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TOMAR
MAIO DE 2009
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IEAI - Instalaes Elctricas e Automao Industrial
Prof. Paulo Coelho
Unidade Curricular: Automao Industrial
1 - ITRODUO
O homem do sculo XXI no quer usar a sua fora fsica para movimentar qualquer
tipo de objecto. Hoje em dia, ele j dependente do controlo remoto e exige conforto total
que vai desde mudar o canal de uma televiso at controlar uma mquina distncia. Trocar
de canal muito simples pois no necessita de uma fora considervel no telecomando da
televiso, no entanto, nas mquinas mais complicado, pois s vezes, precisa-se de fora de
vrias toneladas para movimentar o equipamento da mquina.
Comandos Hidrulicos e Pneumticos, so SISTEMAS DE CONTROLO DE
FORA E MOVIMENTO, modernos e de alta tecnologia, utilizados para gerar foras que
movimentam as mquinas. A Hidrulica e a Pneumtica sobressaem dos demais sistemas de
gerao de energia, pela sua SIMPLICIDADE, FACILIDADE DE MANUTENO,
CONFORTO E SEGURANA que proporciona ao homem moderno.
Os robs industriais, a direco e o travo dos carros e avies, os laboratrios de
empresas industriais, as ferramentas automticas, os laboratrios odontolgicos, os
guindastes e as retroescavadoras so alguns exemplos de mecanismos que usam a fora
pneumtica/hidrulica para movimentar e realizar tarefas totalmente automticas, de acordo
com a programao dos computadores. As Portas Automticas dos autocarros, o Trem de
Aterragem e os Comandos de Voo dos avies, a Betoneira, a Prensa e outras inmeras
mquinas portteis so tambm exemplos prticos da utilizao da fora pneumtica e
hidrulica.
Em virtude do exposto acima, h necessidade de que todos alunos do CET, com
formao voltada para a automao industrial, dominem a tcnica de Comandos Hidrulicos
e Pneumticos.
2- PEUMTICA / HIDRULI CA
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Sistema Pneumtico
CENTRAL
CILINDROS AT UADORES
DE COMPRESSOR VLVULAS
ELETROPNEUMTICAS PARA T RANSMITIR FORA
DE AR
COMANDO E
COMPUTAO SENSORES
1 FUDAMETOS FSICOS
A superfcie terrestre encontra-se totalmente cercada por uma camada de ar. Este ar que de
interesse vital, uma mistura gasosa de 78% de Nitrognio, 21% de Oxignio e ainda
vestgios de outros elementos como sejam, dixido de carbono, rgon, hidrognio, non,
hlio, crpton e xnon.
Para que a compreenso das leis e do estado do ar seja melhor, devemos antes de mais
considerar as grandezas fsicas envolvidas.
A unidade de Presso no sistema internacional o Pascal (Pa), mas devido ao facto de esta
ser uma grandeza muito pequena, muito frequente utilizar-se outras unidades,
nomeadamente o bar que embora no pertena a qualquer sistema, d uma percepo mais
real do fenmeno. comum ainda aparecerem outras grandezas.
Sabia que:
Quando mete ar nos pneus do seu automvel e lhe dizem para pr 30 frente e 28 atrs, lhe
esto a falar em Psi. Repare aquando do enchimento dos pneus, que 28 Psi equivale a
aproximadamente 2 bar (2Kg/cm2)
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Como tudo na Terra depende da presso atmosfrica absoluta, ela no se faz sentir.
Considera-se portanto a presso atmosfrica absoluta como ponto "zero", determinando
qualquer diferena como
Sobre-presso atmosfrica = atm (presso relativa)
ou
Depresso atmosfrica = (vcuo)
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2 COMPRESSIBILIDADE DO AR
Como todos os gases, tambm o ar no tem forma definida. O ar altera a sua forma menor
resistncia, ou seja adapta-se facilmente forma do recipiente. O ar deixa-se comprimir mas
tende sempre a expandir-se.
Esta lei diz que se a temperatura se mantiver constante, ento o produto do volume pela
presso tambm constante num dado instante.
F1 F2 F3
V1
P1 V2
P2 V3
P3
Explicao matemtica:
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Esta lei diz que se a presso se mantiver constante, ento a razo entre o volume e a
temperatura tambm constante num dado instante.
T1 T2
V1 V2
Explicao matemtica:
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Um volume de ar , quando submetido por uma fora exterior, como por exemplo um pisto
pneumtico (cilindro), faz com que o seu volume inicial seja reduzido, o ar fica preso no seu
interior com maior presso, retraindo o pisto, revelando uma de suas propriedades bsicas:
a compressibilidade, mostrado na figura a seguir :
FORA
Figura - Expansibilidade do gs
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5 EXERCCOS RESOLVIDOS
Problema: Um recipiente contm 420 litros de ar presso de 1,5 kgf/cm2. Em seguida
comprime-se o ar reduzindo seu volume para 70 litros. Calcular a presso de compresso do
ar ?
Resoluo: P1V1=P2V2 ento 420 l x 1,5 kgf/cm2 = 70 l . X temos X= 9 kgf/cm2
Resposta: A presso de compresso do ar de 9 kgf/cm2.
Problema: Uma certa quantidade de vapor de gua introduzido numa seringa a uma
temperatura de 500 K e ocupa um volume de 5 cm3. Fechada a entrada, o vapor de gua
exerce uma presso de 4 atm nas paredes da seringa. Quando o mbolo solto, empurrado
pelo vapor fazendo o seu volume chegar a 16 cm3 e a temperatura a 400 K. Determine a
nova presso no interior da seringa ?
Resoluo: P1.V1 = P2.V2 ento 4 atm . 5 cm3 = P2 . 16 cm3 temos P2 = 1,0 atm
T1 T2 500 K 400 K
Resposta: A nova presso no interior da seringa de 1,0 atmosfera.
Para evitar que os manmetros no sejam danificados por oscilaes e choques abruptos
de presso, a presso at ele conduzida atravs de um estrangulamento na sua ligao de
entrada. Tambm um amortecimento atravs de um fluido (glicerina) , muito usado.
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7 - ACTUADORES PEUMTICOS
So dispositivos que convertem a energia (presso) contida no ar comprimido, em trabalho.
Nos circuitos pneumticos, os actuadores so ligados mecanicamente carga a ser
movimentada e assim, ao ser influenciado pelo ar comprimido, sua energia convertida em
fora ou torque, que transmitida carga.
Os actuadores mais utilizados so os cilindros e os motores pneumticos. A energia
pneumtica ser transformada, por cilindros pneumticos, em movimentos rectilneos e
pelos motores pneumticos em movimentos rotativos.
Na actuao linear encontramos na pneumtica os seguintes tipos de cilindros:
cilindro de simples efeito (retorno por mola), cilindro de duplo efeito com haste simples,
cilindro de duplo efeito com haste dupla e eventualmente algum outro tipo de cilindro
semelhante um destes citados, porm com alguma variao interna, como veremos mais
adiante.
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A fora da mola calculada para que o mbolo do cilindro possa voltar sua posio inicial,
com uma velocidade suficientemente alta, sem absorver, porm energia elevada.
Nestes cilindros de simples efeito, o curso do mbolo limitado pelo comprimento da mola.
Por esta razo, fabricam-se cilindros de simples efeito com comprimentos de curso at
aproximadamente 100 mm.
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CILIDRO TADEM
Nesta construo trata-se de dois cilindros de dupla aco que formam uma s unidade.
Desta forma, com simultnea carga nos dois mbolos, a fora uma soma das foras dos
dois cilindros, O uso desta construo necessrio para obter grande fora, quando o
dimetro, do cilindro problemtico (espao pequeno).
O cilindro de posio mltipla formado por dois ou mais cilindros de dupla aco. Estes
elementos esto, como o Ilustrado, unidos um ao outro.
Os cilindros movimentam-se, conforme o lado de presso, individualmente. Com dois
cilindros de cursos diferentes obtm-se 4 posies.
Emprega-se para, carregar estantes com esteira transportadora, accionar alavancas, etc..
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CILIDRO DE IMPACTO
O uso dos cilindros pneumticos normais na tcnica de deformao limitado.
Para desenvolver grandes energias cinticas utilizam-se cilindros de Impacto. Estes cilindros
percutores desenvolvem uma velocidades de 7,5 a 10 m/s (velocidade normal 1a 2 m/s).
Esta velocidade s pode ser alcanada por uma construo especial.
A energia destes cilindros normalmente aplicada para prensar, rebarbar, rebitar, cortar, etc.
CILIDRO DE CABOS
Trata-se na essncia de um cilindro de dupla aco, que tem de cada lado do mbolo um
cabo fixado e guiado por rolos.
Utiliza-se na abertura e fecho de portas e para situaes de grandes cursos com pequenas
dimenses de construo.
CILIDRO DE ROTATIVO
Na execuo com cilindros de dupla aco, a haste do mbolo tem um Perfil dentado
(cremalheira). A haste do mbolo acciona com esta cremalheira uma engrenagem,
transformando o movimento linear num movimento rotativo esquerda ou direita. sempre
segundo a direco do curso.
Os campos de rotao usuais so vrios, isto , de 45, 90, 180, 270 at 720. Um parafuso
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motores de pisto
motores de palhetas
motores de engrenagens
turbomotores (turbinas)
MOTOR DE PALHETAS
A rotao do rotor varia neste tipo de motores pneumticos, entre 3000 e 8500 r.p.m..
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MOTOR DE EGREAGES
A gerao do momento torsor efectua-se nesta construo pela projeco da presso de ar
contra os flancos dos dentes de duas rodas dentadas engrenadas (montadas uma no veio
motor e outra livre).
TURBO MOTORES
Este tipo construtivo somente pode ser aplicado em trabalhos leves. Porm a faixa de
rotao muito ampla (em equipamentos dentrios at 500000 rpm). O seu funcionamento
corresponde ao contrrio de um turbo compressor.
O sentido do fluxo do mais escuro para o mais claro.
Fth = P x A
Fora terica = Presso x rea ( Kg = bar x cm2 )
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Fn = P x A ( Fr + Ff )
Fora efectiva ou normal = Presso x rea (Resistncia Atrito + Resistncia Mola)
Avano
A2
Fn = P x A1 - Fr
Recuo
Fn = P x A2 - Fr
A1
Exemplo de clculo
Fn = ?
D = 50 mm
d = 12 mm
A=?
A = ?
Fr = valor mdio 10%
P = 6 bar
D2 3,14 5 2 cm 2
A= =19,625 cm 2
4 4
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Para o recuo,
Q = Consumo de ar
Q = s n r 2 Rc
[ (
Q = s r1 + s r1 r2 n Rc
2 2 2
)]
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Exemplo de clculo:
V. dir 3/2 vias V. dir 3/2 vias V. dir 3/2 vias V. dir 3/2 vias
boto/mola NF boto c/ trava NA alavanca/mola NF pedal/mola NF
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V. Redutora f luxo
unidirecional c/ restrio
0
V. dir 3/2 vias
boto/mola NF
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Uma vlvula direccional simbolizada com dois quadradinhos significa que ele tem duas
posies. Quando possuir trs quadradinhos, trs posies; quatro quadradinhos, quatro
posies e assim por diante.
Exemplos a seguir:
Vlvula direcional Vlvula direcional Vlvula direcional
2 posies 3 posies 4 posies
P P
A A
Vlvula direcional Vlvula direcional
3 vias/2 posies NF 3 vias/2 posies NA
P S P S
A B A B
Vlvula direcional
Vlvula direcional 4 vias/2 posies
4 vias/2 posies
P S P S
A B
A B
Vlvula direcional Vlvula direcional
5 vias/3 posies 5 vias/3 posies
S PS
S PS
A B
Vlvula direcional
5 vias/4 posies
S P S
Vlvula direcional
3/2 vias NA Vlvula direcional
Bobina/mola 3/2 vias NA
Rolete/mola
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Tambm chamada "vlvula de comando duplo ou vlvula de dupla reteno". Esta vlvula
tem duas entradas, X e Y, e uma sada A. Entrando ar comprimido em X, a esfera fecha a
entrada Y e o ar flui de X para A. Em sentido contrrio, quando o ar flui de Y para A e a
entrada X ser fechada.
Esta vlvula tambm selecciona os sinais das vlvulas pilotos provenientes de
diversos pontos e evita o escape do ar atravs de uma segunda vlvula. Ela muito utilizada
quando se precisa garantir o accionamento de um cilindro pneumtico, por duas fontes
distintas. Estando no caminho de actuao do cilindro, ela garante sempre seu accionamento
por qualquer uma das fontes ( muito til em situaes de emergncias).
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Sistema Hidrulico
1- COCEITOS FUDAMETAIS
FLUIDO
Fluido qualquer substncia capaz de deformar-se continuamente e assumir a forma do
recipiente que a contm. Como o presente captulo trata apenas de circuitos hidrulicos, o
fluido que nos interessa o leo hidrulico. O fluido pode ser lquido ou gasoso (como j
visto e analisado no captulo anterior).
FORA E PRESSO
Tal como se referiu no captulo de Sistemas Pneumticos, pode-se definir fora, como
qualquer causa capaz de realizar trabalho. Por exemplo, se se quer movimentar um corpo
qualquer, deve-se aplicar uma fora sobre ele. O mesmo ocorre quando se quer par-lo.
Por outro lado, o conceito mais amplo de presso pode ser entendido como a resistncia
oferecida pelo recipiente ao escoamento de um fluido. Disso decorre duas situaes, as
observaes esttica e dinmica. Nas observaes estticas diz-se que em um fluido
confinado sobre reas iguais actuam foras iguais (princpio de Pascal), nas observaes
dinmicas a presso corresponde energia necessria para vencer as resistncias de
escoamento decorrentes do atrito e choque dentro das tubulaes.
A aplicao mais simples do princpio de Pascal consiste em ao aplicar uma fora F sobre
uma superfcie A, define-se como presso P , a razo entre a fora F e a superfcie
A. Por exemplo, se se tem uma dada presso igual a 300000N/m2 (300kPa) distribuda em
uma superfcie de 1m2, diz-se que em cada quadrado de lado igual a 1m da superfcie
considerada, est actuando uma fora de
300000N (300kN) e pode-se dizer, ainda, que
se tem 300kN de fora actuando sobre o corpo.
No caso da FIG.1, sobre o mbolo de 1m2 de
rea actua a fora de 300kN, resultando numa
fora de 900kN sobre o mbolo de rea de
3m2. Portanto, com o aumento da rea nota-se
a multiplicao da fora aplicada pela razo de
acrscimo da rea, considerando o equilbrio,
ou seja, sistema ideal
FIGURA 1 Prensa de Joseph Bramah
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F
P= ou F = P.A
A
ou ainda
F
A=
P
onde: P = presso
F = fora
A = rea
A FIG. 2 representa um macaco hidrulico fundamental, onde F a fora que o operador faz
e G a fora multiplicada pelo macaco.
Na leo-hidrulica diz-se que existe presso em
determinada parte do circuito hidrulico, quando
existe resistncia ao fluxo de leo gerado pela bomba.
A bomba nunca gera presso, gera somente vazo de
leo. As resistncias encontradas pelo leo na sua
trajectria so as responsveis pela gerao da
presso.
Como exerccio calcule a fora F do operador do
macaco hidrulico para elevar uma carga G de
20kN, considere as distncias apresentadas em
centmetros e o sistema ideal, sem atrito.
FIGURA 2 Macaco hidrulico fundamental
Manmetro de BOURDO
O tubo de Bourdon consiste de uma escala calibrada em unidades de presso e de um
ponteiro ligado, atravs de um mecanismo, a um tubo oval, em forma de C. Esse tubo
ligado presso a ser avaliada.
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A presso , normalmente, expressa por kgf/cm2, PSI (pounds square inches - libras por
polegadas quadradas), bars ou atmosferas. Porm de acordo com o sistema internacional de
medidas, a presso deve ser expressa em N/m2 que corresponde a Pa. (Pascal) e seu
mltiplos. O QUAD. 1 apresenta valores de converso das unidades de presso mais usuais.
QUADRO 1
FACTORES DE CONVERSO DE UNIDADES DE PRESSO
1 atm 1,0333kgf/cm2 1kgf/cm2 0,9677atm
2
1atm 1,0134bar 1kgf/cm 0,9807bar
1 atm 14,697psi(lbf/pol2) 1kgf/cm2 14,223 psi(lbf/pol2)
2
1atm 760mmHg 1kgf/cm 736mmHg
1bar 0,9867atm 1psi 0,0680atm
2
1bar 1,0196kgf/cm 1psi 0,0703kgf/cm2
2
1bar 14,503 psi(lbf/pol ) 1psi 0,0689bar
1bar 759mmHg 1psi 51,719mmHg
2
1MPa 10,2kgf/cm 1MPa 10bar
1Mpa 145,04 psi(lbf/pol2) 1MPa 7501,2mmHg
O caudal de um fluido pode ser determinado de duas formas distintas. Como ele dada por
1/min (litros por minuto) ou g.p.m. (gales por minuto) ou no sistema internacional em
m3/seg., etc., pode-se determin-lo pela razo do volume escoado do fluido por unidade de
tempo ou ainda pelo produto da velocidade do fluido versos a rea da seco transversal na
qual o mesmo est escoando.
V
Q= Q = v .A
t
Onde:
Q = caudal
A = rea
v = velocidade
V= volume
t = tempo
Para efeito de dimensionamento de tubagens considera-se como velocidades econmicas de
escoamento de fluxo os seguintes valores: suco de 0,5m/s a 1,5m/s, para presso at
10MPa 2m/s a 12m/s, e para presso de 10,0MPa a 31,5Mpa. 3m/s a 12m/s e para retorno de
2m/s a 4m/s.(REXROTH, 1985)
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em torno de 65%. Logo, a potncia hidrulica pode ser definida a partir da seguinte
expresso:
ph = F V
Onde;
Ph = Potncia hidrulica (Watt)
F = Fora desenvolvida considerando uma segurana de 10% na carga (Newton)
V = Velocidade de movimentao da carga (m/s)
Ph = P Q
Onde:
Ph= Potncia hidrulica (Watt)
P = presso de trabalho do circuito (N/m2 = Pa)
Q = Caudal (vazo volumtrica) (m3/s)
QUADRO 2
COMPONENTES DE UMA UNIDADE DE POTNCIA HIDRULICA
1. Motor elctrico 2. Entrada de energia elctrica
3. Capacitor (condensador) 4. Chave liga/desliga
5. Sada de presso 6. Vlvula de segurana
7. Manmetro 8. Retorno para o tanque
9. Visor de nvel 10. Conexo para o tanque
11. Reservatrio 12. Dreno
13. Falange de acoplamento 14. Bomba de deslocamento positivo
15. Tubagem de suco 16. Filtro de retorno
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2- COMPOETES HIDRULICOS
2.1- BOMBAS
A bomba provavelmente o componente mais importante e menos compreendido no
circuito hidrulico. A sua funo a de converter a energia mecnica em energia hidrulica,
empurrando o fluido hidrulico no circuito. As bombas so feitas em vrios tamanhos e
formas, mecnicas e manuais com diversos mecanismos de bombeamento e para diversas
aplicaes. Todas as bombas, entretanto, so classificadas em uma de duas categorias
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a- manuais
b-engrenagens
c- parafusos
d-palhetas
radiais
e- pistes
axiais
a- manuais
b-palhetas
radiais
c- pistes
axiais
2.2- VLVULAS
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A presso mxima do circuito hidrulico pode se controlada com o uso de uma vlvula
limitadora de presso normalmente fechada. (FIG. 6) Com a via primria da vlvula
conectada presso do sistema, e a via secundria conectada ao tanque, o carretel no corpo
da vlvula accionado por um nvel predeterminado de presso, e neste ponto as vias
primria e secundria so conectadas, e o fluxo desviado para o tanque.
QUADRO 3
COMPONENTES DA VLVULA LIMITADORA DE PRESSO
1. Cone de vedao 2. Sede da vlvula
3. Mola 4. Boto de ajuste
5. Encaixe do parafuso 6. Porca de trava
VLVULAS DE RETEO
QUADRO 4
COMPONENTES DA VLVULA RETENO
1. Corpo da vlvula 2. Esfera de vedao
3. Mola A- Engate macho
B- Engate rpido (fmea)
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QUADRO 5
COMPONENTES DA VLVULA CONTROLADORA DE FLUXO
1. Corpo da vlvula 2. Boto de ajuste
3. Vlvula estranguladora 4. Sede da vlvula
5. Esfera de vedao 6. Mola
A- Unio macho B- Engate rpido(fmea)
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VLVULAS DIRECCIOAIS
Consideraes Iniciais
Na sua grande maioria, os circuitos hidrulicos necessitam de meios para controlar a
direco e o sentido do fluxo de fluido. Atravs desse controlo, pode-se obter movimentos
desejados dos actuadores (cilindros, motores e osciladores hidrulicos, etc.), de tal forma
que, seja possvel se efectuar o trabalho exigido.
O processo mais utilizado para se controlar a direco e sentido do fluxo de fluido num
circuito, a utilizao de vlvulas de controlo direccional, comummente denominadas
apenas de vlvulas direccionais. Esses tipos de vlvulas podem ser de mltiplas vias que,
com o movimento rpido de um s elemento, controla a direco ou sentido de um ou mais
fluxos diversos de fluido que vo ter vlvula.
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FIGURA 10 Vlvula direccional principal 4/2vias accionada por alavanca e retorno por mola
QUADRO 6
COMPONENTES DA VLVULA DIRECCIONAL 4/2 VIAS
1. Carretel 2. Mola
3. Mola 4. Sede
5. Alavanca P Via de presso
A Via de utilizao B Via de utilizao
T Via de retorno
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QUADRO 7
COMPONENTES DA VLVULA DIRECCIONAL 4/3 VIAS, CENTRO ABERTO
1. Carretel 2. Sede
3. Mola 4. Mola
5. Alavanca 6. Mecanismo de encosto
P Via de presso A Via de utilizao
B Via de Utilizao T Via de retorno
FIGURA 11 Vlvula de controlo direccional 4/3 vias, centro aberto, alavanca e centrada por mola
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FIGURA 12 Vlvula de controlo direccional 4/3 vias, centro fechado, accionada por alavanca e centrada
por mola
QUADRO 8
COMPONENTES DA VLVULA DIRECCIONAL 4/3 VIAS, CENTRO FECHADO
1. Carretel 2. Sede
3. Mola 4. Mola
5. Alavanca 6. Mecanismo de encosto
P Via de presso A Via de utilizao
B Via de Utilizao T Via de retorno
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Actuadores lineares
QUADRO 9
COMPONENTES DO ACTUADOR LINEAR
1. mbolo 2. Vedao do mbolo
3. Haste 4. Guia da haste
5. Vedao da haste 6. Anel raspador
7. Falange dianteiro 8. Conexo
9. Cilindro 10. Cmara da haste
11. Cmara do mbolo 12. Conexo
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Actuadores Rotativos
QUADRO 10
COMPONENTES DO ACTUADOR ROTATIVO
1. Sede com ductos de ligao 2. Engrenagem interna fixa
3. Engrenagem externa 4. Unio universal
5. Eixo de sada
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BIBLIOGRAFIA
PARKER HANNIFIN CO., Tecnologia hidrulica industria, Centro Didctico de
Automao Parker Hannifin Diviso Schrader Bellows
REXROTH, Treinamento hidrulico curso thr, Rexroth Hidrulica Ltda, 1985
PALMIERI, A.C., Manual de hidrulica bsica, Albarus,
DRAPINSK, J., Hidrulica e pneumtica industrial e mvel, So Paulo, SP, MacGraw
Hill do Brasil, 1977
JNIOR, E, Apontamentos de Hidrulica, 2005
SANTOS, E, Comandos hidrulicos e Pneumticos, Universidade Paulista, 2006
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