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UNIVERSITDELAMDITERRANEAIXMARSEILLEII

DESSAIR&ESPACE

Mcaniquespatiale

VolumeIII

VoyagesInterplantaires&Rendezvousspatial

RobertGUIZIOU

Misjourle22juillet2017

Technople de Chteau-Gombert

Imprim le 22/07/17
Dess Air & Espace

60, rue Joliot Curie - 13453 MARSEILLE CEDEX 13 - Tl :04.91.11.38.02 - Fax : 04.91.11.38.38

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

SOMMAIRE

1 VOYAGES INTERPLANTAIRES...................................................................................................................7
1.1 HISTORIQUE SUCCINCT....................................................................................................................................7
1.2 PROBLME DE LAMBERT..............................................................................................................................8
1.2.1 Enonc du problme...............................................................................................................................8
1.2.2 Rsultat...................................................................................................................................................8
1.2.3 Formulation gomtrique.......................................................................................................................8
1.3 HYPOTHSES SIMPLIFICATRICES....................................................................................................................10
1.3.1 Hypothse des sphres d'influence associes aux plantes..................................................................10
1.3.2 Comment faut-il comprendre cette hypothse ans les calculs ?...........................................................10
1.3.3 Hypothse sur les plantes....................................................................................................................11
1.3.4 Mthode des coniques juxtaposes.......................................................................................................12
1.4 TIR QUELCONQUE..........................................................................................................................................12
1.4.1 Rappels gomtriques sur l'hyperbole..................................................................................................13
1.4.2 Rappels thoriques...............................................................................................................................14
1.4.3 Phase de dpart dune plante.............................................................................................................15
1.4.4 Phase hliocentrique............................................................................................................................16
1.4.5 Phase darrive....................................................................................................................................16
1.5 TIR DE TYPE HOHMANN.............................................................................................................................16
1.5.1 Descriptif du tir....................................................................................................................................16
1.5.2 Proprits du tir....................................................................................................................................16
1.5.3 Ordres de grandeur..............................................................................................................................16
1.5.4 Tir rel nergie minimale..................................................................................................................16
1.6 TREMPLIN GRAVITATIONNEL..........................................................................................................................16

2 EQUATIONS DE CLOHESSY-WILTSHIRE ET RENDEZ-VOUS SPATIAL...........................................16


2.1 EQUATIONS DE CLOHESSY-WHILTSHIRE................................................................................................16
2.1.1 Prsentation et dfinitions....................................................................................................................16
2.1.2 Equations de CLOHESSY-WHILTSHIRE.............................................................................................16
2.1.3 Gradient du champ de gravitation.......................................................................................................16
2.1.4 Equations..............................................................................................................................................16
2.1.5 Conditions initiales...............................................................................................................................16
2.1.6 Exemple................................................................................................................................................16
2.2 EXEMPLE DAPPLICATION DES QUATIONS DE CLOHESSY-WHILTSHIRE................................................16
2.3 LE RENDEZ-VOUS EN ORBITE........................................................................................................................16
2.3.1 Problmes poss...................................................................................................................................16
2.3.2 L'orbite C1 de la cible...........................................................................................................................16
2.3.3 L'orbite C0 du chasseur........................................................................................................................16
2.3.4 Les manuvres.....................................................................................................................................16
2.3.5 Les quations rsoudre......................................................................................................................16
2.3.6 Diagramme d'interprtation.................................................................................................................16
2.4 L'APPROCHE...................................................................................................................................................16
2.4.1 Localisation en repre local.................................................................................................................16
2.4.2 Rsolution des quations d'approche...................................................................................................16
2.4.3 Approche initiale (HOMING)...............................................................................................................16
2.4.4 Approche finale (CLOSING)................................................................................................................16
2.4.5 Translation finale (DOCKING)............................................................................................................16

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

PRFACE

But

La mcanique spatiale constitue lune des techniques phares de lactivit spatiale. Elle couvre les
mthodes et les techniques lies au mouvement du centre de gravit, la localisation et la navigation
pour parvenir aux calculs des manuvres raliss de manire oprationnelle. Ce cours a pour but
dinitier le lecteur ces notions.

Audience

Ce document fait partie dune srie de quatre volumes. Il sadresse aux tudiants du Dess.

Structure du document

Ce document est structur en 2 chapitres :


Voyages interplantaires : Nous abordons, dans ce chapitre, les voyages interplantaires qui
constituent l'une des plus grandes aventures humaines du 20 me sicle, dans la recherche de
l'origine de l'univers et plus particulirement de la vie terrestre ou extra-terrestre. Ces voyages
peuvent concerner une plante, un astrode ou une comte. Tous ces corps du systme
solaire, prsentant chacun un intrt spcifique, sont donc des cibles privilgies.
Rendez-vous spatial : Le rendez-vous spatial a t l'une des grandes tapes de la conqute
spatiale. Mis au point, peu de temps aprs les premiers vols humains, il permet l'homme de
rcuprer et rparer un satellite en orbite, de ravitailler une station orbitale et de raliser des
remplacements d'astronautes bord de ces stations (Mir en ft un exemple). Personne n'a
galement oubli les missions lunaires et notamment les rendez-vous tous russis du LM
(Lunar Module) avec ses deux passagers revenant du sol lunaire et du CSM (Command
Service Module) avec un homme bord orbitant autour de la Lune et attendant ses camarades,
avant le retour dfinitif trois vers la Terre.

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1 VOYAGES INTERPLANTAIRES

1.1 Historique succinct

Il n'est pas possible de passer en revue toutes les missions ralises ce jour. On peut cependant
rappeler les principales tapes de l'exploration et de l'tude des plantes ou de l'environnement solaire.
Les encyclopdies de tout type fourniront de manire exhaustive les renseignements souhaits.
12 septembre1959 : La sonde sovitique LUNA II atteint la lune en 36 H.

4 octobre 1959 : Premires photos de la face cache de la lune par LUNA III.

31 janvier 1966 : Premier alunissage en douceur.

1966-1973 : Prparation des vols Apollo par les missions amricaines LUNA ORBITER.

1970 : Premire sonde sovitique VENERA 7 qui explore l'atmosphre de Vnus.

3 mars 1972 : Envoi de PIONEER 10 vers Jupiter survole en dcembre 1973.

5 avril 1973 : Envoi de PIONEER 11 vers Jupiter, plante utilise pour un tremplin vers Saturne
survole en dcembre 1979.
29 mars 1974 : Lancement de MARINER 10 pour une visite de Mercure, avec utilisation d'un
tremplin gravifique assist par Vnus.
1972-1975 : Avec les sondes VENERA 9 et 10 en 1975, sur le sol de Vnus, viendront les
premires photographies du sol.
1976 : Rcupration de sol lunaire par les sovitiques.

1971-1975 : Lancements vers Mars des sondes sovitique Mars 2 Mars 7 et des sondes
amricaines VIKING le 20/08/75 et le 9/09/75.
1978 : Ensemble de missions amricaines PIONEER-VENUS pour une tude pousse de
Vnus.
24 janvier 1986 : VOYAGER 2 survole Uranus.

14 mars 1986 : traverse de la comte de Halley par une sonde europenne GIOTTO lance
par Ariane sur tude de l'ESA. Giotto aprs avoir photographi Halley continuera vers une autre
comte.
5 mai 1989 : Lancement par la navette Atlantis de la sonde MAGELLAN pour une cartographie
radar de Vnus.
Octobre 1990 : Lancement par la navette US de la sonde ULYSSES pour une tude des ples
du Soleil en novembre 94 et juillet 95. La trajectoire trs fortement incline de 79 sur
l'cliptique a utilis un tremplin sur Jupiter.
Novembre 1995 : Lancement de la sonde SOHO place un des points de Lagrange du
systme Terre-Soleil, dans une situation idale pour tudier le Soleil en continu.

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

1996 : Survol de Jupiter par la sonde GALILEO qui utilise 3 tremplins gravitationnels (2 sur la
Terre et 1 sur Vnus) et visite au passage deux astrodes IDA et GASPRA. Cette sonde avait
t lance en octobre 1989.
20 janvier 2003 : Lancement prvu de la sonde ROSETTA vers la comte P/Wirtanen atteinte
en 2011. Il est prvu de poser un module sur le noyau de la comte.

1.2 Problme de LAMBERT

1.2.1 Enonc du problme


L'hypothse de travail est celle d'un potentiel newtonien un seul corps attractif.

Le problme de Lambert consiste dterminer une trajectoire kplrienne, qui relie deux points donns A
et B, non aligns avec le centre attractif O, en un temps de vol fix .

1.2.2 Rsultat
C'est un problme avec conditions aux limites, prsentant :
Une seule solution moins d'un tour, pour les orbites elliptiques et naturellement pour celles ne
permettant pas deux tours, hyperbole ou parabole.
Deux solutions pour le cas elliptique plus d'un tour.

1.2.3 Formulation gomtrique


Notons les donnes :
O, le centre principal attractif.

A et B, les deux points de dpart et d'arrive du voyage.


la dure impose du voyage.

1.2.3.1 Remarques initiales


La donne du centre attractif O et de deux points A et B, n'appartenant pas un diamtre focal, permet
de dfinir compltement le plan orbital OAB. Ceci quivaut connatre l'inclinaison orbitale i et la
longitude vernale 180 prs.

Il reste donc 3 paramtres orbitaux prciser : a, e, , et les valeurs A et B de l'anomalie excentrique


en A et B. La connaissance des deux coordonnes de A et B dans le plan orbital et la dure T du voyage
entre A et B sont donc suffisantes pour calculer 5 inconnues avec 5 quations.

1.2.3.2 approche gomtrique


Nous recherchons 2 inconnues, le second foyer F de la conique (ellipse ou hyperbole), et son demi grand
axe as, tels que soient satisfaites les relations :

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ELLIPSE SOLUTION : AO+AF=BO+BF=2as, ce qui quivaut FA-FB=OB-OA>0 dans le cas de


figure du dessin. Le foyer F appartient donc une branche d'hyperbole (la noire sur la figure)
dfinie par ses 2 foyers A et B et le grand axe 2a=OB-OA.

Ou
HYPERBOLE SOLUTION : AO-AF=BO-BF=2as et aussi AO-AF=BO-BF=-2as, ce qui donne
dans les deux cas, FA-FB=OA-OB<0 et une seule interprtation : le foyer F appartient donc
une branche d'hyperbole (la bleue sur la figure) dfinie par ses 2 foyers A et B et le grand axe
2a=OB-OA.

Considrons le cas de la recherche, si elle existe, d'une solution elliptique. Alors chaque position de F
sur sa branche d'hyperbole, position donc repre par un paramtre x, correspond une valeur a s (x) du
demi grand axe, et un temps de parcours de A B, T(x).

La solution cherche, est celle qui rpond au temps de parcours fix par le problme de Lambert. On est
donc ramen la rsolution d'une quation une inconnue.
NB : Dans le cas d'une ellipse, on conoit aisment que si le temps de parcours est trop petit, une
solution elliptique n'est pas possible. Par contre pour l'hyperbole, elle existe toujours.

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1.2.3.3 Routine de calcul


Vous trouverez un excutable et un programme source en Pascal rsolvant le problme de Lambert dans
le cadre d'hypothses simplifies, comme expos ci-aprs. De plus ce programme n'envisage que les
orbites de transfert elliptiques.

1.3 Hypothses simplificatrices

Nous l'avions dj soulign, dans la prsentation des mouvements kplriens, sous l'action simultane
de plusieurs centres attractifs, le mouvement ne possde pas de solution exprimable analytiquement.
Seule la simulation numrique permet de rsoudre le problme.

En pratique, on a besoin de tester l'influence sur la trajectoire de tel ou tel paramtre, et surtout sans
avoir recours dans un premier temps une simulation numrique lourde. On est donc tenu de poser
quelques simplifications.

1.3.1 Hypothse des sphres d'influence associes aux plantes


Pour une prsentation dtaille : voir cours sur les mouvements kpleriens.

Un voyage classique consiste :

A partir d'une plante, jusqu' ce jour la Terre.

A utiliser l'attraction principale du soleil, pour rejoindre la banlieue de la plante cible.

Manuvrer pour se faire capturer par la plante vise et travailler en orbite autour d'elle ou
"descendre" se poser sur le sol de cette plante, ou ventuellement utiliser cette plante comme
tremplin gravifique.

Dans ce dernier cas, pour le moment non ralis, il faut prvoir pour l'avenir :

a- De repartir.

b- De revenir vers la Terre.

c- De se poser sur le sol terrestre.

Rappelons quand mme succinctement, que l'on peut considrer, dans le systme solaire, que chaque
plante est entoure d'une zone quasiment sphrique, "sa banlieue", ou mieux sa sphre d'influence telle
que :
dans la sphre d'influence, on nglige les autres attractions et on ne prend en compte que celle
de la plante ;
hors de la sphre d'influence, on ne conserve que l'attraction du corps principal, le soleil, en
ngligeant les autres actions.

NB : Indiquons que le rayon de la sphre d'influence de la Terre est de l'ordre de 805 930000 km,
suivant son mode de calcul.

1.3.2 Comment faut-il comprendre cette hypothse ans les calculs ?


Au stade d'un avant projet, on procdera ainsi, en dcomposant le voyage en trois tapes classiques
essentielles et une quatrime la demande :

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PHASE DE DEPART : Dans la sphre d'influence de la plante de dpart, temps de vol court
moins de 1 jour :
- Trajectoire hyperbolique d'vasion.

- Repre inertiel plantocentrique (par exemple gocentrique quatorial) avec vitesses


rapportes la plante et distance la plante.
- Corps principal unique et force attractive unique : la plante de dpart.

- Rayon de la sphre d'influence de la plante, considr comme infini.

PHASE HELIOCENTRIQUE : C'est la partie principale du voyage, de quelques mois quelques


annes :
- Trajectoire en principe elliptique, mais rien ne s'oppose ce qu'elle soit hyperbolique.

- Repre inertiel hliocentrique (par exemple hliocentrique cliptique), avec vitesses


rapportes au soleil et distance au soleil.
- Corps principal unique le soleil, force attractive unique.

- La sphre d'influence des plantes (dpart et arrive), considres comme infiniment petites
et donc de rayon nul. C'est le premier stade de l'approximation.
PHASE D'ARRIVEE : Comme la "sonde" se prsente l'infini de la plante, la trajectoire
d'arrive est obligatoirement une conique branche infinie, donc une hyperbole. La dure de
cette phase est en gnral petite, moins dun jour, pour les plantes basses, sauf peut tre pour
Jupiter, avec une dure de l'ordre de 40 jours.
- Repre inertiel plantocentrique, avec vitesses rapportes la plante et distance la
plante.
- Corps principal unique et force attractive unique : la plante d'arrive.

- Rayon de la sphre d'influence de la plante, considr comme infini.

MANUVRES : Naturellement, au voisinage du prige de l'hyperbole de descente vers la


plante, on peut envisager diffrents scnarios :
- Un freinage et une insertion sur une orbite de travail elliptique, de priode bien choisie pour
correspondre un phasage avec la Terre 6, 12, ..., 48 heures, par exemple. Une telle
manuvre ncessite un moteur fonctionnant en rtrofuse.
- Une manuvre identique la prcdente suivie d'une insertion en orbite circulaire basse,
pour prparer une descente sur la surface de la plante (si celle-ci le permet). L'utilisation
partielle ou totale de l'atmosphre (si elle existe) est donc possible, en parallle avec un
freinage contrl, motoris.
- Un survol, ventuellement corrig par des manuvres intermdiaires, peut aussi conduire
une rinsertion dans le systme solaire, soit pour gagner de la vitesse, soit pour changer de
direction, et en gnral les deux. Une telle manuvre est appel Tremplin gravifique.

1.3.3 Hypothse sur les plantes


Restant au niveau des approximations les plus grossires, bien qu'excellentes, on rajoute :
Les plantes appartiennent ( part Pluton) l'cliptique, donc inclinaison orbitale nulle.

Les plantes sont sur des orbites circulaires, naturellement de centre le soleil. Donc excentricit
nulle.

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1.3.4 Mthode des coniques juxtaposes


On ne retient que l'hypothse des sphres d'influence, de toute vidence incontournable pour des calculs
la main. On ne suppose pas le rayon des sphres d'influence nul.

Un voyage interplantaire apparat donc constitu de trois arcs de conique, dites juxtaposes :
Un ARC HYPERBOLIQUE d'vasion au dpart.

Un ARC ELLIPTIQUE DE TRANSITION d'une sphre l'autre.

Un ARC HYPERBOLIQUE de descente l'arrive.

Ces trois arcs se raccordent la traverse des sphres d'influence, avec continuit de la tangente.

NB : Il ne faut pas tre choqu par le fait que lors du changement de phase, la nature de la trajectoire
change. C'est simplement le changement de repre de rfrence qui donne l'illusion que la norme de la
vitesse a brutalement chang.

1.4 Tir quelconque

La libration de l'attraction terrestre ncessite une conique branche infinie qui ne peut donc tre qu'une
hyperbole.

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1.4.1 Rappels gomtriques sur l'hyperbole


Les dessins suivants explicitent et rappellent les proprits, sans dmonstration:

O est le foyer actif, ses projections sur les asymptotes dfinissent une droite, tangente au sommet A
l'hyperbole. I dsigne le point de concours des asymptotes, c'est le centre de symtrie de l'hyperbole
complte.

Ci dessous, apparaissent :
Les trois longueurs caractristiques d'une conique, a, b, c. Pour l'hyperbole c>a, avec c = a +
b
Le demi angle d'ouverture des asymptotes qui jouera un rle important dans le tremplin
gravitationnel.

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d : distance du centre attractif l'asymptote : d = c sin.

1.4.2 Rappels thoriques


On rappelle sans dmonstration, les deux lois importantes des mouvements kplriens et le paramtrage
classique, par une variable non interprtable gomtriquement.

Les notations devraient maintenant s'imposer par analogie avec celles de l'ellipse.
1 2 1 2 1
E V V0 V2
2 r 2 r0 2

K Vr cos V0 r0 cos 0 V p r p
a e 2 1
r a ech 1 r p a e 1
e 1
tan th t t p a a esh
2 e 1 2

E est l'nergie spcifique positive sur l'hyperbole et K la constante des aires.

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1.4.3 Phase de dpart dune plante


Les hypothses ont t poses plus haut.

On notera V0 la vitesse absolue de dpart, Z 0 l'altitude sol, correspondant un rayon r 0. L'vasion


demande, de toute vidence une vitesse de tir suprieure la vitesse de libration.

2
V0 V l 0 11 .2km / s
r0

La sonde s'loigne de la Terre jusqu' traverser sa sphre d'influence considre comme l'infini de la
Terre.

La vitesse est alors constante et porte par l'asymptote de l'hyperbole. On l'appelle la vitesse l'infini.

Comment atteindre cette vitesse ?

Deux approches existent, dpendant de la nature du lanceur, par exemple ARIANE IV ou V ou bien la
NAVETTE US.
L'injection directe ralise par un troisime ou quatrime tage d'un lanceur, qui place la
sonde interplantaire directement sur son hyperbole de transfert, l'issu de la combustion du
dernier tage. Les lanceurs Ariane en sont capables ainsi que les fuses Atlas amricaines.

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

Lutilisation dune orbite de parking intermdiaire, gnralement circulaire, mais ce n'est pas
une obligation. Par exemple, la sonde GIOTTO avait t envoye vers la comte de Halley,
aprs avoir parcouru plusieurs rvolutions sur une orbite GTO classique du lanceur Ariane.

Un moteur supplmentaire est donc ncessaire pour "dcrocher" du parking et partir en "hyperbolique".

Quelle est la manuvre la plus conomique ?

Appelons Vc la vitesse sur le parking circulaire et V 0 la vitesse de tir sur l'hyperbole. L'incrment de
vitesse dlivrer est la diffrence vectorielle :

V V V0 Vc

De toute vidence le minimum de V est obtenu lorsque Vc et V0 sont colinaires et donc lorsque le
dpart le plus conomique est au prige de lhyperbole. Nous supposerons qu'il en est ainsi, bien que
ce ne soit pas une obligation.

Notions lies l'vasion

Tout d'abord, il apparat que la direction de la vitesse l'infinie de sortie de la sphre d'influence est
capitale. Elle est caractrise par :
Son module calculable par :

2T T
V 2E V02
r0 a

Sa direction, donne par l'asymptote et caractrise par un unitaire, un angle, une distance :

V 1
U cos d b a e 2 1
V e

NB : en pratique le point d'injection et les conditions de tir fixent la direction par 2 angles, une dclinaison
et une ascension droite dans le gocentrique quatorial.
On constate que l'nergie E sur une hyperbole et la vitesse l'infini sont troitement lies. Plus
loin dans l'tude du tremplin gravitationnel, on verra que E joue encore un rle capital. De plus
E reprsente trs bien les capacits d'un lanceur mettre en vasion et crer une vitesse
l'infini pour une certaine masse utile.

Les ingnieurs ont alors introduit une caractristique simple appele C 3 :

C 3 2E V2

Le "MANUEL UTIILSATEUR" d'un lanceur donne en gnral la courbe des performances C 3 en fonction
de Mu, la masse utile envoye et de certains autres paramtres, notamment la dclinaison de la vitesse
l'infini.
Tirs "montants" ou "descendants" : il est facile de se convaincre que :

- Pour visiter des plantes plus basses que la Terre Vnus ou Mercure), il faut "descendre" par
rapport au Soleil, donc tre moins nergtique, ce qui demande de placer la vitesse l'infini
dans une direction plutt oppose la vitesse de la Terre.
- Pour "monter" et visiter les plantes plus "hautes" que la Terre (Mars, Jupiter, etc...), il faut
augmenter l'nergie et donc profiter au mieux de la vitesse de la Terre. On placera donc la
vitesse l'infini plutt dans le sens de celle de la Terre.

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1.4.4 Phase hliocentrique


Les hypothses ont t poses plus haut.

On rappelle qu'une sphre d'influence de plante a, dans le systme solaire, un rayon ngligeable devant
la distance au soleil ( part peut tre Jupiter). On fait donc l'approximation que devant la distance Soleil-
plante, ce rayon est nul, ce qui revient ngliger le chemin parcouru dans la phase de dpart.

1.4.4.1 Conditions initiales d'entre dans le systme solaire


Dans le cas trs gnral, il faut calculer tous les paramtres d'injection avec prcision, grce la
connaissance du rayon vecteur et du vecteur vitesse. Nous ne le ferons pas dans ce chapitre.

rs R p r r Rs

Vsoleil V / plante VP

Nous contenterons d'un vol dans l'cliptique pour illustrer ce cours.


Position ros : ros = distance Terre-Soleil ou Plante-Soleil en gnral. Le plus souvent r os =ST =
149.6 106 km
Vitesse hliocentrique Vos : la composition des vitesses de la mcanique classique indique que
la vitesse hliocentrique de la sonde s'obtient par :

Vsoleil V / plante VP

Pour un dpart depuis la Terre, la norme de la vitesse d'entranement V P = VT est de l'ordre de 30 km/s,
trs exactement, 149.6 millions de km elle vaut 29.783 km/s. On constate donc immdiatement un
changement d'ordre de grandeur des vitesses pratiques.

Remarque : en pratique seules les orbites elliptiques sont vises, imposant donc la sonde une vitesse
Vos infrieure la vitesse de libration par rapport au soleil, vitesse qui vaut 42.12 km/s au niveau de la
Terre. Ainsi Vos < 42.12 km/s
Angle de tir os : la vitesse l'infini est suppose repre par son vecteur unitaire, par rapport
VT, ainsi l'angle est connu. Le triangle des vitesses fournit sans difficult l'angle de tir. On
veillera cependant bien prciser le signe de cet angle, suivant qu'au dpart "on monte" ou "on
descend".

2 2
VOS VT V/T 2VTV/T cos
VOS VT V/T VOS sin
OS Arc sin
V/T

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

1.4.4.2 Transfert hliocentrique


La connaissance des conditions initiales dans le plan de tir permet le calcul de tous les lments
caractristiques de la trajectoire, du moins sur sa forme, soit avec des notations bien connues : E, K, a, e,
T, rp, ra etc... Nous renvoyons le lecteur au cours de base sur les mouvements kpleriens.

Un calcul intressant en pratique est celui du temps de vol sur le transfert, reprsentant avec une
excellente approximation la dure du voyage interplantaire. Il est classique, utilisant en gnral deux
fois le calcul de l'anomalie excentrique des deux points de dpart et d'arrive.

Intressantes aussi les conditions de croisement de la sonde et de la plante vise la limite de la


sphre d'influence de la plante. Rappelons que nous pouvons considrer le rayon de cette sphre
comme nul et donc prendre comme position de croisement celle de la plante sur son orbite suppose
circulaire.

La figure suivante illustre le propos, montrant en noir la trajectoire plante, en rouge le transfert
interplantaire, en bleu l'orbite de la Terre. Le cas envisag est celui d'une monte vers une plante
haute.

NB : On retiendra qu'en pratique, pour les tirs habituels, au moment de la rencontre, la plante et la
sonde ont des vitesses du mme ordre de grandeur.

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Au moment de la rencontre, la vitesse de la sonde est V S1, sa distance au Soleil est le rayon orbital
plante rp et l'angle sous lequel se coupent les trajectoires 1S. Il n'y a aucune difficult calculer la
vitesse et l'angle, en utilisant la conservation de l'nergie et la loi des aires.
1 2 1
E V0S VS21 VS1
2 ST 2 SP
K V0S .ST . cos 0 VS1.SP . cos 1S 1S

V1 VS21 Vp2 2VS1VP cos 1S

La dernire ligne donne la vitesse relative d'arrive, vue de la plante, considre comme vitesse
d'entre dans la sphre d'influence de la plante et aussi donc comme vitesse l'infini indexe par 1 pour
l'entre (elle le sera par 2 pour une sortie ventuelle de la sphre d'influence).

1.4.5 Phase darrive


Les hypothses ont t fixes plus haut.

La sonde pntre dans la sphre d'influence, qui l'chelle des dimensions de la plante, est son infini.
Donc la trajectoire kplrienne d'entre possde une branche infinie et ne peut donc qu'tre une
hyperbole. Cette remarque permet donc d'affirmer que, sans moteur de freinage ou sans freinage
atmosphrique, une capture de la sonde par la plante est impossible. Ceci explique que le nombre de
nos satellites, autour de la Terre soit limit un, la plupart des corps venant du systme solaire ayant soit
percut la Terre soit brl dans son atmosphre, soit atteint le sol comme le font les dbris mtoritiques.
Notre environnement est donc peu encombr de dbris ( part ceux de nos satellites).

Plusieurs possibilits sont offertes la sonde, dpendant de la mission :


Etude longue de la plante : une insertion en orbite elliptique ou circulaire est donc ncessaire
et demande l'utilisation d'un moteur de freinage, fonctionnant en rtrofuse en ou plusieurs

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tapes, la premire devant conduire une capture initiale. En gnral le freinage est ralis au
prige de l'hyperbole de descente. Seule la vitesse au prige est utile, le reste des
manuvres devant maintenant tre familier au lecteur. Eventuellement une descente jusqu'au
sol est possible avec des modules additionnels.
p 1 2 1 p
E V1 V p2 Vp
2a 2 2 rp

Etude de courte dure de l'atmosphre ventuelle : Il faut alors prvoir un prige trs prs de
la plante, entranant une traverse des couches atmosphriques. Ces expriences ont t
souvent ralises et le sont encore, mais uniquement pour les gantes gazeuses.
Rentre atmosphrique : Par exemple mars pourrait tre une plante candidate une telle
arrive. L'atmosphre est alors utilise pour un freinage passif sans consommation de
carburant. L'tude est analogue celle d'une rentre atmosphrique terrestre.
Ralisation d'un tremplin : La plante est alors survole sans freinage d'aucune sorte,
l'hyperbole est dcrite en entier, la deuxime branche assurant la sortie de la sphre d'influence
de la plante avec rinsertion dans le systme solaire. Un change d'nergie, via l'interaction
mutuelle de gravitation, s'opre entre la plante (insensible) et la sonde (trs sensible), qui voit
ses paramtres orbitaux modifis. Ce cas fait l'objet d'un chapitre particulier, tant est grande
l'importance de cette technique de plus en plus utilise de nos jours.

1.5 Tir de type HOHMANN

Walter HOHMANN, architecte allemand, a effectu les premiers calculs dtaills de trajectoires reliant
deux plantes, partir des simplifications prsentes plus haut.

Le tir imagin par HOHMANN a le mrite de poser trs simplement les bases d'un voyage interplantaire
simple.

Page 19
Dess Air & Espace

1.5.1 Descriptif du tir


HOHMANN a dmontr que le transfert hliocentrique le plus conomique pour aller d'une plante une
autre, celles-ci tant sur des orbites circulaires et coplanaires, tait d'utiliser une orbite elliptique
bitangente aux orbites des plantes.

1.5.2 Proprits du tir


a1 = SS1, a2 = SS2

La figure ci-dessus montre clairement que le tir doit satisfaire des conditions initiales prcises :
INSTANT DE TIR UNIQUE : En effet la donne des deux plantes et de leur rayon orbital, fixe
le demi grand axe ah de l'orbite de HOHMANN. La dure du voyage, gale une demi priode
est donc impose, et c'est naturellement le temps que doit mettre la plante cible, initialement
en P1, pour rejoindre le point de rendez-vous en S 2. Il est donc ncessaire d'attendre une
configuration particulire des plantes, au moment du dpart et donc un angle unique,
correspondant une date bien dfinie.

2ah a1 a2
1 a
Dure Th ah h
2 s
s Th si a2 a1
180 .
si a2 a1
3 2
a2
REPETITIVITE DU TIR : On comprend bien qu'un nouveau tir ne peut avoir lieu que si l'angle
P1 SS1 retrouve sa valeur, ce qui n'impliquent pas que les plantes soient au mme
endroit que lors du tir prcdent.

Chaque plante a une priode T1 ou T2

Le lecteur dmontrera sans peine que la priode synodique de rptitivit, ou encore le temps minimum
sparant deux fentres de tir est
T1T2
Tsynodique
T2 T1

VITESSES : Les vitesses hliocentriques VS1 et VS2, de dpart et d'arrive, la limite des
sphres d'influence respectives, sont galement fixes. De plus ces vitesses sont colinaires
aux vitesses des plantes, ce qui suppose une trajectoire d'vasion hyperbolique, qui place la
vitesse de sortie de la sphre d'influence, colinaire celle de la plante de dpart.
DEPART PRES DE LA TERRE : Le lecteur se convaincra que la vitesse atteindre une
altitude basse donne prs de la Terre a une valeur trs prcise.

1.5.3 Ordres de grandeur


Les plantes les plus visites sont Vnus, Mars et Jupiter. Dans le futur, la recherche de formes
exotiques de vie, poussera certainement l'homme s'intresser des corps clestes moins connus.

Page 20
Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

Dans l'immdiat c'est certainement Mars qui accueillera la premire colonie humaine. Donnons donc
quelques informations sur un tir d'HOHMANN vers Mars.
Priodicit des tirs Tsynodique = 2.137 ans.

Derniers et futurs tirs possibles : 21/10/94, 3/12/96, 1/2/99, 14/4/2001, 16/6/2003.

Vitesse hliocentrique de dpart Vs1 = 32.73 km/s.

- Vitesse l'infini de dpart 2.94 km/s.

- Vitesse de tir 422 km du sol terrestre V0 = 11.22 km/s.

- Dure du voyage de HOHMANN 259 jours.

Pour Vnus, la mme altitude la vitesse V0 serait un peu plus petite et vaudrait 11.11 km/s.

Pour Jupiter le tir demande beaucoup plus d'nergie et V 0=13.95 km/s.

1.5.4 Tir rel nergie minimale


Vu des remarques faites plus haut, pour "monter" ou "descendre" de manire optimale, c'est dire
atteindre les plantes soit l'apoge, soit au prige, il faut placer la vitesse linfini et celle de la
Terre dans le mme sens ou en sens contraire.

En ralit les orbites des plantes ne sont ni exactement circulaires, ni toutes dans l'cliptique. On peut
quand mme s'intresser un tir d'nergie minimale permettant de joindre les deux plantes. L'tude
demande des moyens de calcul et conduit envisager un transfert inclin sur l'cliptique. Il y a donc un
petit surcot de vitesse, mais relativement minime de l'ordre de 50 m/s.

1.6 Tremplin gravitationnel

Nous tudions avec plus de prcision le cas de survol de la plante avec un prige suffisamment lev
pour viter une percussion avec la plante.

NB : Ce rglage de l'altitude du prige est ralis, dans les dernires heures de l'approche, hors sphre
d'influence, pour bien "caler" le point d'entre dans la sphre d'influence de la plante. Actuellement la
prcision de survol est meilleure que le km.

La figure qui suit montre bien la gomtrie du survol : l'indice 1 ou a est rserv l'entre, l'indice 2 ou d
est rserv la sortie ou encore dpart de la plante. Les calculs sont oprs au niveau de la sphre
d'influence.

Un peu plus loin, on distinguera le survol passant "par derrire" la plante et le survol passant "par
devant" la plante. Les effets sont trs distincts et dpendent du but poursuivi.
p 1 2 1 p
E V1 V p2 Vp
2a 2 2 rp
V1 Va V 2 Vd
p 1 2
r p a e 1 V
2a 2 1

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Dess Air & Espace

Le lecteur tablira sans peine les relations suivantes. On suppose simplement connues les conditions de
survol suivantes : vitesse l'infini d'entre et rayon vecteur au prige. Un calcul intressant est celui de
l'incrment de vitesse V qui permet de modifier la vitesse de la sonde. On l'appellera "effet de tremplin",
avec divers qualificatifs possibles :
Tremplin gravitationnel

Tremplin gravifique

Assistance gravitationnelle

Swing-by

La figure suivante ramne tous les vecteurs en jeu une mme origine, notamment en faisant "glisser"
les vitesses l'infini chacune le long de leur asymptote respective.
dsigne le demi angle d'ouverture de ces asymptotes.

Ainsi de manire explicite, apparat le vecteur V.

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial


V1 VS1 Vp
V VS2 VS1 V2 V1
V2 VS2 Vp

dont la norme se calcule facilement grce aux relations suivantes :

1 rp r pV21
cos e 1 1
e a p
V 2V1 cos

Finalement l'assistance gravitationnelle fournit la sonde un incrment de vitesse V qui vaut :


2V1
V
r pV21
1
p

La figure ci-dessous montre un survol par l'avant. Le lecteur attentif, observant les deux types de survol,
se convaincra aisment des consquences videntes : Un survol avec contournement arrire amnera
une sortie par l'avant dans le sens du mouvement de la plante, un peu comme un relais cycliste. Il se
produit donc une augmentation de la vitesse et un gain d'nergie se retrouvant sur le grand axe et
l'apoge en particulier. Ce genre de tremplin est utilis pour gagner de l'nergie. Voir la MISSION
GALILEO.

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Dess Air & Espace

Un survol avec passage devant la plante va donner une sortie de la sphre d'influence, plutt vers
l'arrire. Il en rsulte une vitesse de sortie V S2 faisant un angle important avec celle d'entre V S1, d'o un
changement important de direction mais sans gain de vitesse, quelquefois d'ailleurs avec perte en
module. Ce genre de tremplin est utilis pour courber de manire importante et sans consommation
d'ergols la trajectoire. Voir la MISSION PIONEER.

EXEMPLES : deux missions dj ralises illustrent bien la notion de tremplin. Vous vivrez la troisime
dans un futur proche, avec ROSETTA :
MISSION GALILEO :

La sonde Galilo avait t prvue pour une mise en orbite circumterrestre par une Navette. Un moteur
LH2+LO2 devait assurer, en tant qu'tage supplmentaire, la libration de l'attraction terrestre et une
vitesse l'infini suffisante pour atteindre directement Jupiter. L'explosion de Challenger a amen les US
interdire le transport en soute de tout moteur LH 2+LO2. La mission aurait pu paratre impossible mais
c'tait sans compter avec l'intelligence du JPL. Il a donc t envisag la mission VEEGA (Vnus Earth
Earth Gaspra Arrival) :
- Lancement vers Vnus sur une orbite C 1, pour un premier tremplin survol arrire donnant un
gain de vitesse.
- L'orbite C2 qui en rsulte revient vers la Terre, survole par l'arrire pour un nouveau tremplin
augmentant l'nergie, de telle manire que la priode sur la nouvelle orbite C 3 soit
exactement 2 ans. Au passage dans la ceinture d'astrodes, Gaspra est photographi.
- L'orbite C3 retrouve donc la Terre 2 ans aprs au mme endroit, pour un nouveau tremplin
avec survol arrire. Le gain de vitesse est alors suffisant pour, sur C 4, atteindre Jupiter. Au
passage nouveau dans la ceinture d'astrodes, IDA est survol.
MISSION PIONEER 11 :

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

A l'poque, aucun lanceur ne pouvait effectuer un tir direct vers une plante plus haute que Jupiter, ce qui
demandait une vitesse l'infini trop importante.

La configuration gomtrique des plantes permettant de visiter toutes celles plus hautes que Jupiter, en
un seul voyage, ne se reproduit que tous les 189 annes.

MISSION ROSETTA :

BUT : Etudier in situ la comte P/WIRTANEN, en se posant sur son noyau.

MOYENS : Un peu comme Galilo, la mission comportera 3 tremplins gravifiques, un sur Mars et deux
conscutifs sur la TERRE. Le tir serait effectu par notre lanceur ARIANE V en janvier 2003, pour une
conclusion de l'exprience en 2011, 9 ans aprs, et surtout faible cot nergtique. Le rendez-vous est
prvu 478 UA du Soleil, ce qui quivaut presque au rayon orbital de Jupiter.

REMARQUE : Vous trouverez les complments ncessaires ce cours dans "MECANIQUE SPATIALE"
Tome II de J P CARROU CNES (Editions Cpadus).

Page 25
Dess Air & Espace

2 EQUATIONS DE CLOHESSY-WILTSHIRE ET RENDEZ-


VOUS SPATIAL

La technique du rendez-vous dans l'espace demande un traitement spcial. Une premire partie traite
des quations les mieux adaptes au problme et la suivante aborde quelques aspects concrets du
rendez-vous spatial en orbite.

NB : Vous trouverez une prsentation complte, prcise, concrte, du rendez-vous spatial dans l'ouvrage
du CNES :
MECANIQUE SPATIALE
TOME II
Chapitre 16
LE RENDEZ-VOUS SPATIAL
de
J LEGENNE

Je conseille vivement tout tudiant, intress par la question, de se reporter cette tude, notamment
pour ceux qui abordent un projet concret de rendez-vous en orbite. L'auteur y a puis, l'essentiel, de ce
qu'il faut considrer comme un "digest" de base.

2.1 Equations de CLOHESSY-WHILTSHIRE

2.1.1 Prsentation et dfinitions


Nous abordons le problme d'approche d'une cible S, gnralement sur une orbite circulaire (C) et d'un
chasseur M sur une trajectoire de manuvre guide alternant des phases propulses et des priodes de
vol balistique. Le guidage prend en compte vecteur position relative et la vitesse relative chasseur-cible.
C'est donc un problme de mouvement relatif.

L'tude apprhende donc des variables locales et ncessite des notions locales.

2.1.1.1 Repre orbital local


Nous nous limitons au cas habituel d'une cible suppose en mouvement circulaire kplrien, ce qui
signifie une orbite fixe en axes inertiels et une vitesse angulaire orbitale constante.

Page 26
Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

Classiquement, le repre orbital relatif not R est associ la cible S et aux directions privilgies que
sont : X l'unitaire de la vitesse orbitale, Z l'unitaire de la verticale descendante et Y l'unitaire qui complte
le tridre en direction oppose au moment cintique orbital.

Le chasseur M se repre donc par rapport au repre orbital R de la cible par ses coordonnes
cartsiennes relatives X, Y, Z.

2.1.1.2 Notations
L'tude du mouvement relatif nous amne introduire des notions relatives qui rappelleront au lecteur
ses tudes scientifiques en mcanique des classes prparatoires ou de DEUG, relativement la
composition des mouvements.

Nous notons donc, pour le chasseur ou la cible :

r Le rayon vecteur scalaire de la cible


X

R Y Le rayon vecteur du chasseur dans le repre local
Z

X

r * rZ R Y Le rayon vecteur de la cible, en repre inertiel
Z r

Le vecteur rotation du repre local R par rapport au


Z
3 repre inertiel.
r

G S Z Le champ de gravitation en S, la cible
r3

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Dess Air & Espace

X

G M Y Le champ de gravitation en M, le chasseur


3
X 2 Y 2 Z r 2 2 Z r
x L'acclration inertielle due toutes les forces autres

y / XY Z que la gravitation newtonienne y compris les
z perturbations

X

VR Y
La vitesse relative du chasseur dans le repre local
Z


c 2 R / Ra VR L'acclration de Coriolis du chasseur


e a S
d
dt

R R L'acclration d'entranement du chasseur

2.1.2 Equations de CLOHESSY-WHILTSHIRE


Elles rsultent simplement de la loi fondamentale de la dynamique applique M, par rapport au repre
relatif R, en projection sur les axes de R.

R M G M c e

a S GS

d
0
dt


R Z Z X X Y Y Z Z


Le calcul fait apparatre la quantit G(M)-G(S) qui est le gradient du champ de pesanteur newtonien. Ce
calcul tant important, nous le prcisons un peu plus que les autres.

2.1.3 Gradient du champ de gravitation


Il apparat une matrice gradient du champ, prise en S.

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

G x G x G x
X Y Z
G





G M G S grad G M R 0 R
X
y G y
Y
G y
Z

G z G z G z

X Y Z X
R Y 0
Z

Le lecteur fera les calculs de drivation de la fonction G(M) donne plus haut pour obtenir :
2 0 0


grad G M R0
0 2 0

o

0 0 2 2 r3
R 0

2.1.4 Equations
Le lecteur qui aura dvelopp tous les calculs obtiendra les quations de CLOHESSY-WHILTSHIRE.

NB : Ces quations du mouvement, naturellement valables pour des valeurs de X, Y, Z petites devant le
rayon orbital, montrent clairement le couplage X-Z et le dcouplage sur l'axe Y.

1 X 2Z x

2 Y Y y
2

3 Z 2X 3 2 Z
z

2.1.5 Conditions initiales


En ce qui concerne la position, rien de particulier, il suffit d'valuer X 0, Y0, Z0.

Le problme concerne l'valuation de la vitesse relative du chasseur dans le repre orbital local.
L'erreur classique est de dire que la vitesse relative est la diffrence des 2 vitesses absolues. Or il s'agit
d'une vitesse "vue" par un observateur li au repre relatif. Donc le calcul relve de la composition des
vitesses.

VR Chasseur X X Y Y Z Z Va Chasseur Ve Chasseur

Ve Chasseur Va Cible R / Ra R avec R XX YY ZZ

2.1.6 Exemple
Cet exemple sera repris plus loin. Il sagit dun chasseur sur une orbite circulaire, coplanaire la cible,
trs voisine de la cible, dans la phase finale de l'approche. Le chasseur est donc lgrement en dessous
et en arrire de la cible. Un transfert de type Hohmann est ralis avec notamment une impulsion initiale
V dans le sens de X, et une impulsion finale pour "caler" derrire la cible. Intressons-nous au point de
manuvre au dpart :

Pour Z petit, le calcul demande d'valuer la quantit : Va Chasseur Va Cible

Il donne :

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Dess Air & Espace

1
Va Chasseur Va Cible X ZX pour Z R
r Z r 2 3
r

Va Chasseur Va Cible ZX
2

En final, on obtient les conditions initiales sur la vitesse :


3
X 0 V Z 0 Y 0 0 Z 0 Z 0
2

2.2 Exemple dapplication des quations de CLOHESSY-WHILTSHIRE

Abordons par exemple la manuvre classique en SCAO qui consiste corriger priodiquement
l'inclinaison orbitale, d'une quantit i petite, lors du survol d'un nud. Nous savons que ces corrections
cotent cher et demandent l'utilisation de moteurs gaz chauds, sur des temps non ngligeables. Il y a
donc talement de la manuvre le long de l'orbite, sur une dure T. Quelle en est la consquence sur le
V ?

La variation d'inclinaison tant faible, nous pouvons considrer que la cible est la position fictive d'un
satellite sur l'orbite corriger et que le "chasseur" est le satellite en phase propulse avec une
acclration et une pousse normale l'orbite cible.

Le calcul relve de l'quation (2) ci-dessus, o est l'acclration "hors plan orbital" de t=0 t = T.



Y Y pour 0 t T 2
2 tY 1 c o s t


Y0 Y0 0

tY sint

Pout t >T le systme ci-dessous prend comme valeurs initiales, les valeurs finales de la phase propulse
prcdente.

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial


Y 2Y pour t T

Y T
Y T 2 1 cosT Y t Y T cost T sint T


Y T sinT

Il est clair que l'cart d'inclinaison est atteint quand l'cart hors plan Y est maximal. Cette valeur maximale
vaut :
2
Y T 2 T
Ymax Y 2 T 2 sin
2

La correction d'inclinaison vaut alors :


Ymax T T
i 2 sin 2 sin
r 2r 2 V 2

V T
Or classiquement, la correction maximale vaut : i max
V V
Nous obtenons ainsi le rendement d'une pousse "hors plan", tale sur un temps T :

T T
2 sin sin
i V 2 2

i max T T
V 2

Page 31
Dess Air & Espace

NB : Cette relation peut tre rapproche du rendement dune pousse donne par un moteur fuse en
spin.

2.3 Le Rendez-vous en orbite

Il n'est pas possible d'aborder ici tous les dtails d'une telle mission, mais simplement d'aborder les
questions essentielles, laissant le soin, au lecteur initi ou passionn d'en apprhender les finesses, dans
la rfrence donne plus haut.

2.3.1 Problmes poss

2.3.1.1 Mme plan dorbite


Si (P) dsigne le plan orbital de la cible, il est impratif que le chasseur volue dans ce plan pour
rejoindre la cible. En effet, nous savons que les manuvres consistant changer de plan cotent
toujours trs cher.

Exemple : un changement de plan de 1 pour une orbite circulaire 200 km, cote 136 m/s.

SOLUTION : le dcollage de la base de lancement doit avoir lieu exactement l'instant du passage de
la base dans le plan orbital (P). En pratique, c'est un peu plus complexe car le tir, pour des raisons de
scurit ou autres n'est pas strictement plan. Le but atteindre est qu' l'injection les plans orbitaux cible
et chasseur soient confondus.

CONTRAINTE 1 : L'heure du tir est donc fixe par cette condition. On peut remarquer qu'il se
prsente deux opportunits par jour. Pour Kourou, en pratique, seuls les tirs vers le nord-est sont
acceptables.

2.3.1.2 Report de tir


On pourrait penser que l'heure du tir se conserve tous les jours, c'est oublier que la perturbation due
l'aplatissement polaire (terme en J2) fait driver l'orbite cible autour de l'axe nord-sud.

Il s'ensuit donc un dcalage journalier de l'heure de tir possible de l'ordre de 30 33 mn/jour pour une
cible en orbite circulaire entre 300 et 500 km, d'inclinaison voisine de 30.

CONTRAINTE 2 : Variation de l'heure de tir pour 2 jours conscutifs, lors d'un report de tir.

2.3.1.3 Phasage chasseur-cible


Au moment de l'injection sur C0 le chasseur et la cible sont dans des positions bien dfinies par la date et
l'heure de tir. L'angle au centre de la terre, entre l'unitaire chasseur et l'unitaire cible, mesur dans le sens
du mouvement, s'appelle le phasage initial .

Page 32
Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

Comme d'un jour sur l'autre la cible n'effectue pas sauf hasard particulier, un nombre entiers de
rvolutions, cet angle peut donc varier de manire considrable, d'un jour l'autre. Par exemple, la
variation de peut atteindre 180 pour une orbite de type Navette gravitant vers 330 km du sol.

CONTRAINTE 3 : Cette variation du phasage en fonction du jour du tir, impose de mettre en place
une stratgie de rendez-vous acceptant tous les phasages.

2.3.1.4 Horaires de travail


Le rendez-vous tant une opration importante et complexe, les quipages chasseur ou cible doivent s'y
prparer notamment sur le plan physique et en concentration. Donc bien avant le rendez-vous, les
horaires de travail sont prdfinis en fonction du rendez-vous, surtout qu'en orbite basse la notion de jour
et de nuit perd son sens.

Classiquement, la montre des quipage est rgle sur 16 h, au moment de l'injection du chasseur sur C 0.

A partir de l, la journe de travail devient classique, organise en cycle de 24 h, comme terre, avec un
repos obligatoire de 20 h le soir jusqu' 8 h du matin. Les manuvres ne peuvent intervenir que durant
les crneaux autoriss de travail.

CONTRAINTE 4 : Respect des horaires, cela oblige des corrections de trajectoires dans des
plages imposes.

2.3.1.5 Dure du Rendez-vous


Le respect des horaires et une dure raisonnable de la mission, conduisent envisager un rendez-vous
exceptionnellement en 24 h et plus classiquement en 48 h, jamais plus.

CONTRAINTE 5 : La dure de l'ensemble des manuvres est fixe 48 h, entre l'injection sur
l'orbite initiale C0 et l'arrimage final.

Page 33
Dess Air & Espace

2.3.2 L'orbite C1 de la cible


Le rendez-vous concerne en gnral une station spatiale, bord de laquelle des expriences
scientifiques sont ralises, notamment avec une microgravit qu'il vaut mieux avoir constante. Une
ORBITE CIRCULAIRE est donc la norme.

L'altitude de la station va dimensionner les rserves d'ergols. Une altitude leve demandera beaucoup
de carburant et une orbite basse posera plutt un problme pour les phasages levs qui pourraient
utiliser des orbites de drives basses, entranant des pertes consquentes de vitesse par frottement
atmosphrique. Il faut alors prendre en compte un surcot en carburant.

Nous noterons R* le rayon de l'orbite cible, n* le moyen mouvement T* sa priode.

2.3.3 L'orbite C0 du chasseur


Gnralement, le chasseur est inject sur une orbite basse, circulaire ou elliptique, prige bas. Les
performances lanceur assurent alors une masse maximale sur l'orbite initiale C 0. Un inconvnient de
prige bas est l'usure de l'orbite par le frottement atmosphrique, surtout sensible au prige.

Nous noterons Zp0 et Za0 les altitudes du prige et de l'apoge de C 0. Gnralement Z p0 > 150 km.

2.3.4 Les manuvres


De nombreuses stratgies sont possibles, chacune demandant une optimisation de la mission globale.
Nous n'allons pas en dresser un bilan exhaustif, nous contentant d'un exemple et renvoyant le lecteur
vers les articles spcialiss.

2.3.4.1 Problmes essentiels


Il rside dans le phasage qu'il faut annuler en 48 heures. Pour ce faire, on laisse driver le satellite
sur des orbites intermdiaires, jusqu' arriver un dphasage nul au moment de l'approche finale. La
cible et le chasseur sont alors sur la mme orbite, la mme vitesse mais avec un cart minime en
distance.

Les changements successifs d'orbite ncessite des allumages moteur qui doivent "tomber" dans les
crneaux de travail quipages.

2.3.4.2 Un exemple de stratgie


1- Injection t = t0 (16 h quipages) au prige sur C0.
2- Drive sur C0 durant No+0.5 orbites, soit un temps t0.

3- Manuvre l'apoge de C0 pour rejoindre, par une orbite elliptique C 1, durant un temps t1,
une orbite de drive circulaire C de rayon R dterminer. Premier incrment V1 l'apoge de
C0 et deuxime incrment V2 l'apoge de C1 pour circulariser l'orbite

4- Drive sur l'orbite C dterminer, durant un temps t, jusqu'en M.

5- Allumage moteur en M pour rejoindre la cible en Q, par une orbite elliptique C 2, durant un
temps t2. Troisime incrment V3 puis quatrime V4 pour se stabiliser prs de la cible.

NB : les moyens mouvements sont nomms no, n1, n, n2 et les priodes associes To, T1, T, T2
Cot V V1 V2 V3 V4

Page 34
Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

Inconnues du problme : No, R, t.

2.3.5 Les quations rsoudre


Traduisant que le phasage est annul intgralement, le lecteur vrifiera que :

In0 *tn10 Rn*t1R nRn*tR n2Rn*t2R


T1R
avec n0, *conus, t0 o 0.5 tTN 10
2 n1R
et R, t inconnues, No un entier jouant le rle de paramtre, soit finalement une quation du type :
F R, t , No 0

Une deuxime quation est fournie par la dure impose de l'ensemble des manuvres (par exemple
48h)
II t 0 No t 1 R t 2 R 48 * 86400s

Soit finalement une quation rsoudre du type :


G R, t , No 0

F R, t,No 0
Systme rsoudre : GR, t,No 0 R, t
No choisir
Naturellement, il faudra satisfaire en plus, aux contraintes d'horaire et optimiser le cot en V.

NB : La mthode de formation des quations peut tre gnralise des orbites de drive elliptiques, et
des manuvres dbutant au prige ou l'apoge de C 0.

2.3.6 Diagramme d'interprtation


Une manire visuelle de prsenter les manuvres consiste utiliser un diagramme d'volution cart
prige -cart apoge comme ci-dessous:

Page 35
Dess Air & Espace

X Zp R *
On pose :
Y Za R *

NB : Pour obtenir le dtail complet des procdures, allez consulter l'ouvrage du CNES cit plus haut.

2.4 L'approche

2.4.1 Localisation en repre local


A la fin du phasage, le chasseur se trouve sur une orbite (C**) circulaire de drive, trs voisine
quelques km prs, de l'orbite circulaire de la cible Il s'agit alors de rejoindre la cible "en douceur".

Page 36
Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

En pratique le chasseur se prsente par " EN DESSOUS" et "EN ARRIERE" de la cible. Il effectue alors
des mesures de position et de vitesse relative, avant de dcider de la stratgie adopter.

Ainsi sont connues les conditions initiales : X 0 ,Y 0 , Z 0 X 0 ,Y 0 , Z 0

Les stratgies sont nombreuses et il n'est pas question de traiter tous les cas et nous nous limitons au
plus simple.

On distingue en gnral 3 tapes essentielles :


L'approche initiale

L'approche finale

La transition finale

2.4.2 Rsolution des quations d'approche


C'est l'occasion d'utiliser les quations de CLOHESSY-WHILSHIRE pour mettre au point la manuvre.
Seules les quations en X et Z nous intressent. Les conditions initiales ont dj t tablies plus haut en
2.1.5

X 2Z 0 tX X tX V 3Z
a ve c 0 0 0 0
2
Z 2X 3 Z 0 tZ Z tZ 0
2
0 0 0
L'limination de X entre les 2 quations donne facilement la solution gnrale, dpendant de 5
constantes dterminer (une supplmentaire a t introduite cause de la drivation de l'quation en Z,
lors de l'limination de X) :

Page 37
Dess Air & Espace

X 2Z 0 tZ ABcost

Z 2Z 0 tX C 2At D2Bsint

3
X t0 X 0 X t0 V 2 Z0

Les conditions initiales :

Z t0 Z0 Z t0 0 Z t0 2V

Donnent (Calculs que le lecteur fera) :

V
Z t Z0 2 1 cos t t0

Z0 V 4V
X t X0 3 2 t t0 sin t t0

Le lecteur reconnatra l'quation gnrale d'une cyclode, dont la forme dpend de V.

2.4.3 Approche initiale (HOMING)


But : passer de l'orbite de drive circulaire C** de fin de phasage, sur une orbite d'attente stable, c'est
dire soit :
Cas 1 : Un POINT D'ATTENTE fixe par rapport la cible, sur C*.

Cas 2 : Une ELLIPSE D'ATTENTE position moyenne nulle par rapport la cible.

Dans tous les cas, le chasseur se situe sensiblement un kilomtre environ derrire la cible.

2.4.3.1 Cas 1 par transfert en 2 pousses


On suppose Y0 = 0. Typiquement la manuvre est transfert de type Hohmann avec une pousse au
prige et une pousse l'apoge.

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

2.4.3.1.1 Exploitation de la rsolution pour la manuvre qui nous intresse


Notre manuvre consistait rejoindre un point fixe derrire la cible, sur la mme orbite que celle-ci. Il est
clair que la dure est celle du transfert d'Hohmann soit une demi priode de la cible, et donc (t-t0)=,
avec Z(t)=0. On trouve :

Z 0 3Z0 Z
V2 X t X0 X t 0 V2
4 4 4
Donc pour "stopper" le chasseur derrire la cible, il faut encore donner une impulsion positive V1=V2.
Le cot global de l'opration est donc V = 2 V1 = Z0/2.

AN : Pour une cible 380 km du sol et Z0 = 10 km, V = 5.68 m/s

NB : Tout se passe comme si le chasseur "remontait" vers le point d'attente avec une pente = 23.

2.4.3.1.2 Allure des trajectoires d'approche


NB : une tude complte de tous les cas est donne pages 1116-1118 de l'ouvrage cit en tte de ce
chapitre. Le lecteur y trouvera aussi un formalisme complet de rsolution des quations de CHLOHESSY-
WHILTSHIRE. Nous ne donnons que les diverses formes, sans entrer dans les dtails.

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Dess Air & Espace

2.4.3.2 Cas 2 par transfert en une pousse


On peut atteindre une ellipse stable derrire la cible avec un point chasseur moyen fixe en repre local.

2.4.3.3 Transfert en pousse continue


On peut arriver aux mmes rsultats, en terme de forme de trajectoires par une pousse continue sur
une demi priode. Le lecteur consultera les dtails dans la rfrence dj cite.
Par exemple pour le cas 1 le cot en V est le mme.

2.4.4 Approche finale (CLOSING)


But : le chasseur vient se positionner derrire la cible une centaine de mtres de celle-ci. Tous les types
de propulsion sont possibles. Donnons juste un exemple, le lecteur effectuera les calculs, si ncessaire.

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Voyages interplantaires et Rendez-vous spatial

NB 1 : Les quations de CHLOHESSY-WHILSHIRE doivent tre intgres en tenant compte, dans le cas
d'une pousse continue, de la prsence d'un second membre constant.

NB 2 : Parvenu au point d'attente fixe, le chasseur effectue un retournement de 180, pour prsenter le
mcanisme d'amarrage face celui de la cible. Les ultimes mesures de position et de vitesse dont
ralises.

2.4.5 Translation finale (DOCKING)


Il ne reste plus quelques dizaines de mtres parcourir.

But : le chasseur se dplace suivant l'axe X, pour rester axer sur le centre du cne d'amarrage, dans
lequel il viendra exercer une petite percussion en final. Rappelez -vous l'accident survenu MIR lors d'un
arrimage un peu sportif.

L encore les quations de CHLOHESSY-WHILTSHIRE viennent notre secours pour constater les
consquences de la translation suivant Z.

2X z
Zt 0 t Z Z 0
X x
Le plus souvent le choix se porte vers une vitesse continue, constante sur X, cre par une impulsion
initiale. Pour "contrer" le dplacement suivant Z, une compensation est effectue en actionnant un
actuateur donnant une acclration constante suivant l'axe Z, de niveau li la vitesse sur X, comme le
montre la formule. Naturellement, une impulsion finale de mme niveau que l'initiale est ncessaire
pour s'arrter trs prs de la cible.

Pour conclure :

X
Dure t V 1
2 X 2X 2 X
X total
t
x 0 z 2X

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Dess Air & Espace

On note que pour une distance donne, le cot en V diminue si on augmente la dure de l'approche
finale.

NB 1 : Position et vitesse sont naturellement mesures en continu, par un senseur de rendez-vous.

NB 2 : Vous trouverez une remarquable simulation, ralise avec les donnes de la navette HERMES,
qui malheureusement n'a jamais vol, chapitre 28 , page 1811-1847, de l'ouvrage cit en rfrence.

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