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manera que por medio de ellos es posible transformar adecuadamente la energa de una fuente
energtica en un trabajo til. Habitualmente las mquinas se componen de cuatro tipos de
componentes bsicos.
ESTRUCTURA: combinacin de elementos rgidos unidos entre s pero que carece de movimiento
entre s.
Contacto o uniones: Par cinemtico: Sistema de unin entre slidos rgidos que permite ciertos
movimientos relativos y restringe otros.
Pares cinemticos inferiores: aquellos que establecen una unin entre los eslabones a
travs de una superficie
Pares cinemticos superiores: aquellos que establecen una unin entre los eslabones a
travs de un contacto terico segn una arista o un punto
Inversin cinemtica: obtencin de un mecanismo diferente a partir de otro sin cambiar el nmero
y tipo de pares cinemticos, solo se cambia el eslabn fijo
S +l p+q
Cadena cinemtica: conjunto o combinacin de cuerpos rgidos unidos entre s por medio de
articulaciones
Mecanismos planos: son mecanismos cuyas trayectorias trazadas por los elementos que lo
conforman son planos paralelos
Balancn: son los eslabones que tienen un movimiento oscilatorio y forman un ngulo fijo tambin
estn pigotados a un elemento fijo