Seguimiento a la referencia con accin integral en control ptimo

La accin integral se utiliza en el control clsico para eliminar los errores de estado
estacionario cuando se siguen seales constantes.
El control integral se puede introducir en un controlador de seguimiento LQ considerando
la integral del error de seguimiento como un juego extra de variables de estado.
Considere el sistema:
x (t ) Ax(t ) Bu(t ) (1)

Con ecuacin de salida:

y (t ) cx (t ) (2)

Supongamos que dim (x) = nx, dim (y) = ny, dim (u) =nu. Defina el error de seguimiento
de manera que su derivada en el tiempo obedece a la siguiente ecuacin diferencial:

z(t ) r (t ) y (t ) (3)
Note que z (t ) es la integral del error de seguimiento.
x (t )
Defina el vector de estados aumentados xa (t )
z (t )
Entonces las ecuaciones de estado aumentadas son:
A 0 B 0 (4)
x a (t ) x a ( t ) u( t )
C 0 0 r

Aa Ba

Mientras que la salida aumentada es dada por la ecuacin

y(t ) C 0xa (t )
(5)

Ca

Un adecuado ndice de desempeo podra ser:

J
1
2
T
1
2
1
y (t f ) r (t f ) F y y (t f ) r (t f ) z (t f ) T Fz z (t f ) [ y r Q y y r z T Q z z uT Ru]dt
2 0
T

(6)
Donde , > , , , > .
Usando las condiciones necesarias de optimizacin, dadas en las clases anteriores, se puede
demostrar que, en el caso particular cuando tf, y la referencia r es una constante, el
control ptimo es dado por:

(7)
u(t ) K a (t ) xa (t ) K r r

Donde:
(8)
K a (t ) R 1 Ba Pa (t )
T

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y Pa(t) es la solucin de la ecuacin algebraica de Riccati:

Aa Pa Pa Aa Pa B a R 1 B a Pa Qa 0
T T

Donde Qa es dada por:

C T Q y C 0
Qa
0 Qz
Con

K r G ( 2) z (1) C T Q y

z R 1 Ba [( Aa Ba K a ) T ]1
T

z ((1n)u nx ) z ((n2u) n y )
nu ( nu n y )

G R 1 Ba
T
A B K
a a a
T 1
Pa

G((n1)u nx ) G((n2u)n y )
nu ( nu n y )

Note que z(1) corresponde a la primeras nx columnas de z, y G(2) corresponde a las ultimas ny
columnas de G.
Si separamos la matriz de retroalimentacin de estados en trminos de las primeras n x
columnas (Kx) y las ltimas columnas (Kz):

K a K x Kz
(9)

Entonces se puede escribir la ley de control ptimo como sigue:

(10)
x
u K x K z K r r
z
Tal que:

(11)
u K x x Kz z Krr

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Ejemplo:
Considere el sistema:
x (t ) Ax(t ) Bu(t )
y (t ) cx (t )
Donde:

Con ndice de desempeo:

Donde:

% Matlab code using the Control Systems Toolbox

A = [0 1 0;0 0 1;3 1 -3]

B = [1 0;0 0;0 1];
C = [1 0 0;0 1 0];
ny = 2;nu = 2;nx = 3;
Ahat = [A , zeros(nx,ny)
-C, zeros(ny,ny)];
Bhat = [ B
zeros(ny,nu)];
Chat = [C zeros(ny,ny)];
Qy = diag([1 1]);
Qz = 0.01*diag([1 1]);

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R = diag([0.01, 0.01]);
Qhat = [C'*Qy*C , zeros(nx,ny)
zeros(ny,nx) , Qz ];
[Khat Phat] = lqr(Ahat,Bhat,Qhat,R);
z= inv(R)*Bhat'*inv( (Ahat-Bhat*Khat)' );
z1 = z(:,1:nx);
G = z*Phat;
G2= G(:, nx+1: nx+ny);
Kx = Khat(:,1:nx);
Kz = Khat(:,nx+1:nx+ny);
Kr = G2 - z1*C'*Qy;

Figura 2 Resultados de la simulacin despus de cambios en r

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Ley de Control ptimo para Tracking (seguimiento) en el horizonte finito
Minimizar

Para el sistema:

Funcin de Hamilton
H
Qx AT Qr
x

Para todo x(t) y r(t) se tiene:

Son n2+n ecuaciones diferenciales de primer orden con fronteras.

( ) =
( ) = ( )

Ley de control = () = () () + () = () () + ( ())

Figura 3 Seguimiento ptimo

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