Reviso SISTEMAS DE CONTROLE (Nise 6ta.

Edio) :

Capitulo 06: Estabilidade.

Em sistemas lineares a estabilidade baseada em uma resposta natural que decai para zero
medida que o tempo tende a infinito. Por outro lado, se a resposta natural aumenta sem limite, a
resposta forada dominada pela resposta natural, e perdemos o controle. Esta condio
conhecida como instabilidade.

Existe uma terceira possibilidade: a resposta natural pode no decair nem aumentar sem limites,
mas oscilar. Neste caso o sistema marginalmente estvel. A Resposta total diz que um sistema
estvel se toda entrada limitada produzir uma sada limitada (BIBO) e instvel se alguma entrada
limitada produzir uma sada ilimitada. Matematicamente, a estabilidade para sistemas lineares
invariantes no tempo pode ser determinada a partir da posio dos polos em malha fechada:

1. Caso os polos estejam apenas no semiplano da esquerda, o sistema estvel.

2. Caso algum polo esteja no semiplano da direita, o sistema instvel.
3. Caso os polos estejam sobre o eixo j e no semiplano da esquerda, o sistema
marginalmente estvel desde que os polos sobre o eixo j sejam de multiplicidade
unitria; ele instvel se existir algum polo j mltiplo.

O critrio de Routh-Hurwitz nos permite descobrir quantos polos esto em cada uma das sees
do plano s sem nos fornecer as coordenadas dos polos. O simples conhecimento da existncia de
polos no semiplano da direita suficiente para concluir que um sistema instvel. Sob certas
condies limitadas, quando um polinmio par est presente, a tabela de Routh pode ser utilizada
para fatorar a equao caracterstica do sistema.

1. Que parte da resposta de sada responsvel pela determinao da estabilidade de um

sistema linear? R: A Resposta natural.

2. O que acontece com a resposta mencionada na Questo 1 que gera a instabilidade?

R: Cresce sem limites.

3. O que poderia acontecer a um sistema fsico que se torne instvel? R: Poderia destruirse
ou atingir paradas de limite.

4. Por que os sistemas marginalmente estveis so considerados instveis segundo a

definio BIBO de estabilidade? R: Por que entradas sinusoidais da mesma frequncia
que a resposta natural produzem respostas ilimitadas mesmo a entrada sinusoidal
sendo limitada. (BIBO) Um sistema instvel se alguma entrada limitada gerar uma
sada ilimitada.
 5. Onde os polos de um sistema devem estar para assegurar que o sistema no seja instvel?
R: Os plos devem estar no semi-plano esquerdo ou no eixo j, mas no em mltiplos.

6. O que o critrio de Routh-Hurwitz nos diz? R: O nmero de plos da funo de

transferncia em malha fechada que esto no semiplano esquerdo, no semiplano
direito, e no eixo imaginario.

7. Sob que condies o critrio de Routh-Hurwitz poderia nos dizer facilmente a posio real
dos polos em malha fechada do sistema? R: Se houver um polinmio par de segunda
ordem e o polinmio original for de quarta ordem, o Polinmio original pode ser
facilmente fatorada.

8. O que faz aparecer uma linha inteira de zeros na tabela de Routh? R: A presena de um
polinmio par que um fator do polinmio original.

9. Por que no multiplicamos uma linha de uma tabela de Routh por uma constante
negativa? R: Por que isso afetaria o nmero de mudanas de sinal.
10. Se a tabela de Routh tem duas mudanas de sinal acima do polinmio par e cinco
mudanas de sinal abaixo do polinmio par, quantos polos no semiplano da direita o
sistema tem? R: Sete polos.

11. A presena de uma linha inteira de zeros sempre significa que o sistema tem polos j?
R: No; Poderia ter plos quadrantais e simetricos.

12. Se um sistema de stima ordem tiver uma linha de zeros na linha s3 e duas mudanas de
sinal abaixo da linha s4, quantos polos j o sistema tem? R: Nenhum; O polinmio par
tem 2 plos do meio-plano direito e dois plos do meio-plano esquerdo.

Capitulo 07: Erros em Regime Permanente.

Com base na configurao de um sistema e em um grupo de sinais de teste escolhidos, a saber,

degraus, rampas e parbolas, podemos analisar ou projetar o desempenho do erro em regime
permanente do sistema. Quanto maior o nmero de integraes puras que um sistema tem no
caminho frente, maior o grau de exatido, admitindo que o sistema seja estvel. Os erros em
regime permanente dependem do tipo de entrada de teste.
Aplicando o teorema do valor final a sistemas estveis, o erro em regime permanente para
entradas em degrau unitrio :

O erro em regime permanente para entradas em rampa com velocidade unitria :

e para entradas em parbola com acelerao unitria, ele :

Os termos conduzidos ao limite so chamados de constantes de erro esttico. Comeando com a a

entrada unitaria, rampa e parabola os termos no denominador conduzidos ao limite so chamados
de constante de posio, constante de velocidade e constante de acelerao, respectivamente. As
constantes de erro esttico so as especificaes de erro em regime permanente para sistemas de
controle. Ao se especificar uma constante de erro esttico, est se declarando o nmero de
integraes puras no caminho frente, o sinal de teste utilizado e o erro em regime permanente
esperado.

O tipo do sistema o nmero de integraes puras no caminho frente, admitindo um sistema

com realimentao unitria. Aumentando-se o tipo do sistema diminui-se o erro em regime
permanente desde que o sistema permanea estvel. Uma vez que o erro em regime permanente
, em sua maior parte, inversamente proporcional constante de erro esttico, quanto maior a
constante de erro esttico, menor o erro em regime permanente. Aumentando-se o ganho do
sistema aumenta-se a constante de erro esttico. Assim, em geral, aumentando-se o ganho do
sistema diminui-se o erro em regime permanente desde que o sistema permanea estvel. A
realimentao reduz o erro em regime permanente causado por perturbaes. Com a
realimentao, o efeito de uma perturbao pode ser reduzido atravs de ajustes do ganho do
sistema.

1. Cite duas fontes de erro em regime permanente. R: No linearidade do sistema e a

configurao do sistema.

2. Cite os sinais de teste utilizados para avaliar o erro em regime permanente. R: Degrau
(posio), rampa (velocidade), parbola (acelerao).
3. Quantas integraes no caminho frente so necessrias para que haja erro nulo em
regime permanente para cada uma das entradas de teste listadas na Questo 3? R:
Degrau (posio) -1, rampa (velocidade) -2, parbola (acelerao) -3.

4. O aumento do ganho do sistema tem qual efeito sobre o erro em regime permanente? R:
Diminui o erro no regime estacionrio.

5. Para uma entrada em degrau, o erro em regime permanente aproximadamente o

inverso da constante de erro esttico se qual condio for verdadeira? R: Se coeficiente
de erro esttico muito maior que a unidade.

6. Quais informaes esto contidas na especificao Kp = 10.000? R: utilizada uma

entrada de teste Degrau; O sistema no tem integraes no caminho direto; O erro para
uma entrada degrau, tipo 0, 1/10001.

7. Defina tipo do sistema. R: o nmero de integraes puras no caminho frente.

8. A funo de transferncia frente de um sistema de controle possui trs polos em 1, 2

e 3. Qual o tipo do sistema? R: Tipo 0 uma vez que no existem plos na origem.

9. Que efeito a realimentao tem sobre as perturbaes? R: Minimiza o efeito das

perturbaes sobre o sistema.

10. Defina, em palavras, a sensibilidade e descreva o objetivo da engenharia de sistemas de

controle com realimentao no que se aplica sensibilidade. R: A alterao parcial em
uma funo causada por uma mudana parcial em algum parmetro do sistema.
Capitulo 08: Lugar Geomtrico das Razes.

1. O que um lugar geomtrico das razes? R: Uma representao grfica dos polos em
malha fechada medida que um parmetro do sistema variado. uma tcnica grfica
que nos d a descrio qualitativa do desempenho de um sistema de controle.

2. Descreva duas maneiras de se obter o lugar geomtrico das razes. R: 1) Encontrando a

funo de transferncia em malha fechada, substituindo uma gama de ganhos pelo
denominador e factorando o denominador para cada valor de ganho. 2) Procurando no
plano s para pontos que produzem 180 graus ao utilizar os plos e zeros de malha
aberta.

3. Se KG(s)H(s) = 5180, para qual valor de ganho s um ponto no lugar geomtrico das
razes? R: K = 1/5.
4. Os zeros de um sistema mudam com uma variao no ganho? R: No.

5. Onde esto os zeros da funo de transferncia em malha fechada? R: Nos zeros de G (s) e
nos plos de H (s).

6. Quais so as duas maneiras de se determinar onde o lugar geomtrico das razes cruza o
eixo imaginrio? R: (1) Aplicando o critrio de Routh-Hurwitz ao denominador da funo
de transferncia em circuito fechado. (2) Pesquisando ao longo do imaginrio para 180
graus.

7. Como voc pode dizer a partir do lugar geomtrico das razes se um sistema instvel? R:
Si alguna rama de la lugar geomtrico de la raz est en el rhp, el sistema es inestable.

8. Como voc pode dizer a partir do lugar geomtrico das razes se o tempo de acomodao
no varia para uma regio de ganho? R: Se LGR vertical, o tempo de acomodao
permanece constante para essa faixa de ganho na Seo vertical.

9. Como voc pode dizer a partir do lugar geomtrico das razes que a frequncia natural no
varia para uma regio de ganho? R: Se o LGR for circular com origem no centro.

10. Como voc determinaria se um grfico do lugar geomtrico das razes cruzou ou no o
eixo real? R: Se h algum ponto de quebra.
11. Descreva as condies que devem ocorrer para todos os polos e zeros em malha fechada
para que se possa fazer uma aproximao de segunda ordem. R: (1) Os plos devem estar
pelo menos cinco vezes mais distantes do eixo imaginrio do que a segunda ordem
dominante Par, (2) Zeros devem ser quase cancelados por plos de ordem superior.

12. Quais regras para traar o lugar geomtrico das razes so as mesmas se um sistema um
sistema com realimentao positiva ou um sistema com realimentao negativa? R:
Nmero de ramos, simetria, pontos de incio e de fim.

13. Descreva brevemente como os zeros do sistema em malha aberta afetam o lugar
geomtrico das razes e a resposta transitria. R: Os zeros do sistema de malha aberta
ajudam a determinar o LGR. O LGR termina nos zeros. Assim, os zeros so os plos de
malha fechada para alto ganho.