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Universit Paul Sabatier Toulouse 3

POLYCOPIE DE
MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
ELASTICITE LINEAIRE
version 1.7 - Nov.2015

Erick Ringot

Universit Paul Sabatier, Toulouse 3


Mention SCIENCES POUR L'INGENIEUR
Dpartement d'Ingnierie UPSSITECH
Licence de gnie civil et gologie GCGEO (L3)
Universit Paul Sabatier Toulouse III - Universit de Toulouse
118, route de Narbonne - FR 31062 Toulouse France e-mail : erick.ringot@univ-tlse3.fr
Avant-Propos

rvisions du document
n date auteur - correcteur nature de la modication
1.0 avril 2010 E.Ringot -
1.1 septembre 2010 E.Ringot - corrections coquilles.
1.2 juin 2011 E.Ringot - ajout des rsums de n de chapitre.
- corrections mineures et complments dans
le chapitre dformations.
1.3 fvrier 2012 E.Ringot - correction du chapitre cinmatique et
remise en forme des graphes et images.
1.4 octobre 2012 E.Ringot - chapitre contraintes : ellipsode de Lam -
champs scalaires, vectoriels, tensoriels.
- chapitre cinmatique : remise en forme
des gures.
1.5 novembre 2012 E.Ringot - chapitre analyse : corrections et qques
ajouts de commentaires.
1.6 septembre 2014 E.Ringot - chapitre analyse : ajout des oprateurs en
coordonnes sphriques.
1.7 novembre 2015 E.Ringot - diverses corrections mineures. Ajout de
biographies historiques.

acquisition de comptences
La mcanique des milieux continus, l'lasticit linaire en particulier, est l'origine de bon nombre de thories
mathmatiques venant en support la construction (gnie mcanique ou gnie civil). Le but de ce cours
est de permettre l'acquisition de nouvelles comptences par l'tudiant qui sera mme de comprendre le
vocabulaire, les concepts et les mthodes mis en oeuvre dans les codes de calcul ou les rgles de calcul
internationales. Les premiers outils matriss par tout bon ingnieur sont ainsi mis la porte des tudiants
de licence L3.

contenu
L'objet de la mcanique des milieux continus (mmc ) est l'tude du comportement de milieux continus qui
respectent l'hypothse de continit. Ce cours de 3me anne de licence de mcanique est volontairement
restreint l'tude des solides lastiques, dans l'hypothse des petites perturbations.

Globalement, le cours aborde les notions suivantes :

1. La cinmatique explique ce qu'est l'hypothse de continuit et traite des dplacements et des dfor-
mations des solides ;

2. La statique aborde les questions de forces internes et introduit le concept de contraintes et leurs
proprits ;

3. Les lois de comportement des matriaux tablissent des ponts entre les contraintes et les dformations.
La loi lastique des milieux homognes isotropes est dtaille ;

2
3

4. Ce qu'est un problme de mcanique des milieux continus et les mthodes gnrales de rsolution en
lasticit.

Les deux derniers chapitres prsentent des lments de calcul vectoriel et les principales formules d'lasticit
dans dirents systmes de projection. Un recueil d'exercices faisant l'objet d'un autre document est associ
ce cours ; il contient les sujets abords au cours des travaux dirigs.

On trouvera les mises jour de ce cours et de ses annexes l'adresse :

https ://sites.google.com/site/sciencespourlingenieur/

Ce site prsente aussi des sujets d'examen corrigs et parfois comments.

prrequis
Comme pour toute science, la mcanique adopte les mathmatiques comme langage. Le niveau de ma-
thmatique requis pour la bonne comprhension de ce cours est connu comme relevant du programme de
mathmatiques pour l'ingnieur dispens jusqu'au niveau L2 de l'enseignement suprieur (classes prpara-
toires aux grandes coles et licences es sciences). De courts rappels maillent ci ou l le prsent polycopi
lorsque le rdacteur l'a jug utile sans que cela prsente le caractre de rigueur et d'exhaustivit d'une
dmonstration mathmatique.

Les lecteurs sont donc invits complter leurs connaissances, le cas chant, par la lecture et la pratique
d'exercices dans des ouvrages de mathmatiques appropris .
1

Les mathmatiques lmentaires comme les rgles de proportionnalit, la rsolution de systmes d'qua-
tions linaires, la trigonomtrie, les proprits du cercle, l'arithmtique, la gomtrie Euclidienne, etc... sont
supposes matrises.

mathmatiques
Espaces vectoriels et anes. Calcul matriciel : matrice, produit de matrices, associativit, transpose, inverse,
polynme caractristique, valeurs et vecteurs propres. Gomtrie Euclidienne lmentaire : triangle rectangle,
cercle, trigonomtrie. Produit vectoriel, produit scalaire, produit mixte. quation et reprsentation param-
trique d'une courbe et d'une surface. Coordonnes cartsiennes et cylindriques. Fonction, drive. Fonctions
de plusieurs variables, drive partielle, direntielle. Fonctions vectorielles, analyse vectorielle. Calcul int-
gral et calcul direntiel. Intgrales curvilignes, intgrales de surface, intgrales de volume. Flux d'un vecteur
travers une surface. Thormes de la divergence (Green, Stockes, Ostrogradski).

mcanique 2

Force, moment d'une force, torseur. Mcanique du point, mcanique du solide indformable : torseur cin-
matique, torseur dynamique. Principe fondamental de la dynamique. Statique.

1. La bibliographie est abondante. L'auteur recommande la lecture des ouvrages de ses collgues de l'Universit des Sciences
de Toulouse : Techniques mathmatiques pour la physique 1er cycle Vol. 1 et Vol. 2 de Gabriel Soum, Raymond Jagut, Pierre
Dubouix particulirement pdagogiques et bien illustrs.
2. Le lecteur pourra utilement se reporter au chapitre liminaire du support de cours intitul calcul des ouvrages disponible
sur le site sciencespourlingenieur pour une remmoration des concepts mcaniques de base.
Table des matires

1 Description cinmatique d'un milieu continu 12


1.1 hypothse de continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1.1 notion de solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1.2 continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2 modles de description cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.2.1 rfrentiel et repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.2.2 description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.2.3 description eulrienne - drive particulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3 Champ de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3.1 tenseur gradient du champ de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3.2 transformation E de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.3 Tenseur A des dformations d'Euler-Almansi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.3.4 Linarisation du tenseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.5 Interprtation - composantes de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.5.1 interprtation du tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.5.2 composantes de en coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.3.6 analyse des composantes : longation & distorsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.3.6.1 longation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.3.6.2 distorsion (glissement) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.3.6.3 dilatation volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.4 Dformations & directions principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.4.1 dformations principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.4.2 directions principales de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.4.3 invariants du tenseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.5 Reprsentation graphique d'un tat de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.5.1 cercle de Mohr des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.5.2 autres reprsentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.6 Mtrologie des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.6.1 jauges de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.6.1.1 rsistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.6.1.2 jauge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4
TABLE DES MATIRES 5

1.6.1.3 mesure de la variation de rsistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.6.1.4 conditionneur de jauges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.6.2 rosettes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.6.2.1 matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.6.2.2 dpouillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.7 Problme inverse - compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.7.1 compatibilit d'un tenseur avec un champ de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.7.2 intgration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.7.3 conditions aux limites du solide exprimes en dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.8 En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2 Contraintes 35
2.1 objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.2 interactions - cadre Newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.2.1 espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.2.2 temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.2.3 origine des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.2.4 principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.2.4.1 dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.2.4.2 statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.2.5 action-raction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.3 champ de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.3.1 partitionnement d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.3.2 hypothse sur la nature des forces internes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.3.3 contrainte normale et contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.4 proprits des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.4.1 tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.4.2 quilibre dynamique d'un domaine solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.4.2.1 rsultante dynamique : quation de l'quilibre local . . . . . . . . . . . . . . 43

2.4.2.2 moment dynamique : symtrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . 44

2.5 Diagonalisation du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.5.1 contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.5.2 directions principales de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.5.3 invariants du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.5.4 composantes sphrique et dviatorique d'un tenseur contrainte . . . . . . . . . . . . . 47

2.5.4.1 dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.5.4.2 invariants du tenseur dviateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.6 reprsentation graphique d'un tat de contrainte en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.6.1 Ellipsode de Lam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.6.2 tricercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48


6 TABLE DES MATIRES

2.6.3 cercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.6.3.1 un cas particulier de l'tat de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.6.3.2 construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.6.3.3 gnralisation (problme inverse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.7 conditions aux limites du solide exprimes en contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.8 Mtrologie des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.8.1 photolasticit par transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.8.2 photolasticit par rexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

2.8.3 autres mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

2.9 En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3 Loi de comportement lastique linaire 58


3.1 introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3.2 hypothses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.2.1 exprimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.2.1.1 comportement de l'acier (test de traction) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.2.1.2 comportement du bton (test de compression) . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3.2.2 consquences sur les dformations d'origine mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.2.3 dformations thermiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.3 formulations de la loi lastique linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.3.1 loi de Hooke-Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3.3.2 loi de Gabriel Lam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3.3.3 notation de Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

3.3.4 relations entre coecients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.3.5 formulations croises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.4 puissance, travail, nergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.4.1 principe des puissances virtuelles PPV ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.4.1.1 thorme gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.4.1.2 cas du champ de vitesse virtuelle cinmatiquement admissible . . . . . . . . 67

u~

3.4.1.3 cas o est le champ de vitesse rel : thorme de l'nergie cintique . . 67

3.4.2 nergie lastique volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.4.3 thorme de l'nergie mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.5 critres de limite lastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.5.1 critre de Rankine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.5.2 critre de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.5.3 critre de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.6 En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
TABLE DES MATIRES 7

4 Mthodes de rsolution des problmes d'lasticit 71


4.1 problme d'lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.1.1 position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.1.2 objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.1.3 rcapitulation des quations disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4.1.3.1 quations concernant le champ de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4.1.3.2 quations concernant le champ de dformation et le champ de dplacement . 72

4.1.3.3 loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4.1.3.4 bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4.1.3.5 mthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.2 Mthode de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.2.1 principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.2.2 quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

4.2.3 champ de dplacement cinmatiquement admissible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.3 Mthode de Beltrami-Mitchel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.3.1 principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.3.2 quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.3.3 cas des forces de volume uniformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

4.3.4 champ de contrainte statiquement admissible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4.4 unicit de la solution d'un problme d'lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4.4.1 principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4.4.2 unicit de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77


n
o  ?
4.4.3 champ u? CA et champ SA associs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4.5 Mthode de Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4.5.1 thorme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

4.5.2 application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.5.3 mthode des lments nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.6 lasticit bidimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4.6.1 forme des tenseurs - tenseurs rduits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

4.6.2 quation de compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

4.6.3 trace des tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

4.6.4 quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

4.6.5 relation contraintes - dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4.6.6 nergie volumique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.6.7 quations de Beltrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.6.8 fonction de Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.6.8.1 Les contraintes drivent d'une fonction unique . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.6.8.2 proprit de la fonction d'Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4.6.8.3 formulation d'un problme d'lasticit plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.6.8.4 fonction d'Airy en coordonnes polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.7 lasticit axisymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.8 En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8 TABLE DES MATIRES

5 Dnitions & thormes de l'analyse vectorielle 91


5.1 notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.1.1 Notation des drives partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.1.2 Rgle de sommation implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.1.3 Dirents produits et notations associes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.2 Systmes de projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.3 Oprateurs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.3.1 gradient grad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93



5.3.1.1 vecteur gradient d'un champ scalaire grad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93


5.3.1.2 oprateur symbolique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

5.3.1.3 tenseur gradient d'un champ vectoriel grad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

5.3.2 divergence div . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

5.3.2.1 divergence scalaire d'un champ vectoriel div . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94



5.3.2.2 divergence vectorielle d'un tenseur div . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.3.3 vecteur rotationnel rot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.3.4 laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

5.3.4.1 laplacien d'un champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96




5.3.4.2 laplacien d'un champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

5.3.4.3 laplacien d'un champ tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

5.4 formules d'analyse vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5.4.1 identits remarquables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5.4.2 oprateurs appliqus des produits de fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97



5.4.3 formes intgrales d'analyse vectorielle :
D
g = D
g . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5.4.3.1 notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5.4.3.2 thorme de Green-Ostrogradsky (dit de  ux-divergence ) . . . . . . 98

5.4.3.3 thorme de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

6 Formulaire d'lasticit linaire 99


6.1 hypothses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

6.2 quilibre local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

6.2.1 tenseur contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

6.2.2 vecteur contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

6.2.3 action - raction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

6.2.4 quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

6.3 conditions limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

6.3.1 CL en contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

6.3.2 CL en dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

6.4 relation dplacements - dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

6.4.1 tenseur dformation en petits dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

6.4.2 quations de compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101


TABLE DES MATIRES 9

6.5 critres d'lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

6.6 loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

6.7 quations de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

6.8 quations de Beltrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

6.9 lasticit plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

6.9.1 forces de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

6.9.2 contraintes (tenseur rduit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

6.9.3 quilibre local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.9.4 dplacements & dformations (tenseur rduit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.9.5 loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.9.6 fonction d'Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

6.9.7 Proprit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105


Table des gures

1.1.1 discontinuit de la matire - macrovue d'un bton : interface granulat-mortier - image en


microscopie piuorescence LMDC INSA/UPS Toulouse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1.2 discontinuit de la matire - microvue d'une pte de ciment : cristal de Portlandite (chaux)
et gel de silicate de calcium hydrat (C-S-H) - image en microscopie lectronique LMDC
INSA/UPS Toulouse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.1.3 modes de ruptures selon le mouvement relatif des lvres de la ssure . . . . . . . . . . . . . . 13

1.2.1 congurations initiale (instant t0 ) et postrieure (instant t) d'un solide : vecteur dplacement 14

1.3.1 transformation d'un vecteur inniment petit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3.2 transformation d'un didre innitsimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.3 translation puis rotation puis dformation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.4 longation : variation locale de longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.3.5 distorsion : variation locale d'angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.3.6 variation locale de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.4.1 dformation sans distorsion d'un paralllpipde bti sur les axes principaux . . . . . . . . . 24

1.5.1 didre {n,t} . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.6.1 principe & photo d'une jauge de dformation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.6.2 jauges colles sur une prouvette de bois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.6.3 schma du pont de Wheatstone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.6.4 Conditionneur pont de Wheatstone (doc. Vishay) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.6.5 rosettes : 45, 120 (doc HBM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.6.6 cercle de Mohr de la rosette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.7.1 partition de l'enveloppe : S =Sf Su . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.2.1 principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.2.2 solide considr comme l'union de ses deux parties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.2.3 solide dcompos en deux parties - forces d'interactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.3.1 solide soumis des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.3.2 section du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.4.1 lment de volume ttradrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.4.2 sous-domaine extrait d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.4.3 rciprocit des contraintes de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.5.1 contrainte principale et direction principale de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

10
TABLE DES FIGURES 11

2.6.1 contrainte normale et contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.6.2 tricercle de Mohr (pour les contraintes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.6.3 tat plan de contrainte (cas du plan perpendiculaire l'axe III) . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

2.6.4 cercle de Mohr des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.6.5 vecteurs normaux et tangents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.6.6 construction du cercle de Mohr lorsque les contraintes principales sont inconnues . . . . . . 53

2.7.1 partition de l'enveloppe : S =Sf Su . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.8.1 schma de polariscope employ en photolasticimtrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.8.2 direntes tapes de l'tat de contrainte d'un modle en araldite . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.8.3 image en photolasticimtrie par rexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.1.1 courbe dformation - nombre de cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.2.1 prouvette de traction en acier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3.2.2 Eprouvettes de bton aprs essai de compression. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3.2.3 Loi type dformation-contrainte pour le bton en compression (,  < 0). . . . . . . . . . . . . 61

3.2.4 torsion d'un barreau cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.5.1 reprsentation des contraintes de Von Mises dans un code de calcul bidimensionnel . . . . . 69

4.1.1 Donnes d'un problme d'lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.1.2 dcoupage d'un solide 2D en lments nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.1.3 mthodologie de rsolution d'un problme d'lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.5.1 travail versus potentiel d'une force - cas du ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.5.2 maillage d'une coque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4.6.1 Illustration des tats plans de dformation ( gauche) & de contrainte ( droite). . . . . . . . 81

4.7.1 Exemple de problme axisymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

5.4.1 domaines et leur contour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

A
Le prsent document a t rdig l'aide de LYX+MiKTeK (version interactive de L TEX). Les dessins ont
t raliss l'aide de la composante graphique Draw de OpenOce.
Chapitre 1

Description cinmatique d'un milieu


continu

1.1 hypothse de continuit


1.1.1 notion de solide
L'expos porte sur l'tude des mouvements et des dformations des solides. Pour simplier, on conviendra
qu'un solide possde une forme propre, c'est--dire qu'il faut lui appliquer des eorts importants pour lui
imposer un petit changement de forme, ce en quoi il se distingue des liquides et des gaz.

1.1.2 continuit
Bien que la matire soit discontinue, ce que peut mettre en vidence n'importe quelle observation microsco-
pique voire macroscopique opre sur la plupart des matriaux, les mcaniciens ont besoin d'une hypothse
de continuit permettant de dcrire les grandeurs physiques par des champs de fonctions mathmatiques
ayant les  bonnes  proprits de continuit et de drivabilit.

Figure 1.1.1  discontinuit de la matire - macrovue d'un bton : interface granulat-mortier - image en
microscopie piuorescence LMDC INSA/UPS Toulouse.

Cette hypothse s'applique quand bien mme des htrognits apparaissent des chelles macroscopiques.
Il en va ainsi du bton bien que les granulats enchasss dans la pte de mortier soient bien visibles.

Naturellement, il existe aussi des situations o cette hypothse de continuit ne permet plus de rendre compte
de la ralit physique :
 il s'agit par exemple des solides possdant une frontire dlimitant deux matriaux distincts ; dans ce
cas les deux domaines sont traits sparment comme tant homognes et des quations de continuit
dcrivent la solidarit des deux phases ;
 ou bien qu'une discontinuit apparaisse du fait de la propagation d'une ssure. A ce propos, les
mcaniciens de la rupture distinguent trois modes de propagation (Fig.1.1.3).

12
1.2. MODLES DE DESCRIPTION CINMATIQUE 13

Figure 1.1.2  discontinuit de la matire - microvue d'une pte de ciment : cristal de Portlandite (chaux) et
gel de silicate de calcium hydrat (C-S-H) - image en microscopie lectronique LMDC INSA/UPS Toulouse.

 Les matriaux composites (par exemple les composites bres et matrice de carbone) peuvent faire
l'objet d'un calcul approximatif reposant sur une hypothse de continuit et peuvent galement tre
abords au moyen de thories plus prcises (dite d'homognisation) quand il faut en distinguer les
direntes phases.
Par la suite, l'hypothse de continuit nous permettra de dnir des densits volumiques de certaines gran-
deurs physiques, parmi lesquelles la masse volumique par exemple.

Figure 1.1.3  modes de ruptures selon le mouvement relatif des lvres de la ssure

1.2 modles de description cinmatique


1.2.1 rfrentiel et repres
L'observateur, le  mcanicien du solide , appartient un rfrentiel d'observation. Les vitesses et acclra-
tions sont tablies dans ce rfrentiel. Naturellement, il cherchera privilgier les rfrentiels Galilens dans
lesquels les lois Newtonniennes sont applicables (cf. 2.2.1).

L'appartenance d'un rfrentiel la classe des rfrentiels Galilens dpend du type d'application auquel
l'ingnieur est confront. Par exemple si la Terre constitue un rfrentiel Galilen plausible pour l'ingnieur
civil il en va tout diremment pour le mcanicien en aronautique qui s'intresse au dcollage et la
trajectoire d'aronefs et autres engins ballistiques.

Dans ce rfrentiel, la position des points de l'espace peuvent tre dcrits par leurs coordonnes dans un
repre form par une origine et un jeu de trois axes indpendants (en 3D). Plusieurs repres peuvent tre
associs un mme rfrentiel.

Les repres peuvent tre de nature cartsienne, cylindrique, sphrique ou attach une surface selon ce que
le mcanicien juge le plus pertinent. Par exemple : repres cartsiens dnis une rotation prs, repres en
coordonnes toriques, etc... Le choix du repre est guid par des considrations de simplication des calculs
rsultant, notamment, de l'exploitation de symtries.

C'est l'intrieur de ce repre que s'eectue la description d'un solide. Deux points de vue peuvent tre
14 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

adopts cet gard, celle de Lagrange


1 et celle d'Euler 2 .

1.2.2 description lagrangienne

Figure 1.2.1  congurations initiale (instant t0 ) et postrieure (instant t) d'un solide : vecteur dplacement

Soit le repre orthonorm {R} = {0, e~1 , e~2 , e~3 }, l'instant t0 = 0 chaque point M appartenant au solide
possde des coordonnes initiales X1 , X2 , X3 . Le vecteur position initiale est ainsi :



M = OM = X1

e1 + X2

e2 + X3

e3

soit, de faon abrge et en utilisant la convention de sommation implicite


3 :

3

X
M= Xi
ei = Xi

ei
i=1

Une description possible des transformations subies par le solide consiste considrer la loi d'volution des
positions de chaque particule dudit solide. On introduit ainsi les coordonnes x1 , x2 , x3 du point m, rsultant
du dplacement de M entre les instants t0 et t. Par consquent le vecteur position instantane s'crit de la
faon suivante :

3

X
m = Om = xi
ei = xi

ei
i=1

Les coordonnes xi dpendent la fois des coordonnes Xj (position initiale) et du t (temps). De sorte que :




m=

m(M , t)

ou bien :
x1 = x1 (X1 , X2 , X3 , t)
x2 = x2 (X1 , X2 , X3 , t) (1.2.1)
x3 = x3 (X1 , X2 , X3 , t)

Remarque 1. On dsignera par une lettre majuscule la position initiale d'un point (temps t0 ) et par une
lettre minuscule sa position instantane au temps t.
1. Joseph Louis, comte de Lagrange (1736-1813), mathmaticien, mcanicien et astronome italien.
2. Leonhard Euler (1707-1783), mathmaticien et physicien suisse
3. lorsqu'un indice est rpt dans le terme de sommation, il est considr comme  muet  et la sommation est implicitement
tendue au domaine de valeurs de cet indice. Par exemple : i i = 1 1 + 2 2 + 3 3 et kk = 11 + 22 + 33 .
1.2. MODLES DE DESCRIPTION CINMATIQUE 15

La vitesse peut alors tre calcule par :



dm
V (
m, t) = (1.2.2)
dt
xi
De composantes cartsiennes (par exemple) :
t (Xk , t) k = 1..3 (la drive partielle ne concerne donc
Vi =
que la variable de temps, les positions initiales tant indpendantes du temps quant elles).

Et de mme pour l'acclration :




dV d2 m
( m, t) = = (1.2.3)
dt dt2
Qui aura pour composantes :

2 xi
i = (Xk , t) k = 1..3 (1.2.4)
t2

4 :
L'introduction du vecteur dplacement u = Mm ne change pas grand chose la formulation, en eet





OM M m u du
V ( m, t) = (M , t) + (M , t) = (M , t) = (M , t) (1.2.5)
| t {z } t t dt


0

1.2.3 description eulrienne - drive particulaire


Euler propose un autre point de vue, par ailleurs bien adapt la description du mouvement des uides.
Au lieu de suivre chaque particule dans son mouvement, on peut aussi se poster en un point M donn de
l'espace et observer les particules qui y passent (et avec quelle vitesse elles y passent) ainsi que la variation
des grandeurs physiques locales qu'elles transportent (temprature, concentration d'une espce solubilise,
pression le cas chant).

Selon ce point de vue, dit eulrien, les variables descriptives sont donc {

x , t} ou {x1 , x2 , x3 , t}. Le point x
tant le point laquelle l'observation se fait au temps t.
Ainsi une grandeur physique (par exemple scalaire) G peut tre dcrite de deux faons :
 selon un point de vue de Lagrange, G dpend de la particule initiale et du temps et donc :
G = G(Xk , t) (1.2.6)

 selon un point de vue d'Euler, G dpend de la position d'observation et du temps et donc :

G = g(xk , t) (1.2.7)

Si l'on s'intresse la variation de la grandeur G au cours du temps, on obtient galement deux formulations :
 selon Lagrange, puisque les coordonnes initiales sont indpendantes du temps :
dG dG G
G = = (Xk , t) = (Xk , t) (1.2.8)
dt dt t
 selon Euler, par contre, en introduisant la direntielle totale exacte de G :
 
dG dG 1 G G G G
= (xk , t) = dt + dx1 + dx2 + dx3
dt dt dt t x1 x2 x3

ce qui devient :

dG G G dx1 G dx2 G dx3


G = = + + +
dt t x1 dt x2 dt x3 dt

On reconnat les termes suivants :


G
 la drive partielle de la mesure locale G par rapport au temps :
t


V = dx 1 dx2 dx3

 le vecteur vitesse local :
dt , dt , dt

M
4. En eet,
t
= 0.
16 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

n
G G G
o
 le vecteur gradient de la mesure G : grad G = x 1
, x2
, x 3
(cf. 5.3.1 ).

Par consquent, on retiendra que :

G

G = (xk , t) + grad G(xk , t). V (xk , t) (1.2.9)
t

ou, en notation simplie :

G
G = + grad G. V (1.2.10)
t

Cette relation s'applique galement aux grandeurs vectorielles ou tensorielles.

Par exemple, s'agissant de l'acclration :



dV V

= = + grad V . V (1.2.11)
dt t

En composantes cartsiennes :

3
Vi X Vi
i = + Vk . (1.2.12)
t xk
k=1

1.3 Champ de dformation


1.3.1 tenseur gradient du champ de dplacement

Figure 1.3.1  transformation d'un vecteur inniment petit

Pour caractriser une dformation ventuellement subie par un solide au cours de sa transformation, il
convient de surveiller s'il est aect par des changements de longueur (longations, raccourcissements) ou
des distorsions d'angle.


Dans un premier temps, intressons nous au sort subi par un vecteur inniment petit dM = M M 0 de la
0
conguration initiale. A l'instant t donn, ce vecteur s'est transform en dm = mm ce que l'on note :

P xi
dM dm (et aussi dX dx). Puisque xi = xi (Xk ), il vient dxi = Xk dXk . Soit, en composantes
cartsiennes :


x1 x1 x1
dx1 =
X1 dX1 + X2 dX2 + X3 dX3
x2 x2 x2
dx2 = X1 dX1 + X2 dX2 + X3 dX3

dx = x3 x3 x3
3 X1 dX1 + X2 dX2 + X3 dX3
1.3. CHAMP DE DFORMATION 17

On introduit ainsi le tenseur gradient F qui est un oprateur linaire 33 dont les composantes sont
5 :


x1 x1 x1
X1 X2 X3
F = grad

x = x2 x2 x2
(1.3.1)

X1 X2 X3
x3 x3 x3
X1 X2 X3 {

e1 ,

e2 ,

e3 }

Et donc :


dx = F .dX (1.3.2)




Si l'on introduit maintenant le champ de dplacement par u = M m, il apparat clairement que :
x = X +
u



et donc grad

x = grad X + grad

u avec grad

x = F et grad X = I (identit). C'est--dire 6 :

F = I + grad

u (1.3.3)

1.3.2 transformation E de Green 7


-Lagrange


La transformation d'un vecteur elle seule ne peut pas dcrire une dformation ; par exemple, dx peut

direr de dX sous l'eet d'une rotation sans que cela ne soit le signe d'une dformation. D'autre part la
transformation d'un vecteur pris sparment ne peut en aucun cas rendre compte d'une quelconque variation

angulaire. Ainsi le tenseur gradient F n'est-il pas adquat pour caractriser, seul, un tat de dformation.

Figure 1.3.2  transformation d'un didre innitsimal

0
Examinons plutt la transformation du couple form par deux vecteurs innitsimaux dX et dX . D'un point
0
de vue mathmatique, il est avantageux de porter son attention sur l'volution du produit scalaire dX.dX
car l'invariance du produit scalaire dans une transformation gomtrique garantit que le milieu, ne subissant
ni variation de longueur ni variation d'angle, n'est pas dform (localement) .
8

0



Comme on l'a vu ci-dessus (1.3.2), les vecteurs dX et dX deviennent respectivement dx = F X et dx0 = F X 0


x1 X1


5. On peut noter que grad

x =

x = x2
X2 (voir 5.3.1.3).

x3
X3
Xi
6. On remarque que grad X est form des composantes
Xj
= Xi,j = ij . On introduit le symbole ij est le symbole de

X 1,X1 X 1,X2 X 1,X3 1 0 0


Kronecker valant 1 si i = j et valant 0 sinon. Ainsi : grad X = X = X 1,X1 X2,X2 X2,X3 = 0 1 0 =I
X 1,X1 X 3,X2 X 3,X3 0 0 1
7. George Green (juillet 1793 - 31 mai 1841), physicien britannique.
8. C'est d'ailleurs par ce moyen que le torseur cinmatique est mis en vidence dans les solides indformables.
18 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

Ainsi la variation de produit scalaire est gale, matriciellement,


9 :


t t
dx.dx0 dX.dX 0 = [dx] . [dx0 ] [dX] . [dX 0 ]

Autrement dit
10 :


t t
dx.dx0 dX.dX 0 = ([F ] [dX]) . ([F ] [dX 0 ]) [dX] [I] [dX 0 ]

Et encore, par associativit :


t

t

dx.dx0 dX.dX 0 = [dX] [F ] . [F ] [I] [dX 0 ]

Que l'on pose gal :


t
dx.dx0 dX.dX 0 = 2 [dX] [E] [dX 0 ] (1.3.4)

en introduisant la matrice [E] telle que :

1 t 
[E] = [F ] . [F ] [I] (1.3.5)
2

En prenant en compte l'quation 1.3.3, et en revenant en notation tensorielle, il vient :


 t  
1
I + grad
. I + grad


E= u u I
2

Soit :


1
E= grad

u + gradt

u + gradt

u grad

u (1.3.6)
2 | {z } | {z }
1er ordre 2eme ordre

E est le tenseur de dformation de Green-Lagrange ; il est symtrique. Il comprend un terme du 1er ordre
et un terme du second ordre.

1.3.3 Tenseur A des dformations d'Euler-Almansi 11

Plutt que d'exprimer les distorsions en termes de vecteurs initiaux, il est galement possible de le faire en
termes de vecteurs naux. On obtient ainsi l'oprateur de dformation dans la conguration dforme
12 .


t t
dx.dx0 dX.dX 0 = [dx] . [dx0 ] [dX] . [dX 0 ]
avec :

t

1
t 
1

dx.dx0 dX.dX 0 = [dx] [I] [dx0 ] [F ] [dx] . [F ] [dx0 ]

dx1
t
9. [dx] est le vecteur colonne dx2 et [dx] , sa transpose, le vecteur ligne [dx1 , dx2 , dx3 ]
dx3
t t
10. On notera au passage que [X] [I] [X] = [X] [X] ; ce qui permet d'introduire l'oprateur  Identit  [I] au besoin. On
t t t
se souvient galement de la proprit de l'opration de transposition :([A] [B]) = (B) (A) , le produit matriciel n'tant pas
commutatif.
11. Emilio Almansi (1869-1948), ingnieur et mathmaticien italien.
12. Pour suivre les dveloppements mathmatiques, il convient de se rappeler quelques rudiments d'algbre et notamment les
relations :
t 1
A1 = At
(A.B)1 = B 1 .A1
1.3. CHAMP DE DFORMATION 19

soit :

t t

t
1
1
dx.dx0 dX.dX 0 = [dx] [I] [dx0 ] [dx] [F ] . [F ] [dx0 ]
ou encore :
0 0
 1 
t

t
dx.dx dX.dX = [dx] [I] [F ] [F ] [dx0 ]

que l'on pose :



t
dx.dx0 dX.dX 0 = 2 [dx] [A] [dx0 ]
par consquent :
 1
t
2 [A] = [I] [F ] [F ]
 1
t t t t
2 [F ] [A] [F ] = [F ] [I] [F ] [F ] [F ] [F ] [F ]
 1
t t t 1
2 [F ] [A] [F ] = 2 [E] + [I] [F ] [F ] [F ] [F ] = 2 [E]

ainsi :
 1
t 1
[A] = [F ] [E] [F ]

C'est le tenseur des dformations d'Euler-Almansi.

1 1
A = Ft EF

1.3.4 Linarisation du tenseur des dformations


Dans la suite de l'expos, l'hypothse des petites perturbations (HPP) va permettre une simplication de
l'expression du tenseur des dformations.

Cette hypothse est double :

1. Petits dplacements : le dplacement de chacun des points du solide est petit de sorte que l'tat actuel
(dform) est confondu avec l'tat initial dans le calcul des forces internes
13 .

2. Petites dformations : les termes du tenseur de dformation sont petits devant l'unit
14 .

Les termes de dformation du second ordre deviennent ngligeables devant les termes du premier ordre de
sorte que le tenseur des dformations en description Lagrangienne, que l'on note dsormais , se rduise :

1
grad

u + gradt


E'= u (1.3.7)
2

1.3.5 Interprtation - composantes de dformation


1.3.5.1 interprtation du tenseur

Repartant des quations 1.3.2 et 1.3.3, on peut crire :



dx = dX + grad

u .dX

On introduit les parties anti-symtrique et symtrique du tenseur gradient :


1   1  
dx = dX + grad

u gradt

u .dX + grad

u + gradt

u .dX = dX + .dX + .dX (1.3.8)
2 2
20 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

Figure 1.3.3  translation puis rotation puis dformation.

Or, on montre aisment qu'un tenseur anti-symtrique est quivalent un produit vectoriel
15 , ainsi :



dx = dX + dX + .dX



ou encore (compte tenu de la dnition des vecteurs X et x , voir gure 1.3.1 ) :

0 0
mm = M M +
dX + .dX



et, puisque u (M ) = M m et u (M 0 ) = M 0 m0 alors :

13. L'hypothse des petits dplacements est courante en mcanique du solide et les thories qui en drivent, par exemple
en rsistance des matriaux. On peut remarquer qu'elle est paradoxale dans la mesure o elle permet de faire des calculs sur
le solide comme s'il tait indformable et notamment d'tablir les conditions de son quilibre statique dans la conguration
non-dforme et, ensuite seulement, de se poser la question de sa dformabilit.
Cette hypothse est nanmoins  raisonnable  dans de nombreuses situations. Naturellement, il appartient au mcanicien
de statuer sur la lgitimit ou non de cette hypothse selon la situation. Par exemple, il est  draisonnable  de traiter l'quilibre
ou le comportement d'une corde ou d'un cble dans l'hypothse des petits dplacements.
Attention : cette premire hypothse ne permet pas de rendre compte de certains phnomnes importants en mcanique
du solide, notamment les phnomnes d'instabilit.
14. Cette seconde hypothse peut lgitimement tre faite dans le cadre d'une thorie du solide lastique ; ce peut ne plus tre
le cas lorsque les dformations plastiques deviennent importantes (par exemple dans un processus d'extrusion).

a u



15. Considrons deux vecteurs A = b et V = v exprims dans la mme base {B}. Calculons-en le produit
c w

a u bw cv



vectoriel A V . Alors : A V = b v = cu aw . On reconnat une forme linaire des composantes
c w av bu

bw cv
u, v, w qui peut aussi s'crire sous la forme d'un oprateur matriciel d'ordre 2 que l'on note A. En eet cu aw =
av bu

0 c b u 0 c b
c 0 a v . Par consquent, l'oprateur A s'exprime par : c 0 a qui est un oprateur linaire
b a 0 w b a 0
anti-symtrique.

0 a b c


Inversement, tout oprateur anti-symtrique A = a 0 c correspond sa version  vecteur  A = b
b c 0 a
telle que



A V = A V a condition que A soit antisymetrique
   
1 u1 u2 1 u1 u3
0 2 x2
x1 2

 x3 x1 


 
1 u1
En particulier pour la partie anti-symtrique du tenseur grad u : = u2
0 1 u2
u3

2  x2 x1    2 x3 x2

12 u 1
x3
u3
x1
12 u2
x3
u3
x2
0
, on notera que les composantes diagonales du tenseur sont nulles alors que les composantes extra-diagonales sont opposes
 
21 u 2
x3
u3
x2



 
deux deux : ij = ji . est donc bien anti-symtrique et on lui associe le vecteur = 12 u 1
u3
.

x3 x1 
12 u 1
x2
u2
x1
1.3. CHAMP DE DFORMATION 21

translation rotation

z }| {

z }| {
u(M 0 ) = u(M ) +
dX + .dX}
| {z
| {z }
solide indef ormable def ormation

Dans un solide dformable, dans l'hypothse HPP, le champ de dplacement rsulte ainsi de la combinaison
(par sommation) de :
 une translation locale ;
 une rotation locale ;
 un champ de dplacement gnrant la dformation pure.

1.3.5.2 composantes de en coordonnes cartsiennes


De par sa dnition (quation 1.3.7), la matrice des dformations s'tablit comme suit :
   
u1 1 u1 u2 1 u1 u3
X2 + +

11 12 13  X1  2 X1 2  X3 X1 
1 u1 u2 u2 1 u2 u3
= 12 22 23 = + 2 X3 + (1.3.9)

2  X2 X1   X2 X2
13 23 33
1 u1 u3 1 u2 u3

u3

2 X3 + X1 2 X3 + X2 X3

Elle est symtrique : ij = ji ce que l'on crit encore :

t
=

On se reportera au .6.4.1 pour l'expression du tenseur en coordonnes cylindriques si besoin est.

1.3.6 analyse des composantes : longation & distorsion


Dans ce paragraphe on exploite l'expression 1.3.4 dans deux situations particulires :
0
1. les vecteurs dX et dX sont confondus. On tudie alors la variation de longueur de dX .
0
2. les vecteurs dX et dX sont unitaires et orthogonaux. On tudie alors la variation de l'angle droit
bti sur ces vecteurs.

1.3.6.1 longation

Figure 1.3.4  longation : variation locale de longueur

Considrons un vecteur matriel de la conguration initiale de longueur dX orient par un vecteur directeur



unitaire e, alors dX = dX.

e. Au cours de la transformation gomtrique, ce vecteur devient dx et, selon



l'quation 1.3.4 dans le cas particulier o X = X0 :


dx2 dX 2 = (dx dX) (dx + dX) = 2dX.E dX
22 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

Dans l'hypothse des petites perturbations, on approxime la somme dx + dX par 2dX et on introduit la
notation e = dxdX
(allongement relatif dans la direction


e ), alors :
dX

e .
(dx dX) (dx + dX) ' e .dX.2dX = 2 dX 2

e

Et donc :
e =

e ..

e (1.3.10)

e est adimensionnel 16 , il est positif si le segment dX s'allonge et est ngatif dans le cas d'un raccourcissement.

Ainsi :

est elongation selon




u1
11 =
x1 x 1
22 = u2

est elongation selon x
x2 2
u3
est elongation selon


 =
33 x3 x 3

Et, de faon gnrale :


  11 12 13 e1
e = e1 e2 e3 12 22 23 e2 (1.3.11)
13 23 33 e2

e1
reprsente l'longation dans la direction du vecteur unitaire


e = e2
e3

1.3.6.2 distorsion (glissement)

Figure 1.3.5  distorsion : variation locale d'angle




Considrons, cette fois, l'angle droit construit sur deux vecteurs unitaires N et M, ceux-ci se transformant
respectivement en


n et


m (pas forcment unitaires). Encore en vertu de l'quation 1.3.4, on a :





n
m N M = 2 N .E M




avec NM = 0 puisque N M par hypothse.
n

o
or, selon la gure 1.3.5 dessine dans le plan N,M , on voit que
17



n
m = |n| |m| sin N M = (1 + N )(1 + M ) sin N M

Si l'on considre de nouveau l'hypothse des petites perturbations, on approxime l'angle et son sinus et on
nglige les dformations devant l'unit et donc :


n
m' N M .
16. Les petites dformations ont un ordre de grandeur allant jusqu' 103 ; on prend l'habitude de les exprimer en multiple
de 106 (rsolution des appareils de mesure courants). On dnit ainsi une microdformation et on note  ou def la valeur
106 . Par exemple 250def = 250 106 = 2.5 104 . n



o
17. En toute rigueur, il est fort possible que les vecteurs n ou m n'appartiennent pas tout fait au plan N,M . Il s'agit,

l encore, d'une approximation lie l'hypothse des petites perturbations.


1.4. DFORMATIONS & DIRECTIONS PRINCIPALES 23




Par consquent on obtient la distorsion (on dit aussi le glissement) de l'angle droit bti sur N et M par :




N M = 2 N .E M = 2 N .M (1.3.12)

On voit ainsi qu' une distorsion positive correspond une rduction d'angle droit. Les distorsions,
tout comme les longations, sont adimensionnelles et s'expriment galement en def 18 .

est la demi distorsion de l0 angle


 
1 u1 u2 \


12 = 2 x2 + x1 x 1 , x2

est la demi distorsion de l0 angle
,
 
1 u1 u3 \
13 = 2 + x 1 x 3
 x3 x1

est la demi distorsion de l angle





23 = 1 u2 u3 0 \
+ x 2 , x3

2 x3 x2

1.3.6.3 dilatation volumique

Figure 1.3.6  variation locale de volume


Soit un petit paralllpipde rectangle bti sur les vecteurs de la base {

e1 ,

e1 ,

e1 } dX1 , dX2 , dX3 , alors
:
son volume est dV = dX1 dX2 dX3 ; aprs transformation gomtrique le volume devient dv = dx1 dx2 dx3
(l'hypothse des petites perturbations tant prise en compte). Par consquent la variation relative de volume,
note , est :

dv dV [(1 + 11 ) dX1 . (1 + 22 ) dX2 . (1 + 33 ) dX3 ] [dX1 dX2 dX3 ]
= =
dV dX1 dX2 dX3
dV u1 u2 u3
= ' 11 + 22 + 33 = + +
dV x1 x2 x3

Soit, en introduisant les oprateurs  trace  et  divergence 


19 :

= tr = div


u (1.3.13)

On peut donc indiremment exprimer la variation volumique unitaire soit par la trace du tenseur des
dformations, soit par la divergence du champ de dplacement.

1.4 Dformations & directions principales


On considre un tat de dformation local au point matriel M0 du solide {S} objet de l'tude.

On voit que, parlant de dformation, il convient de prciser soit la direction d'intrt (pour l'estimation des
longations), soit l'angle -et donc le plan- concern (pour l'estimation des distorsions). C'est d'ailleurs la
raison pour laquelle il faut un oprateur d'ordre 2 (un tenseur 3 3) pour totalement caractriser un tat
de dformation local.

18. Ce sont donc les demi-distorsions qui apparaissent dans la matrice des dformations. L'unit implicite de distorsion est
le radian qui convient une mesure d'angle. On a donc coutume d'exprimer les distorsions en microradian ou rad. L'usage,
toutefois, fait que l'on ne distingue pas l'unit d'longation de celle de distorsion 1 rad = 1 def = 1 .
19. La trace d'une matrice A, note tr(A) est gale la somme des termes de sa diagonale. Voir aussi le .5.3.2 pour la
dnition de la divergence.
24 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

Figure 1.4.1  dformation sans distorsion d'un paralllpipde bti sur les axes principaux

Ds lors, il devient lgitime de s'interroger sur l'existence d'axes, centrs sur un point matriel donn dans
le solide tudi, selon lesquels les distorsions seraient nulles. Si de telles directions existent c'est qu'elles
restent perpendiculaires entre elles alors mme que le solide se dforme. Autrement dit, ces directions trs
particulires sont invariantes ( la rotation prs) par la transformation impose par l'oprateur .

On aurait donc, pour ces directions privilgies : .



n proportionnel a

n soit

n =

n.
D'un point de vue mathmatique, ces directions sont diriges par les vecteurs propres de la matrice  .
Comme la matrice est symtrique et que ses termes sont des nombres rels, ses valeurs propres sont donc
galement relles et les vecteurs propres associs (si les valeurs propres sont direntes entre elles) forment
un tridre (orthogonalit des vecteurs propres deux deux).

Dnition 1. On appelle dformation principale toute valeur propre du tenseur des dformations.
Dnition 2. On appelle direction principale de dformation toute direction oriente par un vecteur propre
du tenseur des dformations.

Remarque : Un petit lment de volume paralllpipdique dont les artes sont orientes par les directions
principales reste paralllpipdique aprs transformation gomtrique (voir la gure 1.4.1).

1.4.1 dformations principales



Les dformations principales sont solutions de l'quation : det I = 0. C'est une quation du troisime

degr en appele  quation caractristiques  de la matrice


20 . Les solutions en sont relles et trois
situations peuvent survenir :

1. les trois valeurs propres sont gales : c'est que toute direction de l'espace autour de M0 est direction
principale et les dilatations  sont les mmes dans toutes les directions. Il n'y a aucune distorsion
dans quelque plan que ce soit. Le tenseur des dformation est dit  sphrique  et s'crit sous la forme

= I .
2. deux valeurs propres sont gales : il y a une troisime valeur propre associe une direction propre.
Toute direction appartenant au plan perpendiculaire cette direction propre est galement propre.

3. les trois valeurs propres (principales) sont direntes alors les trois directions propres (principales)
sont direntes et orthogonales entre elles du fait de la symtrie du tenseur des dformations.

Dans la base des vecteurs propres (des directions principales) , le tenseur des dformations s'crit ainsi :


I 0 0
= 0 II 0 (1.4.1)
0 0 III {

eI ,
e
II ,eIII }

20.
11  12 13

det  I = 12 22  23 =0


13 23 33 
Ce que l'on peut dvelopper en :

(11 ) (22 ) (33 ) 223 12 [12 (33 ) 13 23 ] + 13 [12 23 13 (22 )] = 0
 

Ce qui est bien une quation du 3me degr en .


1.5. REPRSENTATION GRAPHIQUE D'UN TAT DE DFORMATION 25

1.4.2 directions principales de dformation


Cela a t dmontr : les vecteurs propres

e orientent les directions principales de dformation. Ils sont
K
solutions vectorielles de l'quation :


K I .
e
 
K = 0 (1.4.2)

o K est dformation principale (et donc valeur propre de ). Naturellement la solution n'est pas unique
21
mais il faut ajouter les conditions suivantes :
1. k
e
Kk = 1
2. classement conventionnel des solutions : I II III
3. {

eI ,
e
II , eIII } forme un tridre direct.

1.4.3 invariants du tenseur des dformations



Les invariants du tenseur des dformations sont les coecients de l'quation caractristique det I = 0 :

3 + K1 2 + K2 + K3 = 0 (1.4.3)

Comme le nom l'indique, ils sont indpendants du choix de la base de projection du tenseur , ce sont :


K1 = tr
 
2
K2 = 12 tr2 tr 

(1.4.4)

K3 = det 

Ces invariants sont utiliss pour la dnition de certains  critres  (plasticit, endommagement) exprims
en terme de dformation (voir .3.5).

1.5 Reprsentation graphique d'un tat de dformation


Nous allons considrer un tat local de dformation, initialement caractris par le tenseur exprim dans
son repre principal par :

I 0 0
= 0 II 0
0 0 III {

eI ,
e
II ,eIII }

Plus prcisment, on restreint l'tude aux dformations (longations et distorsions) survenant dans le plan
particulier form par les vecteur


eI et
e
II .

L'longation dans la direction




e vaut  , l'longation dans la direction

e vaut II et, puisque


eI et

e
I I II II
I,II

e\
sont directions principales, la distorsion de l'angle I , eII est nulle.

La question traite dans ce paragraphe est : qu'en est-il des longations et distorsions selon les autres
directions de ce plan ? La construction de Mohr prsente ci-aprs constitue une mthode graphique pratique
pour rpondre cette interrogation.

1.5.1 cercle de Mohr 22


des dformations
L'tude porte sur l'tat de dformation, dans un plan, en un point M donn. On ne s'intresse pas ici aux
variations des dformations lorsque le point M change de position.

21. Dans une base B cette quation s'crit :


1
11 KK 12 13 eK 0
12 22 KK 23 e2 = 0
K
13 23 33 KK e3K 0
Il s'agit d'un systme de trois quations linaires dterminant nul dont les inconnues sont les composantes eiK . Une des
quations, au moins, est donc combinaison linaire des deux autres.
22. Christian Otto Mohr (8 octobre 1835 - 2 octobre 1918), ingnieur, mcanicien et professeur allemand.
26 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

Figure 1.5.1  didre {n,t}



On considre le didre de centre M form par les vecteurs unitaires n et t dans la base des vecteurs






23 , avec les
principaux eI et eII tels que n = c eI + seII et t = s eI + ceII orthogonaux entre eux



notations c = cos , s = sin , o est l'angle d'inclinaison du vecteur n avec le vecteur eI . Il est alors


possible de calculer le  vecteur dformation  dans la direction n en appliquant le tenseur  au vecteur n


, ainsi :



I 0 0 c I c
n ) =
(
n = 0 II 0 s = II s = I c

eI + II s
e
II
0 0 III 0 0




En projetant le vecteur (
n) selon


n puis selon t, on obtient respectivement l'longation dans la direction



\

n (quation 1.3.10) et la demi-distorsion de l'angle n, t (quation 1.3.12) :


 = I c2 + II s2

(
n) =
2 = (I II )cs

Introduisons l'angle double , il vient :


I +II
+ I 

= II
cos(2)
(
n) =
2
I II
2 (1.5.1)
2 = 2 sin(2)

Dans le plan {

eI ,
e
II } l'tat de dformation autour du point M est donc caractris par un vecteur dfor-


(
 1
mation n) dont les composantes , 2 dpendent de l'orientation .

Cercle de Mohr des dformations (plan direct) Cercle de Mohr des dformations (plan indirect)

Ces composantes peuvent tre reportes dans un plan (appel plan de Mohr), dans lequel le point guratif
du vecteur dformation associ un didre donn d'orientation dcrit un cercle lorsque varie de 0 .
Cette transformation prsente la caractristique suivante :




23. On  passe  de n t par une rotation de + 2 autour de e
III .
1.6. MTROLOGIE DES DFORMATIONS 27

 
n o M 1
T ransf ormation de M ohr des def ormations M : diedre

n , t point ,
2

Le cercle de Mohr des dformations prsente de l'intrt pour le dpouillement des mesures de dformation
24
par exemple. Le rayon du cercle est gal la demi-dirence des dformations principales et son centre,
toujours situ sur l'axe  est situ au milieu du segment [II , I ] de sorte que : R = 1
2 (I II ) ; 0 =
1
2 (I + II ).
25 , 2 , si le vecteur


A noter que, dans un repre direct n tourne d'une rotation + alors le point guratif
du vecteur dformation tourne d'un angle 2 sur le cercle de Mohr.

Certains mcaniciens prfrent employer un repre de Mohr indirect


26 auquel cas la rotation d'amplitude
+ dans le plan rel se traduit par une rotation du point guratif associ de +2 dans le plan de Mohr
(g.1.5.1).

1.5.2 autres reprsentations


pour mmoire seulement : ellipsode de Lam, tricercle de Mohr des dformations
27 .

1.6 Mtrologie des dformations

Figure 1.6.1  principe & photo d'une jauge de dformation.

1.6.1 jauges de dformation


1.6.1.1 rsistor
L 4L
La rsistance lectrique d'un l rsistif cylindrique est donne par : R = A ou R = D
o est la
2

rsistivit du conducteur, L la longueur du l, A sa section et D son diamtre. Aprs dformation du l,
4(L+L)
par exemple obtenue par traction, la rsistance change en R + R = ( + ) (DD) 2 du fait de l'eet
R
pizorsistif doubl de l'eet de variation de volume . Il existe un domaine de relation linaire entre
R et
L R
= L de sorte que R = J.
On voit ainsi que la mesure de la variation de rsistance du rsistor permet d'en valuer la dformation.

1.6.1.2 jauge
La jauge de dformation
28 repose sur le principe d'un l rsistif dformable. Le l (constantan=nickel-
cuivre, karma=fer-nickel-chrome, nichrome=nickel-chrome, platine-tungstne), trs n ( 20m), est coll
sur le corps d'preuve par l'intermdiaire d'un lm plastique, paralllement la direction dans laquelle la

24. Les mesures de dformation sont trs souvent ralises par l'emploi de  jauges  de dformation cf. 1.6.1.2.

25. repre de Mohr direct :  croissant vers la droite et croissant vers le haut.
2
26. repre de Mohr indirect :  croissant vers la droite et
2
croissant vers le bas.
27. Le tricercle de Mohr est abord au 2.6.2 pour ce qui concerne les contraintes.
28. L'expression  jauge de contrainte , parfois employ, est impropre car une contrainte n'est pas une grandeur mesurable.
28 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

Figure 1.6.2  jauges colles sur une prouvette de bois

dformation doit tre estime. Une traction ou une compression exerce sur le l modie sa longueur et sa
section. Ces variations, leur tour, induisent une modication de la rsistance lectrique du l. On mesure
alors cette variation de rsistance entre l'tat repos et l'tat dform.

Comme la variation de rsistance lectrique due la dformation d'un l seul est trs faible, celui-ci est
repli sur lui-mme (sur une longueur allant de 2mm plus de 60mm pour les collages sur bton) de sorte
que la dformation amplie la variation de rsistance tout en conservant le caractre  local  de la mesure.

Le l est encapsul dans un support plastique (polyamide ou poxy) de faible paisseur (30 100m) lui-
mme coll sur le solide tudi par une colle cyanolitique. Les dformations du solide sont ainsi communiques
la jauge.

Les rsistances lectriques au repos des jauges sont standardises. Deux valeurs sont disponibles sur le
march : 120 et 350. Le coecient de proportionnalit entre la dformation axiale et la variation relative
de rsistance est le  facteur de jauge  sa valeur est voisine de J = 2, 0 (R/R = J.).
Les caractristiques physiques des jauges sont consignes par le fabricant sur une feuille de donnes techniques
(data sheet).

1.6.1.3 mesure de la variation de rsistance

Les petites variations de rsistance sont mesures dans un montage lectrique d Samuel Hunter Chris-
tie
29 et Charles Wheatstone 30 (gure 1.6.3).

Le pont de Wheatstone est constitu de quatre rsistances disposes en quadrilatre et constitue un moyen
particulirement prcis de mesurer des rsistances. Un ampremtre formant le pont entre les points C et D,
dtecte le courant lorsque A et B sont relis une source de tension ou de courant.

Figure 1.6.3  schma du pont de Wheatstone

On montre que :

R1 R3 R2 R4
Vout = Vin (1.6.1)
(R1 + R2 ) (R3 + R4 )

Le pont est quilibr lorsque le signal de sortie Vout est nul quelque soit la tension d'alimentation Vin .
29. Samuel Hunter Christie (1784-1865), scientique et mathmaticien britannique.
30. Charles Wheatstone (1802-1875), physicien et inventeur anglais.
1.6. MTROLOGIE DES DFORMATIONS 29

Dans l'application particulire de mesure de dformation, les branches du montage peuvent tre occupes
par des jauges ; plusieurs congurations de montage sont ainsi possibles :

1) Dans le montage  quart de pont , une jauge occupe l'emplacement de l'une des quatre rsistance du
pont (par exemple R3 = R, valeur au repos), les autres branches ayant la mme rsistance R. Supposons
une variation dR de la jauge, alors l'quation 1.6.1 donne :

1 dR
Vout = Vin
4 R

2) Dans le montage  demi-pont , une jauge dite  active  occupe la rsistance R3 tandis qu'une autre
dite  passive  occupe la branche R4 . Les jauges au repos ont une rsistance R qui est aussi celle des
autres branches. La jauge active est colle sur le solide et la jauge passive sur une petite plaquette du mme
matriau, place dans la mme ambiance thermique mais soumise aucune charge mcanique. Lorsque le
solide est sollicit, la dformation de la jauge active est gale 3 = meca + therm et cumule les eets
ds au chargement mcanique et la temprature ; cependant la jauge passive ne subit que la dformation
thermique 4 = therm . L'quation 1.6.1 selon les dveloppements qui suivent, montre que la dformation
d'origine thermique est limine de la mesure :

Vout R (R + dRmeca + dRtherm ) R (R + dRtherm )


=
Vin 4R2
Vout 1 dRmeca
=
Vin 4 R

3) Le montage  pont-complet  est employ pour augmenter le gain dans des applications spciales, en
particulier pour le dveloppement de capteurs de force.

1.6.1.4 conditionneur de jauges

Figure 1.6.4  Conditionneur pont de Wheatstone (doc. Vishay )

En pratique, le pont de Wheatstone (ou pont de jauges) est un conditionneur disposant d'un bornier sur
lequel l'oprateur eectue les raccordements la ou aux jauges.

Les ponts actuels (annes 2015+) sont multi-voies, permettent de congurer la rsistance de jauge et son
facteur, disposent de potentiomtres pour l'quilibrage au repos, sont compatibles avec les dirents mon-
tages voqus plus-haut ; ils achent directement les mesures en def pourvu que le facteur de jauge soit
correctement congur par l'oprateur.

1.6.2 rosettes
1.6.2.1 matriel
Les jauges, telles qu'elles ont t abordes prcdemment, ne permettent que la dtermination de l'longation
dans une direction donne (donne par l'axe de la jauge). Qu'en est-il des mesures de distorsion ?

En fait, il n'existe pas de micro-dispositif permettant de mesurer directement une variation d'angle, aussi la
 mesure  des glissements se fait-elle indirectement par la dtermination de l'tat local de dformation
30 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

Figure 1.6.5  rosettes : 45, 120 (doc HBM).

la surface du solide. Comme cet tat de dformation est totalement dni par le cercle de Mohr
31 et que
celui-ci dpend de trois paramtres : la position du centre 0 , le rayon R, une direction principale , on voit
qu'il est ncessaire de collecter trois informations (ici, trois dformations) pour caractriser ce cercle.

Plutt que de coller 3 jauges sparment selon trois directions direntes, ce qui pourrait poser des problmes
de prcision de collage et d'encombrement, on emploie des  rosettes  combinant sur un mme support
plastique trois jauges. Les fabricants de jauges (Vishay-Micromesures, HBM) proposent ainsi des rosettes
symtriques par rapport la jauge centrale et orientes 45, 60, 120 (rosettes en 'Y' 3  grilles ).

Si les directions principales sont connues, deux dformations dans les directions orthogonales susent
tablir le cercle de Mohr, aussi existe t-il galement des rosettes deux jauges (rosette en 'T' 2 grilles).

1.6.2.2 dpouillement
Envisageons le dpouillement d'une rosette compose de trois grilles notes 1, 2 et 3. La grille 1, centrale,
forme un axe de symtrie (g.1.6.6) ; les grilles 2 et 3 sont situes de part et d'autres de 1 en faisant un angle
avec la premire.

L'orientation de l'axe principal de dformation I n'est pas connue a priori. L'angle que fait la grille 1 avec
cette direction principale est not .
Dans le plan de Mohr, si on note C (o , 0) le centre du cercle, alors :
 le segment [C, 1] forme un angle 2 avec l'axe .
 le segment [C, 2] forme un angle +2 avec l'axe [o , 1].
 le segment [C, 3] forme un angle 2 avec l'axe [o , 1].
Seules les longations 1 , 2 et 3 obtenues par mesures extensomtriques sont connues, mais non pas les
distorsions associes.

Le cercle de Mohr est totalement dni par les paramtres o , et R qui sont les inconnues. On les dtermine
en crivant des relations dans les triangles rectangles remarquables inscrits dans le cercle de Mohr. Ainsi :


1 = o + R cos (2)
2 = o + R cos (2 ( ))
3 = o + R cos (2 ( + ))

D'o on peut extraire les relations :


1 o = R cos 2
1
2 (2 + 3 ) o = R cos 2 cos 2

1
Ce qui conduit :
2 (2 + 3 ) o = (1 o ) cos 2
D'o la valeur de o :

 2 +3 21 cos 2


si 6= 4 o = 2(1cos 2)
1
si = 4 o = 2 (2 + 3 )

De l on tire la valeur de :

31. En l'absence de forces de frottement sur la surface, la normale cette dernire est direction principale.
1.7. PROBLME INVERSE - COMPATIBILIT 31

Figure 1.6.6  cercle de Mohr de la rosette

 
1 1 2 3
= arctan
2 sin 2 1 o

Puis celle de R :
1 o
R=
cos 2

Les distorsions s'en dduisent aisment :

1

2 1 = R sin 2
1
2 2 = R sin 2 ( ) (1.6.2)
1
2 3 = R sin 2 ( + )

Cette dmonstration ne prsente que le principe de dpouillement qu'il convient d'adapter aux gomtries
particulires de rosettes. Les gomtries 45 et 120 , les plus rpandues, sont particulirement simples
rsoudre.

1.7 Problme inverse - compatibilit


L'quation 4.1.6 montre qu'il est possible d'tablir le champ de dformation partir de n'importe quel champ
de dplacement (si celui-ci est drivable).

derivation :

u

Or il est utile, dans la rsolution d'un problme de mcanique, de pouvoir  intgrer  un champ de dfor-
mation pour obtenir le champ de dplacement associ (3 composantes).

integration :

u

Ds lors, il devient lgitime de se pencher sur les conditions que doivent satisfaire les 6 composantes d'un
tenseur symtrique pour que ce dernier puisse constituer vritablement un champ de dformation. La premire
condition, nous l'avons vue, est que l'oprateur soit symtrique. Cela ne sut pas comme les paragraphes
qui suivent le montrent.
32 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

1.7.1 compatibilit d'un tenseur avec un champ de dplacement


Revenons pour cela un instant sur la dnition des composantes symtriques et antisymtriques du tenseur
 gradient  des dplacements (quation 1.3.8) :

1 1
grad

u + gradt
grad

u gradt

 
= u et = u
2 2

Soit en coordonnes cartsiennes : 2ij = ui,j + uj,i et 2ij = ui,j uj,i en adoptant la notation contracte :
f
xk = f,k .

Calculons les composantes du vecteur 2gradij . Il sut pour cela de driver partiellement par rapport aux
composantes xk :

2ij,k = ui,jk uj,ik

Ajoutant et retranchant le mme terme uk,ij on obtient :

2ij,k = (ui,jk + uk,ij ) (uj,ik + uk,ij ) = (ui,k + uk,i ),j (uj,k + uk,j ),i

On reconnat, au facteur 2 prs, les termes de dformation en petites perturbations :

ij,k = ik,j jk,i (a)

Ou, en changeant d'indice :

ij,l = il,j jl,i (b)


Eectuons la combinaison
xl (a) xk (b), alors :

ij,kl ij,lk = (ik,j jk,i ),l (il,j jl,i ),k = 0

Ainsi, on obtient 6 quations indpendantes :

ik jk il jl


+ =0 (1.7.1)
xj xl xi xl xj xk xi xk

Qui se dveloppent en :

 
2 11 2 22 2 2 11 23 31 12

+ 12
2 x =0
x2 x3 + x1 =0
x22 x21 1 x2  x1 x2 x3 




2 22 2 33 2 23 2 22 31 12 23
x23
+ x22
2 x 2 x3
=0 x3 x1 + x2  x2 x3 x1  =0 (1.7.2)
2 33 2 11 2 31

+ 2 x =0 2 33 12 23 31

+ =0

x21 x23 3 x1

x1 x2 x3 x3 x1 x2

Que l'on peut crire sous forme intrinsque (indpendante du systme de projection) :

      
grad div  + gradt div  grad grad tr  = 0 (1.7.3)

Ces quations, connues sous le nom d'quations de compatibilit, sont notamment utilises en lasticit sous
une autre forme (voir .4.3).
1.7. PROBLME INVERSE - COMPATIBILIT 33

1.7.2 intgration
Ayant vri qu'un tenseur  satisfait bien les quations de compatibilit, on peut ensuite procder la
recherche du champ de dplacement correspondant. Typiquement, on procde en trois tapes :
P
1. dtermination des composantes du tenseur antisymtrique l'aide des direntielles :
P dij = ij,k .dxk ,
c'est--dire dij = (ik,j kj,i ) .dxk
P
2. dtermination des composantes du champ de dplacement par les direntielles :
P dui = ui,j .dxj =
(ij ij ) .dxj
3. prise en compte des conditions aux limites du solide pour la dtermination des constantes d'intgration.

1.7.3 conditions aux limites du solide exprimes en dplacement


Les conditions aux limites en dplacement dcrivent les liaisons du solide tudi avec l'extrieur. Ces liai-
sons s'eectuent au travers d'une surface Su (dite surface d'appui) o une ou plusieurs composantes de
dplacement sont connues, voire nulles.

Figure 1.7.1  partition de l'enveloppe : S =Sf Su

Des conditions plus complexes peuvent exister par exemple l'interface de deux solides dformables. Elles
peuvent encore se compliquer avec la gomtrie de la surface.

Pour simplier, on considrera que la surface {S} enveloppant le solide tudi {S} est partitionne en deux
surfaces (voir g.1.7.1) :

1. {Sf } o les forces surfaciques fs (P ) sont connues et peuvent tre ventuellement nulles ; ces condi-
tions seront vues dans le chapitre suivant (cf. 2.7).

2. {Su } o les dplacements sont compltement ou partiellement connus et correspondant aux sur-
faces d'appui (ou de contact avec des solides adjacents).

Sur {Su }, les conditions limites s'expriment par :




u = u0 sur {Su } (1.7.4)

ou, de faon moins restrictive, lorsque seule une composante est connue :

ui = u0i sur {Su } avec i [1, 2, 3] (1.7.5)

par exemple sur l'emprise d'une surface de contact horizontale d'un solide dformable sur un plan inniment
rigide perpendiculaire


y, on crira :

v (P ) = 0 avec P {Su }
34 CHAPITRE 1. DESCRIPTION CINMATIQUE D'UN MILIEU CONTINU

1.8 En rsum
En description de Lagrange, les dformations d'un solide dformable sont compltement dcrites par un

tenseur des dformations E appel tenseur de Green-Lagrange. Cet oprateur est une fonction du
point. Ce tenseur est toujours symtrique ; il se simplie moyennant l'hypothse des petites perturbations

grad

u + gradt

 
1
(HPP) et devient tenseur des petites dformations E'= 2 u aussi appel  tenseur

du premier gradient .

Ce tenseur permet de calculer l' longation (ou le raccourcissement) dans la direction donne par le vecteur
unitaire


u par u
u =

u.
Le mme oprateur permet l'valuation de la distorsion de l'angle bti sur deux vecteurs unitaires ortho-
gonaux


u et


v par uv = 2uv = 2

u

v.
Le tenseur des dformations prsentent trois invariants indpendants du systme de projection. L'un de ces

dformation volumique = tr = div

invariants est la u
Tout tenseur des dformations prsente des directions principales qui, lorsqu'elles sont distinctes, sont
orthogonales entre elles. Les dformations mesures selon les directions principales sont les dformations
principales. Ces dernires sont les valeurs propres de la matrice .
Si un tenseur de dformation est symtrique, inversement, tout oprateur symtrique ne correspond pas
forcment un tenseur de dformation. Il faut en plus que les six quations de compatibilit soient
satisfaites.

Dans le plan, par exemple le plan tangent la surface du solide tudi, l'tat de dformation est reprsentable
dans le plan de Mohr des dformations. A tout didre orthonorm {

u,

v } du plan correspond un point
dont les coordonnes sont (1) l'longation u dans la direction


u
et (2) la demi-distorsion uv de l'angle

u , v . L'ensemble des points images est distribu sur le cercle de Mohr des dformations centr sur l'axe

\

{} dont le diamtre est gal la dirence des dformations principale 2R = I II et la position est gale
1
la demi-somme de ces mmes dformations 0 =
2 (I + II ) . Dans le plan de Mohr direct, la rotation
d'un didre d'un angle + entrane la rotation du point guratif d'un angle 2 sur le cercle de Mohr.

En pratique les dformations d'longation sont mesures grce des jauges de dformation connectes un
pont de jauges. Il faut trois jauges pour obtenir un tat de dformation complet dans le plan, c'est la raison
pour laquelle les fabricants proposent des rosettes. Le dpouillement consiste tablir les dformations
principales, les directions principales et ensuite les dformations et distorsions selon des axes quelconques
grce au cercle de Mohr des dformations.
Chapitre 2

Contraintes

2.1 objectif
Dans ce chapitre on s'intresse aux  forces internes  qui se dveloppent dans un solide soumis des actions
extrieures. On voquera comment ces forces se dclinent en  contraintes , comment les contraintes sont
dcrites par un tenseur, comment l'quilibre local est rgi.

En fait la notion de force, mme si elle semble intuitive de prime abord, pose un problme de dnition.
En eet une force n'est rien moins qu'un concept
1 ayant un caractre vectoriel ; elle est souvent dnie en
rfrence sa capacit d'acclrer une masse, concept newtonien s'il en est.

2.2 interactions - cadre Newtonien


Bien que la thorie de la relativit (Einstein
2 1905) dnie l'unicit du temps en remettant en question la
3
notion de simultanit, le cours de mmc reprendra les hypothses formules par Isaac Newton (1642-1727)
4
sur l'espace et le temps et qui prvalent en mcanique classique .

2.2.1 espace
Newton fait l'hypothse d'un espace dont la structure euclidienne est indpendante de la prsence des corps
matriels : L'espace absolu, sans relation aux choses extrieures, demeure toujours similaire et immobile
5

Les rfrentiels en mouvement rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres sont dits galilens. En
pratique, on considre qu'un repre cal sur des toiles xes (lointaines) de la Galaxie constitue un repre
galilen.

Pour la plupart des applications, notamment en gnie civil, on considrera qu'un rfrentiel li la Terre
constitue une bonne approximation d'un systme galilen.

1. Une force n'est pas une grandeur directement  mesurable  car son valuation rsulte de l'observation des dformations
(ou des dplacements direntiels) qu'elle cre sur un solide dformable. Il en est par exemple ainsi de la mesure d'une force
par un anneau dynamomtrique ou par un peson ressort.
2. Albert Einstein (1879-1955), physicien thoricien helvtico-amricain n en Allemagne.
3. Isaac Newton (1643-1727), philosophe, mathmaticien, physicien, alchimiste, astronome et thologien anglais.
4. Le lecteur pourra se reporter la trs intressante dition des Principes Mathmatiques de la philosophie naturelle
d'Isaac Newton traduite par la Gabrielle-Emilie de Breteuil, Marquise du Chastelet, relue par Clairault et prface
par Voltaire. Cette dition (la 3me de Newton), postrieure l'anne 1726, en Franais ancien donc, a t rimprime par
Jacques Gabay en 1990 - ISBN 2-87647-070-5.
5. citation extraite de l'ouvrage La relativit de Stamatia Mavrids, collection Que sais-je, presse universitaire de France
isbn 2 13 042839 8. Voir aussi la biographie de Newton dans les Cahiers de Sciences & Vie les pres fondateurs de la science
numro hors srie n13 de fvrier 1993.

35
36 CHAPITRE 2. CONTRAINTES

2.2.2 temps
Newton fait l'hypothse d'une chronologie absolue, commune tous les sites de l'espace : le temps absolu
vrai et mathmatique, sans relation rien d'extrieur, coule uniformment et s'appelle dure .

Pour lui toutes les horloges sont synchronisables quelque soit leur distance rciproque ou leur vitesse relative.
De ce fait la simultanit de deux vnements peut toujours tre tablie .
6

2.2.3 origine des forces

Figure 2.2.1  principe fondamental de la dynamique

Les forces entre solides (ou entre les direntes parties d'un mme solide), rsultent principalement de deux
interactions entre les particules constitutives de ces solides parmi quatre types d'interactions connues (table
2.1). Ces interactions sont vhicules au niveau quantique par des particules appeles bosons d'interaction .
7

constante de
couplage
interaction boson (caractrise commentaire thorie
vecteur de l'intensit de
l'interac- l'interaction)
tion
interaction forte gluons 1 porte trs courte, assure chromodynamique
la cohsion l'intrieur quantique
du noyau atomique ;
interaction de contact
entre hadrons et les
quarks du noyau
interaction photons 1/137 forces de Van der Walls, lectrodynamique
lectro- liaisons chimiques, forces quantique
magntique de contact. Peut tre
rpulsive ou attractive
interaction bosons 106 l'origine de la thorie
faible W+,W-,Z radioactivit lectrofaible
interaction graviton 6.1039 toujours attractive, relativit gnrale
gravitationnelle (pas encore porte trs longue ;
dtect ce structure l'univers
jour)

Table 2.1  interactions quantiques

6. Cela revient supposer qu'un signal (de synchronisation) peut se propager de faon instantane (avec une vitesse innie).
En fait Einstein, en 1905, suite aux expriences de Morlay et Michelson, a montr qu'aucun signal ne pouvait se propager
une vitesse suprieure celle de la lumire dans le vide. C'est la base de la thorie de la relativit restreinte.
7. Voir Sous l'atome les particules, Etienne Klein, collection Domino, Edition Flammarion, isbn 2 08 035187 7.
2.2. INTERACTIONS - CADRE NEWTONIEN 37

En mcanique classique, on ne considre que deux types d'interactions


8 :

1. les forces de contact : rpulsives et d'origine lectromagntiques ;

2. les forces distance : uniquement attractives et d'origine gravitationnelle . Seules les interactions
9
avec le corps massif que reprsente la Terre sont prises en compte sous la forme du  poids .

Les forces ont un caractre vectoriel. Plus prcisment, un ensemble de forces peut tre rduit, du point de
vue mathmatique, un torseur
10 11 .

2.2.4 principe fondamental


2.2.4.1 dynamique
Le principe fondamental de la dynamique (ou de la statique en l'absence d'acclration) peut s'noncer
comme suit :

Dans tout repre galilen, le torseur des actions extrieures


 {FextS } agissant sur un solide (ou une portion
de solide) est gal au torseur dynamique DS/R0 dudit solide (de ladite portion de solide). Par exemple,
en rduisant les torseurs au centre de gravit :

(

F (ext S) = S dv = M

G


{FextS }G = DS/R0 G
(2.2.1)
MG (ext S) = S GM
dv = G

quations dans lesquelles dsigne la masse volumique,




le champ d'acclration galilenne
12 ,dv un


lment de volume, M la masse totale du solide, G le moment dynamique calcul au centre de gravit G.

2.2.4.2 statique
En l'absence d'acclration (repos) les quations se simplient car le torseur des forces extrieures agissant
sur un solide (une portion de solide) est gal au torseur nul :

(


F (ext S) = 0
{FextS }G = {0}
(2.2.2)
MG (ext S) = 0

2.2.5 action-raction
Il sera utile de s'intresser l'action d'un solide S1 sur un autre solide S2 et, rciproquement, l'action du
solide S2 sur le premier solide S1 .
 On note {Fext S} le torseur des forces agissant sur le solide (S) form par l'union des parties (S1 )
et (S2 ). Ces forces agissent de faon volumique (par exemple le poids) ou au contact de (S) travers
sa surface (forces de contact, ractions). D'aprs le thorme fondamental de la dynamique :

{Fext S} = DS/R0 (2.2.3)

 Aprs sparation des deux parties, on s'intresse la partie (S1 ) et on observe l'action qu'exerce la
partie (S2 ) sur (S1 ) rduite son torseur {S2 S1 } , alors :

{Fext S1 } + {S2 S1 } = DS1 /R0 (2.2.4)

8. NDLA : Les forces dites  centrifuges  ou encore les forces de Corriolis n'apparaissent que si l'on crit les quations de
la dynamique dans des repres non-galilens (ce que l'auteur du prsent document ne recommande pas).
9. Bien que la constante de couplage de l'interaction gravitationnelle soit 1036 fois plus petite que la constante de couplage
lectromagntique, les forces gravitationnelles (poids) doivent souvent tre prises en compte du fait que cette interaction est
uniquement attractive et possde une longue porte.
10. Attention, deux systmes de forces ayant les mmes torseurs sont quivalents du point de vue statique et donc du point
de vue du solide indformable mais n'ont pas forcment les mmes eets sur un milieu dformable. La rpartition des eorts
constituant un torseur importe donc en mcanique des milieux continus.
11. Mieux vaut le prciser : ne pas confondre  tenseur  et  torseur .
12. En rgle gnral le champ de vitesse (et par voie de consquence le champ d'acclration) n'est pas le champ de vitesse
d'un solide indformable, le but de la mmc tant justement de mettre en vidence les dformations. Le champ de vitesse d'un
solide dformable n'est donc pas rductible un torseur cinmatique.
38 CHAPITRE 2. CONTRAINTES

Figure 2.2.2  solide considr comme l'union de ses deux parties

 On s'intresse aussi la partie (S2 ) et on observe l'action qu'exerce la partie (S1 ) sur (S2 ) rduite
son torseur {S1 S2 } , alors :

{Fext S2 } + {S1 S2 } = DS2 /R0 (2.2.5)

Figure 2.2.3  solide dcompos en deux parties - forces d'interactions

Sommons (2.2.4) et (2.2.5), il vient :

[{Fext S1 } + {Fext S2 }] +
{S
2 S1 } + {S
1 S2 } =
DS1 /R0 + DS2 /R0

En regroupant les termes situs dans les crochets :


{Fext S} + {S2 S1 } + {S1 S2 } = DS/R0

Et compte tenu de (2.2.3) :


{S2 S1 } = {S1 S2 }

Le principe d'action-raction s'nonce ainsi : Le torseur des actions qu'exerce le solide (S2 ) sur le solide (S1 )
est gal l'oppos du torseur des actions qu'exerce le solide (S1 ) sur le solide (S2 ).
Ce principe s'tend au niveau local : en tout point situ l'interface des deux parties, la force surfacique
qu'exerce le solide S1 sur le solide S2 est oppose la force surfacique qu'exerce le solide S2 sur le solide S1 .
A noter que le principe d'action-raction n'est absolument pas dpendant d'un tat particulier d'quilibre et
qu'il s'impose aussi aux solides en contact entre eux en rgime dynamique
13 .

2.3 champ de contrainte


2.3.1 partitionnement d'un solide
Soit un solide (S) (gure 2.3.1) soumis des eorts extrieurs (en rgime dynamique ou statique, peu
importe).

13. Il convient donc de ne pas confondre (ce que l'on trouve malheureusement dans certaines rfrences bibliographiques) :
quilibre, action-raction, quivalence de torseurs.
2.3. CHAMP DE CONTRAINTE 39

Figure 2.3.1  solide soumis des forces

Le solide (S) est partitionn par un plan arbitraire


14 (gure 2.3.2). Faisant abstraction de la partie (S2 ), la
portion (S1 ) est soumise :
une partie des eorts extrieurs (poids volumique + forces appliques sur la frontire de (S) commune
(S1 ))
l'ensemble des eorts qu'exerce (S2 ) (la partie  manquante ) sur (S1 ) travers la surface de contact ()
et qui traduisent la cohsion des deux portions de solide dans la conguration o (S) est entier .

2.3.2 hypothse sur la nature des forces internes


L'action de (S2 ) sur (S1 ) est modlise par une distribution de torseurs agissant en chaque point de la surface
de scission :

Ces torseurs ont une rsultante homogne une force par unit de surface et un moment homogne un
couple par unit de surface. La rpartition de moments est uniquement prise en compte dans la thorie de la
magntodynamique dcrivant les eets distance provoqus par un champ magntique (ce qui ne sera pas
abord ici).

Ces torseurs (rduits des glisseurs donc) dpendent du point M auxquels ils sont appliqus ;

Ces torseurs dpendent galement de l'orientation locale de la surface (caractrise par le vecteur normal
unitaire extrieur (S1 ) et not


n comme le montre la gure 2.3.2) ;

Postulat de Cauchy 15 : ces torseurs ont un caractre local : ils ne dpendent que de M et de


n et
non pas de la forme ou du volume de (S1 ).

Figure 2.3.2  section du solide

Pour les situations courantes, la distribution de moments surfaciques est ignore. Nous ferons donc l'hypo-
thse suivante :

14. Le raisonnement est valable avec tout autre type de surface de partitionnement.
15. Augustin Louis, baron Cauchy (1789-1857), mathmaticien franais, membre de l'Acadmie des sciences et professeur
l'cole polytechnique.
40 CHAPITRE 2. CONTRAINTES

Les forces internes de contact qu'exerce (S2 ) sur (S1 ) travers la surface commune sont modlises
uniquement par une distribution de forces surfaciques (ou force par unit de surface) dpendant du point M
de ladite surface et de l'orientation


n locale
16 . Dimension des forces surfaciques de contact

F.L2

, unit

SI : Pascal (1P a = 1N/m2 ), unit courante : le MgaPascal 1M P a = 106 P a .



Ces forces surfaciques sont appeles  vecteur contrainte  et sont notes T (M, n ) , notation qui souligne
la double dpendance du vecteur contrainte avec la localit (le point M) et l'orientation de la facette (le
vecteur


n ).
Sur un plan formel, mathmatique, il existe donc une transformation, note provisoirement , qui chaque
paire forme d'un point et d'un vecteur unitaire associe un vecteur contrainte :


: (M,

n ) T (M,
n)

2.3.3 contrainte normale et contrainte de cisaillement



Comme le montre la gure 2.3.2, le vecteur contrainte T (M,
n) peut tre projet sur le vecteur directeur
orientant la facette elle-mme ainsi que sur le plan tangent la facette. On peut ainsi poser :



T (M,
n ) = n

n + n t

Le vecteur

n est parfaitement dni et la composante n est appele  composante normale de contrainte 
ou, plus simplement  contrainte normale  ; il s'agit d'une composante scalaire algbrique. Si elle est positive
c'est qu'elle exerce un eet de traction localement la surface du solide ; si, au contraire, elle est ngative,
c'est qu'elle traduit une compression locale.





Le vecteur n t est dni par dirence n t = T (M, n ) n

n . Le vecteur t est ainsi dni au sens
prs selon le signe qui est attribu par la composante n . La composante n a de multiples dnominations
quivalentes ; elle est ainsi appele  contrainte tangente  ou  contrainte de cisaillement  ou  contrainte
de scission .

2.4 proprits des contraintes


Dans ce paragraphe, le caractre tensoriel du champ de contrainte est dmontr ; la loi d'quilibre local est
nonc.

2.4.1 tenseur des contraintes


On considre un petit ttradre inscrit dans un solide (S) et centr sur un point M . Trois des facettes parmi
quatre sont construites paralllement aux plans du repre orthogonal


e1 ,

e2 ,

e3 (g.2.4.1).



La facette 1, par exemple, possde une surface dS1 et est oriente par le vecteur e1 . Si on nomme 1 =

T (M,
e1 ) le vecteur contrainte agissant sur la facette oriente par le vecteur +
e1 , du fait du principe d'action

et raction, le vecteur contrainte qui agit sur la facette 1 lui est oppos et vaut donc 1 . Il en va de mme
des autres faces orthogonales (notes 2 et 3).


La projection du vecteur k k = 1..3 sur les vecteurs unitaires du repre permet d'en introduire les compo-




santes : k = k1 e1 + k2 e2 + k3 e3 . Les composantes kj se voient ainsi attribuer un double indice : le 1er
indice k faisant rfrence celui du vecteur unitaire directeur de la facette et le second indice j l'axe de
projection, k, j = 1..3.

L'quilibre (statique ou dynamique) du domaine ttradrique est simplement tabli grce un bilan de forces
rsum dans le tableau ci-dessous.

16. Cela signie bien que si l'on change l'orientation de la facette (ou du plan) passant par le mme point M, le vecteur
 force supercielle  change galement.
2.4. PROPRITS DES CONTRAINTES 41

face vecteur directeur aire vecteur contrainte




1
e1 dS1 = 1
2 dx2 dx3 1 = (11
e1 + 12

e2 + 13

e3 )

1




2 e2 dS2 = 2 dx3 dx1 2 = (21 e1 + 22 e2 + 23 e3 )


3
e 3 dS3 = 1
2 dx1 dx2 1 = (31
e1 + 32

e2 + 33

e3 )



4 n = n1

e1 + n2

e2 + n3

e3 dS



T (M, n ) = T1 e1 + T2 e2 + T3 e3
volume vecteur volumique
poids volumique - dV

g
force d'inertie - dV

Figure 2.4.1  lment de volume ttradrique

Avec dS1 = dS.n1 , dS2 = dS.n2 , dS3 = dS.n3 (par projection) et dV = 16 dx1 dx2 dx3 .
Le principe fondamental de la dynamique appliqu au ttradre permet ainsi d'crire :






T dS 1 dS1 2 dS2 3 dS3 +

g dV =

dV

Soit :





T 1 n1 2 n2 3 n3 dS +

g dV =

dV

Lorsque les cots du ttradre tendent vers zro, les termes de volume, d'ordre suprieur, deviennent ngli-
geables devant le terme de surface
17 , de sorte que :






T 1 n 1 2 n 2 3 n 3 ' 0

Et ainsi :


T1 11 12 13 n1
T2 = 21 22 23 n2
T3 31 32 33 n3

On vient donc de dmontrer que l'oprateur e : (M,

n ) T (M,
n) est linaire
18 , d'ordre 2. C'est un
tenseur
19 dont les composantes viennent d'tre dtermines. On note :

17. C'est la forme ttradrique du volume isol qui conduit l'limination des termes d'ordre 3 devant ceux d'ordre 2. Si
l'on avait pris un volume paralllpipdique, non seulement la nature tensorielle du champ de contraintes n'aurait pas pu tre
montre, mais encore les termes d'ordre 2 ne seraient apparus que par dirence de sorte que ne subsisteraient que des termes
d'ordre 3. Voir la remarque 5 du 2.4.2.
18. Cette  linarit  concerne l'orientation du vecteur


n et non pas la position du point M.
19. Tenseur de contraintes de Cauchy.
42 CHAPITRE 2. CONTRAINTES


T (M,
n ) = (M ).

n (2.4.1)

Le champ tensoriel (M ), fonction du point M, est appel  champ de contrainte .

Note sur les  champs  et leur  dimension 


Une grandeur physique variant continument avec le point o elle est estime constitue un champ. Il convient
de distinguer les dimensions que peuvent prendre ces grandeurs.

champ scalaire
Une grandeur constitue un champ scalaire si sa  valeur  est constitue d'un seul nombre rel ET si cette
valeur n'a pas de caractre directionnel.

M R3 T (M ) R

Exemple 2. Un champ de temprature constitue un champ scalaire. Non seulement la valeur se rsume en
un nombre (la temprature) mais encore ce dernier ne dpend il pas de la direction dans laquelle la sonde
thermique est expose.

champ vectoriel
Une grandeur constitue un champ vectoriel si sa  valeur  est constitue d'un seul nombre rel ET si cette
valeur possde un caractre directionnel.



M R3 V (M ) R3

Exemple 3. Le champ des vitesses d'coulement de l'air dans un local est un champ vectoriel. On peut
imaginer, par exemple, mesurer la vitesse de l'air grce un annomtre (tube quip d'une ailette dont la
vitesse de rotation est directement lie celle de l'air qui la meut). Pour chaque position M de l'annomtre
on peut choisir d'orienter celui-ci dans direntes directions (par exemple selon la verticale ou l'horizontale
et paralllement ou perpendiculairement la plus grande longueur du local). On observe alors que la mesure
dpend de cette orientation en plus de dpendre galement de la position de la sonde de vitesse. De ce fait
on constate bien qu'il n'est pas possible de dcrire le champ de vitesse par un scalaire et qu'une grandeur de
dimension suprieure (un vecteur donc) est ncessaire pour cela.

champ tensoriel
Une grandeur constitue un champ tensoriel si sa  valeur  est vectorielle tout en tant directionnel.

M R3 (M ) R33

Exemple 4. Le champ de contrainte rgnant dans un solide est un champ tensoriel. En eect le caractre
directionnel rend compte de ce que la contrainte agissant sur une facette centre au point d'intrt varie
lorsque l'orientation de ladite facette (qui sert ici de sonde) change. La  valeur  de la contrainte est un
vecteur en ce que s'exercent une composante normale la facette mais aussi une composante tangente
agissant dans le plan de la facette.

2.4.2 quilibre dynamique d'un domaine solide


La rpartition des contraintes au sein du solide (S) dpend des eorts qui s'exercent sa surface (S) 20 et
des eorts volumiques agissant sur chacune de ses parties.

La dmonstration qui suit vise tablir les conditions de l' quilibre local.
20. On notera le  bord  (l'enveloppe) d'un domaine .
2.4. PROPRITS DES CONTRAINTES 43

Remarque 5. Dans la littrature, on trouve souvent une mthode consistant isoler un petit paralllpipde
rectangle et conduisant la mme solution bien qu'en particularisant le dveloppement des calculs aux
coordonnes cartsiennes.

Considrons un sous-domaine D quelconque extrait du solide (S) et suivons-le dans son mouvement (des-
cription de Lagrange) :

Figure 2.4.2  sous-domaine extrait d'un solide

Le solide, globalement, est soumis des actions extrieures appliques sa surface (S) et des actions
volumiques dans le volume {S} ; sous ces actions, il est le sige de dplacements, de dformations et de
contraintes ventuellement variables dans le temps.

Tout volume {D} extrait de{S} est soumis aux forces volumiques ainsi qu'aux forces de surface qui s'ex-
priment sa surface (D) ; ces dernires forces surfaciques ne sont autres que les vecteurs contrainte agissant
en chaque point P de l'enveloppe localement oriente par le vecteur n normal extrieur {D}.

2.4.2.1 rsultante dynamique : quation de l'quilibre local


L'quation fondamentale de la dynamique (2.2.1) dans un repre galilen R0 , en rsultante, s'crit :




fv (M )dv + T (P,

n ).dS =

(M )dv
D D D

Equation dans laquelle on reconnat :


 la somme des forces de volume (la plupart du temps le poids) ;
 la somme des forces agissant la surface du solide ;
 en second membre, la rsultante dynamique.
ou, compte tenu de la relation 2.4.1 et en adoptant une notation simplie pour les intgrales :





fv (M )dv + (P ).dS =

(M )dv
D D D

Le thorme de la divergence
21 (ou thorme du ux-divergence voir eq.5.4.6) permet de transformer l'int-
grale de surface (sur l'enveloppe ferme) en intgrale de volume :




fv (M ).dv + div ().dv =

(M ).dv
D D D

21. En analyse vectorielle, le thorme de ux-divergence, aussi appel le thorme de Green-Ostrogradski, relie la diver-
gence d'un champ vectoriel la valeur de l'intgrale de surface du ux dni par ce champ. Il prsente plusieurs formes parmi

lesquelles la plus connue est : ~
f. dS = div f~.dv . Ici on utilise la forme

dS = div dv .





L'oprateur divergence est dni par la relation div f~ = f = fk,k (pour un scalaire) et div = (pour un tenseur).


La divergence d'un tenseur est un vecteur donc les coordonnes cartsiennes sont donnes par : div = ik,k . ei . Noter que k
est ici l'indice muet de sommation.
44 CHAPITRE 2. CONTRAINTES

et ce, quelque soit {D} {S}, c'est donc que


22 :



div + fv =

(2.4.2)

Cette quation exprime l'quilibre local (au sens dynamique du terme) de toute particule incluse dans le
solide.

En statique, et si l'on convient que la force de volume n'est autre que le poids volumique, il vient :



div +

g = 0 (2.4.3)

EQUILIBRE LOCAL :
loi gnrale :


div + fv =


en statique :




div + fv = 0
en l'absence de forces de volume :



div = 0

2.4.2.2 moment dynamique : symtrie du tenseur des contraintes


L'quation fondamentale de la dynamique (2.2.1) dans un repre galilen R0 , en moment par rapport au
centre O du repre, s'crit :



OM fv (M )dv + OP T (P,

n ).dS = OM

(M )dv
D D D

Prenant en compte l'quation 2.4.2, on transforme le second membre :





OM fv (M )dv + OP dS = OM div + fv dv
D D D

Il reste :


OP dS = OM div dv
D D

Intressons nous la composante selon le vecteur unitaire




e1 :

 



OP n . e1 dS = OM div .
e1 dv
D D

Se rduit
23 :


(x2 3j x3 2j ) .nj dS = (x2 3j,j x3 2j,j ) dv
D D

22. Lemme fondamental : si une intgrale est nulle quelque soit le domaine d'intgration, c'est que  l'intgrande  est nul :

f dv = 0 f 0.
11 n1 + 12 n2 + 13 n3 = 1i ni x2 3i ni x3 2i ni




et OP . n = x3 1i ni x1 3i ni
23. . n = 2i ni
3i ni x1 23i ni x2 1i ni
2.5. DIAGONALISATION DU TENSEUR DES CONTRAINTES 45

Appliquons le thorme de ux-divergence


24 sur le premier membre, alors :

 
3j 2j
(x2 3j x3 2j ) dv = x2 x3 dv D
xj xj xj
D D

En dveloppant le premier terme


25 :

3j 2j 3j 2j
2j 3j + x2 3j 2j x3 = x2 x3
xj xj xj xj

2j 3j 3j 2j = 0

Et, puisque aj Xbj = Xab , il vient :

23 32 = 0

Et, de faon gnrale :

ij = ji

Le tenseur des contraintes est donc symtrique.

= t (2.4.4)

Figure 2.4.3  rciprocit des contraintes de cisaillement

interprtation Si on considre un didre droit et en particulier un didre dont les faces orientes par les
vecteurs


ei et
ej , la composante de contrainte ij agit sur la facette oriente par
e i dans la direction
ej



alors que ji agit sur la facette oriente par e j dans la direction e i . Ces deux composantes sont gales (par
exemple les composantes 23 et 32 de la gure 2.4.3), ce qui traduit la rciprocit des contraintes. Cette
rciprocit garantit l'quilibre, en moment, de toutes les particules du solide.

2.5 Diagonalisation du tenseur des contraintes


Le tenseur des contraintes est symtrique. Il existe donc une base orthonorme dans laquelle sa matrice est
diagonale et les valeurs propres qui composent sa diagonale sont relles.

f
24. La forme employe ici est la suivante :
f.ni dS = x dv
 i
ij = 0 si i 6= j xi
25. On introduit le terme de Kroneker ij tel que en ayant remarqu que
xj
= ij .
ij = 1 si i = j
46 CHAPITRE 2. CONTRAINTES

2.5.1 contraintes principales


Les contraintes principales sont les valeurs propres du tenseur des contraintes (g. 2.5.1). Elles sont donc

solutions de l'quation caractristique : det I = 0. On note I ,II ,III , les contraintes principales

traditionnellement ainsi classes de la plus grande la plus petite.

2.5.2 directions principales de contrainte

Figure 2.5.1  contrainte principale et direction principale de contrainte

Les directions principales de contraintes sont les vecteurs propres formant la base


e I,

e II ,

e III orthonor-
26 et respectivement associes aux contraintes principales , ,

me I II III . Ainsi e J est solution de l'quation


( J I).

e J = 0 (J = I, II, III). Cette quation linaire homogne admet une famille vectorielle comme
solution. On choisit de retenir des vecteurs unitaires formant une base orthonorme directe.

Le tenseur des contraintes, dans la base des directions principales s'crit donc :


I 0 0
= 0 II 0 (2.5.1)
0 0 III {
,e
eI ,e II III }

Proprit : Sur une facette oriente par un vecteur directeur principal, il n'y a pas de cisaillement.

2.5.3 invariants du tenseur des contraintes


L'quation caractristique se dveloppe en :


det I = 3 + L1 2 + L2 + L3

quation dans laquelle les coecients sont indpendants de la base de projection de la matrice : ce sont
les invariants du tenseur des contraintes dont la valeur est donne ci-dessous :


L1 = tr
 
2
L2 = 12 tr2 tr

(2.5.2)

L3 = det

Valeurs que l'on peut dterminer soit dans une base quelconque


e 1,

e 2,

e 3 27 :

26. Si les trois contraintes principales sont gales, toute direction de l'espace est direction principale. Le tenseur est alors sph-

rique car, dans toute base il s'crit = I I . On trouve ce genre d'tat de contrainte dans un liquide en quilibre hydrostatique,
la contrainte principale est alors gale I = p o p dsigne la  pression .
27. On notera la trace du tenseur des contraintes = det .
2.5. DIAGONALISATION DU TENSEUR DES CONTRAINTES 47


L1 = kk = 1 + 2 + 3
L2 = 12 ( ii jj ij ij )
L3 = det

Soit dans la base des directions principales




e I,

e II ,

e III :


L1 = KK = I + II + III
L2 = I II + II III + III I
L3 = I II III

2.5.4 composantes sphrique et dviatorique d'un tenseur contrainte


2.5.4.1 dnition
Il est probable que l'immersion d'un lopin mtallique dans des profondeurs abyssales n'en modie pas consi-
drablement la micro-structure, cette dernire tant dj compacte l'tat naturel. De ce fait le mtal en
question est peu sensible la pression
28 . Si l'on cherche tablir les conditions dans lesquelles le lopin
mtallique sera aect de manire irrversible par un tat de contrainte, il convient alors de ne pas tenir
compte de la part de contrainte assimilable une pression.

C'est la raison pour laquelle les mcaniciens dcomposent le tenseur des contraintes en deux termes :

1. un terme tensoriel sphrique S apportant la totalit de la pression hydrostatique ;

2. un terme tensoriel dviatorique D apportant le complment de contrainte. Comme la pression est


toute entire contenue dans la trace du tenseur contrainte. Le tenseur dviateur a une trace nulle.

Ainsi on tablit les relations suivantes :

   1 1 1 
= S + D tr D = 0 tr s = tr = kk S = kk I D = tr I
3 3 3

1

(211 22 33 ) 12 13 1 0 0
3
1 1
3 (222 33 11 )
= 12 23 + (11 + 22 + 33 ) 0 1 0
1 3
3 (233 11 22 )
13 23 0 0 1
| {z } | {z }
D S

Le dviateur a les mmes directions principales que le tenseur des contraintes.

2.5.4.2 invariants du tenseur dviateur


Les mcaniciens tablissent des critres, portant par exemple sur le tenseur des contraintes mais pas seule-
ment, qui tablissent les conditions de l'apparition de dformations irrversibles dans les matriaux (par
plasticit ou endommagement). Naturellement ces critres s'expriment indpendamment du choix de la base
de projection des grandeurs tensorielles et s'appuient donc sur leurs invariants.

On est donc amen considrer les invariants du tenseur dviateur :


J1 = tr D = 0 par def inition

2
J2 = 12 tr D

J3 = det D

Pour expliciter davantage ces termes, on peut diagonaliser le dviateur, et ce dans la mme base de directions
principales que le tenseur des contraintes, en :

28. Ce ne serait pas le cas d'un matriau poreux, par exemple le bton, qui s'eondre sur lui-mme par rduction des vides
internes sous l'action d'une pression hydrostatique importante.
48 CHAPITRE 2. CONTRAINTES


sI 0 0
D = 0 sII 0
0 0 sIII {

eI ,
e
II ,eIII }

Alors :

J1 = 0 1h i
2 2 2
J2 = sI sII + sII sIII + sIII sI = (I II ) + (II III ) + (III I ) (2.5.3)
6
J3 = sI sII sIII

2.6 reprsentation graphique d'un tat de contrainte en un point


Dans ce paragraphe on tudie prcisment comment le vecteur contrainte en un point donne M dpend
de l'orientation de la facette centre sur ce point M. On tablira des mthodes graphiques permettant de
visualiser cet tat de contrainte.

Remarque 6. Ce paragraphe ne concerne pas les variations du champ de contrainte dans l'espace (lorsque le
point M change de position dans le solide d'intrt).

2.6.1 Ellipsode de Lam




On considre le vecteur contrainte T (M, n ) agissant en un point M donn sur la facette oriente par le




vecteur unitaire n . Les composantes de T projetes sur les axes { e1 , e2 , e3 } sont notes respectivement
1 , 2 , 3 . Ces composantes sont lies (a) la valeur locale du tenseur (M ) et (b) l'orientation de

n.


Ainsi toute orientation n on peut associer un triplet (1 , 2 , 3 ) que l'on peut reprsenter par un point
dans l'espace tridimensionnel.

Les composantes du vecteur




n, unitaire, sont :


n1 sin cos
n2 = sin sin
n3 cos {
e2 ,
e1 ,

e3 }



et celles du vecteur contrainte T :

1 11 sin cos + 12 sin sin + 13 cos
2 = 12 sin cos + 22 sin sin + 23 cos
3 13 sin cos + 23 sin sin + 33 cos {
e1 ,

e2 ,

e3 }

On reconnatra la reprsentation paramtrique d'une surface ellipsodique. Ainsi le point guratif du vecteur
contrainte, qui n'est autre que l'extrmit de ce vecteur contrainte, dcrit un ellipsode dont les axes, par
leur orientation et leur longueur, renseignent sur les directions et les contraintes principales.

2.6.2 tricercle de Mohr


Au contraire de la construction de Lam, tridimensionnelle, il s'agit ici d'tablir une construction plane de
l'tat de contrainte. Pour cela le vecteur contraintes, plutt que d'tre caractris par ses trois composantes
dans un repre xe, est dni par une composante normale la facette et la composante tangentielle.

Voici le principe de la construction :

Dans la base des directions principales de contraintes, la matrice reprsentative du tenseur des contraintes en
un point M du solide (S) est donne par l'quation 2.5.1. Considrons la facette centre en M et oriente par
le vecteur


n de composantes n1 , n2 , n3 dans la base des vecteurs propres {
e I,

e II ,

e III }, alors (quation
2.4.1), le vecteur contrainte agissant en M sur ladite facette vaut :
2.6. REPRSENTATION GRAPHIQUE D'UN TAT DE CONTRAINTE EN UN POINT 49

Figure 2.6.1  contrainte normale et contrainte de cisaillement



1 I 0 0 n1 I n1
n ) = (M ).
T (M,
n 2 = 0 II 0 n2 = II n2 avec I > II > III
3 0 0 III n3 III n3

On peut calculer les composantes normale et tangentielle ( 2.3.3) de ce vecteur projetes respectivement
sur la normale la facette et dans son plan.




T = T (M,
n ) = n

n + n t



De plus, puisque nous avons le choix, convenons de prendre n positif, le sens de t dcoulant de ce choix.
Alors :



n = T .
(
n = I n21 + 2 2
IIpn2 + III n3


2 2
n = T n n = T n

En n de compte, on runit le jeu d'quations et d'inquations suivant :

2 2 2
+ n2 = I2 n21 + II 2
n1 + III n21
n


n = n21 + II n22 + III n23
n21 + n22 + n23 = 1

I > II > III

Les quations permettent de gnrer les relations suivantes :

2 +(n II )(n III )





n21 = n(I II )(I III )
2 +(n III )(n I )

2
n2 = n(II III )(II I )
2
(2.6.1)
n23 = n +(n I )(n II )


(III I )(III II )
et I > II > III

Compte tenu des inquations, d'une part, du fait que n2j 0 d'autre part, on dduit les inquations :

2
n + (n II ) (n III ) 0
2 + (n III ) (n I ) 0 (2.6.2)
n2
n + (n I ) (n II ) 0
50 CHAPITRE 2. CONTRAINTES

Figure 2.6.2  tricercle de Mohr (pour les contraintes)



Si, tout vecteur contrainte T on fait correspondre un point image dans le plan {, } (plan de Mohr),
les inquations prcdentes montrent que le point (n , n ) est inclus dans l'espace gomtrique dlimit
par trois cercles : c'est le  tricercle de Mohr .

2.6.3 cercle de Mohr


2.6.3.1 un cas particulier de l'tat de contrainte
Si, localement, la facette(dS) est tangente l'un des trois plans principaux (contenant deux axes principaux),
par exemple (dSIII ) {
tangente au plan

e I,

e II }, alors le vecteur contrainte agissant sur cette facette est
rduite la composante III . C'est le cas, notamment, lorsque la facette considre est prise la surface
d'un solide
29 .

Considrons maintenant une facette quelconque (dS) oriente par



n perpendiculaire (dSIII ) de sorte que
la facette contienne




(c'est donc que n e III et donc n3 = 0).
e III


A noter que, du fait de la rciprocit des cisaillements, la composante de scission n , si elle existe, est contenue




dans le plan { e I , e II } et comme la composante normale n est porte par n , le vecteur contrainte T


appartient au plan { e , e
}.
I II

Compte tenu de ce que n3 = 0, la troisime quation de la liste (2.6.1) se rduit ainsi :

n2 + (n I ) (n II ) = 0

Que l'on transforme en :


  2  2
I + II I II
n + n2 =
2 2



Dans le plan de Mohr le point guratif du vecteur contrainte T
se situe sur le cercle de centre de
1 1

coordonnes 0 =
2 (I + II ) ; 0 et de rayon R =
2 ( I II ) . Ce cercle est le cercle de Mohr des
contraintes (restreintes au plan d'tude) ; le paragraphe suivant en prcise les modalits de construction.

2.6.3.2 construction
La composante III tant ignore, la construction du cercle de Mohr des contraintes concerne un tat
de contrainte localement plan
30 . L'tat de contrainte est ainsi caractris par un tenseur des contraintes

29. Si cette surface est libre de toute force surfacique, on a, en plus, III = 0.
30. Le raisonnement vaut aussi pour les tats de dformations planes si on fait abstraction de la composante de contrainte
3 .
2.6. REPRSENTATION GRAPHIQUE D'UN TAT DE CONTRAINTE EN UN POINT 51

Figure 2.6.3  tat plan de contrainte (cas du plan perpendiculaire l'axe III)

rduit
31 :

I 0 0
= 0 II 0 (2.6.3)
0 0 0 {
eI ,
e
II ,eIII }

Conventionnellement, on le rduit en 2D la forme :

 
I 0
= (2.6.4)
0 II {

eI ,e II }

L'objet du cercle de Mohr (g.2.6.4) est de permettre la dtermination graphique (quantitative et rapide
32 .)
des vecteurs contraintes agissant sur des facettes contenant le vecteur

e
III ; le vecteur directeur d'une telle
facette exclut donc

e

n = n1
eI + n2
et, par consquent, e
III II .

n1 , n2 sont les cosinus directeurs du vecteur n dans la base



e I,

e II . On introduit ainsi :

n = cos

eI +





\

sin e o est l'angle que fait le vecteur n avec l'axe e : = e , n . Pour allger encore l'criture on pose
II I I
c = cos et s = sin .
 

I c
Le vecteur contrainte agissant sur ladite facette est donc : T1 = dans la base {

e I,

e II }.
II s
   

c
s 33 obtenu par
On dcompose ce vecteur selon la normale n = et le vecteur tangent t =
s c
rotation de + 2 de


n autour de

e
III . Alors :




T1 = 1

n + 1 t avec 1 = I c2 + II s2 et 1 = cs (I II )
Par commodit, on introduit l'angle double 2 de sorte que
34 :

I II
1 = I +
 
2
II
+ 2 cos 2
1 = I

2
II
sin 2
ou :    
I + II I II
1 = + cos (2)
2 2
| {z } | {z }
 o  R
I II
1 = sin (2)
2
| {z }
R


NOTE 1 : Dans le plan {, }, le point guratif 1 du vecteur contrainte T1 est situ sur un cercle centr
1 1
en 0 (o , 0), de rayon R, avec o = 2 (I + II ) et R= 2 (I II ).
NOTE 2 : Si la normale la facette fait un angle avec la direction principale


e I, alors le rayon [o ]
fait un angle 2 avec l'axe {} (prendre attention au changement de sens de rotation).

31. si II est nul , III est ngatif ou nul.



32. La technique du cercle de Mohr vite de dterminer les contraintes principales par rsolution de l'quation det I = 0

33. Contrairement au cas du tricercle, ici on xe le sens du vecteur tangent =la composante de cisaillement est donc
algbrique et peut tre ngative.
34. Rappelons que cos 2 = cos2 sin2 = c2 s2 et que sin 2 = 2 cos sin =2cs
52 CHAPITRE 2. CONTRAINTES

Figure 2.6.4  cercle de Mohr des contraintes

2.6.3.3 gnralisation (problme inverse)


Au cas o le tenseur des contraintes est connu dans une base quelconque :

 
11 12
= (2.6.5)
12 22 {

e1 ,

e2 }

Figure 2.6.5  vecteurs normaux et tangents



Deux vecteurs contraintes peuvent tre facilement tablis : T1 est celui qui agit sur la facette oriente par



n1 =

e1 et T2 celui qui agit sur la facette oriente par


n2 =
e 2 . Alors :

    

11 12 1 11
T1 = =
12 11 0 12

+
T1 = 11

e1 + 12

e2 = 11
n 1 12 t1
2.7. CONDITIONS AUX LIMITES DU SOLIDE EXPRIMES EN CONTRAINTES 53

et :

    

11 12 0 12
T2 = =
12 11 1 22



T2 = 12

e1 + 22

e2 = 22
n 2


12 t2 car t2 = e1



\
n

Comme l'angle de rotation 1 , n2 2 , les points guratifs 1 et 2 des vecteurs contraintes corres-
est gal
pondants sont diamtralement opposs (avec des cisaillements algbriquement opposs) et, par consquent,
ces deux points caractrisent compltement le cercle de Mohr :

centre o =q12 (11 + 22 )


(
2 2
rayon R = (11 22 ) + 412

De l on dduit aisment les contraintes principales :

I = o + R II = o R

Figure 2.6.6  construction du cercle de Mohr lorsque les contraintes principales sont inconnues

 
12 12
Et ensuite les directions principales se dduisent de : tan (2) = 1 o = 12 arctan 1 o o est

l'angle d'inclinaison du vecteur




n1 =

e1 par rapport la direction


principale e .
I

2.7 conditions aux limites du solide exprimes en contraintes


Aux limites du solide, les vecteurs contraintes qui agissent sur les facettes qui tapissent l'enveloppe {S} ne
sont autres que les forces surfaciques qui y sont appliques.

L o les forces de surface sont connues, c'est--dire sur {Sf } on crit :


T (P ) = (P ).n(P ) = fs (P ) P {Sf } (2.7.1)

Les tapes de traitement d'une condition limite en contraintes


35 sont donc les suivantes :

35. Voir aussi les conditions en dplacement ( 1.7.3).


54 CHAPITRE 2. CONTRAINTES

Figure 2.7.1  partition de l'enveloppe : S =Sf Su

1. dtermination de l'quation
36 du  bord  (surface en 3D ou ligne en 2D) : (P ) = 0 ;

2. dtermination du vecteur normal extrieur n(P ) ;

3. calcul du vecteur contrainte T (P ) = (P ).n(P ) ;

4. identication avec la force de surface : T (P ) = fs (P ) ; on en dduit alors des conditions portant sur
le tenseur des contraintes.

2.8 Mtrologie des contraintes


Bien que les contraintes aient un caractre conceptuel et ne soient pas susceptibles de mesures directes, nous
indiquons ici pour mmoire et par conformit aux (anciennes) habitudes, une mthode de  mesure . Il
s'agit de la photo-lasticit mise en vidence par E.G.Coker et L.N.G.Filon de l'universit de Londres :
ce moyen mtrologique a t en grande vogue jusqu' l'avnement du calcul numrique la n du vingtime
sicle.

2.8.1 photolasticit par transmission

Figure 2.8.1  schma de polariscope employ en photolasticimtrie

36. Dans l'espace tridimensionnel, une surface est dnie par une reprsentation paramtrique deux paramtres ou, alter-
nativement, par une quation. En coordonnes cartsiennes, une reprsentation paramtrique s'crit :

x = f (u, v)
y = g (u, v)
z = h (u, v)

Une quation est de la forme(x, y, z) = 0. Par exemple, un cylindre centr sur l'axe Oz de rayon R aura pour reprsentation
paramtrique x = R cos , y = R sin , z = h (paramtres : et h) ou pour quation x2 + y 2 = R2 .
2.8. MTROLOGIE DES CONTRAINTES 55

La photolasticit est base sur la birfringence de certains matriaux transparents sous l'eet de contraintes :
alors que le matriau est initialement isotrope, la lumire se dcompose selon les axes principaux de rfrin-
gence (indices de rfraction principaux dirents) qui concident avec les axes principaux de contrainte
lorsqu'il est soumis une action mcanique. Les deux ondes lumineuses issues de cette dcomposition se
propageant des vitesses direntes, elles se voient tre dphases la sortie du solide. Le dphasage dpend
la fois de l'paisseur du solide, de l'intensit de l'tat de contrainte et de la longueur d'onde de la lumire.

Cette technique est bien adapte l'tude de problmes en contraintes planes, les prouvettes tant dcou-
pes dans des plaques constitues dans un matriau birfringent (araldite le plus souvent) et observes en
transmission.

Figure 2.8.2  direntes tapes de l'tat de contrainte d'un modle en araldite

Le dphasage peut conduire l'extinction de l'onde recompose mettant ainsi en vidence les lignes d'gal
dphasage que l'on peut associer des lignes d'gale dirence de contraintes principales, isochromes, encore
appeles  lignes isostatiques .

La lumire incidente est polarise linairement (voire circulairement) grce un polariseur. Aprs avoir
travers le modle birfringent, la lumire est ltre par un second polariseur crois avec le polariseur d'entre
et appel analyseur. Ce dernier permet en eet de rvler les dphasages nuls ou proportionnels la longueur
d'onde de la lumire ou de l'une de ses composantes.

Condition d'extinction (isochromes) :

N
I II =
Ce

N est un nombre entier positif,

la longueur d'onde de l'onde teinte,

C le coecient photolastique,

e l'paisseur du modle.

[C] = L2 .F 1 ,
 
Le coecient photolastique a pour dimension l'inverse d'une contrainte : il est exprim
en  Brewster , tel que 1Brewster = 1012 P a1 . La table ci-dessous indique les valeurs de constantes
photolastiques pour dirents matriaux.

matriau indice matriau indice


(Brewster) (Brewster)
pyrex 3.65 baklite 40.0 50.0
cellulod 15.0 plexiglas 5.0
verre 2.0 3.0 araldite 32.5

Alternativement, une extinction totale de la lumire survient l o les axes des Polarods concident avec les
axes principaux de contrainte. Des lignes noires se dessinent ainsi : ce sont les isoclines
37 .

37. Ces dernires peuvent tre limines du champ de vision en polarisant la lumire circulairement.
56 CHAPITRE 2. CONTRAINTES

2.8.2 photolasticit par rexion


Lorsque l'on souhaite inspecter le champ de contrainte la surface d'une pice solide gauche, on peut recourir
la photolasticit par transmission. Une couche de vernis (polymrise aux UV) ayant des proprits
photolastiques est applique sur la pice d'tude.

L'observation sous contrainte en lumire polarise permet de visualiser les franges d'extinction de la lumire
et de dterminer le niveau de contrainte local sur des gomtries compliques.

2.8.3 autres mthodes

Figure 2.8.3  image en photolasticimtrie par rexion

Citons pour mmoire :


 les vernis craquelant ;
 l'interfromtrie par moir ;
 la strophotogrammtrie.

2.9 En rsum
Les forces internes agissant dans un solide soumis des actions externes sont caractrises par un tat de


contrainte. En tout point M (S) on est ainsi amen considrer le vecteur contrainte T qui
d'un solide


agit sur une facette oriente par un vecteur n donn. Il s'agit d'une force surfacique exprime en P ascal.
Ce vecteur dpend la fois de la localisation du point M au sein du solide et de l'orientation de la facette.
En fait on montre que ce vecteur s'obtient par application du tenseur des contraintes (M ) au vecteur



unitaire n : T = n . Le vecteur contrainte se dcompose lui-mme en une composante de contrainte porte
par n et appele contrainte normale n et une composante de contrainte agissant sur le plan de la facette


et appele contrainte tangentielle n .

Le tenseur des contraintes est symtrique ce qui traduit l'quilibre local en moment de toute particule du
solide, proprit galement connue sous l'expression de rciprocit des contraintes de cisaillement .


L'quilibre local en force est rgi par une relation direntielle : div + fv =

en tout point du solide.

Comme tout tenseur, le tenseur des contraintes prsente des invariants indpendants de la base de projection.
On dcompose souvent le tenseur des contrainte en tenseur sphrique et tenseur dviatorique. Ce sont
surtout les invariants du tenseur dviatorique qui permettent d'crire les critres d'irrversibilit.

Le tenseur des contraintes possdent des directions principales de contraintes. Une facette oriente par
un vecteur principal de contrainte n'est soumise aucun cisaillement. Les contraintes qui agissent sur les
facettes orientes par les vecteurs principaux sont ainsi portes par lesdits vecteurs principaux : ce sont les
contraintes principales. Ces dernires sont les valeurs propres du tenseur des contraintes.
A la surface des solides ou lorsque l'tat de contrainte est plan, on peut reprsenter l'tat de contrainte
dans le plan de Mohr des contraintes d'axes {, }. A tout vecteur unitaire

n du plan tudi le vecteur



contrainte est dcompos en composante normale et composante tangente T = n

n + n t . Ce vecteur est
associ un point guratif de coordonnes {n , n } qui s'inscrit sur le cercle de Mohr toujours centr sur
l'axe {}. Lorsque la facette tourne d'un angle alors le point guratif tourne de l'angle 2. Le diamtre
du cercle de Mohr des contraintes est gale la dirence des contraintes principales 2R = I II et son
1
centre est localis la cote 0 =
2 (I + II ).
2.9. EN RSUM 57

Les limites du solide (S) sont soumises l'exercice de forces surfaciques (ventuellement nulles) telles que

fs = (P S)

n

o n est la normale extrieure (sortante) de (S) en P. Cette relation traduit une
condition aux limites du solide. Le cas des forces concentres (ou les couples) est trait par passage la
limite ou par sommation.
Chapitre 3

Loi de comportement lastique linaire

3.1 introduction 1

La thorie de l'lasticit est un champ particulier d'tude des matriaux solides dans lequel on considre que
contraintes et dformations sont lies par une relation  linaire .

Cela induit deux consquences :


 les eets (dformations) sont proportionnels aux causes (contraintes) ; si l'on considre une sollicitation
mono axiale, cela revient crire = E.. Cette proportionnalit est d'ailleurs transposable aux autres
rponses du solide (ou d'une structure compose de solides lastiques) et notamment les dplacements
2
qui deviennent proportionnels ou plus exactement linairement dpendants des eorts appliqus.
 les dformations sont rversibles. Lorsque la cause cesse, les dformations s'annulent.
En pratique, les matriaux de construction suivent des lois de comportement ou lois constitutives trs varies
et souvent complexes.

Par exemple :

les aciers suivent une loi  lastoplastique  : s'ils I


sont dforms au del d'une valeur seuil e , la
linarit n'est plus satisfaite.
Toutefois, si la dformation vient dcrotre  < 0
alors on retrouve la linarit mais exprime en
termes d'accroissements : d = E.d .
Malgr ce retour un comportement linaire, une
irrversibilit apparat sous la forme d'une
dformation rsiduelle alors mme que la contrainte
s'annule : c'est une dformation plastique p .
Le bton et d'autres matriaux poreux I
 s'endommagent  lorsque la contrainte qui leur
est applique dpasse un certain seuil (voisin de la
moiti de leur rsistance initiale).
L'endommagement rsulte de l'apparition de
microdiscontinuits au sein du matriau
(microssuration, eondrement de la structure
poreuse, dcohsion des particules) et se traduit
la fois par une rduction de la pente E = d/d et
par des dformations irrversibles.

1. certaines illustrations de ce chapitre sont extraites du livre  Comportement mcanique du bton  dirig par J-M Rey-
nouard et G Pijaudier-Cabot - ISBN 2-7462-0980-2 Ed. Lavoisier.
2. Rappelons que nous supposons l'hypothse des petites perturbations satisfaite et que les dplacements du solide (de la
structure) sont petits devant ses dimensions propres.

58
3.2. HYPOTHSES 59

 S'il est sollicit durablement moins de la moiti de sa rsistance, le bton prsente les caractristiques
3
d'un matriau viscolastique . Cela signie que les dformations augmentent dans le temps alors mme
que la charge reste constante. Dans une action mono-axiale de compression applique l'instant t0 ,
la dformation l'instant t est exprime par une fonction de uage J(t0 , t) telle que (t) = J(t0 , t).0 .
S'ajoutent cela, d'autres considrations :
 les dformations peuvent rsulter d'une dilatation thermique th = T ;
 le caractre cyclique d'un chargement provoque le phnomne de  fatigue  l'origine d'un endom-
magement alors mme que le niveau de sollicitation est relativement faible eu gard la rsistance
du matriau (g. 3.1.1) ;
 le caractre triaxial de certains chargements ;
 la capacit de consolidation sous charge hydrostatique de certains matriaux ;
 la possibilit de viscoplasticit ;
 la non symtrie de comportement des matriaux en traction et en compression (bton) ;
 la nature anisotrope de certains matriaux (le bois, les cramiques extrudes, les matriaux composites
base de bres) ;
 la nature composite de certains solides (bton arm, composites base de carbone) ;
 la sensibilit des caractristiques mcaniques des matriaux avec la temprature (tous), voire avec
l'hygromtrie (bois, bton) ;
 le caractre volutif, vieillissant, des matriaux au cours de leur histoire du fait de la migration de
l'eau ou d'espces chimiques (bton, verre) ;
 le couplage avec des actions physicochimiques (rayonnement lectromagntique, adsorption-dsorption,
dgradations chimiques, corrosion) ;
 les eets dynamiques (chocs).
On le voit, l'hypothse du comportement lastique
des matriaux ne rend pas compte de tous les phno-
mnes voqus ci-dessus. Nanmoins, il s'agit d'une
loi applicable pourvu que le niveau de contrainte ne
soit pas trop lev. Les ingnieurs s'appuient donc
sur cette hypothse en premire intention et eec-
tuent des vrications supplmentaires a posteriori ;
c'est ainsi qu'en bton arm, par exemple, il est loi-
sible de dterminer les sollicitations avec l'hypothse
de l'lasticit, de dimensionner les sections aux tats
limites de service avec cette mme hypothse, les
rgles Europennes de calcul (Eurocodes) xant les Figure 3.1.1  courbe dformation - nombre de cycles
modalits pratiques du calcul.

Lorsque la situation l'exige (ouvrages spciaux, requte d'une grande prcision, recherche scientique) des
modles plus labors sont dvelopps ou utiliss moyennant leur implmentation dans des codes de calcul
numrique.

3.2 hypothses
3.2.1 exprimentation
Sans entrer dans le dtail des expriences propres  identier  le comportement mcanique de tous les
matriaux, attardons nous sur la caractrisation de deux d'entre eux : l'acier et le bton (vis vis des actions
de courte dure).

3.2.1.1 comportement de l'acier (test de traction)


Une prouvette cylindrique prole est place entre les mors d'une presse de traction. Elle est quipe de
jauges extensomtriques permettant de mesurer la fois la dformation axiale 11 (modication de longueur)

3. Le bton peut, sous certaines conditions, tre considr comme un matriau viscolastique vieillissant. Les dformations
de  uage  dpendent non seulement de la dure d'application du chargement mais encore de l'ge du bton au moment de
l'application dudit chargement.
60 CHAPITRE 3. LOI DE COMPORTEMENT LASTIQUE LINAIRE

et la dformation transversale 22 (modication du primtre). Elle est soumise l'action d'un eort de
traction F croissant. On admet que, dans la zone centrale de longeur initiale L, la contrainte de traction 11
est uniforme et vaut = F/A o A est l'aire de la section droite initiale.

L'essai est asservi en dformation et l'on enregistre


l'volution du couple {11 , 11 } = {, } vitesse de
dformation  constante. On observe quatre tapes :
1) une tape o  et croissent proportionnelle-
ment l'un l'autre et ce tant que la contrainte
reste infrieure une valeur e appele  limite las-
tique  ; cette valeur est voisine de 360 M P a pour les
aciers doux de construction par exemple et peut at-
teindre 1 600 M P a pour l'acier constitutif des cbles
de prcontrainte. Pendant cette tape, si l'on d-
Figure 3.2.1  prouvette de traction en acier
charge l'prouvette, on observe la rversibilit totale
de l'histoire de chargement. Lorsque la contrainte
s'annule, on n'observe pas de dformation rsiduelle.
Cette phase est appele  phase lastique . Elle est caractrise par le rapport constant / = E appel  mo-
dule d'lasticit . Ce module est voisin de 200 000 M P a = 200 GP a pour la plupart des aciers. Si l'on observe
la dformation transversale, on constate qu'elle est ngative : alors que l'prouvette s'allonge, la section se
rduit. De plus le rapport 22/11 , ngatif, est galement constant. On note 22 = 11 o est le coecient
de contraction encore appel coecient de Poisson .
4 est adimensionnel et vaut approximativement 0.3
pour les aciers. Ainsi, en rgime lastique :

11 = E11 22 = 11 (3.2.1)

2) une tape au cours de laquelle la dformation augmente alors que la contrainte reste constante. Ce palier
est appel  palier plastique  et on dit que le matriau  s'coule . Au niveau nanoscopique, cette phase
s'accompagne de rajustements au sein du rseau atomique : les dislocations issues des irrgularits locales
de propagent. Si l'on venait stopper puis inverser la vitesse de dformation, on observerait immdiatement
une diminution de la contrainte. Le rapport / reprend alors la valeur qu'il avait en rgime lastique ; c'est
la preuve que le matriau n'est pas endommag ; par contre une dformation rsiduelle p subsiste lorsque la
contrainte devient nulle.

3) si l'on poursuit l'augmentation des dformations on observe la reprise de l'augmentation de contrainte .


5
Les dislocations tant puises, des glissements s'oprent dans la structure atomique. Le matriau  s'crouit .
Si l'on dcharge l'prouvette partir du niveau de contrainte s > e , on constate que le module n'a tou-
jours pas chang, la dformation plastique a augment quant elle. Si l'on recharge le matriau, il adopte
d

un comportement lastique
d = E et l'crouissage reprend la valeur s de la contrainte comme si le
matriau avait gard cette valeur en mmoire.

4) la dformation axiale continuant d'augmenter, la valeur de passe par une valeur maximale, considre
comme tant la  contrainte la rupture  du matriau. S'en suit une diminution de la contrainte de traction
accompagnant une rduction localise de la section de l'prouvette : c'est la  striction . L'essai peut tre
poursuivi jusqu' la sparation de l'prouvette en deux morceaux.

3.2.1.2 comportement du bton (test de compression)


Le bton possde un caractre fragile : non seulement sa rsistance la traction est de l'ordre du dixime
de sa rsistance en compression mais encore ne prsente t-il aucune ductilit moins que des bres (fonte,
verre, polythylne) ne contrlent sa rupture. De ce fait, la rsistance en traction du bton n'est pas prise
en compte (sauf exception) dans les calculs des ouvrages ; les ingnieurs considrent en eet qu'il est du rle
des armatures (aciers de bton arm ou cbles de prcontrainte) de reprendre les eorts de traction. Si l'on
utilise le bton en construction, c'est pour son aptitude au coulage, pour son bas cot (moins de 1 le kg),
pour sa grande disponibilit
6 et pour ses performances en compression.

4. Simon Denis Poisson (1781-1840), mathmaticien, gomtre et physicien franais.


5. Cet accroissement est plus ou moins marqu selon la qualit de l'acier.
6. Le bton est le matriau de construction le plus employ dans le Monde. L'quivalent de 1m3 de bton par habitant de
la plante est coul chaque anne.
3.2. HYPOTHSES 61

Figure 3.2.2  Eprouvettes de bton aprs essai de compression.

Le comportement mcanique du bton est mis en vidence et caractris par un essai men en laboratoire.
On eectue des tests de compression d'prouvettes cylindriques (typiquement 11cm h22cm ou 16cm
h32cm ) aprs une priode de durcissement adquat. L'prouvette est instrumente avec des jauges ou
des extensomtres de sorte pouvoir mesurer la dformation axiale  = 11 dans la rgion centrale et la
dformation transversale 22 . La contrainte moyenne est estime comme rapport de l'eort de compression
F l'aire de section droite de l'prouvette A : = 11 = F/A. L'essai est conduit vitesse de dformation
constante.

De nouveau on observe trois tapes :

1. tape de comportement linaire quasi-lastique : tant que la contrainte ne dpasse pas environ 40%
de la rsistance la compression du bton, les dformations sont rversibles. De nouveau, on admet la
relation 11 = E11 . Le module d'lasticit dpend de la composition du bton ; un ordre de grandeur
est E 40 GP a. L'observation de la dformation transversale montre que l'prouvette se dilate lat-
ralement au fur et mesure qu'elle se contracte longitudinalement. La relation entre les dformations
axiales et transversales est encore linaire et on peut crire 22 = 11 7 . Le coecient de Poisson
pour le bton non ssur est de l'ordre de 0.2.

Figure 3.2.3  Loi type dformation-contrainte pour le bton en compression (,  < 0).

2. La courbe {, } s'inchit lorsque la dformation augmente et passe ensuite par un maximum. Cette
inexion rsulte de l'initiation de la microssuration dans le matriau jusqu' puisement de la capacit
portante. La contrainte maximale (localisant le  pic ) est prise pour rsistance mcanique du bton.
Cette valeur dpend de la composition du bton ; elle prsente une forte variabilit d'un essai l'autre
en raison du caractre htrogne et statistique du bton : elle doit donc tre dtermine comme
moyenne d'une srie d'essais. La valeur la rupture varie entre 25 M P a pour un bton ordinaire plus
7. Cette fois, 11 est ngative (raccourcissement) alors que 22 est positive (dilatation latrale).
62 CHAPITRE 3. LOI DE COMPORTEMENT LASTIQUE LINAIRE

de 90 M P a pour un bton de haute performance. A noter que les dformations transversales n'voluent
pratiquement plus pendant cette tape d'endommagement. Si l'on dchargeait l'prouvette dans cette
phase, on observerait que la pente d/d est moindre que la pente initiale : l'endommagement du
bton aaiblit le module d'lasticit. De plus il reste une dformation irrversible lorsque la contrainte
s'annule.

3. A partir du  pic  l'augmentation de la dformation s'accompagne d'une diminution progressive de la


contrainte : les ssures se propagent en s'ouvrant jusqu' clatement de l'prouvette. Le comportement
post-pic dpend minemment des conditions d'essais et notamment de la vitesse de dformation
impose, de la raideur de la presse, de la sensibilit de l'asservissement.

3.2.2 consquences sur les dformations d'origine mcanique


Dans un essai de traction - compression, dans le domaine o le matriau est lastique, on observe la linarit
de la contrainte et de la dformation traduite par l'existence d'un module d'lasticit E et la linarit des
dformations axiale et transversale traduite par un coecient de contraction .
On admet les relations de l'lasticit mono axiale (eq. 3.2.1).

Si l'on entreprend un essai en cisaillement, grce, par exemple, un test en torsion, on observe de nouveau
la proportionnalit entre la contrainte de cisaillement et la distorsion correspondante :

= G 12 = 2G12 (3.2.2)

Le module G qui apparat dans cette relation est dpendant du module


d'lasticit et du coecient de contraction :

E
G' (3.2.3)
2 (1 + )

3.2.3 dformations thermiques


Figure 3.2.4  torsion d'un bar-
Dans des conditions de temprature voisine de la temprature ambiante
reau cylindrique
(grossirement entre 0C et 60C) on pourra admettre que les matriaux
se dilatent proportionnellement l'accroissement de temprature. Cette
dilatation possde les caractristiques suivantes :
 elle est isotrope (comme le matriau) et aecte galement toutes
les directions de l'espace on admettra donc qu'une lvation de temprature ne gnre pas de
distorsion.
 elle est proportionnelle l'augmentation de temprature et le fac-
teur de proportionnalit est appel  coecient de dilatation ther-
mique , il est not et on le supposera indpendant de la temp-
rature. (
thermique
ij = .T direction {i} si i = j
(3.2.4)
thermique
ij = 0 si i 6= j

Il est notable que le coecient de dilatation de l'acier et celui du bton sont voisins. Ils valent acier =
beton = 10.106 K 1 environ.

3.3 formulations de la loi lastique linaire


Si la sollicitation agissant sur le solide induit un champ de contrainte multiaxial, l'lasticit linaire se traduit
par une relation linaire entre les tenseurs contrainte et dformation ( l'eet de temprature prs) :


= S 0 + T (3.3.1)
3.3. FORMULATIONS DE LA LOI LASTIQUE LINAIRE 63

A la temprature de rfrence T0 , le solide peut tre le sige d'un champ de contraintes rsiduelles dites
 autocontraintes  0 en l'absence mme de forces extrieures.

S est le tenseur (ordre 4) des  compliances .

est le tenseur des coecients de dilatation.

Cette expression (3.3.1) se simplie lorsque le matriau est isotrope, ce que nous supposerons dans la suite.

3.3.1 loi de Hooke-Duhamel


8
La loi de Hooke-Duhamel synthtise en les gnralisant les hypothses prcdentes au cas des sollicitations
multiaxiales appliques un solide homogne isotrope. Elle exprime le tenseur des dformations en fonction
du tenseur des contraintes. Ainsi :

(1 + ) 
= tr I + T
|{z} I (3.3.2)
E E
th

Dans cette relation apparaissent :

E le module d'lasticit ou module de Young 9 . Sa dimension est celle d'une contrainte [E] = F.L2 ,
 

son unit SI est le Pascal P a laquelle on prfrera le mgaPascal M P a (voire le gigaPascal GP a)
par commodit dans toutes les applications courantes.
 le coecient de rduction ou coecient de Poisson. Il est sans dimension et est compris dans
l'intervalle [0 ; 0.5].
 le coecient de dilatation thermique. Sa dimension est celle de l'inverse d'une temprature [] =
10 est donc l'inverse de Kelvin K 1 ; T reprsente la dirence de temprature
 1 
T et son unit
avec la temprature T0 de rfrence.

Cette relation montre, chose importante, que les directions principales de contrainte et de dformation sont
confondues.

3.3.2 loi de Gabriel Lam 11

La loi de Lam-Duhamel est rciproque de la prcdente (eq. 4.1.8) dans la mesure o, cette fois, ce sont les
contraintes qui sont exprimes en termes de dformations (et de temprature) :


= 2 + tr  I T I (3.3.3)

Relation dans laquelle

 est le 1er coecient de Lam. On remarque que, si l'tat de contrainte est rduit une contrainte
de cisaillement 12 , alors 12 = 212 . Par analogie avec la relation dj prsente (eq. 3.2.2) on voit
que ce coecient de Lam n'est autre que le module de cisaillement : = G. Sa dimension est celle
[] = F.L2
 
d'une contrainte et son unit le Pascal P a.
est le 2nd coecient de Lam. Dimension : celle d'une contrainte [] = F.L2 et unit : Pascal
 

P a.
 est un coecient de contrainte thermique : on voit clairement que si les dformations sont bloques
(matriau conn) alors qu'il y a augmentation de temprature, se dveloppe un tat de contrainte
sphrique dont la composante est ngative (pression) thermique = p = T . La dimension de
[] = F.L2 .T 1 . Ce coecient s'exprime en

est donc celle du rapport contrainte / temprature :
Pascal par Kelvin, P a/K .

8. Les lois de comportement sont aussi appeles  lois constitutives .


9. Thomas Young (1773-1829), physicien, mdecin et gyptologue britannique.
10. Comme la temprature apparat en tant qu'accroissement partir d'une temprature de rfrence T0 , on peut adopter le
degr Celcius comme unit sans inconvnient.
11. Gabriel Lam (1795-1870), mathmaticien franais.
64 CHAPITRE 3. LOI DE COMPORTEMENT LASTIQUE LINAIRE

3.3.3 notation de Voigt 12

En lasticit linaire, en conditions isothermes et en l'absence de contraintes initiales, il y a dpendance


linaire des tenseurs de contrainte et de dformation. On peut ainsi formellement noter :

= C. = S. (3.3.4)

F.L2 )
 
Relations dans lesquelles C et S sont respectivement les tenseurs d'lasticit (dimension et de
compliance (dimension inverse). Ce sont des tenseurs du quatrime ordre et sont  reprsents  par une
matrice 4 dimensions.

Compte tenu de la symtrie des tenseurs de contrainte et de dformation, Voigt donne une reprsentation
vectorielle aux tenseurs (avec une convention un peu dirente pour chacun d'eux) comme suit :


11
22
11 12 13
33
= 12 22 23 = (3.3.5)
23 = 23
13 23 33
13 = 13
12 = 12

et :


11
22
11 12 13
33
= 12 22 23  =
23
(3.3.6)
= 2.23
13 23 33
13

= 2.13
12 = 2.12

Dans cette  transformation de Voigt  tout se passe comme si on avait contract les indices doubles en
indices simples avec la convention :

|11 1| |22 2| |33 3| |23 ou 32 4| |13 ou 31 5| |12 ou 21 6| (3.3.7)

...avec la dirence notable qu'un coecient 2 aecte les termes 4 6 du  pseudovecteur  des dformations.
Ainsi, dans le pseudovecteur des contraintes les termes 4 6 sont occups par les cisaillements alors qu'il
s'agit des distorsions dans le pseudovecteur des dformations 13 .
La loi de comportement lastique est galement change par la transformation de Voigt car elle met en
relation les deux pseudovecteurs. Ainsi, en lasticit isotrope  = S :


1

0 0 0

11 E E E 11
1
22 E E E 0 0 0
22
1

0 0 0

33 33


= E E E
. (3.3.8)

2(1+)

23
0 0 0 E 0 0 23

2(1+)
13 0
0 0 0 0 13

E
12 2(1+) 12
0 0 0 0 0 E
| {z }
S

Le tenseur des compliance S est ainsi simplement reprsent par une matrice 66 note ici S.
Inversement = C :

12. Woldemar Voigt (1850-1919), physicien allemand.


13. Certains auteurs emploient des conventions direntes en doublant les contraintes de cisaillement 2ij et en les associant
aux distorsions angulaires simples ij .
3.4. PUISSANCE, TRAVAIL, NERGIE 65


11 2 + 0 0 0 11

22
2 + 0 0 0
22

33
= 2 + 0 0 0
. 33
(3.3.9)

23
0 0 0 0 0
23

13 0 0 0 0 0 13
12 0 0 0 0 0 12
| {z }
C

3.3.4 relations entre coecients


L'quivalence des relations (eq. 4.1.8) et (eq. 4.1.10) permet d'tablir les relations de dpendance entre les
divers coecients. On a ainsi :

Lam Hooke Hooke Lam


E
E = 3+2

= (1+)(12)


+
E

= G = 2(1+) =





2(+)
E
= 12

= 3+2

(3.3.10) (3.3.11)


1


2 + = E (1+)(12) 1 = 2(+)


1+ 3+2


E
3 + 2 = 12

1+ = 3+2

3.3.5 formulations croises


La combinaison des relations prcdentes permet d'exprimer le tenseur des contraintes en fonction du tenseur
des dformations et de la temprature, l'aide seule du module de Young, du coecient de Poisson et du
coecient de dilatations thermique :

 
E  E
= + tr  I T I
1+ 1 2 1 2

Et inversement :

 
1 
= tr I + T I
2 3 + 2 3 + 2

3.4 puissance, travail, nergie


3.4.1 principe 14
des puissances virtuelles P P V ?
3.4.1.1 thorme gnral


Considrons l'quation d'quilibre (dynamique) local (2.4.2) : div + fv =

Multiplions-la scalairement par un (champ de) vecteur

? continu 15 sur (S),
virtuel u appel  champ de
vitesse virtuelle  et intgrons sur le volume du solide, alors :

14. Lorsque la  formule  des puissances virtuelles est, comme ici, dmontre partir du principe fondamental de la dyna-
mique, il conviendrait de parler de  thorme  des puissances virtuelles. On pourrait, au contraire,  poser  le principe des
puissances virtuelles pour en dduire le thorme fondamental de la dynamique. Quoiqu'il en soit les puissances viruelles ne
constituent pas un principe supplmentaire au principe fondamental de la dynamique mais plutt un principe de substitution.
15. Si le champ de vitesse virtuelle n'est pas continu, il convient de prendre en compte un terme de puissance interne de


u ? ait

liaison Pic ? en plus des termes dcrits ici. A noter qu'il n'est pas ncessaire que le champ une signication physique
et, en particulier, qu'il corresponde un champ de vitesse rel.
66 CHAPITRE 3. LOI DE COMPORTEMENT LASTIQUE LINAIRE




div .
u ? dv + fv
u ? dv =

.

u ? dv
S S S


Remarquons que div .
u ? = ij,j .u?i = (ij .u?i ),j ij .u?i,j
D'autre part ij .u?i,j = ji .u?j,i en changeant le nom des indices muets de sommation et, compte tenu de
1
? ? ? ? ?

du tenseur , il vient ij .ui,j = ij .uj,i ou encore ij .ui,j = ij .
la symtrie
2 uj,i + ui,j . C'est donc
= ij .?ij en remarquant que = 12 grad
u ? + gradt
 
?
que ij .u?i,j u ? est le tenseur des vitesses de
dformations virtuelles
16 .

Ainsi : 




div . u : dv + fv u dv =

.


? ? ?
u ? dv


S S S

Par application du thorme de ux-divergence, on dduit :






.
fv

.

?
u ? .dS + : dv + u ? dv = u ? dv
S S S S

On partitionne S en S = Su Sf , alors :




.

n .
 ?
.

n .
 ?
fv

.

?
u dS + u dS + : dv + u ? dv = u ? dv
Su Sf S S S

Et donc :

Pe? Pi? Pa?


z }| { z }| { z }| {

?


fu .



?
u dS + fs . u ? dS + fv u ? dv + : dv = . u ? dv
Su S S S S
| {z } | {z } | {z }
? ?
Pes ?
Pev
Pel

En rsum :

Pe? + Pi? = Pa? (3.4.1)

Enonc : La somme de la puissance virtuelle interne et de la puissance virtuelle externe est gale la
puissance virtuelle d'acclration.

Termes :
 Puissance virtuelle externe (ou puissance virtuelle des forces externes) ; elle est compose de trois
termes :

?

 la puissance virtuelle des ractions d'appui : Pel? = Su
fu .
u dS o fu dsigne les forces surfa-
ciques d'appui.


 la puissance virtuelle des forces de surfaces :
?
Pes = fs .
Sf
u ? dS
?
 la puissance virtuelle des forces de volume :
?
Pev = S fv
u dv
 Puissance virtuelle interne (ou puissance virtuelle des forces internes) :
?
 Pi? =
S
: dv
 Puissance virtuelle d'acclration :

?
 Pa =
S
.

u ? dv
NDLA - Le principe des puissances virtuelles est un outil trs ecace dans le traitement des problmes
de mcanique du solide. Il permet d'aborder des questions de statique, de stabilit, de dynamique des
poutres, plaques et coques. On l'emploie  brut  ou sous la forme d'un thorme driv. Voir par exemple
la dmonstration du thorme de Ritz aborde au chapitre suivant (.4.5).

16. La double somme ij ij est appele  produit contract  du tenseur des contraintes et du tenseur des dformations ; ce
produit est not : . Il est commutatif.
3.4. PUISSANCE, TRAVAIL, NERGIE 67

3.4.1.2 cas du champ de vitesse virtuelle cinmatiquement admissible



Dans ce cas, {

u ?} respecte les conditions d'appui ; et donc Ru .
u ? = 0, par consquent : Pel? = 0. La
puissance virtuelle des ractions d'appui est nulle
17 .

3.4.1.3 cas o u~ est le champ de vitesse rel : thorme de l'nergie cintique






Dans ce cas {
u ? } {

u }, la puissance d'acclration (relle) s'crit Pa = S
.
u dv = S ddtu .
u dv soit
?
1 d 2 d
1 2

encore Pa = S 2 dt u dv = dt S 2 u dv on reconnat la variation de l'nergie cintique Ec . D'o le
thorme de l'nergie cintique :
dEc
Pe + Pi = (3.4.2)
dt
Avec :
 Puissance externe (ou puissance des forces externes) compose de deux termes :


 la puissance des forces de surfaces : Pes = Sf
fs .
u dS

 la puissance des forces de volume : Pev = S fv u dv

 Puissance interne (ou puissance des forces internes) : Pi = : dv

1
S
 nergie cintique : Ec = S 2

u 2 dv

3.4.2 nergie lastique volumique


La puissance interne volumique s'crit : pi = : 
Au cours d'un intervalle de temps dt, la densit volumique de travail fourni par les contraintes est gal
18

dw = pi .dt = : dt
= : d
 
1
dw = 12 d :

En lasticit = S (eq. 3.3.4) de sorte que dw = : Sd = 2d : S . Et ainsi :

Si l'on intgre sur l'histoire du chargement entre l'instant initial t0 = 0 et l'instant actuel t, en convenant que
l'nergie lastique initiale tait nulle, on dnit l'nergie lastique par unit de volume par l'une ou l'autre
des expressions quivalentes suivantes :

1 1 1
we = : = : S = : C (3.4.3)
2 2 2

Et, par sommation sur le volume, l'nergie lastique emmagasine par le solide vaut :


1 1
We = we dv = : dv = : C dv (3.4.4)
2 2
S S S

La valeur de l'nergie volumique peut tre prcise en utilisant la notation de Voigt (eq. 3.3.8 et 3.3.9) :

1 1 1
we =  = S = C (3.4.5)
2 2 2

1
2ij ij + 2

we = (3.4.6)
2

ou dsigne la dformation volumique (1.3.13).

 
1 1+
we = ij ij 2 (3.4.7)
2 E E
17. A condition de considrer des liaisons sans frottement.
18. On notera le changement de signe.
68 CHAPITRE 3. LOI DE COMPORTEMENT LASTIQUE LINAIRE

3.4.3 thorme de l'nergie mcanique


Intgrons le thorme de l'nergie cintique sur l'histoire du chargement du solide (S) entre l'instant initial
t0 = 0 et l'instant actuel t, alors :

Tf = We + Ec (3.4.8)

NONC : Le travail des forces extrieures est gale l'nergie cintique augmente de l'nergie lastique.

I En statique, tout le travail des forces extrieures est converti en nergie lastique.

3.5 critres de limite lastique


L'utilisation des matriaux dans le domaine lastique permet la mise en service de structures, de pices ou
d'assemblages mcaniques remployables pour une longue dure. Au del d'un certain seuil de sollicitation,
le matriau est le sige de nouveaux phnomnes s'exprimant par des irrversibilits et de l'hystrsis :
plasticit, endommagement en particulier.

La dnition du seuil en dea duquel le matriau a un comportement lastique linaire et au del duquel il
ne l'a plus est donc importante et direntes dnitions, plus ou moins adaptes certains matriaux, ont
t nonces au cours du temps.

Lors d'un essai de traction ou de compression mono-axial, il est ais de mettre en vidence un seuil qui
s'exprime alors comme une valeur limite de la contrainte (de traction ou de compression).

Pour des tats de contrainte plus complexes, la notion de seuil doit tre tendue en devient un  critre 
qui porte non plus sur une seule composante scalaire de contrainte mais sur le tenseur lui-mme.

Le recours la projection de Mohr permet d'imager la signication des dirents critres. Les critres
forment des surfaces enveloppes, ventuellement ouvertes, dans l'espace tridimensionnel des contraintes prin-
cipales.

3.5.1 critre de Rankine 19

C'est un critre d'extension maximale : la contrainte principale maximale I est limite suprieurement par
une valeur exprientale et > 0 dtermine par un essai de traction simple alors que la conrainte princi-
pale minimale III est limite infrieurement par une valeur exprimentale ec < 0 dduite d'un essai de
compression simple. La contrainte intermdiaire II n'est pas prise en considration.

III ec et I et (3.5.1)

3.5.2 critre de Tresca 20

1
C'est un crire de cisaillement maximal max : celui-ci est limit par une valeur e = 2 e dtermine
exprimentalement par un essai de torsion pure. Et donc :

1 1
max = max {|I II | , |II III | , |III I |} e I III e (3.5.2)
2 2
Ce critre ne prend pas en compte la composante sphrique du tenseur des contraintes ; il est bien adapt
aux matriaux microstructre compacte comme les mtaux.

Pour dcrire le niveau de sollicitation locale du mariau, on peut utiliser le concept de  contrainte quiva-
lente  de Tresca :
T = I III

Le critre d'lasticit s'exprime alors par : T e


19. William John Macquorn Rankine(1820-1872), ingnieur et physicien cossais.
20. Henri douard Tresca (1814-1885), ingnieur mcanicien franais, professeur au Conservatoire national des arts et mtiers
de Paris.
3.6. EN RSUM 69

3.5.3 critre de Von Mises 21

C'est un critre souvent employ pour dnir la limite lastique des mtaux. La logique en est la suivante :

1. un mtal n'est pas sensible aux fortes pressions hydrostatiques le critre concernera donc le dvia-
teur des contraintes s (voir .2.5.4).

2. le critre est indpendant de la base de projection le critre sera exprim l'aide des invariants du
dviateur.

J1 = 0 1h i
2 2 2
J2 = sI sII + sII sIII + sIII sI = (I II ) + (II III ) + (III I ) (3.5.3)
6
J3 = sI sII sIII

3. le critre est symtrique en traction-compression l'invariant J3 n'intervient pas, le critre porte sur
J2 seul.

4. la limite est xe par un test de traction pure (II = III = 0) o J2 = 31 I2 et I e


Par consquent le critre de Von Mises est :

1 2 2 2 2
J2 (I II ) + (II III ) + (III I ) 2e2 (3.5.4)
3 e

Une alternative ce critre est d'introduire la  contrainte quivalente  de Von Mises :

r h
1 2 2 2
i
V M = (I II ) + (II III ) + (III I ) (3.5.5)
2

pour exprimer le critre sous la forme :

V M e (3.5.6)

La contrainte de Von Mises est souvent utilise pour illustrer la rpartition des niveaux de contrainte subis par
un solide (les codes de calcul associent un niveau de contrainte une couleur, les zones rouges matrialisant
des zones de  concentration de contrainte ).

3.6 En rsum
L'lasticit est la thorie de la mcanique des mi-
lieux continus restreinte au cas des matriaux las-
tiques linaires. Un matriau est lastique linaire
s'il existe une relation linaire entre le tenseur des
dformations et le tenseur des contraintes (et la tem-
prature). Lorsque le matriau est isotrope et ho-
mogne l'lasticit est dcrite alternativement par
la loi de Hooke Lam. Ces lois intro-
ou la loi de
duisent le module de Young, le coecient de
Poisson et les coecients de Lam ainsi que le
coecient de dilatation thermique.

D'un point de vue nergtique, la dformation d'un


Figure 3.5.1  reprsentation des contraintes de Von
solide lastique linaire s'eectue sans irrversibilit
ni hystrsis. A partir du principe des puissances Mises dans un code de calcul bidimensionnel

virtuelles (universel), on montre ainsi la conserva-


tion de l'nergie mcanique, le travail des forces appliques un solide tant converti en partie en nergie
cintique et en partie en nergie lastique.

21. Richard Edler von Mises (1883-1953), savant autrichien, ingnieur en mcanique des uides, arodynamique et aronau-
tique, ainsi qu'en statistique et en thorie des probabilits.
70 CHAPITRE 3. LOI DE COMPORTEMENT LASTIQUE LINAIRE

Les critres de limite lastique dnissent les limites dans lesquelles les grandeurs contrainte ou d-
formation doivent tre connes pour assurer un matriau qu'il ne subisse aucune irrversibilit. Pour les
matriaux mtalliques, c'est le second invariant du dviateur des contraintes qui permet de former un critre.
Le critre de Von Mises , bien adapt aux mtaux, est le plus connu.
Chapitre 4

Mthodes de rsolution des problmes


d'lasticit

4.1 problme d'lasticit


4.1.1 position du problme

On considre un solide {S} soumis des forces de volume fv (M ) et
dlimit par son enveloppe (S). Cette enveloppe est partitionne
en (voir g.4.1.1) :

* (Su ) lieu des dplacements connus (surface d'appui) ;


* (Sf ) lieu des forces de surfaces connues fs (P ).

On suppose aussi les hypothses suivantes runies :

1. hypothse de continuit (.1.1) ;

2. hypothse des petites perturbations (HPP) : les dplace-


ments sont petits devant les dimensions du solide de sorte
que l'on puisse, en premire approximation, tablir les qua-
tions d'quilibre dans la conguration initiale, non dforme
de la structure (.1.3.4).
Figure 4.1.1  Donnes d'un pro-
3. hypothse de l'lasticit du comportement du solide. On sup-
blme d'lasticit
pose de plus les dformations petites et rversibles ainsi que
la validit de la loi de Hooke (.3.3.4).

4.1.2 objectif

1) dterminer le champ de contraintes (M ). L'ingnieur a besoin de


connatre le niveau de sollicitation du solide dans direntes condi-
tions de chargement. La connaissance du champ de contrainte lui
permet de statuer sur la rsistance du solide et la rversibilit des dformations.

2) dterminer le champ de dformation (M ).



3) dterminer le champ de dplacement u(M ) et statuer sur le bon fonctionnement d'un ensemble mcanique
ou d'une ossature de btiment.

71
72 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT

4.1.3 rcapitulation des quations disponibles


4.1.3.1 quations concernant le champ de contrainte
quilibre statique :

ij = ji (4.1.1)




div + fv = 0 (4.1.2)

Conditions aux limites :


T (P ) = (P ).n(P ) = fs (P ) P {Sf } et

n {S} sortant (4.1.3)

4.1.3.2 quations concernant le champ de dformation et le champ de dplacement


quations de compatibilit :

= t ij = ji (4.1.4)

       
grad div  + gradt div  grad grad tr   = 0 (4.1.5)

Relation dplacement - dformations :

1
grad

u + gradt


= u (4.1.6)
2
Conditions aux limites :

ui = u0i sur {Su } (4.1.7)

4.1.3.3 loi de comportement


Les lois suivantes sont toutes quivalentes :

Loi de Hooke-Duhamel :

(1 + ) 
= tr I + T
|{z} I (4.1.8)
E E
th

inversement :

 
E  E
= + tr I T I (4.1.9)
1+ 1 2 1 2
Loi de Lam-Duhamel :


= 2 + tr I T I (4.1.10)

et :

 
1 
= tr I + T I (4.1.11)
2 3 + 2 3 + 2

4.1.3.4 bilan
4.2. MTHODE DE NAVIER 73

Rsoudre un problme d'lasticit, c'est dterminer


15 fonctions du point qui, en coordonnes cart-
siennes sont : 11 , 12 , 13 , 22 , 23 , 33 , u1 , u2 ,
u3 , 11 , 12 , 13 , 22 , 23 , 33 .
pour cela on dispose de 3 quations de d'quilibre lo-
cal (4.1.2), de 6 relations de comportement (4.1.8 ou
4.1.10) et de 6 quations de compatibilit (4.1.5)
1;
soient 15 quations au total.

Le problme est donc bien pos ; a priori, une so-


lution analytique devrait pouvoir tre dgage pour
chaque problme. En pratique, le recours au calcul
Figure 4.1.2  dcoupage d'un solide 2D en lments
numrique, bas sur le dcoupage du solide en pe-
nis
tits lments volumiques appels lments nis, sera
ncessaire dans la plupart des situations concrtes
(voir aussi .4.5.3).

NOTE : Le nombre d'quations statiques (3) est infrieur au nombre d'inconnues statiques (6) : le seul
recours aux quations de statique ne permet gnralement pas de rsoudre un problme d'lasticit, sauf
rduire le nombre d'inconnues par des hypothses supplmentaires. V Un solide, vu sous l'angle de la
mcanique des milieux continus, constitue un systme hyperstatique.

4.1.3.5 mthodologie
Pour rsoudre un problme d'lasticit, l'ingnieur est oblig
de combiner entre elles les quations ci-dessus. Avant cela, il
doit s'assigner un objectif primaire : veut-il aborder le pro-
blme sous l'angle des forces internes auquel cas il s'attachera
dterminer en priorit le champ de contraintes ou prfrera
t-il d'abord tablir le champ de dplacement ?

Quel que soit l'objectif primaire, les autres inconnues en seront


ensuite dduites en parcourant dans un sens ou dans l'autre le
cercle mthodologique ci-contre.

La rsolution du problme, une fois l'objectif choisi, se  r-


duit  la recherche de solutions analytiques d'un jeu d'qua-
tions aux drives partielles plutt gnrales et qui font l'ob-

Figure 4.1.3  mthodologie de rsolution jet des paragraphes suivants. Il faut y adjoindre les conditions

d'un problme d'lasticit aux limites pour que la solution particulire, unique, se dessine
compltement.

Si le problme prsente des particularits gomtriques, elles


sont prises en compte le plus tt possible de sorte rduire la complexit mathmatique. Parmi les simpli-
cations possibles, notons les situations suivantes qui feront l'objet d'un dveloppement particulier ultrieur :
 tat plan de contrainte ;
 tat plan de dformation ;
 problme axisymtrique.

4.2 Mthode de Navier 2

4.2.1 principe
La mthode de Navier s'inscrit dans une  mthode des dplacements . On l'emploie chaque fois que
l'objectif primaire est la dtermination du champ de dplacement. Pour obtenir les quations direntielles
no
permettant la dtermination du champ u(M ) , on combine tour tour :

1. Les quations de compatibilit  incluent  implicitement les relations dformations - dplacements.


2. Claude Louis Marie Henri Navier (1785-1836), ingnieur, mathmaticien, mcanicien, conomiste.
74 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT

 l'quation d'quilibre local ;


 la loi de comportement lastique (forme de Lam) ;
 la relation dplacement - dformation.

4.2.2 quations
quilibre local (4.1.2) :



div + fv = 0

Compte tenu de la loi de Lam (4.1.10) en conditions isothermes :

h  i

div 2 + tr I + fv = 0

Puis de la relation dplacement - dformation (4.1.6) :

 
1   

2div grad

u + gradt

u + div div

u .I + fv = 0
2

    
div w.I = grad (w) 3 , div gradt

u = grad div
div grad

u =


Or : u4 et encore : u5

Donc :






u + ( + ) grad div

u + fv = 0



En notant que u = grad div

u rot rot

u 6, il vient l'autre forme de la mme quation :




( + 2) grad div

u rot rot

u + fv = 0

Rsumons ici les quations de Navier pour mmoire


7 :






u + ( + ) grad div

u + fv = 0 (4.2.1)




( + 2) grad div

u rot rot

u + fv = 0 (4.2.2)

A quoi il convient d'ajouter les conditions limites en dplacement dj nonces (4.1.7) :

ui = u0i sur {Su }


w

w 0 0 x1 x1

 
w
3. div w.I = 0 w 0 . = = grad w

x2 x2
0 0 w w
x3 x3
u1 u2 u3

x1 x1 x1 x1 u1,11 + u2,21 + u3,31 (u1,1 + u2,2 + u3,3 ),1




u1 u2 u3
4. div gradt u = . = u1,12 + u2,22 + u3,32 = (u1,1 + u2,2 + u3,3 ),2 =

x2 x2 x2 x2
u1 u2 u3 u1,13 + u2,23 + u3,33 (u1,1 + u2,2 + u3,3 )3
x3 x3 x3 x3

grad div

u
u1 u1 u1

x1 x2 x3 x1 u1,11 + u1,22 + u1,33 u1



div grad
u2 =

u2 u2 u2
5. u = = u + u + u2,33 = u

x1 x2 x3 x2 2,11 2,22
u3 u3 u3 u3,11 + u3,22 + u3,33 u3
x1 x2 x3 x3
6. On se rappellera la formule du double produit


vectoriel selon laquelle u


v
w

= u .

w

v

u .

v

w par

  

consquent :
u = .u 2

u.



7. Dans le cas o l'lvation de temprature T intervient, l'quation de Navier devient :
u + ( + ) grad div

u + fv


(3 + 2) grad T = 0
4.3. MTHODE DE BELTRAMI-MITCHEL 75

4.2.3 champ de dplacement cinmatiquement admissible


On appelle  champ de dplacement cinmatiquement admissible  (champ CA) tout champ de dplacement
virtuel {

u ? } continu et drivable (au moins par morceau) et satisfaisant les conditions aux limites du solide :

u?i = u0i sur {Su }

De tels champs sont utiliss dans les mthodes approches (par exemple la mthode de Ritz en lments
nis ou encore dans les mthodes d'analyse limite en calcul lastoplastique des structures mtalliques).

N OT E : Le champ de dplacement  rel  (solution exacte des quations de Navier) est cinmatiquement
admissible.

4.3 Mthode de Beltrami 8


-Mitchel 9

4.3.1 principe
La mthode de Beltrami constitue une  mthode des forces  ; elle est utilise lorsque l'objectif primaire
est d'tablir le champ de contrainte. Pour cela, on crit les quations de compatibilit en terme de contraintes
grce la loi de comportement lastique tout en prenant en compte l'quilibre local.

4.3.2 quations
Partons des 6 quations de compatibilit (4.1.5) :

      
grad div  + gradt div  grad grad tr  = 0

Prenons en compte la loi de comportement (4.1.9) :

(1 + )   1 2  (1 + ) 
= tr I tr = tr et  = tr I
E E E E E

posons = tr , alors :

     
grad div (1 + ) I + gradt div (1 + ) I
   
grad grad ((1 2) ) (1 + ) I = 0

ou encore
10 :



2grad grad


  hz   }|  i{
t t
(1 + ) grad div + grad div grad grad + grad grad
 
(1 2) grad grad + I = 0

par consquent :

  1    
grad div + gradt div grad grad I = 0 (4.3.1)
(1 + )

Maintenant, prenons la divergence de l'quation 4.2.1 :

8. Eugenio Beltrami (1835-1900), mathmaticien et mcanicien italien.


9. Allan Charles Gray Mitchell (1902-1963), physicien amricain.
2 2
10. grad grad est symtrique puisque
xi xj
= xj xi
.
76 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT





z }| {
div u + ( + ) div grad div

u + div fv = 0


div
u = div
div
12

comme div grad f = f et que u, et que, d'autre part u = tr = = E ,
il vient :

1 2


(2 + ) + div fv = 0 (4.3.2)
E
Finalement, compte tenu des relations 65, il reste :

2 +


+ div fv = 0
2 + 3

soit :
1


+ div fv = 0 (4.3.3)
1+

Prenons maintenant en compte l'quation d'quilibre local 4.1.2, et substituons dans l'quation 4.3.1, il
vient :

1



+ grad grad + grad fv + gradt fv + div fv I = 0 (4.3.4)
1+ 1

Ce sont les 6 quations de Beltrami


11 12 .

4.3.3 cas des forces de volume uniformes


Dans le cas o les forces de volume sont uniformes (poids volumique
13 dans le cas d'un matriau homogne),
il reste :

1
+ grad grad = 0
1+

Si l'on prend le Laplacien de cette dernire quation :

1
+ grad grad = 0
1+



et comme div fv = 0, il reste :

2 = 0

le tenseur des contraintes est  bi-harmonique .

D'autre part l'quation 4.3.3 devient = 0 : la trace des contraintes est une fonction harmonique.

11. Dans le cas o l'lvation de temprature T intervient, les quations de Beltrami deviennent :

1


E
+ grad grad + grad fv + gradt fv + div fv I + gradgradT + T I = 0
1+ 1 1+

12. Dans la littrature, on trouve galement la forme suivante :



1
grad fv + gradt fv + + grad grad I = 0 (4.3.5)
1+ 1+

13. En ralit, cause de la dilatation volumique, le poids volumique est lgrement modi du fait des dformations du
solide.
4.4. UNICIT DE LA SOLUTION D'UN PROBLME D'LASTICIT 77

4.3.4 champ de contrainte statiquement admissible


On appelle  champ de contrainte statiquement admissible  (champ SA) tout champ de contrainte virtuel
 ?
continu et drivable (au moins par morceau) et satisfaisant :
1. les quations de l'quilibre local :
?

div + fv = 0 (4.3.6)

2. les conditions aux limites du solide :


?
T (P ) = ? (P ).n(P ) = fs (P ) P {Sf } et

n {S}
De tels champs sont utiliss dans les mthodes approches de calcul.

N OT E : Le champ de contrainte  rel  (solution exacte des quations de Beltrami) est statiquement
admissible.

4.4 unicit de la solution d'un problme d'lasticit


4.4.1 principe de superposition
Constatons que les quations de Navier sont des quations linaires aux drives partielles, du second
ordre et coecients constants. Si un chargement {F1 } appliqu un solide (D) conduit
 une solution
1 , 1 ,



u1 et qu'un autre chargement {F 2 } appliqu au solide (D) conduit la solution ,
2 2 , u 2 , alors
1 + 2 , 1 + 2 ,

u1+ u 2 comme solution 14 .

le chargement {F1 + F2 } admet

4.4.2 unicit de la solution


On suppose le solide (D) exempt de contraintes au repos (tat initial) et on lui applique un chargement
{F}. Supposons que la rsolution du problme, via les quations de Beltrami ou de Navier conduisent
1 , 1 ,


 

dgager deux solutions direntes 2 , 2 ,u1
u 2 et
. Le principe de superposition (ci-dessus)



permet de conclure que la dirence des deux champs 1 2 , 1 2 , u 1 u 2 est solution du problme
alors mme que le solide (D) n'est soumis aucune force.

Le thorme de l'nergie (.3.4.3) permet d'armer qu'en l'absence de forces applique, le travail de celle-ci
tant nul, l'nergie lastique emmagasine par le solide est galement nulle et donc :


1   
We = 1 2 : S 1 2 dv = 0
2
S

Or We est une forme quadratique dnie et positive


15 et ne peut s'annuler que si 1 2 = 0 c'est donc
que les deux solutions trouves ne constituent qu'une seule et unique solution.

n
? o
4.4.3 champ CA et champ ? SA associs

u

Si pour un problme d'lasticit et par la loi de comportement, on peut associer un champ de dplacement
{
 ?
u ? } cinmatiquement admissible un champ de contrainte statiquement admissible, alors les champs

?
u ? , constituent la solution unique du problme.

4.5 Mthode de Ritz 16

La mthode de Ritz constitue une mthode approche dans la recherche d'une solution un problme de
mcanique des milieux continus.

14. A condition que les dplacements de la structure restent petits et que la loi de Hooke reste valable.
15. We est une forme bilinaire positive et symtrique des forces extrieures condition que la conguration d'quilibre soit
stable.
16. Walther Ritz (1878-1909), physicien suisse spcialiste de la physique thorique.
78 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT

4.5.1 thorme
En statique, on introduit la fonctionnelle  Potentiel  (nomm potentiel ou nergie potentielle) note V et
compose comme suit :

V (u ) = Ve (u ) + Vf (u ) (4.5.1)

Dans laquelle :

 {u } est un champ de dplacement cinmatiquement admissible (CA).


 Ve est le potentiel lastique (voir eq. 3.4.4) associe ce champ de dplacement CA
17 :


1 1
Ve (u ) = : C .dv =  : C .dv
2 2
S S

 Vf est le potentiel
18 des forces extrieures 19 :






Vf (u) = fv .u .dv + fs .u .dS



S S
| {z } | {z }
f orces volumiques f orces surf aciques

Supposons que {u} soit gal au champ de dplacement rel une perturbation cinmatiquement admissible
{u} prs :

{u } = {u} + {u} avec {u} CA. (4.5.2)

On peut tablir le tenseur des dformations drivant de {u }. Par linarit :


= |
{z } + |
{z } (4.5.3)

champ de def ormation reel champ des perturbations de def ormation

Alors, par symtrie :



1
Ve (u ) = : C + 2 : |{z}
C + : C dv (4.5.4)
2
S

D'autre part :








Vf (u ) = fv .u.dv + fs .u.dS fv .
u .dv + fs .
u .dS (4.5.5)

S S S S

Par sommation et regroupement :

17. ATTENTION : il ne s'agit pas de l'nergie lastique mais bien d'un potentiel car le champ de dplacement envisag ici
n'est qu'un candidat parmi l'ensemble des champs cinmatiquement admissibles.
18. Noter le signe ngatif qui prcde l'expression.
19. ATTENTION : il ne s'agit pas du travail des forces extrieures
 mais d'un potentiel. En eet le travail des forces extrieures

t
appliques un solide dans l'hypothse HPP s'crirait
S 0 f (t).du dv pour les forces de volume par exemple.
4.5. MTHODE DE RITZ 79



1


V (u) = : C.dv fv .
u .dv + fs .
u .dS
2
S S S
| {z }
V(u)
Pe
Pi
(4.5.6)
z }| {
z }| {


1
: .dv + fv .u.dv + fs .u.dS + : C.dv

2
S S S S
| {z }
| {z } f orme bilineaire symetrique 0
Pi +Pe =0

 Le 1er terme est le potentiel V (u) calcule pour la valeur du champ rel de dplacement.
 Le second terme est nul en vertu du principe des puissances virtuelles (voir eq.3.4.1).
 Le troisime terme est une forme bilinaire du champ de perturbation des dformations (et donc des
dplacements dans l'hypothse des petites perturbations). Cette forme bilinaire est dnie, sym-
trique et positive
20 .

Par consquent :

V (u ) V (u) u CA. (4.5.7)

nonc de Ritz : Parmi l'ensemble de tous les champs de dplacements cinmatiquement admissibles, le
champ de dplacement  rel  (solution du problme d'lasticit) minimise le Potentiel du systme solide.

NOTE : Sur le plan mathmatique, il s'agit d'un problme  variationnel  (minimisation d'une fonction-
nelle).

nonc 2 : Dans un ensemble restreint (une  famille ) de champs de dplacements cinmatiquement


admissibles, le  meilleur  champ de dplacement minimise le Potentiel.

Rappel : Bien direncier  potentiel lastique  et  nergie lastique , d'une part, et  travail des forces
extrieures  et  potentiel des forces extrieures  d'autre part. Le thorme de Ritz s'exprime en terme
de potentiels.

Si l'on prend l'exemple d'un ressort de rigidit k soumis l'action d'une force F et que l'on cherche son
allongement u.

Figure 4.5.1  travail versus potentiel d'une force - cas du ressort

Les deux mthodes peuvent tre compares pour cet exemple simple :

Thorme de l'nergie mcanique : Mthode de Ritz :


We = 12 ku2
nergie lastique du ressort : Potentiel lastique du ressort : Ve = 12 ku2
1
Travail de la force : TF = F u Potentiel de la force : VF = F u
2
2
Identication : We = TF u = Fk Potentiel du systme : V = ku
1
2 F u
Minimisation du potentiel :
dV
F
du u =ureel =0 ku F = 0 u= k

20. Si les grands dplacements sont envisags, la forme bilinaire peut ne pas tre positive dans le cas d'une instabilit de
forme.
80 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT

4.5.2 application
Ce thorme est la base d'une mthode de recherche de solutions approches des problmes d'lasticit. Elle
s'inscrit dans une logique de recherche du champ de dplacement, celui-ci tant candidat dans une famille
de champs de dplacement cinmatiquement admissibles.

Il est ainsi frquent de chercher le champ de dplacement comme combinaison linaire


21 de fonctions cin-
matiquement admissibles et indpendantes choisies dans une classe de fonctions (par exemple des polynmes
ou des fonctions harmoniques) :

n

Zi .

X
u (M ) = i (x, y, z) avec i CA. (4.5.8)
i=1

Les paramtres scalaires Zi sont des amplitudes (proportionnelles des dplacements) tandis que le fonctions

i sont des  fonctions de forme  judicieusement choisies. Du fait de la substitution de la fonction



u par la


combinaison linaire de fonctions connues, la fonctionnelle V ( u ) est remplace, sur le plan mathmatique,
par une fonction plusieurs variables Ve (Zi ).
Le problme pratique de minimisation de la fonctionnelle V est ainsi ramen la recherche des zros des
drives partielles de la fonction V
e. La meilleure solution (compte tenu du choix fait a priori des fonctions
de forme) est ainsi obtenue en rsolvant le jeu d'quations :

V
e
=0 j (4.5.9)
Zj

En lasticit linaire, sous la condition des petites perturbations, ces quations sont linaires et forment un
systme dni, positif et symtrique
22 . On obtient :


K11 K12 Z1 F1
K12 K22 Z 2 F2
. .. = .. (4.5.10)

.. ..
. . Kn,n1 . .
Kn,n1 Kn,n Zn Fn

Ce systme [K] [Z] = [F ] est compos d'une  matrice de rigidit  [K], du  vecteur dplacement  [Z] dont
les composantes sont les amplitudes Zi encore nommes  degrs de libert  et, enn, le vecteur des  forces
gnraliss  [F ] qui ne dpend que du chargement appliqu l'ossature et du choix des fonctions de forme.

A partir de l :
1
 La colonne des inconnues [Zi ] Pn [Z] = [K]
est calcule en inversant le systme linaire : . [F ]


On en dduit ensuite le champ de dplacement approch : u (M ) = Z .
 i=1 i ii (M )



h
1 t
 De l on tire le champ de dformation approch : = grad u + grad u 2

 Et nalement les contraintes : = 2 + I
 Si le champ de contrainte obtenu est statiquement admissible et satisfait les conditions aux limites,

?
l'ensemble u , , constitue la solution  relle  du problme d'lasticit sinon il ne s'agit que
d'une approximation.

4.5.3 mthode des lments nis


La mthode des lments nis consiste dcomposer le solide tudi en petits lments (nis) de forme
choisie (en 3D : ttradres, paralllpipdes ; en 2D : triangles, rectangles, quadrilatres...) tant entendu
que, sur chacun d'eux les motifs de dplacements sont connus.

Sur chaque lment, le champ de dplacement est donn par les amplitudes des dplacements de points
particuliers appels  noeuds  (par exemple, mais pas seulement, les sommets). Chaque lment possde
donc sa propre matrice de rigidit (matrice lmentaire).

21. Naturellement il n'est pas interdit d'envisager d'autres types de combinaison.


22. En grands dplacements, le systme peut ne pas tre dni pour certaines congurations de chargement conduisant une
instabilit de forme.
4.6. LASTICIT BIDIMENSIONNELLE 81

La continuit du solide et du champ de dplacement est obtenue


par la mise en commun des noeuds des lments adjacents. Les am-
plitudes de dplacement de l'ensemble des noeuds constituent les
 degrs de libert  du systme. Formellement, cette mise en com-
mun
23 conduit  l'assemblage matriciel  d'o rsulte la  matrice
de rigidit globale  du solide ainsi que le vecteur des forces gnra-
lises.

Cette mthode de discrtisation d'un solide en petits lments se


prte au calcul automatique sur ordinateur. Les programmes de
Figure 4.5.2  maillage d'une coque.
calcul permettent ainsi de modliser le problme, se chargent du
 maillage , eectuent l'assemblage matriciel, rsolvent le systme
linaire et permettent l'exploitation des rsultats sous forme de graphes, tables, animations diverses.

Cette mthode trouve des dveloppements importants en dehors du champ de l'lasticit ou mme du cadre
strict de la mcanique. On trouve ainsi des codes permettant de traiter des problmes de thermique (conduc-
tion), de diusion, de mcanique des uides, d'lectromagntisme, et mme de phnomnes coupls.

4.6 lasticit bidimensionnelle


L'lasticit bidimensionnelle concerne des solides de gomtrie particulire dans des chargements particuliers ;
on montre alors que le tenseur des contraintes (ou celui des dformations) ne comporte plus que quatre
composantes dpendantes de deux variables de l'espace.

Dans une telle conguration, non seulement le problme est considrablement simpli du point du vue des
mathmatiques, mais encore bncie t-il de mthodes de rsolution spciques.

Figure 4.6.1  Illustration des tats plans de dformation ( gauche) & de contrainte ( droite).

Il existe deux cas d'lasticit dite plane :

1. l'tat plan de dformation concerne les corps prismatiques dont la longueur (selon z axe du prime) est
inniment plus grand que les dimensions transversales de la section droite. Ce prisme est uniquement
soumis des eorts latraux agissant perpendiculairement l'axe du prisme et uniformment sur
toute la longueur. Dans ce cas, on convient que le dplacement axial uz est nul et qu'il n'y a pas
de dformation axiale le long de cet axe ni de distorsion des angles droits btis sur cet axe et toute
direction orthogonale. Ainsi, en coordonnes cartsiennes, zz = zx = zy = 0. Cette fois c'est
le tenseur des dformations qui ne comporte plus que trois composantes non-nulles xx , yy , xy . A
noter que, du fait du coecient de Poisson, la contrainte normale axiale n'est pas nulle mais vaut
zz = +.(xx + yy ).

xx (x, y) xy (x, y) 0 xx (x, y) xy (x, y) 0
def planes = yy (x, y) 0 et def planes = yy (x, y) 0
zz (x, y) 6= 0 0

2. l'tat plan de contrainte concerne les plaques minces charges dans leur plan (il n'y a donc pas de
exion comme cela serait le cas pour un plancher par exemple). Les surfaces parallles dlimitant
la plaque ne sont pas charges. Si on note ~z l'axe perpendiculaire la plaque on considre que

les grandeurs ne dpendent pas de la coordonne z. De plus le vecteur contrainte Z = .~z est

23. Les conditions d'appui sont galement prises en compte.


82 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT

uniformment nul. Le tenseur des contraintes ne comporte donc plus que 3 composantes non-nulles,
par exemple xx, yy, xy en coordonnes cartsiennes qui ne dpendent que des coordonnes x et y.
A noter que, du fait du coecient de Poisson, la dformation transversale zz n'est pas nulle mais
vaut zz = .(xx + yy ) localement.

xx (x, y) xy (x, y) 0 xx (x, y) xy (x, y) 0
cont. planes = yy (x, y) 0 et cont. planes = yy (x, y) 0
0 zz (x, y) 6= 0

4.6.1 forme des tenseurs - tenseurs rduits


Dans ce qui suit les coordonnes cartsiennes sont indices. Bien que chaque tenseur ne comporte que trois
composantes indpendantes, la forme des tenseurs change avec le type d'lasticit plane.

Etat plan de contrainte Etat plan de dformation


En coordonnes cartsiennes, le tenseur des En coordonnes cartsiennes, le tenseur des
contraintes prend la forme : dformations prend la forme :


11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0 11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
(M ) = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0 (M ) = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0 0 0 0 0 0

On pose la partie plane du tenseur des On pose  la partie plane du tenseur des
contraintes. dformations.

   
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 )
(M ) = (M ) =
12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 )

Du fait de la loi de Hooke, le tenseur des Du fait de la loi de Hooke, le tenseur des
dformations (non-plan) est : contraintes (non plan) est :


11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0 11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
(M ) = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0 (M ) = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0 0 33 (x1 , x2 ) 0 0 33 (x1 , x2 )

Du fait du coecient de Poisson, la dformation Du fait du coecient de Poisson, la contrainte


axiale selon l'axe


e3 n'est pas nulle mais vaut : normale selon l'axe


e3 n'est pas nulle mais vaut :

33 = (11 + 22 ) 33 = + (11 + 22 )

On pose  la partie plane du tenseur des On pose la partie plane du tenseur des
dformations. contraintes :

   
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 )
(M ) = (M ) =
12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 )

4.6.2 quation de compatibilit

Rappelons les quations de compatibilit tablies en 3D et en coordonnes cartsiennes (eq. 1.7.2) :


4.6. LASTICIT BIDIMENSIONNELLE 83

 
2 11 2 22 2 12 2 11 23 31 12

+ 2 x =0
x2 x3 + x1 =0
x22 x21 1 x2  x1 x2 x3 




2 22 2 33 2 23 2 22 31 12 23
x23
+ x22
2 x 2 x3
=0 x3 x1 + x2  x2 x3 x1  =0
2 33 2 11 2 31

+ 2 x =0 2 33 12 23 31

+ =0

x21 x23 3 x1

x1 x2 x3 x3 x1 x2


Compte tenu de ce que 31 = 32 = 0 et que
x3 0, en lasticit plane, il reste :

2 11 2 2

x22
+ x22
2
12
2 x1 x2
=0
1
2 33



x2 2 = 0
2 33


x21
=0
2 33

x1 x2 = 0

 En tat plan de dformation le terme 33 est galement nul de sorte qu'il ne reste qu'une seule
quation :

2 11 2 22 2 12


2 + 2 2 =0 (4.6.1)
x2 x1 x1 x2
 En tat plan de contrainte la fonction 33 (x1 , x2 ) a ses trois drives secondes nulles ; c'est donc que
c'est une fonction linaire de ses variables : 33 (x1 , x2 ) = ax1 + bx2 + c. Cette condition tant di-
cilement satisfaite, les tats de contrainte plan constituent une approximation de l'tat de contrainte
sigeant dans les plaques charges dans leur plan.

4.6.3 trace des tenseurs


 
Au besoin, on notera que tr I = 2.

Etat plan de contrainte Etat plan de dformation


= 11 + 22 = = (1 + ) (11 + 22 ) = (1 + )

= (1 ) (11 + 22 ) = (1 ) = 11 + 22 =

4.6.4 quilibre
Etat plan de contrainte Etat plan de dformation
Les quations d'quilibre se rduisent : Les quations d'quilibre se rduisent :

11 12 11 12
f1v = 0 f1v = 0

x1 + x2 + x1 + x2 +
12 22 12 22
x1 + x2 + f2v = 0 x1 + x2 + f2v = 0
f3v = 0 f3v = 0






div + fv = 0 div + fv = 0
84 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT

Etat plan de contrainte Etat plan de dformation


Au  bord  du solide (surface latrale (S)) : Au  bord  du solide (surface latrale (S)) :


11 12 0 n1 11 12 0 n1
T (P,

n ) = (P ).

n = 12 22 0 . n2 T (P,

n ) = (P ).

n = 12 22 0 . n2
0 0 0 0 0 0 33 0
s s
T1 f1 T1 f1
T2 = f2s T2 = f2s
0 f3s 0 f3s
Cela conrme bien qu'il ne peut y avoir de force Cela conrme bien qu'il ne peut y avoir de force
agissant selon


e3 . axiale.

4.6.5 relation contraintes - dformations


Etat plan de contrainte Etat plan de dformation
La trace du tenseur des contraintes vaut La trace du tenseur des contraintes vaut
= 11 + 22 , en appliquant la loi de Hooke : = (1 + ) (11 + 22 ) ; en appliquant la loi de
Hooke :
11 22
11 = 1+

E 11 = 11 (1 + ) (11 + 22 )
22 11 E E
22 =
E
 = 1+ 1 2
  

12
E
12 11 = 11 22
E 1

de mme :

1 2
  

22 = 22 11
E 1

et enn :

1 2
  
1+ 1
12 = 12 = 12
E E 1
1 2
  

12 = 1+ 12
E 1

on pose : on pose :
0 0 E
1 + 2
E = E0 et = E0 = et 0 =
(1 + 0)
2 1 + 0 1 2 1
alors, en tat plan de dformation :

11 0 22

11 =
E 00
22 = 22
E0
11
0
(1+ )
12 = E 0 12

4.6. LASTICIT BIDIMENSIONNELLE 85

Etat plan de contrainte Etat plan de dformation


loi de comportement  rduite  : loi de comportement  rduite  :
24

   
E 1+
=  + I  = I
1+ 1 E
ou :
ou :

1+ 1 + 0 0
 = I  = I
E E E0 E0

notation de Voigt : notation de Voigt :



11
22 = 1

11 1 0 11
22 = 1 1 0 22 12
E
E
1 2

12 0 0 2 (1 + ) 12 (1 + ) 0 11
(1 + ) 1 2 0 22
0 0 2 (1 + ) 12


11 1 0 11 11
22 = E E
1 0 22 22 =
1 2 1 (1 + ) (1 2)
12 0 0 2 (1 ) 12
12
1 0 11
et 1 0 22
E 1
12 = 12 = G12 0 0 2 (1 2) 12
2 (1 + )
et
E
12 = 12 = G12
2 (1 + )

Alternativement, l'aide des coecients de Lam :

Etat plan de contrainte Etat plan de dformation


      
11 2 + 11 11 2
= =
22 2 + 22  22 2 +  
et
2 ( + ) 11
12 = 12 2 ( + ) 22
33 = (11 + 22 ) et
12 = 12
33 = (11 + 22 )

   
11 1 11 (2 + )
= =  
22 4 (1 + )
  22 2
2 4 ( + ) + 2
 11

  
2 + 0 2 ( + ) 11
22
2 ( + ) 22
et
12 et
12 = 12
12 =
33 =0
33 =0

   
1 0
24. Noter que I = et donc tr I = 2 (non pas 3).
0 1
86 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT

4.6.6 nergie volumique


Dans les deux cas :



1 11 11 1
we = 22 22 = (11 .11 + 22 .22 + 12 .12 ) (4.6.2)
2 2
12 12

Etat plan de contrainte Etat plan de dformation



11 2 + 0 11
22 = 2 + 0 22
12 0 0 12

En contraintes : En contraintes :
  
1 2 11 (1 + ) 22 

( 22 )
1 1 11 11 1 1 11 
we = +22 (22 11 ) we = +22 1 2 22 (1 + ) 11
2E 2 2E 2
+2 (1 + ) 12 +2 (1 + ) 12

soit : soit :

1 1  2 2 2
 1 1  2 2

we = 11 + 22 211 22 + 2 (1 + ) 12 (1 ) 11 + 22
2 E we = 2 E 
2
2 (1 + ) 11 22 + 2 (1 + ) 12

En dformations : En dformations :
 
1 E 2 2 1 2
we = + + 211 22 +
2 1 2 11 22
2 12

Alternativement avec les coecients de Lam :

Etat plan de contrainte Etat plan de dformation


En contraintes : En contraintes :
  
1 2 11 (1 + ) 22 

( 22 )
1 1 11 11 1 1 11 
we = +22 (22 11 ) we = +22 1 2 22 (1 + ) 11
2E 2 2E 2
+2 (1 + ) 12 +2 (1 + ) 12

soit : soit :

1 1  2 2 2
 1 1  2 2

we = 11 + 22 211 22 + 2 (1 + ) 12 (1 ) 11 + 22
2 E we = 2 E 
2
2 (1 + ) 11 22 + 2 (1 + ) 12

En dformations : En dformations :
 
1 E 2 2 1 2
we = + 22 + 211 22 + 12
2 1 2 11 2

4.6.7 quations de Beltrami


Nous allons tablir les quations de Beltrami en tat plan de contrainte. La transposition l'tat plan de
dformation s'eectuera simplement en remplaant E par E 0 = E/1 2 et par 0 = /1
4.6. LASTICIT BIDIMENSIONNELLE 87

Etat plan de contrainte Etat plan de dformation


Partons de l'quation de compatibilit en 2D et en
coordonnes cartsiennes (eq. 4.6.1) et remplaons
les dformations par les contraintes compte tenu de
la loi de comportement :

1 2 1 2
E x22 [11 22 ] + E x21 [22 11 ]
2 12
2 1+
E x1 x2 =0

soit :

h (11 +i22 )
2 11 2 22 2 12
(1 + ) x21
+ x22
+ 2 x 1 x2
=0




or : div + fv = 0 , c'est--dire :

(
11 12 v
x1 + x2 + f1 = 0 x 1
12 22 v
x1 + x2 + f2 = 0 x 2

en sommant :

2 11 2 22 2 12

2 + 2 +2 + div fv = 0
x1 x2 x1 x2

nalement : en transposant en dformations planes :




+ (1 + ) div fv = 0 (4.6.3) + (1 + 0 ) div fv = 0

soit :

1

+ div fv = 0 (4.6.4)
1

4.6.8 fonction de Airy 25

4.6.8.1 Les contraintes drivent d'une fonction unique


Il s'agit de mettre en vidence une fonction unique de laquelle le champ de contrainte drive. Pour cela
repartons des quations d'quilibre qui sont les mmes dans les deux tats d'lasticit plane.



div + fv = 0

Supposons, ce qui constitue quand mme une situation trs courante, que les forces de volumes drivent d'un
potentiel
26 :


fv = grad V f1v = V /x1 et f2v = V /x2

Les quations deviennent alors :

( (
11 12 (11 +V )
x1 + x2 + V
x1 =0 x1 =
x2
12

12 22 V (22 +V )
x1 + x2 + x2 =0 x2 =
x1
12

Si on se souvient du thorme de Cauchy


27 , en introduisant deux fonctions et , alors on peut poser :

25. George Biddell Airy (1801-1892), mathmaticien, astronome, godsien et physicien britannique.




26. Par exemple, si la gravit agit selon l'axe e1 alors : fv = g e1 , le potentiel correspondant au poids volumique est V = gx1 .
2h 2h
27.
x1 x2
= x2 x1
(dans une double drivation, l'ordre de drivation n'importe pas si la fonction h est susamment
 lisse ).
88 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT

(

11 + V = x 2
22 + V = x 1

12 = x1 12 = x2


Comme, manifestement
x1 = x2 , on peut de nouveau introduire une fonction telle que :


= et =
x2 x1

Par consquent :


2
11 + V = x2 =

x22
2
22 + V = x1
= x21
(4.6.5)
= 2


12 x1 x2

4.6.8.2 proprit de la fonction d'Airy


 cas o les forces de volumes drivent d'un potentiel

Etat plan de contrainte Etat plan de dformation


quation de Beltrami :


quation de Beltrami :
+ (1 + ) div fv = 0


+ (1 + 0 ) div fv = 0

avec :
= 11 + 22 = 2V

donc
28 :

( 2V ) + (1 + ) V = 0

par consquent :
transposition en dformations planes :
2 + (1 ) V = 0 (4.6.6)
2 + (1 0 ) V = 0

c'est--dire :

1 2
2 + V = 0 (4.6.7)
1

 cas o les forces de volume sont harmoniques, uniformes ou nulles

Alors : V = 0. Pour les deux cas d'lasticit plane, il reste :

2 = 0 (4.6.8)

La fonction de Airy est bi-harmonique.


28. div grad h = h
4.7. LASTICIT AXISYMTRIQUE 89

4.6.8.3 formulation d'un problme d'lasticit plane

Chercher une fonction (x1 , x2 ) telle que (si les forces de volume sont harmoniques) 2 = 0 et dont les
contraintes drivent par les relations :

2
2 V
11 = x

2
2
22 = x2 V (4.6.9)
1
= 2


12 x1 x2

Le champ de contrainte satisfait alors automatiquement les quations d'quilibre et les quations de compati-

bilit. Il doit aussi vrier les conditions aux limites en contrainte : T (P,

n ) = fs sur Sf . Les dplacements
drivant des contraintes doivent, quant eux, vrier les



conditions en dplacement u = u 0 sur Su .

VEn pratique la recherche d'une telle fonction est aussi complique que la recherche directe du champ
de contrainte (quation aux drives partielles du 4me ordre) ; aussi cherche t-on souvent une solution
approche sous la forme d'un polynme
X
= i xn1 xm
2 (4.6.10)

dont l'ordre est de 4 au maximum avec des coecients judicieusement choisis de sorte exploiter les symtries
ventuelles et les conditions limites en contraintes. On trouve ainsi des application intressantes notamment
en thorie des poutres pour la mise en vidence d'eets du second ordre par rapport aux hypothses classiques
de Navier-Bernoulli.

La solution obtenue par ce moyen est statiquement admissible mais pas souvent cinmatiquement admissible.

4.6.8.4 fonction d'Airy en coordonnes polaires

Les relations liant la fonction d'Airy aux contraintes en coordonnes polaires sont :

1 1 2
 

rr (r, ) = + V


r r r 2
2

= V (4.6.11)

r2  
(r, ) = 1


r
r r

4.7 lasticit axisymtrique


Un problme d'lasticit est dit axisymtrique lorsque deux conditions
sont runies.

1. la forme du solide tudi prsente une symtrie de rvolution autour


d'un axe (z ) ;

2. le chargement et les conditions aux limites sont galement de r-


volution autour de ce mme axe.

Dans ce cas, la solution est aussi axisymtrique. Il est alors avantageux


d'employer un systme de coordonnes cylindriques autour de l'axe d'axi-
symtrie. Toutes les grandeurs sont donc indpendantes de l'angle polaire
. On est ainsi ramen un problme deux variables r, z .

L'axisymtrie peut aussi se combiner avec un tat plan d'lasticit, auquel


cas les grandeurs ne dpendent plus que de r. C'est le cas trs particulier
du tube inniment long ou de la plaque annulaire charge radialement
29 .
Figure 4.7.1  Exemple de pro-
29. Voir travaux dirigs. blme axisymtrique
90 CHAPITRE 4. MTHODES DE RSOLUTION DES PROBLMES D'LASTICIT

4.8 En rsum
Traiter un problme d'lasticit c'est tablir les champs de contrainte, de
dformation et de dplacement rgnant dans un solide soumis des actions
extrieures (ou/et un champ de temprature). Les mthodes exactes
se dcomposent en mthode de Beltrami (recherche des contraintes, 6
quations direntielles) et en mthode de Navier (recherche de dplacement, 3 quations direntielles).
La solution exacte est unique.

La mthode de Ritz est une mthode approche consistant rechercher le champ de dplacement parmi des
motifs cinmatiquement admissibles. Pour cela on cherche minimiser une fonction Potentiel contenant un
terme de potentiel lastique associ un terme de potentiel des forces extrieures. Parmi toutes les solutions
candidates la meilleure conduit la valeur la plus faible du Potentiel, la solution exacte conduisant au
mini minimorum. A noter que la solution en contrainte dduite du champ de dplacement obtenu n'est pas
ncessairement statiquement admissible.

En lasticit bidimensionnelle dite  lasticit plane , on distingue les tats plans de dformation et les tats
plans de contrainte. Les quations gnrales prennent alors une forme dgrade. On utilise la fonction d'Airy
qui est bi-harmonique dans la grande majorit des cas et dont le champ de contrainte drive. L encore, on
peut se satisfaire d'une solution approche en adoptant pour fonction d'Airy un polynme du 4me degr
pour s'assurer de la bi-harmonicit et permettant de satisfaire les conditions limites en contrainte. Le champ
de contrainte ainsi obtenu est statiquement admissible.
Chapitre 5

Dnitions & thormes de l'analyse


vectorielle

5.1 notations
5.1.1 Notation des drives partielles

g g
= g,i ou = i g (5.1.1)
xi xi

5.1.2 Rgle de sommation implicite


Un indice muet doubl indique une sommation sur ledit indice, par exemple, dans un espace de dimension
3 :
3
X
ai bi = ai bi = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 (5.1.2)
i=1

5.1.3 Dirents produits et notations associes


1. produit RRR c = ab = a.b = a b
entre deux scalaires :

2.
3 3



produit externe R R R entre un scalaire et un vecteur : v = u = . u (eet de  dilatation 
si > 1 ou de  contraction  si 0 < < 1 ou changement de sens du vecteur si < 0 )

3.
3 3 3


produit vectoriel de deux vecteurs : R R R : w = u v (permet de mesurer l'aire du
paralllogramme bti sur les vecteurs oprandes. Le vecteur rsultat appartient la normale au plan
dni par les vecteurs oprandes. Si ces derniers sont colinaires le produit vectoriel est nul)

4. produit scalaire (ou contact) de deux vecteurs : R 3 R3 R : a =



u
v =

u .

v (permet de calculer
la projection d'un vecteur sur une direction donne. Si les vecteur oprandes sont orthogonaux le
rsultat est nul)

5. produit mixte de trois vecteurs : R3 R3 R3 R : a = (



u,

v ,

w ) = (

u

v ) .

w (permet de calculer
le volume du paralllpipde form par les trois vecteurs oprandes ; c'est aussi le dterminant bti
sur les composantes des trois vecteurs)

6. double produit vectoriel : R3 R3 R3 R3 : (


u

v)
w = (u .

w ) .

v (

v .

w ) .

u
7. produit tensoriel (eq. ??) 3 3
de deux vecteurs : R R R
33

: A = u v

8. produit matriciel de deux tenseurs : R33 R33 R33 : C = AB = A.B


9. application d'un tenseur un vecteur : R
33
R3 R3 :

v = A

u = A.

u
10. produit contract de deux tenseurs : R33 R33 R : a = A : B (c'est un produit scalaire gnralis)

91
92 CHAPITRE 5. DFINITIONS & THORMES DE L'ANALYSE VECTORIELLE

5.2 Systmes de projection


On envisage trois systmes de projection : cartsien, cylindrique, sphrique.

coordonnes cartsiennes coordonnes cylindriques

Vecteur position : Vecteur position :




M = x1

e1 + x2

e2 + x3

e3 M = r

er + z

ez

coordonnes : coordonnes :

x1 , x2 , x3 ou x, y, z r, , z

Petit dcalage : Petit dcalage :


dM = dx1

e1 + dx2

e2 + dx3

e3 dM = dr

er + rd

e + dz

ez

Elment de volume : Elment de volume :

dv = dx1 dx2 dx3 dv = rdrddz

Drive des vecteurs de base : Drive des vecteurs de base :







ej
er
= 0 e
= 0 ez
= 0
= 0 i, j r
r

r


xi

er
=
e e
=
er ez
= 0


er


e

ez

z = 0 z = 0 z = 0

5.3 Oprateurs vectoriels


Dans cette partie, on envisage des champs, fonctions du point dans l'espace tridimensionnel, pouvant tre
scalaires, vectorielles ou tensorielles. Ces champs et leurs fonctions drives peuvent tre exprims en coor-
donnes cartsiennes dans la base {

e1 ,

e2 ,

e3 } ou autre ; on donne ici galement les expressions en coordonnes
cylindriques.
 champ scalaire : g = g (x1 , x2 , x3 ) ou f = f (x1 , x2 , x3 )
 champ vectoriel :

u =
u (x1 , x2 , x3 )
5.3. OPRATEURS VECTORIELS 93

 champ tensoriel : A = A (x1 , x2 , x3 )

5.3.1 gradient grad


L'oprateur  gradient  est un oprateur direntiel du premier ordre qui promeut une grandeur scalaire
en vecteur ou un vecteur en tenseur (on  gagne  une dimension).


5.3.1.1 vecteur gradient d'un champ scalaire grad
 dnition :

dg = grad g.dM
 coordonnes cartsiennes :
g g g
grad g = e1 + e2 + e3
x1 x2 x3
 coordonnes cylindriques :
g
1 g
g

grad g = er + e + ez
r r z
 coordonnes sphriques :
g
1 g
1 g
grad g = er + e + e

r r r sin



5.3.1.2 oprateur symbolique

1 tel que :

On introduit l'oprateur vectoriel Nabla grad g = .g (produit externe).
 coordonnes cartsiennes :

1




= e1 + e2 + e3 = 2
x1 x2 x3
3 {
e ,

e ,

e } 1 2 3

L'intrt de l'oprateur Nabla est qu'il permet d'exprimer symboliquement les oprateurs direntiels et
d'noncer des relations entre eux.

ATTENTION : Nabla ne permet pas d'tablir les composantes des oprateurs dans d'autres systmes de
projection que le systme cartsien. Cela vient du fait que les vecteurs de base sont invariants par drivation
uniquement en coordonnes cartsiennes.

5.3.1.3 tenseur gradient d'un champ vectoriel grad


 dnition (voir eq. 1.3.2 ) :


du = grad

u .dM
On introduit l'opration  produit tensoriel de deux vecteurs  non commutatif
2 et dni par :


B1 B2 B3
A1 B1 A1 B1 A1 B 2 A1 B 3


A B = A2 B2 =
A1 A1 B 1 A1 B 2 A1 B 3 = A2 B1
A2 B 2 A2 B 3
A3 B3 A2 A2 B 1 A2 B 2 A2 B 3 A3 B1 A3 B 2 A3 B 3
A3 A3 B 1 A3 B 2 A3 B 3

Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur.

Alors :


grad

u =

u (5.3.1)

1. Une  nabla  est une harpe grecque ayant la forme d'un delta invers.
2. Ce produit s'appelle aussi  produit dyadique . On pourra trouver une dnition alternative dans la littrature.
94 CHAPITRE 5. DFINITIONS & THORMES DE L'ANALYSE VECTORIELLE

 coordonnes cartsiennes :


u1 u1 u1
u1 x1 x1 x2 x3
grad

u = 2 u2 = u2 u2 u2
(5.3.2)

x2 x1 x2 x3
u3 u3 u3 u3
x3 x1 x2 x3

 coordonnes cylindriques :

ur 1 ur ur

r r u  z
grad

u = u
r
1
r
u
+ ur u
z
(5.3.3)
uz 1 uz uz
r r z

 coordonnes sphriques :

ur 1 ur u 1 ur u


r r r r sin r


u 1 u ur 1 u 1
grad u = + u (5.3.4)

r r r r sin r tan


u 1 u 1 u ur 1
+ + u
r r r sin r r tan

5.3.2 divergence div


L'oprateur  divergence  est un oprateur direntiel du premier ordre qui  dgrade  une grandeur
vectorielle en scalaire ou un tenseur en vecteur (on  perd  une dimension).

5.3.2.1 divergence scalaire d'un champ vectoriel div

Soit (dv) un petit volume centr au point P dlimit par son enveloppe ferme (dv). Soit un champ


u (P )
vectoriel du point. Soit encore d
le ux sortant du vecteur


u travers (dv). C'est un scalaire. La
u
divergence locale en P est dnie par :

 dnition :


u = div u dv
d

 notation symbolique (produit scalaire) :



div

u = .
u

 coordonnes cartsiennes :

ui u1 u2 u3
div

u = = ui,i = + +
xi x1 x2 x3

 coordonnes cylindriques :

1 1 u uz
div

u = (r.ur ) + +
r r r z
 coordonnes sphriques :

 

1  2  1 u
div u = 2 r ur + [sin u ] +
r r r sin

ou
ur ur 1 u 1 u u
div

u = +2 + + +
r r r r sin r tan
5.3. OPRATEURS VECTORIELS 95


5.3.2.2 divergence vectorielle d'un tenseur div
 dnition symbolique :

T11 T12 T13 x1


div T = T = T21 T22 T23 x2

T31 T32 T33
x3

 coordonnes cartsiennes :
T11 T12 T13
x1 + x2 + x3
T21 T22 T23
div T = + +

x1 x2 x3
T31 T32 T33
x1 + x2 + x3
 coordonnes cylindriques :

Trr Tr Trr T
1
+ T

+ + rz
r
Tr
r
1

T
r
Tr +Tr
z
Tz
div T = r + r + r + z
Tzr 1 Tz Tzz Tzz
r + r + r + z

 coordonnes sphriques :

Trr 1 Tr 1 Tr 2Arr A A Ar

+ + + +
r r r sin r r tan
Tr 1 T 1 T 3Ar A A
div T = + + + +

r r r sin r r tan


Tr 1 T 1 T 3Ar 2A
+ + + +
r r r sin r r tan

5.3.3 vecteur rotationnel


rot
L'oprateur  rotationnel  est un oprateur direntiel du premier ordre qui s'applique un champ vectoriel
pour produire un champ vectoriel.

Soit (d) un petit lment de surface oriente, centr au pointP dlimit par son contour ferm (d). Soit

u (P ) vectoriel du point. Soit encore dC

un champ u la circulation du vecteur u le long de (d) . C'est un

scalaire.



La composante du rotationel du vecteur u porte par la normale n orientant l'lment de surface
(d) est dnie par :
 dnition :

rot

u

n d = dC

u
Il faut trois composantes pour dnir compltement le vecteur rotationnel.
 dnition symbolique :


rot

u =
u
 coordonnes cartsiennes :

u3 u2



x1 u1 x2 x3
rot

u = u2 = u1
u3
x2 x3 x1
u3 u2 u1

x3 x1 x2 e1 ,
{

e2 ,

e3 }

 coordonnes cylindriques :

1 uz u

r z
rot

u = ur
z r
uz
1 1 ur
r r (ru ) r {

er ,

e ,

ez }

 coordonnes sphriques :
 
1 u
[sin u ]

r sin






1 1 ur
rot u = [ru ]

r  sin r 

1 ur
[ru ]
r r {

er ,

e ,
e
}
96 CHAPITRE 5. DFINITIONS & THORMES DE L'ANALYSE VECTORIELLE

5.3.4 laplacien
L'oprateur  laplacien  est un oprateur direntiel du second ordre ; il ne change pas la dimension de la
grandeur laquelle il s'applique.

5.3.4.1 laplacien d'un champ scalaire


 dnition symbolique :




g = g = 2 g


g = div grad g
 coordonnes cartsiennes :

2g 2g 2g 2g
g = 2 = g,kk = 2 + 2 +
xk x1 x2 x23

 coordonnes cylindriques :

2 g 1 g 1 2g 2g 1 2g 2g
 
1 g
g = 2 + + 2 2 + 2 = r + + 2
r r r r z r r r r2 2 z

 coordonnes sphriques :

1 2g
      
1 g 1 g
g = r2 + sin +
r2 r r sin sin 2



5.3.4.2 laplacien d'un champ vectoriel
 dnition symbolique :





u = 2
u =
u



u = div grad

u
 coordonnes cartsiennes :
u1
2
 


u =

u = u2
xii
u3
 coordonnes cylindriques :

 1 2 ur 2 ur

2 u
1
r u ur

1
ur + 2 u 2 + z 2 r 2

r  + r 2
r
ur
r r r2

r2 

2 2
u = u 1
u 2 u r = 1 u u u
r r + r12 2 + z2 + r22 u
u
r

r2 r r r2
uz 1 uz 1 2 uz 2 uz

r r r r + r2 2 + z2

5.3.4.3 laplacien d'un champ tensoriel


 dnition symbolique :


= 2T
 coordonnes cartsiennes :
T11 T12 T13
T = T21 T22 T23
T31 T32 T33
Note : une fonction de laplacien nul est dite harmonique.
5.4. FORMULES D'ANALYSE VECTORIELLE 97

5.4 formules d'analyse vectorielle


5.4.1 identits remarquables



rot grad g = 0



div rot

u = 0

 


rot rot

u = grad div

u u


g = div grad g

5.4.2 oprateurs appliqus des produits de fonctions


grad (f g) = f grad g + g grad f (5.4.1)


div (f

u ) = grad f.
u + f.div

u (5.4.2)


div (

u

v ) = rot

u .

v rot

v .

u (5.4.3)


rot (f

u ) = f.rot

u + grad f

u (5.4.4)


5.4.3 formes intgrales d'analyse vectorielle : D
g = D
g

5.4.3.1 notations
D est un domaine (volume en 3D, surface plane ou
gauche) dlimit par un contour D (surface ferme,
contour linique ferm ).
3

dV est un lment innitsimal de volume.

dS est un lment innitsimal de surface.

n est le vecteur directeur unitaire perpendiculaire


D et orient vers l'extrieur.
la surface

dS est un lment innitsimal de surface orient

dS = dS.

n.
ds est un lment de longueur du contour ferm D.

Figure 5.4.1  domaines et leur contour


t est le vecteur unitaire parcourant le contour
ferm D (il dnit un sens de parcours).

ds est un lment de longueur orient.


3. Le contour ferm n'est pas ncessairement plan.
98 CHAPITRE 5. DFINITIONS & THORMES DE L'ANALYSE VECTORIELLE

5.4.3.2 thorme de Green-Ostrogradsky 4


(dit de  ux-divergence )
Flux d'un vecteur travers l'enveloppe ferme d'un volume
5 :





u .dS = div

u .dV (5.4.5)

D D
Variante : somme vectorielle des vecteurs contraintes agissant sur une enveloppe ferme :




.dS = .

n dS = div .dV (5.4.6)

D D D

thormes associs
thorme du gradient (utile la dmonstration du thorme d'Archimde par exemple) :




f.dS = grad f.dV (5.4.7)

D D

corrolaire :


f
f.dSi = f.ni. dS = .dV (5.4.8)
xi
D D D

thorme du rotationnel :





u dS = rot

u .dV (5.4.9)

D D

thorme de Green (forme 1 avec deux fonction scalaires ) :




f.grad g g.grad f dS = (f. g g. f ) .dV (5.4.10)

D D
thorme de Green (forme 2 avec une seule fonction scalaire ) :



f.grad f.dS = f. f + grad 2 f .dV (5.4.11)

D D

5.4.3.3 thorme de Stokes 6

Circulation d'un vecteur le long d'un contour ferm. la normale la surface est oriente par la rgle du
 tire-bouchon  compte tenu du sens de parcours du contour .
7






u .ds = rot

u .dS (5.4.12)

D D

4. Mikhal Vassilievitch Ostrogradsky (1801-1862), physicien et mathmaticien ukrainien.





5. Relation que l'on peut noter plus simplement :
D u .dS = D div

u .dV
6. George Gabriel Stokes (1819-1903), mathmaticien et physicien britannique.
7. la surface D est une surface quelconque s'appuyant sur le contour D. SiD est une ligne plane, on a tout intrt
prendre D dans le plan du contour de sorte que la normale


n soit uniforme sur D.
Chapitre 6

Formulaire d'lasticit linaire

En coordonnes cartsiennes et cylindriques.

6.1 hypothses
 Hypothse des petites perturbations
 Hypothse de l'lasticit linaire
 Temprature uniforme
 Forces de volume drivant d'un potentiel harmonique
 Equilibre statique

6.2 quilibre local


6.2.1 tenseur contrainte

11 12 13 rr r rz
= 12 22 23 = r z (6.2.1)
13 23 33 {
e1 ,

e2 ,

e3 }
rz z zz {
er ,
,
e ez }

6.2.2 vecteur contrainte



T (M,

n ) = (M ) .

n (6.2.2)

6.2.3 action - raction




T (M,
n ) = T (M,

n)

6.2.4 quilibre
quation intrinsque :



div + fv =

(6.2.3)

coordonnes cartsiennes :

99
100 CHAPITRE 6. FORMULAIRE D'LASTICIT LINAIRE


11 12 13

x1 + x2 + x3 + f1v = 1
12 22 23
x1 + x2 + x3 + f2v = 2 (6.2.4)
13 23 33
+ f3v = 3


x1 + x2 + x3

coordonnes cylindriques :

rr r rr
1
+
v
r + r + r z + fr = r
rz

r 1 2r z v
r + r + r + z + f =
(6.2.5)
rz 1 z rz zz v
+ + r + z + fz = z

r r

coordonnes sphriques :

rr 1 r 1 r 1


+ + + [2rr + r cot ] + fr = 0


r
r r sin r
r 1 1 1
+ + + [( ) cot + 3r ] + f = 0 (6.2.6)
r r sin r
r 1 1 1




+ + + [3r + 2 cot ] + f = 0
r r r sin r

symtrie du tenseur des contraintes :

t
= dans tout systeme de projection (6.2.7)

6.3 conditions limites


6.3.1 CL en contraintes


T (P,

n ) = (P ).

n = fs sur (Sf ) (6.3.1)

1. tablir l'quation du  bord  ou de la surface limite (Sf )


2. tablir le vecteur normal extrieur


n


3. calculer le vecteur contrainte T = (P (Sf ))

n



4. identier la force surfacique fs (P ) = T (P ) P (Sf )

6.3.2 CL en dplacements



u =

u0 sur (Su ) ou ui = ui0 sur (Su ) (6.3.2)

6.4 relation dplacements - dformations


6.4.1 tenseur dformation en petits dplacements
relation intrinsque :

1
grad

u + gradt


= u (6.4.1)
2

coordonnes cartsiennes :
6.5. CRITRES D'LASTICIT 101

   
u1 1 u1 u2 1 u1 u3
11 = x1 12 = 2 x2 + x1 13 = 2 +
 x3 x1 

=
12 22 = u2
23 = 1 u2
+ u3 (6.4.2)
x2 2 x3 x2
u3
13 23 33 = x3 {

e1 ,

e2 ,

e3 }

coordonnes cylindriques :

ur 1 1 ur
+ u u 1 uz ur
 
rr = r =  rz = +

r 2 r r r 2 r z 
1 u 1 u 1 uz
= r  = r ur + z = 2 z + r
(6.4.3)
uz
rz z zz = z {

er ,

e ,

ez }

6.4.2 quations de compatibilit


quation intrinsque :

    
grad div  + gradt div  grad grad tr  =0 (6.4.4)

coordonnes cartsiennes :

 
2 11 2 22 2 2 11 23 31 12

+ 12
2 x =0
x2 x3 + x1 =0
x22 x21 1 x2  x1 x2 x3 




2 22 2 33 2 23 2 22 31 12 23
x23
+ x22
2 x 2 x3
=0 x3 x1 + x2  x2 x3 x1  =0 (6.4.5)
2 33 2 11 2 31

+ 2 x =0 2 33 12 23 31

+ =0

x21 x23 3 x1

x1 x2 x3 x3 x1 x2

6.5 critres d'lasticit


critre de Rankine :

max |I , II , III | e (6.5.1)

critre de Saint-Venant :

max |I , II , III | e (6.5.2)

critre de Von-Mises :

1 2 2 2
 1
(I II ) + (II III ) + (III I ) e2 (6.5.3)
6 3

critre de Tresca :

max |I II , II III , III I | e (6.5.4)


102 CHAPITRE 6. FORMULAIRE D'LASTICIT LINAIRE

6.6 loi de comportement


loi de Hooke :

(1 + ) 
= tr I (6.6.1)
E E

loi de Lam :


= 2 + tr I (6.6.2)

relations entre les coecients :

( (
E
= (1+)(12) E = 3+2
+
E (6.6.3)
= G = 2(1+) = 2(+)

6.7 quations de Navier







u + ( + ) grad div

u + fv = 0 (6.7.1)

coordonnes cartsiennes :


 v
ui +2( + )
xi tr + fi = 0
g 2g 2g
g = x2 + x2 + x2 (6.7.2)
1 3 3
tr = u u2 u3

x1 + x2 + x3
1

coordonnes cylindriques :

 ur r12 ur + 2 u
  
 + ( + ) r tr 

+ frv = 0
u
1 1
u r2 u 2 r  + ( + ) r tr + fv = 0




uz + (+ )z tr + fzv = 0 (6.7.3)
2 2
g = 1
r r + r12 g2 + zg2
g


r r
tr = div

u = 1 (ru ) + 1 u + uz

r r r r 2 z

6.8 quations de Beltrami


1



+ grad grad + grad fv + gradt fv + div fv I = 0 (6.8.1)
1+ 1

coordonnes cartsiennes :

2 fkv fiv fjv


 
1
ij + + + + =0 (6.8.2)
1 + xi xj 1 xk xj xi

coordonnes cylindriques (cas particulier du problme de rvolution) :


6.9. LASTICIT PLANE 103


2 1 2
frv
rr r 2 (rr ) + 1+ r 2 + 1 div fv + 2 r =0



frv

2 1 1


r 2 (rr ) + 1+ r r +v1 div fv + 2 r =0




1 2 fz




zz + 1+ z 2 + 1 divv fv + 2 r = 0
4 1 v f


r r 2 r r f +2 r = 0
1 1 fzv frv
rz r 2 rz + 1+ zr + r + z = 0
(6.8.3)
v
f
1
z r2 z + z = 02



2
r g + r12 g2 + zg2
1
g =




r r
 r
= tr = rr + + zz




f v fzv
div fv = 1r r

(rfrv ) + r12 +


z

6.9 lasticit plane


6.9.1 forces de volume


Rappel : On suppose les forces de volume drivant d'un potentiel V (fv = grad V ) harmonique V = 0.

coordonnes cartsiennes :

V
fxv =

x
V sur {

x,

y} (6.9.1)
fyv = y

coordonnes cylindriques :

V
frv =

r
1 V sur {

er ,

e } (6.9.2)
fv = r

6.9.2 contraintes (tenseur rduit)


coordonnes cartsiennes :

 
xx (x, y) xy (x, y)
= (6.9.3)
xy (x, y) yy (x, y) {

x ,

y}


+ (xx + yy ) def ormations planes
zz = (6.9.4)
0 contraintes planes

coordonnes cylindriques :

 
rr (r, ) r (r, )
= (6.9.5)
r (r, ) (r, ) {

er ,

e }


+ (rr + ) def ormations planes
zz = (6.9.6)
0 contraintes planes
104 CHAPITRE 6. FORMULAIRE D'LASTICIT LINAIRE

6.9.3 quilibre local


En coordonnes cartsiennes :

( (xx +V )
x + yxy =0
xy (yy +V ) (6.9.7)
x + y =0

coordonnes cylindriques :

1 r rr

r (rr + V ) + r + r = 0
(6.9.8)
r 1 2r
r + r ( + V ) + r = 0

6.9.4 dplacements & dformations (tenseur rduit)


dplacements en coordonnes cartsiennes :



u (x, y) = u(x, y).

x + v(x, y).

y (6.9.9)

dplacements en coordonnes cylindriques :



u (r, ) = u(r, ).

er + v(r, ).

e (6.9.10)

dformations en coordonnes cartsiennes :

 
xx (x, y) xy (x, y)
 = (6.9.11)
xy (x, y) yy (x, y) {

x ,

y}

xx = u

x
v

yy = y



xy = 21 u + v (6.9.12)
 y x
0 def ormations planes


zz =


(xx + yy ) contraintes planes

dformations en coordonnes cylindriques :

 
rr (r, ) r (r, )
 = (6.9.13)
r (r, )  (r, ) {

er ,

e }

= u


rr r
 = ur + 1r v



1 1 v v v

r =2 r + r r
(6.9.14)
0 def ormations planes


zz =


(rr +  ) contraintes planes

6.9.5 loi de Hooke


tat plan de contrainte, en coordonnes cartsiennes :


E
xx =
(1 2 ) (xx + yy )
E
yy = (1 2 ) (yy + xx ) (6.9.15)

= E
xy 1+ xy

tat plan de contrainte, en coordonnes cylindriques :


6.9. LASTICIT PLANE 105


E
rr =
(1 2 ) (rr +  )
E
= (1 2 ) ( + rr ) (6.9.16)

= E
r 1+ r

tat plan de dformation, en coordonnes cartsiennes :

1+

xx = E ((1 ) xx yy )
1+
yy = E ((1 ) yy xx ) (6.9.17)
1+
xy = E xy

tat plan de dformation, en coordonnes cylindriques :

1+

rr = E ((1 ) rr )
1+
 = E ((1 ) rr ) (6.9.18)
1+
r = E r

6.9.6 fonction d'Airy


Les contraintes drivent de la fonction d'Airy (x, y) en coordonnes cartsiennes :

2

xx + V = y2

2
yy + V = x2 (6.9.19)
2

xy = xy

en coordonnes cylindriques (r, ) :

 
1 1 2
rr + V =
r r + r 2
2
(6.9.20)
+ V = r2 
1
r = r

r

6.9.7 Proprit
Si le potentiel V est harmonique, alors la fonction d'Airy est bi-harmonique.

En coordonnes cartsiennes :

2 2 2 2 4 4 4
  
2
= + + = + 2 + =0 (6.9.21)
x2 y 2 x2 y 2 x4 x2 y 2 y 4

En coordonnes polaires :

2 1 2 2 1 1 2
  
2 1
= + + 2 2 + + 2 2 =0 (6.9.22)
r r r r r r r r

E.Ringot, Toulouse