Sistema de posicionamiento global

Satlite NAVSTAR GPS

El Global Positioning System (GPS) o Sistema de Posicionamiento Global (ms

conocido con las siglas GPS, aunque su nombre correcto es NAVSTAR-GPS1 ) es un
Sistema Global de Navegacin por Satlite (GNSS) que permite determinar en todo el
mundo la posicin de un objeto, una persona, un vehculo o una nave, con una precisin
hasta de centmetros, usando GPS diferencial, aunque lo habitual son unos pocos
metros. Aunque su invencin se atribuye a los gobiernos francs y belga, el sistema fue
desarrollado e instalado, y actualmente es operado, por el Departamento de Defensa de
los Estados Unidos.

El GPS funciona mediante una red de 27 satlites (24 operativos y 3 de respaldo) en

rbita sobre el globo, a 20.200 km, con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la
superficie de la Tierra. Cuando se desea determinar la posicin, el receptor que se utiliza
para ello localiza automticamente como mnimo tres satlites de la red, de los que
recibe unas seales indicando la posicin y el reloj de cada uno de ellos. Con base en
estas seales, el aparato sincroniza el reloj del GPS y calcula el retraso de las seales; es
decir, la distancia al satlite. Por "triangulacin" calcula la posicin en que ste se
encuentra. La triangulacin en el caso del GPS, a diferencia del caso 2-D que consiste
en averiguar el ngulo respecto de puntos conocidos, se basa en determinar la distancia
de cada satlite respecto al punto de medicin. Conocidas las distancias, se determina
fcilmente la propia posicin relativa respecto a los tres satlites. Conociendo adems
las coordenadas o posicin de cada uno de ellos por la seal que emiten, se obtiene la
posicin absoluta o coordenadas reales del punto de medicin. Tambin se consigue una
exactitud extrema en el reloj del GPS, similar a la de los relojes atmicos que llevan a
bordo cada uno de los satlites.

La antigua Unin Sovitica tena un sistema similar llamado GLONASS, ahora

gestionado por la Federacin Rusa.

Actualmente la Unin Europea est desarrollando su propio sistema de posicionamiento

por satlite, denominado Galileo.
Historia
En 1957 la Unin Sovitica lanz al espacio el satlite Sputnik I, que era monitorizado
mediante la observacin del Efecto Doppler de la seal que transmita. Debido a este
hecho, se comenz a pensar que, de igual modo, la posicin de un observador podra ser
establecida mediante el estudio de la frecuencia Doppler de una seal transmitida por un
satlite cuya rbita estuviera determinada con precisin.

La marina estadounidense rpidamente aplic esta tecnologa, para proveer a los

sistemas de navegacin de sus flotas de observaciones de posiciones actualizadas y
precisas. As surgi el sistema TRANSIT, que qued operativo en 1964, y hacia 1967
estuvo disponible, adems, para uso comercial.

Las actualizaciones de posicin, en ese entonces, se encontraban disponibles cada 40

minutos y el observador deba permanecer casi esttico para poder obtener informacin
adecuada.

Posteriormente, en esa misma dcada y gracias al desarrollo de los relojes atmicos, se

dise una constelacin de satlites, portando cada uno de ellos uno de estos relojes y
estando todos sincronizados con base a una referencia de tiempo determinada.

En 1973 se combinaron los programas de la Marina de EE.UU. y el de la USAF (este

ltimo consistente en una tcnica de transmisin codificada que provea datos precisos
usando una seal modulada con un cdigo de sonidos pseudo-aleatorios (PRN =
Pseudo-Random Noise), en lo que se conoci como Navigation Technology Program,
posteriormente renombrado como NAVSTAR GPS.

Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satlites prototipo experimentales

NAVSTAR, a los que siguieron otras generaciones de satlites, hasta completar la
constelacin actual, a la que se declar con capacidad operacional inicial en
diciembre de 1993 y con capacidad operacional total en abril de 1995.

En 1994, este pas ofreci el servicio normalizado de determinacin de la posicin para

apoyar las necesidades de la OACI, y sta acepto el ofrecimiento.

Caractersticas tcnicas y prestaciones

Operadora de satlites controlando la constelacin NAVSTAR-GPS, en la Base Area
de Schriever.

Lanzamiento de satlites para la constelacin NAVSTAR-GPS mediante un cohete

Delta

Este Sistema Global de Navegacin por Satlite lo componen:

1. Sistema de satlites. Est formado por 24 unidades con trayectorias

sincronizadas para cubrir toda la superficie del globo terrqueo. Ms
concretamente, repartidos en 6 planos orbitales de 4 satlites cada uno. La
energa elctrica que requieren para su funcionamiento la adquieren a partir de
dos paneles compuestos de celdas solares adosados a sus costados.
2. Estaciones terrestres. Envan informacin de control a los satlites para
controlar las rbitas y realizar el mantenimiento de toda la constelacin.
3. Terminales receptores: Indican la posicin en la que estn; conocidas tambin
como Unidades GPS, son las que podemos adquirir en las tiendas especializadas.

Segmento espacial

Satlites en la constelacin: 24 (4 X 6 rbitas)

o Altitud: 20.200 km
o Perodo: 11 h 56 min
o Inclinacin: 55 grados (respecto al ecuador terrestre).
o Vida til: 7,5 aos

Segmento de Control (estaciones terrestres)

o Estacin principal: 1
o Antena de tierra: 4
o Estacin monitora (de seguimiento): 5
 Seal RF
o Frecuencia portadora:

Civil - 1 575.42 MHz (L1). Utiliza el Cdigo de Adquisicin Aproximativa

(C/A)
Militar 1227.60 MHz (L2). Utiliza el Cdigo de Precisin (P), cifrado.
- Nivel de potencia de la seal: -160 dBW (en superficie tierra)
- Polarizacin: circular dextrgira
Exactitud
o Posicin: aproximadamente 15 m (el 95%)
o Hora: 1 ns

Cobertura: mundial

Capacidad de usuarios: ilimitada

Sistema de coordenadas:
o Sistema Geodsico Mundial 1984 (WGS84)
o Centrado en la Tierra, fijo.

Integridad: tiempo de notificacin 15 minutos o mayor. NO ES SUFICIENTE

PARA LA AVIACIN CIVIL

Disponibilidad: 24 satlites - 70 % y 21 satlites - 98 % NO ES SUFICIENTE

COMO MEDIO PRIMARIO DE NAVEGACIN

Evolucin del sistema GPS

Estacin y receptor GPS profesionales para precisiones centimtricas.

El GPS est evolucionando hacia un sistema ms slido (GPS III), con una mayor
disponibilidad y que reduzca la complejidad de las aumentaciones GPS. Algunas de las
mejoras previstas comprenden:

Incorporacin de una nueva seal en L2 para uso civil.

Adicin de una tercera seal civil (L5): 1176.45 MHz
Proteccin y disponibilidad de una de las dos nuevas seales para servicios de
Seguridad Para la Vida (SOL).
Mejora en la estructura de seales.
Incremento en la potencia de seal (L5 tendr un nivel de potencia de -154 dB).
Mejora en la precisin (1 5 m).
Aumento en el nmero de estaciones monitorizadas: 12 (el doble)
Permitir mejor interoperabilidad con la frecuencia L1 de Galileo

El programa GPS III persigue el objetivo de garantizar que el GPS satisfar requisitos
militares y civiles previstos para los prximos 30 aos. Este programa se est
desarrollando para utilizar un enfoque en 3 etapas (una de las etapas de transicin es el
GPS II); muy flexible, permite cambios futuros y reduce riesgos. El desarrollo de
satlites GPS II comenz en 2005, y el primero de ellos estar disponible para su
lanzamiento en 2012, con el objetivo de lograr la transicin completa de GPS III en
2017. Los desafos son los siguientes:

1. Representar los requisitos de usuarios, tanto civiles como militares, en cuanto a

GPS.
2. Limitar los requisitos GPS III dentro de los objetivos operacionales.
3. Proporcionar flexibilidad que permita cambios futuros para satisfacer requisitos
de los usuarios hasta 2030.
4. Proporcionar solidez para la creciente dependencia en la determinacin de
posicin y de hora precisa como servicio internacional.

Funcionamiento
Receptor GPS
1. La situacin de los satlites es conocida por el receptor con base en las
efemrides (5 parmetros orbitales Keplerianos), parmetros que son
transmitidos por los propios satlites. La coleccin de efemrides de toda la
constelacin se completa cada 12 min y se guarda en el receptor GPS.
2. El receptor GPS funciona midiendo su distancia a los satlites, y usa esa
informacin para calcular su posicin. Esta distancia se mide calculando el
tiempo que la seal tarda en llegar al receptor. Conocido ese tiempo y basndose
en el hecho de que la seal viaja a la velocidad de la luz (salvo algunas
correcciones que se aplican), se puede calcular la distancia entre el receptor y el
satlite.
3. Cada satlite indica que el receptor se encuentra en un punto en la superficie de
la esfera, con centro en el propio satlite y de radio la distancia total hasta el
receptor.
4. Obteniendo informacin de dos satlites se nos indica que el receptor se
encuentra sobre la circunferencia que resulta cuando se intersectan las dos
esferas.
5. Si adquirimos la misma informacin de un tercer satlite notamos que la nueva
esfera solo corta la circunferencia anterior en dos puntos. Uno de ellos se puede
descartar porque ofrece una posicin absurda. De esta manera ya tendramos la
posicin en 3-D. Sin embargo, dado que el reloj que incorporan los receptores
GPS no est sincronizado con los relojes atmicos de los satlites GPS, los dos
puntos determinados no son precisos.
6. Teniendo informacin de un cuarto satlite, eliminamos el inconveniente de la
falta de sincronizacin entre los relojes de los receptores GPS y los relojes de los
satlites. Y es en este momento cuando el receptor GPS puede determinar una
posicin 3-D exacta (latitud, longitud y altitud). Al no estar sincronizados los
relojes entre el receptor y los satlites, la interseccin de las cuatro esferas con
centro en estos satlites es un pequeo volumen en vez de ser un punto. La
correccin consiste en ajustar la hora del receptor de tal forma que este volumen
se transforme en un punto.

Fiabilidad de los datos

Debido al carcter militar del sistema GPS, el Departamento de Defensa de los EE.UU.
se reservaba la posibilidad de incluir un cierto grado de error aleatorio, que poda variar
de los 15 a los 100 m. La llamada disponibilidad selectiva (S/A) fue eliminada el 2 de
mayo de 2000. Aunque actualmente no aplique tal error inducido, la precisin intrnseca
del sistema GPS depende del nmero de satlites visibles en un momento y posicin
determinados.

Con un elevado nmero de satlites siendo captados (7, 8 o 9 satlites), y si stos tienen
una geometra adecuada (estn dispersos), pueden obtenerse precisiones inferiores a 2,5
metros en el 95% del tiempo. Si se activa el sistema DGPS llamado SBS (WAAS-
EGNOS-MSAS), la precisin mejora siendo inferior a un metro en el 97% de los casos.
(estos sistemas SBS no aplican en Sudamrica, ya que esta parte del mundo no cuenta
con este tipo de satlites geoestacionarios)
Fuentes de error

Un ejemplo visual de la constelacin GPS en conjuncin con la rotacin de la Tierra.

Observese como el nmero de satlites visibles en un determinado punto de la
superficie de la Tierra, en este ejemplo a 45N, cambia con el tiempo.

La posicin calculada por un receptor GPS requiere el instante actual, la posicin del
satlite y el atraso metido de la seal recibido. La precisin es dependiente en la
posicin y atraso de la seal.

Al introducir el atraso, el receptor compara una serie de bits (unidad binaria) recibida
del satlite con una versin interna. Cuando se comparan los lmites de la serie, las
electrnicas pueden meter la diferencia a 1% de un tiempo BIT, o aproximadamente 10
nanosegundos por el cdigo C/A. Desde entonces las seales GPS se propagan a la
velocidad de luz, que representa un error de 3 metros. Este es el error mnimo posible
usando solamente la seal GPS C/A.

La precisin de la posicin se mejora con una seal P(Y). Al presumir la misma

precisin de 1% de tiempo BIT, la seal P(Y) (alta frecuencia) resulta en una precisin
de ms o menos 30 centmetros. Los errores en las electrnicas son una de las varias
razones que perjudican la precisin (ver la tabla).

Fuente Efecto

Ionosfera 5m

Efemrides 2,5 m

Reloj satelital 2m

Distorsin multibandas 1 m
Troposfera 0,5 m

Errores numricos 1 m o menos

1. Retraso de la seal en la ionosfera y la troposfera.

2. Seal multirruta, producida por el rebote de la seal en edificios y montaas
cercanos.
3. Errores de orbitales, donde los datos de la rbita del satlite no son
completamente precisos.
4. Nmero de satlites visibles.
5. Geometra de los satlites visibles.
6. Errores locales en el reloj del GPS.

GPS Diferencial

Estacin de referencia DGPS

El DGPS (Differential GPS), o GPS diferencial, es un sistema que proporciona a los

receptores de GPS correcciones de los datos recibidos de los satlites GPS, con el fin de
proporcionar una mayor precisin en la posicin calculada. Se concibi
fundamentalmente debido la introduccin de la disponibilidad selectiva (SA).

El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema GPS
afectan por igual (o de forma muy similar) a los receptores situados prximos entre s.
Los errores estn fuertemente correlacionados en los receptores prximos.
Un receptor GPS fijo en tierra (referencia) que conoce exactamente su posicin
basndose en otras tcnicas, recibe la posicin dada por el sistema GPS, y puede
calcular los errores producidos por el sistema GPS, comparndola con la suya, conocida
de antemano. Este receptor transmite la correccin de errores a los receptores prximos
a l, y as estos pueden, a su vez, corregir tambin los errores producidos por el sistema
dentro del rea de cobertura de transmisin de seales del equipo GPS de referencia.

En suma, la estructura DGPS quedara de la siguiente manera:

Estacin monitorizada (referencia), que conoce su posicin con una precisin

muy alta. Esta estacin est compuesta por:
o Un receptor GPS
o Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para
generar la estructura del mensaje que se enva a los receptores.
o Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los
receptores de los usuarios finales.
Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del
enlace de datos desde la estacin monitorizada).

Existen varias formas de obtener las correcciones DGPS. Las ms usadas son:

1. Recibidas por radio, a travs de algn canal preparado para ello, como el RDS
en una emisora de FM.
2. Descargadas de Internet, o con una conexin inalmbrica.
3. Proporcionadas por algn sistema de satlites diseado para tal efecto. En
Estados Unidos existe el WAAS, en Europa el EGNOS y en Japn el MSAS,
todos compatibles entre s.

En los mensajes que se envan a los receptores prximos se pueden incluir dos tipos de
correcciones:

Una correccin directamente aplicada a la posicin. Esto tiene el

inconveniente de que tanto el usuario como la estacin monitora debern
emplear los mismos satlites, pues las correcciones se basan en esos mismos
satlites.

Una correccin aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los satlites

visibles. En este caso el usuario podr hacer la correccin con los 4 satlites de
mejor relacin seal-ruido (S/N). Esta correccin es ms flexible.

El error producido por la disponibilidad selectiva (SA) vara incluso ms rpido que la
velocidad de transmisin de los datos. Por ello, junto con el mensaje que se enva de
correcciones, tambin se enva el tiempo de validez de las correcciones y sus
tendencias. Por tanto, el receptor deber hacer algn tipo de interpolacin para corregir
los errores producidos.

Si se deseara incrementar el rea de cobertura de correcciones DGPS y, al mismo

tiempo, minimizar el nmero de receptores de referencia fijos, ser necesario modelar
las variaciones espaciales y temporales de los errores. En tal caso estaramos hablando
del GPS diferencial de rea amplia.
Con el DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:

Disponibilidad selectiva (eliminada a partir del ao 2000).

Propagacin por la ionosfera - troposfera.
Errores en la posicin del satlite (efemrides).
Errores producidos por problemas en el reloj del satlite.

Para que las correcciones DGPS sean vlidas, el receptor tiene que estar relativamente
cerca de alguna estacin DGPS; generalmente, a menos de 1.000 km. La precisin
lograda puede ser de unos dos metros en latitud y longitud, y unos 3 m en altitud.

Vocabulario bsico en GPS

Vehculo de la empresa Tele Atlas con GPS cartografiando y fotografiando las carreteras
en Rochester, Nueva York (EE.UU.)
BRG (Bearing): el rumbo entre dos puntos de pasos intermedios (waypoints)
CMG (Course Made Good): rumbo entre el punto de partida y la posicin actual
EPE (Estimated Postion Error): margen de error estimado por el receptor
ETE (Estimated Time Enroute): tiempo estimado entre dos waypoints
DOP (Dilution Of Precision): medida de la precisin de las coordenadas
obtenidas por GPS, segn la distribucin de los satlites, disponibilidad de
ellos...
ETA (Estimated Time to Arrival): tiempo estimado de llegada al destino

Integracin con telefona mvil

Algunos telfonos mviles pueden vincularse a un receptor GPS diseado a tal efecto.
Suelen ser mdulos independientes del telfono que se comunican va inalmbrica
bluetooth, o implementados en el mismo terminal mvil, y que le proporcionan los
datos de posicionamiento que son interpretados por un programa de navegacin. Esta
aplicacin del GPS est particularmente extendida en los telfonos mviles que operan
con el sistema operativo Symbian, y PDAs con el sistema operativo Windows Mobile,
aunque varias marcas han lanzado modelos con un mdulo gps integrado con software
GNU/Linux.

Aplicaciones
Navegador GPS de pantalla tctil de un vehculo con informacin sobre la ruta, as
como las distancias y tiempos de llegada al punto de destino.
1. Navegacin terrestre (y peatonal), martima y area. Bastantes automviles lo
incorporan en la actualidad, siendo de especial utilidad para encontrar
direcciones o indicar la situacin a la gra.
2. Topografa y geodesia.
3. Localizacin agrcola (agricultura de precisin), ganadera y de fauna.
4. Salvamento y rescate.
5. Deporte, acampada y ocio.
6. Para localizacin de enfermos, discapacitados y menores.
7. Aplicaciones cientficas en trabajos de campo (ver geomtica).
8. Geocaching, actividad deportiva consistente en buscar "tesoros" escondidos por
otros usuarios.
9. Se utiliza para rastreo y recuperacin de vehculos.
10. Navegacin Deportiva.
11. Deportes Areos: Parapente, Ala delta, Planeadores, etc.
12. Existe quien dibuja usando tracks o juega utilizando el movimiento como cursor
(comn en los gps garmin).
13. Sistemas de gestin y seguridad de flotas.