcular la longitud del trozo de curva comprendido entre

r1 r2
y mediante la diferencia de los valores que toma s en r1 y r2 . En
efecto:

s r2 s r1 : u du u du u du lrr12
r2 r1 r2

t0 t0 r1

Reparametrizando por el parmetro arco

Para toda curva parametrizada regular existe una reparametrizacin tal que el mdulo de
la velocidad es constante igual a . En efecto, hemos definido la funcin longitud de
arco como:

9
s t u du
t

t0

Derivando esta igualdad, mediante el teorema fundamental del clculo, obtenemos:

ds
t t 0
dt

Por otro lado, podemos aplicar el teorema de la funcin inversa a la funcin s y

obtenemos que:

La funcin s : t s t tiene inversa, que notaremos, t : s t s y adems se cumple

la relacin:

dt
ds
s t * t 1
ds
dt

Sea (t ( s)) , entonces

s * t s
dt
s
ds

Tomando mdulos:

s * t s s t s 1
dt dt dt
s
ds ds ds

Por tanto, es la reparametrizacin buscada.

Una curva cuya velocidad tiene mdulo se dice que est parametrizada por el
parmetro arco. Tal denominacin viene motivada por el siguiente hecho:

Sea una curva parametrizada por el arco con el parmetro t. Supongamos

que t0 0 I , es el origen de arcos, y entonces:

s s t u du t
t

10
 5) VECTORES ASOCIADOS A UNA CURVA. CONCEPTOS DE
CURVATURA Y TORSIN

Vector velocidad, curvas regulares y vector tangente

Recordemos que dada una curva parametrizada, : I 3
, llamamos vector velocidad
al vector (t ), t I . Si es una curva regular entonces (t ) 0 , t I Podemos

definir la recta tangente a la curva en el punto t como la variedad

afn (t ) (t ) 3
.

Observemos tambin que el vector velocidad en cualquier punto de una curva regular
puede ser normalizado; luego podemos asociar a cada valor t I el vector tangente:

t
T t
t

Vector aceleracin, plano osculador y vector normal

Ms arriba se defini la aceleracin de la curva en el punto t como el vector t .

Diremos que una curva parametrizada es 2-regular en el punto t, si t y t son

linealmente independientes. En este caso definimos el plano osculador como aquel

plano que pasa por t y tiene a t y t por vectores directores, es decir, la

variedad lineal (t ) (t ), (t ) .

En un punto 2-regular t y t forman una base de 2

. Por tanto podemos

ortogonalizar dicha base con el mtodo de Gram-Schmidt y definir:

(t )
T (t ) (t )

N (t ) (t ) (t ), T (t ) T (t )
(t ) , T (t ) T (t )

El nuevo N (t ) vector es llamado vector normal. Obtenemos as un par de

vectores T (t ) y N (t ) que forman base ortonormal del plano osculador, es decir:

11
 T (t ), T (t ) N (t ), N (t ) 1
T (t ), N (t ) 0

Curvatura
Para una curva : I 3
parametrizada por el parmetro arco, definimos
la curvatura como:

k (s) (s)

Si : I 3
es una curva parametrizada regular arbitraria vimos que siempre era
posible reparametrizarla con el parmetro arco. Sea esta ( s ) (t ( s)) la
reparametrizacin. Entonces definimos

k (t ) k ( s (t ))

Observemos que:

Al haber definido la curvatura por medio de una reparametrizacin en parmetro

arco, este concepto es invariante frente a reparametrizaciones.
Una curva parametrizada en parmetro arco, tiene el mdulo de la velocidad
constante igual a uno, (s) 1 . Por tanto k (s) (s) mide el cambio de

direccin de . Es decir, la curvatura evala lo que se aparta la curva, en cada

punto, de ser una lnea recta. Esta es precisamente la idea intuitiva de curvatura.
Una curva es 2-regular si y slo si su curvatura es distinta de cero.

Vectores tangente y normal, curvatura: Invariancia frente a

reparametrizaciones
Hemos definido los vectores tangente y normal en parmetro arbitrario. Por contra la
curvatura se ha definido en parmetro arco, de manera que sta es invariante ante
reparametrizaciones positivas. Vamos a comprobar que ocurre lo mismo con los
vectores tangente y normal. En efecto:

12
 T t T s t pues:

t s t * s t s t

t s t * s t s t

N t N s t pues:

t s t * s t s t * s t
2

t t t t

(s(t )).s(t )2 S (t )).s(t ) (s(t )).s(t )2 (s(t )).s(t ), T (s(t )) T (s(t ))

De modo que resulta la siguiente identidad:

(t ) (t ), T (t ) T (t ) ( s(t )) ( s(t )), T ( s(t )) T ( s(t ))

(t ) (t ), T (t ) T (t ) ( s(t )) ( s(t )), T ( s(t )) T ( s(t ))

Notemos que si la reparametrizacin empleada fuese negativa, entonces

T (t ) T ( s (t )) y N (t ) N ( s(t ))

Componentes tangencial y normal de la aceleracin: interpretacin

geomtrica
La velocidad, en tanto que vector, es susceptible de ser modificada de 2 maneras:

Cambiando la direccin del vector.

Cambiando el mdulo y el sentido, una vez fijada la direccin.

Ya dijimos que la aceleracin caracterizaba la variacin de la velocidad. La aceleracin

en un instante (t ) es tambin un vector. Si lo expresamos en la base

T (t ), N (t ) obtenemos las componentes tangencial y normal de la aceleracin:

13
 (t ) (t ).T (t ) (t ).N (t )
Donde, por ser T , N ortonormales,

(t ) (t ), T (t )
(t ) (t ), T (t )

A continuacin calculamos la expresin de y en la base T , N . Si

hacemos v(t ) (t ) y consideramos (t ) ( s(t )) , donde es una

reparametrizacin por el arco de , no es difcil llegar a las siguientes igualdades:

'(t ) v(t ).T (t )

dv
(t ) (t ).T (t ) v 2 (t ).k (t ).N (t )
dt

La primera es trivial, y para la segunda observamos:

v(t ).T (t ) v(t ).T (t )

T (t ) T ( s(t )) ( s(t ))

(s(t ))
T (t ) (s(t )).s(t ) v(t ). (s(t )) v(t ). (s (t )) . v(t ).k (t ).N (t )
(s(t ))

La interpretacin geomtrica de la expresin obtenida para la aceleracin es como

sigue:

La componente tangencial de la aceleracin (t ) v(t ).T (t ) mide la variacin

del mdulo de la velocidad.
La componente normal (t ) v 2 (t ).k (t ).N (t ) mide la variacin de la direccin
del vector velocidad.

14
 Significado geomtrico de la curvatura: radio de curvatura
Dada una curva : I 3
y fijado un valor del parmetro, definimos el radio
de curvatura de en como:

1
p(t )
k (t )

Y tambin definimos el centro de curvatura de en t como:

C (t ) (t ) p (t ).N (t )

El crculo contenido en el plano osculador en el instante y definido por dicho centro y

dicho radio, recibe el nombre de crculo osculador de la curva en El crculo
osculador es el que mejor aproxima a la curva en un punto dado pues tiene con ella un
orden de contacto. Cuanto mayor sea la curvatura de la curva en un punto dado, menor
ser el crculo osculador correspondiente. Y a la inversa, cuanto menor sea la curvatura,
mayor es el crculo osculador asociado.

Vector binormal y torsin

Sea : I 3
una curva parametrizada 2-regular. Fijado un valor t I ,
definimos el vector binormal como:

B (t ) T (t ) ^ N (t )

3
De este modo obtenemos una base de formada por los vectores

T (t ), N (t ), B (t )

Esta base tiene orientacin positiva. Observamos que B (t ) es un vector perpendicular

al plano osculador. Luego la direccin del vector binormal mide la orientacin espacial
del plano osculador. Podemos estimar la variacin del plano osculador mediante la

derivada del vector binormal B . Por tanto B mide la tendencia de la curva a

escaparse en cada punto del plano osculador.

15
Supongamos ahora que tenemos una curva parametrizada por el parmetro arco
s tendremos que:

B ( s), B ( s) 0

B (s) T (s) ^ N ( s) T ( s) ^ N ( s) T ( s) ^ N ( s)

Por tanto B , es perpendicular a T y a B . Luego B es proporcional a N Al valor

opuesto de la constante de proporcionalidad lo denominamos torsin. En definitiva

B ( s ) ( s ) N ( s ).

As pues la torsin de en el punto s, ( s) , mide la tendencia de la curva a dejar de

ser plana en el punto ( s ) Si : I 3

es una curva parametrizada 2-regular
arbitraria es posible reparametrizarla con el parmetro arco. Sea ( s ) (t ( s)) esta
reparametrizacin. Entonces definimos:

(t ) ( s (t )).

Una vez ms, al haber definido la torsin en parmetro arco, este concepto es invariante
frente a reparametrizaciones. El vector binormal, aunque se defini en parmetro
arbitrario, tambin tiene carcter invariante frente a reparametrizaciones, pues:

B (t ) T (t ) ^ N (t ) T ( s(t )) ^ N ( s(t )) B ( s(t ))

Orientacin y signo de la torsin

En el apartado anterior hemos definido B( s ) ( s ) N ( s ) , sin justificar el signo
negativo. La razn de de que hayamos elegido este signo es que:

det( , , ) 0 0

Es decir, , , es una base orientada positivamente s y solo s 0 Por tanto

el signo de la orientacin de , , y el de la torsin coinciden. Fijmonos

tambin en que si hacemos un proceso de ortonormalizacin de Gram-Schmidt pasamos

de , , a T , N , signo( ) B .

16
 6) EL TRIEDRO DE FRENET

Como hemos visto arriba, en cada punto de la curva podemos definir tres vectores:
3
tangente, normal y binormal. Juntos forman una base ortonormal de . As a cada
3
punto de la curva podemos asociar una base de , y al recorrerse la curva se mueve
tambin esta base. Es una referencia mvil. Los tres vectores determinan tres planos
ortogonales que los contienen, dando la impresin de que la base estuviese colocada en
la esquina de una caja. Es por eso que la base tambin recibe el nombre de triedro (del
griego tri = tres y hedron = caras) de Frenet.

Frmulas de Frenet en parmetro arco

Por ser el triedro de Frenet una estructura mvil, podemos estudiar su variacin respecto
al parmetro de la curva. Suponemos una vez ms que la curva est parametrizada con
el parmetro arco (aunque prescindiremos de los subndices referentes a la curva). Antes
ya hemos calculado T '( s ) y B '( s ) , obteniendo dos entidades geomtricas nuevas:
curvatura y torsin. Sera de esperar que al calcular N ( s ) obtuvisemos una nueva
entidad geomtrica, pero no es as. En efecto:

N B ^T
N ( s) B( s) ^ T ( s) B( s) ^ T ( s) ( s) B( s) k ( s)T ( s)

17
En conclusin obtenemos las Frmulas de Frenet:

T ( s ) k ( s ) N ( s )
N ( s ) k ( s )T ( s ) ( s ) B ( s )
B( s ) ( s ) N ( s ).

O en forma matricial:

T ( s) 0 k ( s) 0 T ( s)

N ( s) k ( s) 0 ( s) . N ( s)
B( s) 0 ( s) 0 B( s)

Frmulas de Frenet en parmetro arbitrario

Las obtenemos derivando las siguientes igualdades:

T T ( s (t )),
N N ( s (t )),
B B ( s (t )).

y empleando las frmulas de mismo nombre que ya obtuvimos en el caso parmetro

arco, pues entonces se tiene:

T T ( s(t )).s(t ) k ( s(t )).N ( s(t )).s(t )

N N ( s(t )).s(t ) k ( s(t )).T ( s(t )) ( s(t )).B ( s(t )).s(t )
B B ( s(t )).s(t ) s(t ).N ( s(t )). ( s(t ))

Si ahora usamos adems que s(t ) (t ) , obtenemos finalmente que:

O tambin en forma matricial:

18
 T (t ) 0 k (t ) 0 T (t )

N (t ) (t )
. k (t ) 0 (t ) . N (t )
B(t ) 0 (t ) 0 B (t )

Obsrvese como estas ltimas generalizan las frmulas de Frenet en parmetro arco,
pues si (t ) 1 recuperamos las frmulas de aquel caso.

Clculo explcito de curvatura y torsin en parmetro arbitrario

Aprovechando las expresiones presentadas en la seccin anterior, podemos dar frmulas
para calcular el triedro de Frenet, as como la curvatura y la torsin de una curva con
parmetro arbitrario. Conviene disponer de dichas frmulas para efectuar los clculos de
manera prctica.

As tenemos que:

T

^
B
^
N B ^T
^
k

3

^ .
^
2

19
BIBLIOGRAFA

http://cursandomatematicas.galeon.com/
Maximo Mitacc, Calculo III, Per, 2011, quinta edicin.
https://atlas.mat.ub.edu/docencia/gdcs/LATEX/es_teoria/es_teoria.html

20