UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Facultad de Ingeniera
Programa de Ingeniera Electrnica

GUA PRCTICA DE LABORATORIO 4

Tema: PROGRAMACIN DEL ROBOT MANIPULADOR MITSUBISHI RV-2AJ A TRAVS DEL

LENGUAJE MELFA-BASIC IV.
Curso: Fundamentos de Robtica
Profesor: Javier Ferney Castillo Garcia
Correo Electrnico: javier.castillo00@usc.edu.co

Objetivos:

1. Disear e implementar programas para el desplazamiento del robot por posiciones

memorizadas.
2. Almacenar programas .MB4
3. Controlar de la pinza mediante programas .MB4
4. Diseo e implementacin de programas Pick and Place.

Informacin Preliminar:
Los estudiantes comprendern que mediante la programacin de un robot manipulador,
pueden implementar soluciones a problemas de su entorno o una solucin especifica.

Procedimiento:
1. Antes de iniciar a realizar esta prctica, debe tener en el archivo comprimido
proyectos.zip. Este archivo contiene dos carpetas, que son dos proyectos para trabajar sobre
la interfaz remota para programar el robot. Cada proyecto (carpeta) tiene dos archivos:
nombre.POS y nombre.MB4.

2. Acceda a la interfaz de experimentacin remota para la programacin del robot

manipulador Mitsubishi RV-2AJ (Practica No 4). URL:
http://200.21.98.247:8080/ServerRV2AJ/advanced.jsp

En el momento de cargar esta interfaz, se iniciar la comunicacin con el controlador del

robot y se encendern los servomotores del robot.
2. Por medio de esta interfaz se pueden crear y editar programas en el lenguaje MELFA
BASIC IV, el cual es una versin del lenguaje BASIC que ha desarrollado Mitsubishi para
sus robots y del que existen las versiones 2, 3 y 4. Es un lenguaje de programacin potente
que permite controlar los robots.

2.1 Abra el proyecto1, el cual es una de las carpetas que descarg. Sobre la interfaz se debe
cargar el proyecto as:

Enve al controlador del robot el archivo del programa

Enve al controlador del robot el archivo de las posiciones
Ejecute el proyecto
 Analice y discuta con sus compaeros el programa y los movimientos que realiz el
robot.

2.2 Abra el proyecto2.

Realice un programa .MB4 con las posiciones que presenta el proyecto2 para que
realice la siguiente secuencia:

1. El robot de ir a la posicin P1 con la instruccin MOV.

2. Realice un retardo de 2 segundos.
3. Cierre la pinza.
4. Realice un retardo de 1 segundos.
5. Despus, escriba la instruccin MVR con las posiciones P2, P3 y P4.
6. Realice un retardo de 1 segundos.
7. Despus, mueva el robot a la posicin P6 con la instruccin MVS.
8. Realice un retardo de 1 segundos.
9. Lleve el robot a P5 con la instruccin MOV.
10. Realice un retardo de 2 segundos.
11. Cierre la pinza.
12. Finalice el programa

3. Teniendo la siguiente grilla, es decir, un espacio de trabajo para que robot realice una
tarea:
3.1 Crear el archivo de posiciones (.POS) y de movimientos (.MB4) para crear un dibujo
que utilice las instrucciones de interpolacin lineal, circular, entre otras. Tenga en cuenta
que el archivo de posiciones debe estar escrito en una estricta forma para que el controlador
del robot pueda ejecutar el proyecto. Se muestra un ejemplo, adems, deben tener en cuenta
que solo modificaremos la coordenada de X y Y, en los rangos que aparecen en la figura de
la grilla.

P1=(300.0,120.0,300.0,0.0,180.0,0.00)(6,0)
P2=(250.0,-120.0,300.0,0.0,180.0,0.00)(6,0)
P3=

3.2 Teniendo los dos archivos generados, realizar una simulacin en el EmuladorRV2AJ
del robot para verificar si las posiciones estn correctas. El emulador solo lee el archivo de
las posiciones y las ejecuta a travs de movimientos de interpolacin de los ejes.

3.3 Enviar el proyecto (los dos archivos .POS y .MB4) al siguiente correo
jalbertob@uniquindio.edu.co, y en una futura clase, el profesor y el grupo de estudiantes
ejecutaran el proyecto sobre el robot.

4. Generar un informe del laboratorio con la siguiente informacin:

Introduccin
Desarrollo del laboratorio
Imgenes de los movimientos realizados
Consola
Proyectos ejecutados
Etc.

Bibliografa:

Buitrago, J. A. F. D. Giraldo and J. A. Lamprea, "Remote access lab for Mitsubishi RV-2AJ robot," IX
Latin American Robotics Symposium and IEEE Colombian Conference on Automatic Control,
2011 IEEE, Bogota, 2011, pp. 1-7. doi: 10.1109/LARC.2011.6086802
Barrientos, A., L.F. Pen, C. Balaguer y R. Aracil.(1997) "Fundamentos de robtica". Editorial McGraw-
Hill.
Ollero A. (2001)"Robtica, manipuladores y robots mviles". Editorial Marcombo.
Torres, F., Pomares, J., Gil, P., Puente, S.T., Aracil, R. (2002) Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall
Bolton, W.: (2006) Mechatronics: Electronic Control Systems in Mechanical and Electrical
Engineering. 3th. Edition, Prentice-Hall.
Albertos, P.: (2006) teora de sistemas, Automtica y robtica. 1. Edicin, Prentice-Hall.
Groover, M. P. et al. (1989) Robtica Industrial; tecnologa, programacin y aplicaciones. 1 edicin.
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Rentara, A.; et al.(2000) Robtica Industrial; Fundamentos y aplicaciones. 1. Edicin. Mc. Graw Hill.