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Abstract This work proposes an approach to help power system engineers in the field tuning of damping controllers. The proposed
approach can also be employed in the tuning of other kinds of regulators and controllers. The objective of this approach is to generate a
range of values for one parameter of the damping controllers, which can be employed by engineers in field tuning of damping controllers,
giving to the engineer in charge a set of limit values for the respective parameter that theoretically guarantee some particular characteristics
that are desired for the controllers. The use of parameter values which are inside the parameter range generated by the approach formally
assure a robust tuning and a minimum performance index for the power system with the tuned controllers. The proposed approach was
formulated based on linear matrix inequalities together with robust control techniques.
Keywords Power system control, low-frequency electromechanical oscillations, damping controllers, robust control.
Resumo O presente trabalho prope uma abordagem para auxiliar engenheiros de sistemas eltricos de potncia no ajuste em campo de
controladores de amortecimento. A abordagem proposta tambm pode ser usada para o ajuste de outros tipos de controladores e
reguladores. O objetivo da abordagem gerar uma faixa admissvel de valores para um parmetro de controladores de amortecimento, a
qual poder ser usada no ajuste em campo desses controladores. A faixa de valores gerada fornece ao engenheiro responsvel valores
limtrofes do respectivo parmetro que garantem teoricamente propriedades desejadas para os controladores. O uso de valores de parmetro
dentro da faixa fornecida garante um ajuste/reajuste robusto e um ndice de desempenho mnimo para o sistema com os controladores
ajustados. A abordagem em questo foi formulada usando desigualdades matriciais lineares, juntamente com tcnicas de controle robusto.
Palavras-chave Controle de sistemas eltricos de potncia, oscilaes eletromecnicas de baixa freqncia, controladores de
amortecimento, controle robusto.
campo do PSS usualmente no o mesmo que realizou
seu projeto, de forma que tal engenheiro responsvel
1 Introduo pode no conhecer adequadamente os limites tericos
dentro dos quais o mesmo pode reajustar os parmetros
O bom desempenho e a confiabilidade dos Sistemas destes controladores.
Eltricos de Potncia (SEPs), em condies de regime Nesse contexto, o presente trabalho prope uma
permanente e transitrias, dependem significativamente ferramenta para auxiliar engenheiros de SEPs no
do projeto e ajuste em campo dos controladores e ajuste/reajuste de PSSs em testes de campo e/ou
reguladores do sistema (estabilizador, regulador de
comissionamento de unidades geradoras, fornecendo
tenso, controle primrio de velocidade, etc.). Muitos
limites tericos dentro dos quais o engenheiro
controladores, mesmo sendo projetados por meio de
responsvel pelo ajuste em campo pode trabalhar
metodologias que assegurem a robustez do sistema,
podem requer um ajuste nos testes de campo. Tal ajuste seguramente para realizar tal ajuste. A ferramenta
pode ser necessrio devido s interaes com outros proposta gera uma faixa de valores de ganho para ser
controladores, dinmicas no consideradas no projeto, usada no ajuste em campo de PSSs j instalados em
mudana no ponto de operao do sistema, entre outros. SEPs. Dentro da faixa de valores gerada, possvel
A topologia e a curva tpica de carga do sistema tambm escolher o valor de ganho que produza o melhor
podem se modificar ao longo do tempo, requerendo um desempenho observado no teste em campo, tendo ainda a
reajuste dos controladores para garantir uma operao garantia de robustez e do amortecimento adequado das
segura e com desempenho satisfatrio. oscilaes eletromecnicas de baixa freqncia, sem o
A combinao dos fatores mencionados levou o risco de produzir instabilidade no sistema. Tal
surgimento de muitas tcnicas para o projeto robusto de metodologia estruturada na forma de desigualdades
estabilizadores de sistemas eltricos de potncia (PSSs, matriciais lineares (LMIs, do Ingls, Linear Matrix
do Ingls, Power System Stabilizers). Em Fischman et Inequalities) e considera mltiplos pontos de operao
al. (1997), Rao e Sen (2000), Abdel-Magid e Abido do SEP, bem como um fator de amortecimento mnimo
(2003), Yue e Schlueter (2003), Ramos et al. (2004), para o SEP em malha fechada com os controladores
Wenzheng et al. (2004), Oliveira et al. (2007), Oliveira ajustados.
et al. (2010), por exemplo, so apresentadas Este artigo est estruturado da seguinte forma: A
metodologias para o projeto ou ajuste de PSSs baseadas seo 2 apresenta a fundamentao terica bsica usada
em tcnicas de controle robusto. No entanto, a grande na formulao do problema de controle proposto; a
maioria das metodologias propostas at o momento no abordagem proposta apresentada na seo 3; a seo 4
considera a necessidade de um ajuste/reajuste em campo apresenta os testes e resultados, e as concluses so
dos controladores projetados. importante ressaltar apresentadas na seo 5.
ainda que o engenheiro responsvel pelo ajuste em
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desvio com relao a ue e y e , respectivamente. Os onde P( ) tambm uma funo afim de dada por
controladores lineares presentes nos sistemas podem ser
usualmente representados por modelos na forma P( ) = P0 + P11 + + Pk k . (15)
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a respeito do conjunto de desigualdades (16)-(18) podem de amortecimento maior que 0 para os mltiplos pontos
ser encontrados em Gahinet et al. (1996). de operao considerados no problema. O
Embora a formulao apresentada at aqui seja posicionamento de plos em regies LMIs apresentado
vlida apenas na vizinhana de um ponto de operao de com detalhes em Chiali e Gahinet (1996).
interesse, necessrio que o ajuste do controlador leve
em conta as diferentes condies nas quais o SEP pode
operar. 3 Detalhamento da Abordagem Proposta
Mltiplos pontos de operao so includos nesta
abordagem por meio de uma modelagem politpica Para melhor compreenso da proposta, algumas
(Boyd et al., 1994 e Ramos et al., 2004). Tais pontos de consideraes a respeito da estrutura clssica dos PSSs
operao podem corresponder diferentes valores de usados por grande parte da indstria so apresentadas
cargas, diferentes topologias do sistema de transmisso e nessa seo. A compensao de fase a abordagem
outras condies operacionais. Dessa forma, a usualmente adotada pela indstria para implementar
abordagem proposta permite que o ajuste em campo, PSS. A tradicional estrutura dos controladores baseados
baseado nos parmetros fornecidos, possa ser realizado na compensao de fase composta por um ganho de
em condies tpicas de operao do sistema, as quais realimentao K pss , um filtro do tipo washout, para
esto geralmente disponveis para o projeto dos
controladores. evitar que o controlador atue em condies de regime
Considerando mltiplos pontos de operao na permanente, seguidos por nc circuitos de avano-atraso
formulao do problema, o sistema (8) pode ser reescrito (compensao de fase), como mostrado na figura 1.
na forma
yi STwi 1+ST1i nc ui
x = A j ( ) x , (20) KPSSi 1+STwi 1+ST2i
para j = 1, ,L e Figura 1. Estrutura clssica do PSS adotado.
Aj B j CC ()
A j () = , (21) A estrutura do controlador apresentada, considerando
BC ()C j AC () + B C ()D j CC () dois blocos de avano-atraso, utilizada na metodologia
proposta. Para incluir o controlador na formulao (22)-
onde L o nmero de condies operacionais (24), mais especificamente na matriz A j ( ) , o modelo
consideradas.
Alm da robustez, a formulao proposta garante um na forma de diagrama de blocos apresentado na figura 1
fator de amortecimento mnimo como ndice de convertido no modelo na forma de espao de estado
desempenho para o sistema com os controladores (6)-(7) (detalhes adicionais a respeito da converso do
ajustados. Ou seja, o uso desse ndice de desempenho modelo podem ser obtidos em Oliveira et al. (2010)).
garante que a faixa de valores dos parmetros, gerada A proposta aqui apresentada consiste em estruturar
para ajuste em campo, proporcione um fator de um problema de controle, na forma de LMIs, capaz de
amortecimento mnimo 0 para os modos de resposta do gerar uma faixa de valores para o ganho K pss a ser
SEP com os PSSs ajustado/reajustados. Tal ndice de usada no ajuste robusto em campo de PSSs. Ou seja, o
desempenho considerado por meio do posicionamento parmetro , includo na formulao de controle (22)-
regional de plos, includo no problema usando uma
formulao LMI (Ramos et al., 2004). Tal formulao (24), corresponde ao ganho esttico K pss dos
define uma regio no plano complexo onde os controladores ( i = K pssi ). Tal parmetro foi escolhido
autovalores do SEP estaro posicionados se os PSSs
pelo fato de que em algumas condies operacionais (por
forem ajustados usando valores de parmetros dentro da
exemplo, mudana no perfil de carga do sistema,
faixa de valores gerada pela ferramenta proposta.
mudana na topologia do sistema, etc.) necessrio que
Considerando mltiplos pontos de operao e o fator de
o operador reajuste o ganho esttico do PSS da unidade
amortecimento mnimo, o conjunto de LMIs (16)-(18)
geradora para melhorar o desempenho do sistema e
passa a ser escrito na forma
evitar problemas operacionais.
P0 + P11 + + Pk k 0, (22) A faixa de valores fornecida pelo mtodo descrito
neste trabalho garante que o sistema com os
( ) ( )
sen Aj ()T P() + P()Aj () cos Aj ()T P() P()Aj ()
controladores ajustados apresente um desempenho
mnimo para o conjunto de pontos de operao tpicos
j( j ) j (
cos A ()T P() + P()A () T sen A ()T P() + P()A ()
j )
considerado na metodologia proposta. Por exemplo, uma
faixa de valores especfica garante um fator de
+i=1i2iI 0,
k
(23) amortecimento superior a 5% para os modos de resposta
A Pi + Pi A ij + i I
T
ij 0, (24) do sistema, nas condies de operao referentes ao
baixo e mdio carregamento do SEP. Outra faixa de
para i = 1, , k e j = 1, , L, sendo = cos 1 0 . Se as valores garante um fator de amortecimento superior a
10% para as condies de operao referentes ao mdio
LMIs (22)-(24) forem satisfeitas, a faixa de valores dos e elevado carregamento do SEP, como pode ser visto na
parmetros gerada garante que os modos de resposta do figura 2.
SEP, com os controladores ajustados, apresentam fator
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Amortecimento (%)
duas reas do IEEE, cujos dados podem ser encontrados
em Kundur (1994).
Faixa B
No modelo multimquinas linear adotado na 10
metodologia proposta, o sistema de transmisso foi
Fator de
Faixa A
modelado como um circuito passivo atravs de equaes 5
algbricas. As cargas do sistema foram modeladas como 0
impedncia constante. As mquinas do sistema foram 10 17 20 30 38 40 50
modeladas atravs do modelo de dois eixos (Kundur, Ganho Esttico Kpss1 (p.u./p.u.)
1994). O regulador automtico de tenso, do tipo Figura 5. Faixas de valores para o ajuste do PSS do gerador 3.
esttico, foi representado por um modelo de primeira
ordem. No entanto, importante evidenciar que a A figura 6 apresenta os autovalores referentes aos
abordagem proposta geral o suficiente para permitir o modos de resposta do sistema, no caso base,
uso de outros modelos lineares para o SEP, sem a considerando cinco valores de ganho contidos na faixa
necessidade de modificar a formulao proposta. de valores correspondente a 5% para o fator de
Nesse trabalho, por questes prticas, o algoritmo amortecimento (Faixa A).
interrompido quando o limite superior da faixa de
valores ultrapassa 50 p.u./p.u., pois ganhos elevados 9
variaes de +10 e -10% nas cargas do caso base. A Figura 6. Autovalores referentes ao sistema teste no caso base,
tabela 1 apresenta os autovalores correspondentes aos considerando diferentes valores de ganhos.
modos locais e inter-rea do sistema, no caso base, com
os PSSs apresentados em Kundur (1994).
Esses cinco valores de ganho, juntamente com
Tabela 1. Autovalores do sistema teste com os controladores outros valores, tambm foram testados considerando os
apresentados no apndice.
outros pontos de operao adotados. Como esperado,
Modos de Autovalores Fator de todos os ganhos testados proporcionaram um
Oscilao (1/s) amortecimento (%) desempenho para o sistema teste melhor que o
Inter-rea -0,27 j3,77 7,22 desempenho mnimo especificado na formulao do
Local -1,23 j7,09 17,12 problema de controle. Os autovalores referentes aos
Local -1,26 j7,35 16,86 modos de resposta do sistema, em cinco diferentes
condies de operao e considerando apenas um valor
Nesse primeiro teste, adotou-se um fator de de ganho contido na faixa B de valores (Kpss1=39), so
amortecimento mnimo de 5% para o sistema com o apresentados na figura 7.
controlador ajustado. O algoritmo finalizou-se em 12 importante destacar que a faixa de valores de
iteraes e a faixa de valores de ganho gerada parmetro que garante a mesma robustez e o mesmo
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desempenho para o sistema geralmente maior que a realizadas simulaes no-lineares com o objetivo de
faixa gerada pela abordagem proposta. Esse fato ocorre validar as anlises lineares e a robustez garantida pelas
devido ao conservadorismo da formulao matemtica faixas de valores de ganhos. Todas as simulaes no-
do problema de controle e por problemas numricos do lineares realizadas confirmaram os resultados obtidos
solver usado para determinar a soluo das LMIs. No nas anlises lineares. A resposta no-linear da velocidade
entanto, sempre h garantia formal de robustez e do rotor do gerador G4, considerando um incremento de
desempenho mnimo para a faixa de valores gerada pela 7,5% nos valores das cargas do caso base, para
metodologia. diferentes valores de ganhos apresentada na figura 10.
8
8
7
7
10% (Fator de
6 Amortecimento)
6 10% (Fator de
Imaginria (rad/s)
Amortecimento)
Imaginria (rad/s)
5
5
4
4
3
3
Caso Base
2 Caso Base
+10% nas cargas do sistema 2 +10% nas cargas do sistema
- 10% nas cargas do sistema
- 10% nas cargas do sistema
1 - 5% nas cargas do sistema
1 - 5% nas cargas do sistema
+5% nas cargas do sistema
+ 5% nas cargas do sistema
0 0
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-2.5 -2 -1,5 -1 -0,5 0
Real (1/s)
Real (1/s)
Figura 7. Autovalores referentes ao sistema teste em cinco diferentes
condies de operao, considerando o ajuste de um nico PSS. Figura 9. Autovalores referentes ao sistema teste em cinco diferentes
condies de operao, considerando o ajuste dos dois PSSs.
O procedimento proposto foi tambm usado para
377.6
gerar simultaneamente faixas de valores dos parmetros
Kpss1=Kpss2=20 (Antes do Ajuste)
para os dois controladores do sistema. Nos referidos 377.5 Kpss1=40 - Kpss2=20 (Ajuste do PSS1)
376.9
Ganho Esttico Kpss1 (p.u./p.u.)
376.8
50
2 3 4 5 6 7 8 9 10
40 Tempo (s)
Caixa B Figura 10. Resposta no-linear da velocidade do rotor do gerador G4
32 0=10% antes e depois do ajuste dos PSSs.
30
Caixa A A robustez com relao s variaes do ponto de
20 0=5% operao do sistema, garantida pelas faixas de valores de
17
parmetros geradas, pode ser observada nas anlises
10 lineares e no-lineares apresentadas anteriormente.
0
10 17 20 30 32 40 50
Ganho Esttico Kpss2 (p.u./p.u.) 5 Concluses
Figura 8. Faixas de valores dos parmetros dos dois controladores do
sistema teste. O trabalho apresentou uma metodologia capaz de
gerar faixas de valores de ganhos estticos para auxiliar
Foram realizadas anlises lineares para vinte valores o ajuste/reajuste em campo de PSSs. Dessa forma, o
de ganhos contidos nas faixas de valores de ganhos engenheiro responsvel pelo ajuste em campo pode
apresentadas na figura 8. Em todos os casos analisados conhecer os limites tericos para ajuste/reajuste do
observou-se que os valores de ganhos usados garantem a ganho esttico que no induzem instabilidade no sistema.
robustez e o desempenho mnimo especificados no Os resultados obtidos mostraram que a metodologia
problema de controle. A figura 9 apresenta os foi capaz de gerar faixas de valores de ganhos de PSSs
autovalores referentes aos modos de resposta do sistema, que garantem robustez e desempenho mnimo para o
em cinco diferentes condies de operao, considerando sistema com os controladores ajustados e/ou reajustados.
Dentro das faixas de valores geradas, pode-se escolher o
apenas um ponto contido na caixa de parmetros B
valor de ganho que produza o melhor desempenho
(Kpss1=37 e Kpss2=32). Em todos os testes foram
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observado em testes de campo e/ou comissionamento de Yue, M. and Schlueter, R.A. (2003). -Synthesis Power System
unidades de gerao, tendo ainda a garantia de robustez e Stabilizer Design Using a Bifurcation Subsystem Based
Methodololy. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 18, No.
o amortecimento adequado das oscilaes 4, pp. 1497-1506.
eletromecnicas de baixa freqncia. Wenzheng, Q.; Vittal V. and Khammash, M. (2004). Decentralized
A aplicao da metodologia para ajuste de fase e power system stabilizer design using linear parameter varying
fase e ganho simultaneamente ser tratada em pesquisas approach. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 19, No. 4,
pp. 1951-1960.
futuras. Tambm ser investigada a aplicao da
metodologia para o ajuste de reguladores automticos de
tenso e outros controladores de SEPs.
Agradecimentos
Apndice
Referncias Bibliogrficas
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