UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTOBAL DE HUAMANGA

FACULTAD DE INGENIERIA DE MINAS, GEOLOGIA Y CIVIL

ESCUELA DE FORMACION PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

CINEMATICA

PRIMERA PRACTICA CALIFICADA

SOLUCION DE MECANICA VECTORIAL (DINAMICA)

Ferdinand L.Singer

Asignatura:
DINAMICA (IC - 244)

Docente:
Ing. CASTRO PEREZ,Cristian

Alumnos:
CARBAJAL SULCA, Wilber 16105591
GOMEZ HUAZACCA, Katerin Roxana 16105633
JAHUIN BONIFACIO, Daysy 16105092
YUCRA AGUILAR, Samuel 16110667

Semestre Academico
2012 II

AYACUCHO PERU
2013
 DINAMICA
UNSCH
IC-244
EFP: INGENIERIA CIVIL

1. PROBLEMA N-01
1.1. Componente rectangular del movimiento curvilneo
El pasador P se mueve por una trayectoria curva determinada por los movimientos de los eslabones ra-
nurados A y B. En el instante mostrado por la figura, A tiene una velocidad de 30 cm/s y una aceleracion de
25 cm/s2 , ambas hacia la derecha, mientras que B tiene una velocidad de 40 cm/s y una aceleracion de 12.5
cm/s2 , ambas verticalmente hacia abajo. Determinar el radio de curvatura de la trayectoria de P en ese instante.

Figura 1: Problema 01

SOLUCION:

Figura 2: Solucion del problema 01

Tenemos:

VA = 30icm/s

a 2
A = 25icm/s

VB = 40jcm/s

a = 12,5jcm/s 2
B

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La velocidad y aceleracion de P:


V = VA + VB = 30i 40jcm/s




a = a + a = 25i 12,5jcm/s 2
A B

La aceleracion normal esta definida por:

|V a| V 2 V3
an = =
|V | |V a|

Reemplazando en (1) obtenemos el radio de curvatura:

V3
= |V a|
503
= 625
= 200cm

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2. PROBLEMA N-02
2.1. Componente rectangular del movimiento curvilneo
La posicion del pasador P en la ranura circular que se ve en la figura esta controlada por la gua inclinada
que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 6.4cm/s en cada intervalo de movimiento
.calcular la velocidad y la aceleracion de P en la posicion dada.
Sugerencia: trazando la posicion de la gua un corto tiempo t despues de la posicion dada, obtener las
coordenadas absolutas del movimiento (a lo largo de la gua) en terminos de tiempo. El movimiento absoluto
de P en la ranura circular es igual a la suma Geometrica del movimiento de la gua mas el de P a lo largo de la
misma.

Figura 3: Problema 02

SOLUCION:

Figura 4: Solucion del problema 02

De la figura se obtiene:
x = Rcos
 , y = Rs in
x = 12,5 53
x = 7,5cm
 
y = 12,5 45
y = 10cm
x = 7,5cm ; y = 10cm
De la grafica se obtienes la ecuacion de la circunferencia:

x2 + y 2 = 12,52

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Derivamos la ecuacion para obtener la velocidad en y:

2xx + 2y y = 0
si x = 6,4 cm/s
y = xyx
7,5(6,4)
y = 10
y = 4,8 m/s2

Volvemos a derivar para obtener la aceleracion en y:

2xx + 2y y = 0
2xx + 2y y + 2 (x)2 + 2 (y)2 = 0
xx + y y + (x)2 + (y)2 = 0
x = 0
(x)2 +(y)2
y = y
6,42 +(4,8)2
y = 10

y = 6,4 cm/s2

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3. PROBLEMA N-03
3.1. Componente rectangular del movimiento curvilneo
Una varilla telescopica mostrada en la figura hace mover el pasador P a lo largo de la trayectoria fija
1
dado por y = 22,5 x2 Cuando x = 15cm se sabe que la velocidad y la aceleracion de P son respectivamente
v = 30i + 40jcm/s y a = 25i + 50jcm/s2
Cual es entonces la aceleracion angular de la varilla?

Figura 5: Problema 03

SOLUCION:

Figura 6: Solucion del problema 03

1 2 2
 
y= x v = (x, y) v = x, xx = (30, 40)
22,5 22,5
Comprobamos que:
2 2 2 x
x = 3a = (x, x + xx)x = 25tg =
22,5 22,5 30 y
Derivando la ecuacion
x (30 y)x x(y)
tg = sec2 = ......(1)
30 y (30 y)2
Hallamos : y = 10 Reemplazando en la ecuacion 1 = 2,4567 Derivando una vez mas la ecuacion 1:

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2sen 2 2 (30 y)2 (30x (y x + xy) + xy + yx) 2(30 y)(y)(30x y x + xy)

+ sec =
cos3 (30 y)2
Para:

x = 30

y = 40

x = 25

y = 50
Obtenemos:
= 3,30rad/s2
La aceleracion angular es:
= 3,30rad/s2

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4. PROBLEMA N-04
4.1. Componente radial y transversal del movimiento curvilneo
La manivela AB de un mecanismo de un brazo oscilante de retroceso rapido que se ve en la figura ,gira
con una rapidez constante en el sentido de giro de las manecillas del reloj a11,2rad/s .Calcular la aceleracion
angular del brazo CD en el instante en que la manivela AB esta horizontal como se ve en la figura

Figura 7: Problema 04

SOLUCION:

Se observa que es movimiento en coordenadas polares donde

Hallamos la velocidad y la aceleracion para la manivela AB:

Datos:
= 11,2rad/s, = 0
rAB = 25cm , rAB = 0 , rAB = 0
Ademas:
vr = r rAB = 0 = vr
v = r v = 25 11,2 = 280
Luego: q
v= vr2 + v2 = 280cm/s
Hallamos la aceleracion radial:
ar = r r 2 ar = 0 25 11,22 = 3136
a = r + 2r a = 0 + 0 = 0

Luego: q
a= a2r + a2 = 3136cm/s2
Hallamos la velocidad y la aceleracion de para el brazo rasurado De grafico se tiene:

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Figura 8: Solucion del problema 04

a = ar Cos
vr = vb Cos
v = vb Sen
De donde se obtiene la velocidad angular:

vr = r rCB = 280Cos 250,4

v = r r = 280Sen = 2,24rad/s
Hallamos la aceleracion angular:
ar Cos = 2rCB + rCB
= ar rCos2
r
rCB
CB
3136Cos+2(250,4)(2,24)
= 55,4
= 30,09rad/s2

Esto indica que la aceleracion angular es de 30.09 rad/s2 girando en sentido de las manecillas del reloj.

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5. PROBLEMA N-05
5.1. Componente radial y transversal del movimiento curvilneo
En la posicion mostrada en la figura, el extremo de 60 cm/s A de la varilla tiene una componente de
velocidad , hacia la derecha, de y una componente de aceleracion, hacia arriba, de . determine la aceleracion
angular de la varilla en esta posicion.

Figura 9: Problema 05

SOLUCION:

Figura 10: Solucion del problema 05

De la figura obtenemos:
Vr = V cos
  , V = V sin
Vr = 60 45
Vr = 48 cm/s
 
V = 60 35
V = 36rad/s
Segun las siguientes ecuaciones :
Vr = r ; V = r

Vr = r = 48cm/s
V = 36
V = r , r = 25
= 36
25
= 1,44rad/s

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De la grafica se obtiene lo siguientes:

Vr = V cos
  , V = V sin
Vr = 60 45
Vr = 48 cm/s
 
V = 60 35
V = 36rad/s
Vr = r ; V = r
Vr = r = 48cm/s
V = 36
V = r , r = 25
= 36
25
= 1,44rad/s
De la grafica se obtiene lo siguientes:

Vr = V cos
  , V = V sin
Vr = 60 45
Vr = 48 cm/s
 
V = 60 35
V = 36rad/s

Por formula se tienes :

Vr = r ; V = r
Vr = r = 48cm/s
V = 36
V = r , r = 25
= 36
25

= 1,44rad/s
De la grafica se obtiene lo siguientes:

a = a cos  , ar = a sin
a = 120 45
a = 95rad/s2
a = r + 2r = 95
= 952
r
r
952(48)(1,44)
= 25

= 9,3696rad/s2

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6. PROBLEMA N-06
6.1. Cinematica de cuerpo rgido
El cuerpo B hace que el tambor compuesto de la figura, rueda sin resbalar hacia arriba del plano. Si la
aceleracion lineal de B es 0.6 m/s2 hacia abajo, calcular la aceleracion lineal del cuerpo A. Suponga que la
cuerda que sostiene a A. Suponga que la cuerda que sostiene a A permanece vertical.

Figura 11: Problema 06

SOLUCION:

Determinamos:
r
B/O

r
B/O = 0,9Sen37i 0,9Cos37j

r
= 0,54i 0,72j
B/O
aB = 0,6m/s2

r
B/O = 0,54i 0,72j
aB = 0,6m/s 2

Figura 12: Solucion del problema 06

Hallamos
a
B :

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Si:
a
B

a  
B = aO + rB/O + OB OB rB/O

a

B = k 0,54i 0,72j + k k 0,54i 0,72j

a i 0,54 j + 2 j 0,542 i
B = 0,72 0,72

a = 0,72 0,542 i + 0,54 + 0,722 j
   
B

Pero:
4 3
a
B = 0,6 i + 0,6 j
5 5
Entonces:

Figura 13: Solucion final del problema 06

0,72 0,542 = 0,6 45 ....... (1)

0,54 + 0,722 = 0,6 35 ....... (2)
De (1) y (2): = 0,667rad/s2 y 2 = 0,00025rad/s2

Hallamos
a
A :

a + 

rA/O

A = aO + rA/O OA OA

a
   
A = k 0,9i + k k 0,9i

a 2
A = 0,9 j + 0,9 i

aA = 0,6j + 0,0025i

a = 0,6m/s2
A

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7. PROBLEMA N-07
7.1. Cinematica de cuerpo rgido
Las varillas AB y CD estan articuladas en B como se observa en la figura, y se mueven en un plano vertical
con las velocidades angulares absolutas y . Determine las velocidades lineales de los puntos C y D.

Figura 14: Problema 07

SOLUCION:

Figura 15: Solucion del problema 07

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De la figura tenemos:
AB = 4rad/s

AB = 4krad/s


CD = 3rad/s CD = 3krad/s

AB
= 15icm
= 10jcm
BC

BD = 15jcm
De AB:

~B =
V
AB AB
~B = 4k 15i
V
~
VB = 60jcm/s
De BC:
V~C = V ~C +
CD BC

V~C = 60j + 3k 10j
V~C = 60j 30i
~
VC =  30i + 60jcm/s
V~C  = 75cm/s


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8. PROBLEMA N-08
8.1. Cinematica de cuerpo rgido
Una placa ABC se mueve con sus extremos A y B sobre las guas horizontales e inclinadas mostradas en la
figura. En la posicion dada = 4b krad/s2 , ambas en sentido de giro de la manecillas del reloj.
krad/s y = 5b
Calcular la aceleracion de los puntos A, B y C.

Figura 16: Problema 08

SOLUCION:

Figura 17: Solucion del problema 08

Por cinematica de cuerpos rgidos:

= 4krad/s
krad/s2
= 5b
El movimiento del cuerpo rgido es un movimiento plano Para la aceleracion:

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aB = aA + xAB + x(xAB )

aB = aA + 5b i 1,5sen37ob
kx(1,5 cos 37ob j) + 4b
kx(4b i 1,5sen37ob
kx(1,5 cos 37ob j))

i sen53ob
aB ( cos 53ob j) = aAb
i + 5,9898b
j 4,5136b
i + 19,1673b
i + 14,4436b
j

aB (sen53ob
j) = 20,4334b
j

aB = 25,5854m/s2

aB = aB ( cos 53o i sen53o j)

aB = (15,3977i 20,4334j)m/s 2

Hallando aceleracion de A:

aB ( cos 53ob
i) = aAb
i + 14,6537b
i
aA = 0,7440m/s2
im/s2
aA = 0,7440b
Hallando la aceleracion de C:

aA = aC + xCA + x(xCA )

i = aC + 5b
0,7440b j) + 4b
kx(1,8b kx(4b
kx(1,8b
j))
i = aC + 9b
0,7440b i 28,8b
j

i = 9,7440b
aCb i

j = 28,8b
aC b j
aC = 30,4037m/s2

j)m/s2
aC = (9,7440i 28,8b

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9. PROBLEMA N-09
9.1. Cinematica de cuerpo rgido
Cuando el mecanismo biela-manivela mostrado en la figura , esta en la posicion dada,la velocidad y acele-
racion en C son vc = 4,8m/s , ar = 0,84m/s2 , ambas vertical hacia abajo.
cual es la aceleracion angular en la manivela AB ?

Figura 18: Problema 09

En la posicion mostrada:
vc = 4,8m/s , ar = 0,84m/s2 , aAB =?
De manera vectorial:

v
c = 4,8j

ac = 0,84j
SOLUCION:

Figura 19: Solucion del problema 09

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Hallamos la velocidad de B:
VB = VA + V
h B/A  i
VB = VA + AB k 0,5i 0,4j
VB = 0,5AB j 0,4AB i
Hallamos la velocidad de C:
VC = VB + Vh C/B  i
VC = VB + BC k 1,19i 0,9j
h  i
VC = 0,4AB i 0,5AB j + BC k 1,19i 0,9j
VC = 0,4AB i 0,5AB j 1,19BC j + 0,9BC i
VC = 0i 4,8j

Por lo tanto:
0,4
0,4AB = 0,9BC BC = 0,9 AB
0,5AB 1,19BC = 4,8
BC = 2,07rad/s
AB = 4,665rad/s
Finalmente hallamos las aceleraciones:

a rB/A
+


rB/A

B = aA + aAB AB AB

a


   


B = aAB k 0,5i 0,4j + 4,665k 2,33j 1,87i

a
B = (0,4aAB 10,87) i + (0,5aAB + 807) j

aC = aB + aBC rC/B + BC BC r


C/B

a 

   


C = aB + aBC k 1,19i 0,9j + 2,207k 2,47j + 1,86i

a
B = aB + 1,19aBC j + 0,9aBC i + 5,11i + 1,86j

aC = (0,4aAB 10,87) i + (0,5aAB + 807) j + 1,19aBC j + 0,9aBC i + 5,11i + 1,86j


a
C = (0,4aAB + 0,9aBC 5,76) i + (0,5aAB 1,19aBC + 12,55) j

0,476aAB 6,85 = 0
0,5aAB + 10,54 = 0

aAB = 3,98rad/s2

La aceleracion gira en sentido horario de las manecillas del reloj.

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10. PROBLEMA N-10

En el instante mostrado en la figura ,la placa ABC ,gira con una velocidad constante de 2rad/s alrededor de
la arista AB que se mueve en un plano vertical. En e mismo instante ,A tiene una velocidad hacia la izquierda
de 2,4m/s y una aceleracion de 3m/s2 .Calcule la velocidad y la aceleracion absoluta en C .

Figura 20: Problema 10

Se tiene como datos:

vA = 2,4m/s, aA = 3m/s2 , = 2rad/s ,
r
C/A = 2,4j

SOLUCION:

Figura 21: Solucion del problema 10

VC = VA + AC rC/A

= 2k
AC

r
C/A = 2,4j

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Ademas se tiene que:

=


AC AB = 2i
 
VC = VA + AC rC/A = 2,4i + 2i 2,4j

VC = 2,4i + 4,8k

VC = 5,37m/s
Hallando la aceleracion:

a 
r
C = aA + aAC  rB/A + AC AC C/A

a j

C = 3i + 2i 2i 2,4

a

C = 3i + 2i 4,8k

a
C = 3i 9,6j
aC = 10,058m/s2

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11. PROBLEMA N-11

11.1. Cinematica de cuerpo rgido
La rueda de la figura gira libremente sobre el arco circular.
Mostrar que :
vA = rw y aAt = r

Figura 22: Problema 11

SOLUCION:

Figura 23: Solucion del problema 11

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Se observa en la figura y se tienes que la velocidad en O como en A respecto al piso en que se encuentra la
rueda de lo cual se tiene l siguiente :

wo =
wA =
wo = wA = = w
De lo cual se obtiene y queda demostrado lo :

vA = rw

sabemos que :
v = wr
v = at
d
v = dt (wr)
v = r w + rw
de donde r = constante r = 0
v = r w
w =
at = r
De lo cual quedan demostrado las dos expresiones solicitadas vA = rw y at = r

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12. PROBLEMA N-12

12.1. Cinematica de cuerpo rgido
Una placa ABC se mueve con sus extremos A y B sobre las guas horizontales e inclinadas mostradas en la
figura. En la posicion dada = 4b krad/s2 , ambas en sentido de giro de la manecillas del reloj.
krad/s y = 5b
Calcular la aceleracion de los puntos A, B y C.

Figura 24: Problema 12

SOLUCION:

Figura 25: Solucion del problema 12

Por cinematica de cuerpos rgidos:

= 4krad/s
krad/s2
= 5b
El movimiento del cuerpo rgido es un movimiento plano Para la aceleracion:

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aB = aA + xAB + x(xAB )

aB = aA + 5b i 1,5sen37ob
kx(1,5 cos 37ob j) + 4b
kx(4b i 1,5sen37ob
kx(1,5 cos 37ob j))

i sen53ob
aB ( cos 53ob j) = aAb
i + 5,9898b
j 4,5136b
i + 19,1673b
i + 14,4436b
j

aB (sen53ob
j) = 20,4334b
j

aB = 25,5854m/s2

aB = aB ( cos 53o i sen53o j)

aB = (15,3977i 20,4334j)m/s 2

Hallando aceleracion de A:

aB ( cos 53ob
i) = aAb
i + 14,6537b
i
aA = 0,7440m/s2
im/s2
aA = 0,7440b
Hallando la aceleracion de C:

aA = aC + xCA + x(xCA )

i = aC + 5b
0,7440b j) + 4b
kx(1,8b kx(4b
kx(1,8b
j))
i = aC + 9b
0,7440b i 28,8b
j

i = 9,7440b
aCb i

j = 28,8b
aC b j
aC = 30,4037m/s2

j)m/s2
aC = (9,7440i 28,8b

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