Estrategias de Control

Silvana Revollar
 Lazos de control de proceso
En el documento Captulo2.pdf, Planta Galindo (Tema 6), se describen distintas
tcnicas de control utilizadas en el proceso de fangos activados de una planta
depuradora. Se mencionan los lazos de control en funcin de las variables del
proceso

Proceso de fangos Efluente

activados 10
Qe

Influente Zona Anxica o

Influente Anaerobia Zona Aerobia
Total QINTot
QIN Q1 Qf
Pretratamiento Decanta Decantador
dor 6
Q2 Q3 Q4 Q5 Secundario
Primario

Desechos 1
Recirculacin
Slidos a Interna Qa Recirculacin
Tanque Exceso de
relleno Externa Qr
Amortigua lodos Qw
dor de Qu
Entrada

Entrada Aire

Espesador

BSM2 CON MODIFICACIONES

SIMBOLOGA:

Bomba... Digestor
Anaerobio
Secador de
Elemento Final de Control.
Lodos

Tanque
Amortigua
dor
 Lazos de control de proceso
Algunas de las estrategias de control se presentan en el diagrama de proceso. El
control se lleva a cabo siguiendo algunas de estas estrategias: ON-OFF (Todo o
nada), PID. Estas estrategias se describen a continuacin de forma general para
cualquier proceso.

Nivel de oxgeno
disuelto

Recirculacin de fangos Inventario de slidos

(Purga de fangos)
 Recordando el lazo simple de control

Respecto al control del nivel de oxgeno disuelto se dice: La mayora de los

controladores diseados inicialmente tenan como objetivo mantener un nivel de
oxgeno constante en la EDARLos controladores utilizados son generalmente el
control ONOFF,control de tipo PI y control fuzzy debido a la relacin no lineal
existente entre el nivel de oxgeno y la aireacin.

Estos son modos de control que se utilizan normalmente en distintos procesos

industriales. Para estudiarlos, retomamos el sistema de control a lazo cerrado.
Conceptos de medicin e instrumentacin
Control todo o nada (On-Off)
El modo de control todo o nada es el ms sencillo y barato utilizado en la industria. El
actuador slo tiene dos posibilidades, estar completamente ON o completamente
OFF. Si se trata de una vlvula, puede estar completamente abierta o completamente
cerrada. Si se trata de una resistencia, encendida o apagada. Entonces, la salida del
controlador vara entre dos posiciones extremas (todo o nada), de acuerdo al valor de
la variable de proceso y su referencia (Set-Point).

No es apto para sistemas donde se requiera precisin en el control, pues la variable

del proceso oscila indefinidamente alrededor del Set-Point, por eso, se usa a veces un
esquema con una banda diferencial o zona neutra.

Sin banda diferencial Con banda diferencial

Elemento de accion final
100%

0%

Banda diferencial o
zona neutra

Set point

5 t
 Ejemplo. Control de temperatura de
una casa
En una casa se desea mantener la temperatura a 70F, se tiene un sistema de control que mediante un
termostato enciende y apaga un calentador de acuerdo a la temperatura actual de la casa, si es superior a
70F lo apaga, si es inferior lo enciende. La temperatura de la casa se ve afectada por la temperatura
ambiental que oscila alrededor de 50F.
Ejemplo. Control de temperatura de
una casa
Ejemplo. Control de temperatura de una casa
La referencia para el controlador es 70F, la variable controlada es la temperatura de la casa.
Las variaciones de la temperatura ambiental son perturbaciones para el sistema.
La variable manipulada es el flujo del fluido calefactor, que es la salida del calentador.
La seal de control es la salida del termostato que es encendido o apagado para el calefactor.

La simulacin de este proceso se muestra a continuacin

Control de la temperatura de una casa. Modo ON-OFF
Coste asociado al
consumo de energa

Amarillo, temperatura de
la casa, oscila alrededor
de la referencia de 70F
Morado, temperatura
ambiental. Afecta la
temperatura de la casa

Esta es la seal de control, la

salida del termostato, que toma
valores de cero o uno
(apagado/encendido) de acuerdo al
valor de la temperatura.
Conceptos de medicin e instrumentacin
En este caso, el calentador enciende o apaga si la temperatura est por encima o
debajo de 70F.
Para evitar oscilaciones se puede utilizar una banda diferencial o zona muerta.
Por ejemplo: Una banda de 5F alrededor de la referencia, entonces el
calefactor se encender si la temperatura est por debajo de 65F, y se apagar
si la temperatura sobrepasa los 75C.

10
Conceptos de medicin e instrumentacin
Control proporcional de tiempo variable
Un controlador proporcional produce una accin de control u con una
magnitud proporcional a la seal de error e, que es la diferencia entre el
valor actual de la variable del proceso (PV) y la referencia (Set -point)

En el control proporcional de tiempo variable, la seal de control esta

oscilando continuamente entre encendido y apagado, el tiempo que
permanece en cada posicin vara en funcin del error.

Trabaja por ciclos y la relacin tiempo

ON-OFF de la seal de control es 1:1
cuando SP = PV.

Se debe definir : el valor de referencia de la variable de proceso, la

duracin de los ciclos, el rango de control de la variable de proceso.

11
Conceptos de medicin e instrumentacin
Control proporcional de tiempo variable
En este caso, en el sistema trmico de la casa estudiado anteriormente
utiliza una estrategia de control de tiempo proporcional.

El ciclo es de 2min
SP=70F, e=SP-VP
Rango de control: 60 a 80F
Ciclo 1: T=60F, e=10F, la seal de control es ON durante los 2 minutos del ciclo.
Ciclo 2: T=65F, e=5F, la seal de control es ON durante 1 minuto 30 seg. y el
resto del ciclo (30seg) es OFF.
Ciclo 3: T=70F, e=0, la seal de control es ON durante 1 minuto y OFF durante 1
minuto.
Ciclo 4: T=75F, e=-5F, la seal de control es OFF durante 1 minuto 30 seg. y el
resto del ciclo (30seg) es ON.
Ciclo 5: T=80F, e=-10F, la seal de control es OFF durante todo el ciclo

12
 Controladores P, PI y PID
En los casos donde se requiere un seguimiento ms fino de la referencia se
utilizan controladores cuya seal es continua
Controlador Proporcional (P):
Este es el ms simple de los controladores. La accin de control proporcional
relaciona la salida del controlador u(t) con la seal de error e(t) mediante una
ganancia ajustable, la cual puede calcularse para satisfacer ciertas condiciones de
diseo.
La ecuacin que define su funcionamiento, o la ley de control es:

Gc = Kc e(t ) + bias

Gc es la seal de control, Kc es la ganancia proporcional del controlador y el bias

es el valor de la salida cuando el error es cero.
Volviendo al ejemplo de control de temperatura de una casa
 Ejemplo. Control de temperatura de
una casa
En este caso, se mide la variable controlada
de forma continua y de la misma forma se
calcula la seal de control.

Como Tref=70F, el error es: e(t)=70F-T(t)

El termostato se sustituye por el controlador

proporcional:
Gc = Kc e(t ) + bias
El actuador es una vlvula neumtica, que regula la cantidad de fluido caliente que
se utiliza para calentar la casa. El bias es la cantidad de fluido caliente que circula
cuando, el sistema est en un punto de equilibrio estacionario y la temperatura es
70F. Por ejemplo, 10lit/min
Si la temperatura aumenta debido a alguna perturbacin, por ejemplo, entran 10
personas en la casa (generan calor). El flujo de fluido calefactor disminuye en
funcin de Gc.
Controladores P, PI y PID
Controlador Proporcional Integral (PI):
La accin de control de un PI se describe mediante la siguiente ecuacin:

Kc
u ( t ) = Kc e( t ) +
i
e( t )dt + bias (3)
Como se puede ver, este controlador tiene dos parmetros ajustables: la
constante proporcional (Kc) y el tiempo integral (i). Mientras est presente el
trmino del error el controlador se mantiene cambiando su respuesta, porque
va integrando el error para minimizarlo. En la medida que la constante de
tiempo integral tome valores menores, la accin integral se acenta.

El controlador tiene la propiedad de eliminar el error ante entradas escaln,

con en el inconveniente de que la accin integral afecta la estabilidad de la
respuesta hacindola ms oscilatoria
Controladores P, PI y PID
El controlador PID presenta una salida compuesta por una parte proporcional
al error, otra a la integral del error y otra a la variacin del error. Tiene tres
parmetros ajustables: la constante proporcional (Kc), el tiempo integral (i). y
el tiempo derivativo (d). La ecuacin que define su funcionamiento es la
siguiente:

e( t )dt + e(t ) + bias

Kc d
u ( t ) = Kc e( t ) +
i dt
(7 )

El controlador PID, adems del efecto integral aade un efecto

derivativo a su accin de control, que permite contabilizar la variacin
del error. Esto permite obtener respuestas ms rpidas.
Controladores avanzados
Los controladores predictivos son controladores avanzados que sustituyen el
clculo de la seal de control por otro tipo de algoritmos. Se presentan el
control predictivo y el control borroso.
En el caso de control predictivo, la seal de control (valor de la salida) se
obtiene mediante la resolucin de un problema de optimizacin. Para esto se
define un periodo de muestreo en el cual se ejecutar el algoritmo del
controlador para actualizar el valor de la seal de control y se necesita un
modelo que permita predecir el comportamiento del sistema.
Los controladores borrosos utilizan reglas intuitivas para generar la seal de
control en funcin del conocimiento de las entradas.
Control Predictivo (MPC)
Si retomamos el ejemplo del control de temperatura de una casa, el problema
de optimizacin produce como resultado la cantidad de fluido calefactor que
minimiza el error e(t) con el menor esfuerzo (eso est representado en a
funcin objetivo). Se utiliza el modelo para aproximar el comportamiento del
sistema en cada ejecucin. Si el tiempo de muestreo es 1 min, el problema se
resuelve cada minuto y se suministra al sistema un nuevo valor del flujo.

Estructura general
Hp Hc 1

y ( k + i ) r ( k + i ) + u ( k + i )
2 2
Funcin objetivo min =
V (k )
u Q R
=i Hw
=i 0

Restricciones: ylbi < yi < yubi ulbi < ui < uubi lbi < ui < ubi

Modelo de prediccin:

x ( k += 1) Ax ( k ) + Bu ( k ) + Bd d ( k )

y ( k ) = x ( k )

18
Control Borroso 1

0.8

Funcion de Pertenencia
Se definen conjuntos en funcin de las 0.6 Baja Alta
Moderada
caractersticas de las variables de entrada, que
son las variables controladas en este caso. 0.4

Se les llama variables lingusticas. 0.2

0
0.000 0.100 0.200 0.300 0.400 0.500 0.600

Ejemplo: velocidad (Km/h)

Velocidad: variable lingstica x.

Conjunto de valores lingsticos:
La velocidad puede ser: alta, muy alta,
moderada, baja, muy baja.
Se eligen los conjuntos T(velocidad) = {baja, moderada, alta}

Funciones de pertenencia: Representan los rangos de velocidad

correspondientes al conjunto velocidad baja, velocidad moderada y velocidad alta.
El dominio fsico (U) donde la variable velocidad toma valores numricos es, en
este caso U=[ 0 Km/h, 0.6 Km/h]
Si velocidad (x)=0.3Km/h, pertenece completamente al conjunto moderada.
Si velocidad (x)=0.1Km/h, pertenece al conjunto baja en mayor grado y al conjunto
moderada en menor grado.
 Control borroso
Explicacin en base a un caso prctico:
Secado de un producto que se realiza mediante un ventilador cuya velocidad es regulada
de acuerdo a la temperatura del producto.
Universo del discurso: T: [0,70] C Tref=30C, las acciones de control se determinan
utilizando las reglas lingsticas. Vvent=p1*T+p0

p0 y p1 son coeficientes
de la funcin que define la
velocidad del ventilador.

Si Temperatura alta, se
activa la regla R1 y la
velocidad se calcula con
p0=700 y p1=500

Si T=40C- Cul es la velocidad del ventilador segn el controlador?

Se activan las reglas

difusas R1 y R2