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permanente sinusoidale
(a cura della dott.ssa S. Cecchi)
1
Introduzione
} In molte applicazioni (circuiti di potenza, etc) gli andamenti
pi comuni per le grandezze elettriche sono quelli di tipo
sinusoidale.
} Inoltre a partire dal comportamento sinusoidale si pu
risalire al comportamento dovuto ad eccitazioni di tipo
pi generale.
} La risposta interessante quella che si ha al passare del
tempo, detta risposta permanente.
} Tale analisi in presenza di eccitazioni sinusoidali prende il
nome di analisi a regime permanente sinusoidale.
2
Risposta transitoria e risposta permanente (1)
} Si consideri un circuito lineare e permanente in cui si verifica
un fenomeno elettrico sotto le seguenti condizioni:
i. istante iniziale t=0 in presenza di condizioni iniziali nulle;
ii. eccitazione esterna di tipo sinusoidale avente inizio a t=0 del
tipo
e(t) = A cos(0t + )u1(t)
iii. circuito stabile asintoticamente.
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Risposta transitoria e risposta permanente (2)
} Data la risposta del sistema
U (s) = F (s)E (s)
} necessario esaminare la posizione dei poli di U(s).
a) Poli coincidenti con quelli della funzione di rete F(s) che, per
ipotesi (circuito stabile asintoticamente), risultano del tipo
si = i + j i con i < 0
b) Poli coincidenti con quelli della funzione di eccitazione E(s)
che, per ipotesi (eccitazione sinusoidale con pulsazione 0),
risultano del tipo si = j 0
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Risposta transitoria e risposta permanente (3)
} Si pu dimostrare che:
} ut(t) = L-1[Ut(s)] tende a 0 al crescere del tempo;
} up(t)= L-1[Up(s)] ha landamento della classe di funzioni cui
appartiene leccitazione del sistema e(t):
u p (t) = A 1 cos(0t + 1)u1(t)
(ampiezza e fase iniziale sono in generale differenti da quelle di e(t))
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Risposta transitoria e risposta permanente (4)
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Limiti di validit della suddivisione (1)
} La suddivisione in risposta transitoria e risposta permanente ricavata
sotto le ipotesi precedenti (i., ii. e iii.), in realt pu essere estesa a
situazioni pi generali, considerando per circuiti lineari e
permanenti:
a) condizioni iniziali non nulle: in tale caso la U(s) diventa
NC NL
U (s) = F (s)E (s) + H i (s)vi (0 ) + K i (s)i i (0 )
i =1 i =1
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Limiti di validit della suddivisione (3)
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Risposta transitoria e risposta permanente (5)
} Inoltre, se U(s) dipende da ingressi diversi (condizioni
iniziali non nulle):
} Generatori esterni che vengono imposti
} Generatori interni che dipendono dalle condizioni iniziali
Ng Nc NL
U ( s) = Fi ( s) Ei ( s) + H i ( s )vi (0 ) + K i ( s )ii (0 )
i =1 i =1 i =1
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Funzioni sinusoidali e fasori (2)
} Per calcolare il fasore di una qualsiasi funzione sinusoidale,
a) necessario riportare la funzione nella forma
e(t ) = A cos(t + )
considerando che
sin( x) = cos x
2
b) e poi ricavare il fasore utilizzando la formula
E = Ae j = A ( cos + j sin )
Tale formula deriva dallequazione di Eulero
eix = cos x + j sin x
eix = cos( x) + j sin( x) = cos x j sin x
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Funzioni sinusoidali e fasori (3)
} Esempi
x /2 3/2 2
Sin(x) 1 0 -1 0
Cos(x) 0 -1 0 1
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Funzioni sinusoidali e fasori (4)
} Per passare dal piano dei fasori nel tempo possiamo
applicare due metodi:
1. Si esprime il fasore in forma polare, e si identifica la
funzione sinusoidale E = a + jb
E = Ae j e(t ) = A cos(t + )
A = a 2 + b2
2. Si applica lespressione diretta b
= arctan
e(t ) = Re[ Ee j (t ) ] a
Esempio:
F = 1 + j = 2e j 3 /4 e(t ) = 2 cos(t + 3 / 4) Metodo 1
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Derivazione del metodo dei fasori da quello della
trasformata di Laplace (1)
} Dati un circuito in regime permanente con tutte le grandezze elettriche di tipo
sinusoidale (ampiezze e fasi iniziali variabili ma stessa pulsazione 0)
Ee j (0t ) + E *e j (0t )
e(t ) = A cos(0t + ) =
2
e data la trasformata di Laplace delleccitazione in funzione del fasore E
1 E E *
E ( s) = +
2 s j0 s + j0
la risposta del circuito nella variabile s :
1 E 1 E *
U ( s) = F ( s) E ( s) = F ( s) +
2 s j0 2 s + j0
U = F ( j0 ) E
dove F(j0) il valore assunto dalla funzione di rete F(s) per s = j0. Da
questa propriet deriva il metodo dei fasori per calcolare la risposta a regime
di un circuito.
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Metodo dei fasori (1)
} Data la pulsazione 0 del generatore, sostituire al circuito assegnato
nel dominio del tempo un circuito fittizio ottenuto come segue,
sostituendo
} ogni resistore R con un bipolo di impedenza R
} ogni induttore L con un bipolo di impedenza j0L
} ogni condensatore C con un bipolo di impedenza 1/j0C
} il generatore e(t) con un generatore la cui grandezza impressa
pari al fasore E della funzione e(t).
} Analizzare il circuito con i metodi usuali, tenendo conto che tutte le
grandezze elettriche sono rappresentate dai loro fasori, e
determinare il fasore U della risposta.
} Calcolare landamento nel dominio del tempo della funzione u(t)
corrispondente al fasore U.
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Metodo dei fasori (2)
} Il metodo dei fasori ha senso solo se esiste la risposta
permanente del circuito, quindi la sua giustificazione coincide con
la dimostrazione dellesistenza del regime permanente e della
propriet enunciata prima.
} Il principale svantaggio del metodo dei fasori legato
allimpossibilit di verificare la validit del regime permanente del
circuito, poich mediante esso non risulta possibile verificare la
stabilit del circuito.
} Circuiti contenenti elementi attivi: tali circuiti possono essere o
non essere stabili a seconda della loro costituzione. Nel caso di
circuiti non stabili il metodo dei fasori perde di validit.
} Circuiti passivi: tali circuiti sono sempre stabili, ma il metodo dei
fasori perde di validit se un polo della funzione di rete coincide
con un polo della funzione di eccitazione.
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Metodo dei fasori (3)
} Nel caso in cui lingresso sia costante (non sinusoidale)
e(t ) = E
con lipotesi di stabilit asintotica, si dimostra che a regime per t
si ha u (t ) = U
con
U = H (s) s=0 E =0
Imponendo quindi
Z L = sL s=0 = 0 YC = sC s=0 = 0
Corto circuito Circuito aperto
Questa viene detta ANALISI IN CORRENTE CONTINUA
mentre nel caso in cui e(t ) = A cos(0t + ) si dice che lanalisi in
CORRENTE ALTERNATA.
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Normalizzazione (1)
} Esistono due operazioni di normalizzazione
1. In FREQUENZA
Definisco una pulsazione normalizzata
s = s
= s0
f = f
0
dove 0 detto fattore di normalizzazione. f0
Se consideriamo
L = 0 L
Z L = j L = j 0 L = jL
0
1 1 1
ZC = = = C = 0C
jC j C jC
0
0
Ottengo la stessa funzione di rete: la trasformazione non altera le
funzioni di rete
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Normalizzazione (2)
} Esistono due operazioni di normalizzazione
2. In LIVELLO
Definisco 1 R
z = z y = = 0 = R0 y
R0 z z
dove R0 un fattore di normalizzazione.
Se lavoriamo con i fasori
j L 1 1
Z L = j L = ZC = =
R0 jC jCR0
Rispetto alla normalizzazione in frequenza, possono variare le funzioni
di rete:
a) se le funzioni di rete non hanno dimensione (Iu/I e Vu/V) le
funzioni di rete sono le stesse
b) se le funzioni di rete iniziale hanno dimensione, allora avranno un
fattore di scalatura R0
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Normalizzazione (3)
} Esempio
Vg (t ) = 10cos(1000t )
R = 1k
C = 1 F
= 1000
1 1
zC = = = j1000
jC j1000 106
Vg Vg 10 1
I = = =
Z R + ZC 1000 j1000 1 j 1000
1 10 1 10 j j
Vu = I Z C = I = ( j1000) = = Vg
jC 1 j 1000 1 j 1 j
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Normalizzazione (4)
} 1) in frequenza con pulsazione 0=1000
= = 1
0
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Normalizzazione(5)
} Il nuovo circuito diventa
Vg (t ) = 10cos(t )
R = 1
C = 1F
= = 1
0
Vg 10
I = =
1 j 1 j
1 10 j j
Vu = I = = Vg
j C 1 j 1 j
Vu = Vu La funzione di rete non cambia perch ADIMENSIONALE!
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Metodo grafico dei fasori (1)
} Quindi, abbiamo visto che quando ho un circuito elettrico in regime
permanente con grandezze elettriche sinusoidali ed isofrequenziali, il
comportamento del circuito pu essere descritto con i fasori associati
alle grandezze elettriche.
} Ogni fasore, essendo una quantit complessa, pu essere rappresentato
graficamente nel piano dei fasori.
} Quindi, lanalisi di un circuito in regime permanente pu essere effettuata
considerando la disposizione dei vettori nel piano dei fasori.
} Dato il fasore E associato alla grandezza sinusoidale e(t) tale che
e(t ) = Re Ee j0t
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Metodo grafico dei fasori (2)
} Rappresentazione grafica del vettore rotante #1
F = Ee j0t
1
e(t ) = Ee j0t + E *e j0t
2
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Metodo grafico dei fasori (3)
} OSSERVAZIONE:
Considerando la derivata della grandezza e(t)
de(t )
= Re j0 Ee j0t
dt
il legame tra il fasore E di una grandezza sinusoidale e il fasore G
della sua derivata
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Metodo grafico dei fasori (4)
} Sulla base del legame tra E e G, possibile derivare le relazioni
tra i fasori della tensione e della corrente relativi al resistore,
allinduttore e al condensatore.
Ve jV = RIe jI
V e I sono in fase
jV j
Ve = Le 2
Ie jI =
j ( + I )
= LIe 2
V in anticipo di /2 su I
j
Ie j I
= Ce 2
Ve jV =
j ( +V )
= CVe 2
I in anticipo di /2 su V
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Interpretazione grafica delle leggi di Kirchhoff (1)
} Loperazione di passaggio al fasore lineare, poich si basa
sulloperatore parte reale. j t
e(t ) = Re Ee 0
= Re [F]
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Interpretazione grafica delle leggi di Kirchhoff (2)
} Per questo motivo, i fasori associati alle correnti di un taglio o alle
tensioni di una maglia possono essere rappresentati nel piano
complesso per mezzo di una linea poligonale chiusa.
I
k
k =0
V
k
k =0
Dimostrazione: le
reg ole di somma e
differenza seguono le
regole dellalgebra
vettoriale e quindi nella
somma, ad esempio, si
applica la regola del
parallelogramma.
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Circuito a scala (1)
} Il metodo grafico di analisi pu essere applicato al circuito a scala per
determinare il legame tensione uscita-tensione di ingresso. Si suppone nota la
tensione di uscita (Vu = 1) e si risale per via grafica alla tensione dingresso.
I n = YtnVn
Vn = Vu + Zln I n
Tali fasori corrispondono alla tensione e
alla corrente relative alla sezione n-esima
del circuito.
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Circuito a scala (2)
} Si pu ora procedere al calcolo della tensione e della corrente nella sezione k-
esima, a partire da k=n-1 fino a k=1, come segue:
I k = I k +1 + YtkVk 1
Vk = Vk +1 + Zlk I k
k = n 1, n 2,..., 2,1