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Edio) :
Em sistemas lineares a estabilidade baseada em uma resposta natural que decai para zero
medida que o tempo tende a infinito. Por outro lado, se a resposta natural aumenta sem limite, a
resposta forada dominada pela resposta natural, e perdemos o controle. Esta condio
conhecida como instabilidade.
Existe uma terceira possibilidade: a resposta natural pode no decair nem aumentar sem limites,
mas oscilar. Neste caso o sistema marginalmente estvel. A Resposta total diz que um sistema
estvel se toda entrada limitada produzir uma sada limitada (BIBO) e instvel se alguma entrada
limitada produzir uma sada ilimitada. Matematicamente, a estabilidade para sistemas lineares
invariantes no tempo pode ser determinada a partir da posio dos polos em malha fechada:
O critrio de Routh-Hurwitz nos permite descobrir quantos polos esto em cada uma das sees
do plano s sem nos fornecer as coordenadas dos polos. O simples conhecimento da existncia de
polos no semiplano da direita suficiente para concluir que um sistema instvel. Sob certas
condies limitadas, quando um polinmio par est presente, a tabela de Routh pode ser utilizada
para fatorar a equao caracterstica do sistema.
3. O que poderia acontecer a um sistema fsico que se torne instvel? R: Poderia destruirse
ou atingir paradas de limite.
7. Sob que condies o critrio de Routh-Hurwitz poderia nos dizer facilmente a posio real
dos polos em malha fechada do sistema? R: Se houver um polinmio par de segunda
ordem e o polinmio original for de quarta ordem, o Polinmio original pode ser
facilmente fatorada.
8. O que faz aparecer uma linha inteira de zeros na tabela de Routh? R: A presena de um
polinmio par que um fator do polinmio original.
9. Por que no multiplicamos uma linha de uma tabela de Routh por uma constante
negativa? R: Por que isso afetaria o nmero de mudanas de sinal.
10. Se a tabela de Routh tem duas mudanas de sinal acima do polinmio par e cinco
mudanas de sinal abaixo do polinmio par, quantos polos no semiplano da direita o
sistema tem? R: Sete polos.
11. A presena de uma linha inteira de zeros sempre significa que o sistema tem polos j?
R: No; Poderia ter plos quadrantais e simetricos.
12. Se um sistema de stima ordem tiver uma linha de zeros na linha s3 e duas mudanas de
sinal abaixo da linha s4, quantos polos j o sistema tem? R: Nenhum; O polinmio par
tem 2 plos do meio-plano direito e dois plos do meio-plano esquerdo.
2. Cite os sinais de teste utilizados para avaliar o erro em regime permanente. R: Degrau
(posio), rampa (velocidade), parbola (acelerao).
3. Quantas integraes no caminho frente so necessrias para que haja erro nulo em
regime permanente para cada uma das entradas de teste listadas na Questo 3? R:
Degrau (posio) -1, rampa (velocidade) -2, parbola (acelerao) -3.
4. O aumento do ganho do sistema tem qual efeito sobre o erro em regime permanente? R:
Diminui o erro no regime estacionrio.
1. O que um lugar geomtrico das razes? R: Uma representao grfica dos polos em
malha fechada medida que um parmetro do sistema variado. uma tcnica grfica
que nos d a descrio qualitativa do desempenho de um sistema de controle.
3. Se KG(s)H(s) = 5180, para qual valor de ganho s um ponto no lugar geomtrico das
razes? R: K = 1/5.
4. Os zeros de um sistema mudam com uma variao no ganho? R: No.
5. Onde esto os zeros da funo de transferncia em malha fechada? R: Nos zeros de G (s) e
nos plos de H (s).
6. Quais so as duas maneiras de se determinar onde o lugar geomtrico das razes cruza o
eixo imaginrio? R: (1) Aplicando o critrio de Routh-Hurwitz ao denominador da funo
de transferncia em circuito fechado. (2) Pesquisando ao longo do imaginrio para 180
graus.
7. Como voc pode dizer a partir do lugar geomtrico das razes se um sistema instvel? R:
Si alguna rama de la lugar geomtrico de la raz est en el rhp, el sistema es inestable.
8. Como voc pode dizer a partir do lugar geomtrico das razes se o tempo de acomodao
no varia para uma regio de ganho? R: Se LGR vertical, o tempo de acomodao
permanece constante para essa faixa de ganho na Seo vertical.
9. Como voc pode dizer a partir do lugar geomtrico das razes que a frequncia natural no
varia para uma regio de ganho? R: Se o LGR for circular com origem no centro.
10. Como voc determinaria se um grfico do lugar geomtrico das razes cruzou ou no o
eixo real? R: Se h algum ponto de quebra.
11. Descreva as condies que devem ocorrer para todos os polos e zeros em malha fechada
para que se possa fazer uma aproximao de segunda ordem. R: (1) Os plos devem estar
pelo menos cinco vezes mais distantes do eixo imaginrio do que a segunda ordem
dominante Par, (2) Zeros devem ser quase cancelados por plos de ordem superior.
12. Quais regras para traar o lugar geomtrico das razes so as mesmas se um sistema um
sistema com realimentao positiva ou um sistema com realimentao negativa? R:
Nmero de ramos, simetria, pontos de incio e de fim.
13. Descreva brevemente como os zeros do sistema em malha aberta afetam o lugar
geomtrico das razes e a resposta transitria. R: Os zeros do sistema de malha aberta
ajudam a determinar o LGR. O LGR termina nos zeros. Assim, os zeros so os plos de
malha fechada para alto ganho.