Vous êtes sur la page 1sur 13

Expos : modlisation des systmes non linaires

Table des matires

INTRODUCTION ............................................................................................................................2
I- SYSTEMES LINEAIRES ................................................................................................2
II- LES SYSTEMES NON LINEAIRES............................................................................ 3
II.1- Les non linarits usuelles ..............................................................................................3
II .2- Caractrisation des systmes non linaires ...................................................................3
II.2.1- Les points dquilibres ......................................................................................................4
II.2.2- Cycle limite ...........................................................................................................................4
II.2.3- Le chaos ..................................................................................................................................4
III- METHODES DANALYSE DES SYSTEMES NON LINEAIRES.......................4
III.1- Les mthodes temporelles ...................................................................................................4
III.2- La mthode du premier harmonique ......................................................................................7
IV- TECHNIQUE DE LINEARISATION DES SYSTEMES NON LINEAIRES..........10
V- APPLICATION Modlisation et simulation dune MCC en rgime non linaire 11

1
Expos : modlisation des systmes non linaires

INTRODUCTION

En automatique, en mcanique, en lectrotechnique ou en lectronique, les problmes


danalyse et de synthse ont dabord t poss en se plaant dans lhypothse de linarit. .
Des thories et des mthodes ont ainsi t dveloppes qui ont permis de faire des progrs
notables dans les domaines des asservissements et des rgulations. Nanmoins, trs
rapidement, lingnieur sest rendu compte que cette approche ne permettait pas dtudier le
comportement de bon nombre de systmes rels. On a donc assist, partir des annes
cinquante, de nombreuses tudes et recherches dans le domaine des systmes non linaires
Les systmes non linaires sont des systmes ne disposant pas dune thorie gnrale
danalyse, d au fait de leur grande complexit ; mais alors on dnombre de certaines
mthodes dtude pour quelques cas de non linarit. Pour mieux faire comprendre ce que
cest quun systme non linaire, nous avons dans un premier temps, rappeler quelques
caractristiques des systmes linaires, nous numrons quelques types de non linarits, nous
avons ensuite dfini les diffrents comportements des systmes non linaires ; par la suite,
nous avons investigu quelques mthodes de modlisation et danalyse des systmes non
linaires et en fin nous avons montr comment linaris ces systmes.

I- SYSTEMES LINEAIRES

Un systme est dit linaire sil est rgit par une quation diffrentielle linaires a
coefficients constants. Au sens mathmatique on dfinira comme systme linaire tout
systme qui conserve au niveau de sa sortie la combinaison linaire dentre, chaque si(t)
tant la sortie correspondant lentre ei(t).
e(t ) 1e1 (t ) 2e2 (t ) nen (t )
s(t ) 1s1 (t ) 2 s2 (t ) n sn (t )
Et son quation diffrentielle peut se mettre sous la forme :

+ ++ + ( )= + + + ++ ( )

Tout systme ne vrifiant pas les conditions ci-dessus est dit non linaire. En pratique,
aucun systme nest linaire, un systme non linaire peut tre considr comme linaire
dans une certaine plage souhait.
2
Expos : modlisation des systmes non linaires

Les systmes continus un systme prenant en compte des signaux continus. Ils ont les mmes
proprits qu'une fonction continue .

Un systme discret est un systme qui traite des informations qua des moments prcis. En
gnral ces instants sont espacs d'une dure constante appele priode d'chantillonnage.

II-LES SYSTEMES NON LINEAIRES

II.1- Les non linarits usuelles

Figure 1 : les non linarits de base

Les systmes prsentent frquemment des distorsions dues aux non-linarits du systme.
Ces non linarits qui sont parfois simples et dautres complexes. Certains phnomnes ont
t gnralement observ et on t class comme non linarit de base ;bien videmment quil
y en dautres un peu plus complexes qui sont des composites des non linarit de base.

II .2- Caractrisation des systmes non linaires

Lanalyse des systmes non linaires passe par une modlisation de ceux-ci pour un
asservissement via des lois decommande.et pour cela nous devons parvenir souligner
quelques-unes de leurs proprits.

3
Expos : modlisation des systmes non linaires

II.2.1- Les points dquilibres

Les systmes non linaires peuvent possder plusieurs points dquilibre. Si nous supposons
quun systme possde deux points dquilibre, les deux points dquilibre seront de nature
diffrente. Le point dquilibr 1 sera dit <<stable>> sil a tendance ramener le systme sa
position dquilibre stable. Tandis que le second sera dit <<instable>> puis quil loignera le
systme de sa position dquilibre.
Pour lucider ces mots nous prendront rfrence sur le critre de LOEB : <<
Loscillation damplitude Xc et de pulsation Wc est stable si lintersection de la
transmittance L(j(w)) et le lieu critique (1/L(j(w)) est telle que en parcourant le lieu de
Nyquist dans le sens des frquences croissantes,on laisse gauche la direction des x
croissants.

II.2.2- Cycle limite

Les cycles limites ou auto-oscillations, sont les oscillations propres dont sontsouvent le sige
les systmes non linaires. Ces oscillations propres sont caractrises par une amplitude et
une frquence indpendantes des conditions initiales et sans excitation extrieure.

II.2.3- Le chaos

Un systme non linaire peut avoir un comportement en rgime permanent plus complexe
que ceux habituellement rpertoris tels que lquilibre, les oscillations priodiques. Dans ce
cas, la sortie du systme est extrmement sensible aux conditions initiales, do la non
prvisibilit de la sortie. Certains comportements chaotiques font ainsi apparaitre un aspect
alatoire malgr leur nature dterministe intrinsque. Il est souvent prsent dans les
phnomnes de turbulences en mcanique des fluides ou dans les phnomnes issus des
dynamiques atmosphriques.

III- METHODES DANALYSE DES SYSTEMES NON LINEAIRES

Il existe deux classes de mthodes pouvant tre appliques lanalyse des systmes non
linaires.

III.1- Les mthodes temporelles


4
Expos : modlisation des systmes non linaires

Les mthodes directes : Nous avons entre autre s les intgrations numriques,
la rsolution des quations non linaires, permettant dapproches les rsultats des systmes
tudis via des calculateurs numriques)

La mthode du plan de phase


On peut tudier les rgimes libres des systmes non linaires par des quations
diffrentielles du second ordre utilisant le plan de phase ou plan dextension en phase.
On sait en effet que le comportement dun grand nombre de systme peut tre dcrit avec
une certaine approximation par une transmittance du second ordre.

Principe : la variable (t) est limine ; et remplace par la variable (x) ou par dx, elle ne
sapplique quaux quations diffrentielle dordre deux.
Nous avons pour exemple : le cas dune quation diffrentielle du second ordre de la forme :

+ ( ) + ( ) = ( )
Il est facile de montrer que cette quation se met sous la forme canonique. En effet,
posons = / , ainsi lquation ci- dessus devient :

= ( ) + ( ) = ( )
Lquation est donc quivalente un systme canonique :

= ( ) ( )

+ est
Dans ce cas, le plan de phase ( )le plan de coordonnes( , )avec = /

La mthode LJAPUNOV (pour les systmes discrets)

Elle permet dtudier la stabilit des systmes non linaires. De manire gnrale, un systme
physique est stable sil revient vers un tat dquilibre lorsque lexcitation est termine ou lorsquelle
persiste. Supposons un systme mcanique tel que la chute dune bille, lnergie mcanique de la bille

5
Expos : modlisation des systmes non linaires

est la somme des nergies cintique et potentielle. Le point dnergie mcanique nulle est le point
dquilibre.

La premire mthode de Lyapunov peut tre assez simplement interprte en mcanique au sens
o son nergie totale est compltement dissipe. Ainsi, le mouvement dune bille atteint un tat stable
si la variation dnergie mcanique Em V x dcroit (x reprsente la position de la bille), c'est--

dire si ( ) < 0

V dfinit des quipotentielles de Lyapunov, V x cte qui dfinissent des domaines connexes

autour de lorigine. ( ) est la drive de V x le long de la trajectoire de. = ( , )

Le principe est le suivant : Dans le cas dun systme non linaire, ltude de la stabilit seffectue
par la recherche dun gradient du systme autour dun point de repos pour lequel ltude du systme
revient trouver les minimas locaux de la fonction tre rsume grce lquation suivante :

f
x A x, avec A x,u
x
Cette mthode prsente les avantages suivants :
-Etude de la stabilit par lexamen totale de la fonction dnergie
-Ne ncessite ni la solution de lquation dtat, ni la connaissance des ples du systme.
La mthode de LYAPUNOV (systmes continus)
a) Stabilit au point dquilibre
La thorie de Lyapunov consiste trouver une fonction scalaire (fonction de potentiel) G dfinie
positive qui est dcroissante le long des trajectoires du systme ; ce qui permet de dfinir la stabilit
dans un domaine autour du point dquilibre.
dG dx dx
0 Alors le systme est stable avec f x, t
dx dt dt
dG dx
Le systme est asymptotiquement stable si 0.
dx dt
Il sagit dune condition suffisante car on ne connat pas lexistence a priori dune telle
fonction de potentielle G.
Une fonction de LYAPUNOV candidate est une fonction dfinie positive dont on teste la
dcroissance autour du point d'quilibre. Si dG dt 0 , la stabilit est asymptotique, si dG dt 0 , le
systme volue dans un invariant (thorme de La Salle)
La fonction de Lyapunov quadratique est dfinie par : V x xT Px

b) Stabilit locale

6
Expos : modlisation des systmes non linaires

Sil existe une fonction scalaire de ltat V(x) dont les drives partielles premires sont continues
et telles que
- V est une fonction candidate de Lyapunov
- est localement semi-dfinie ngative dans un voisinage de lorigine
Alors le point dquilibre est stable et un domaine de conditions initiales stables est dlimit par
nimporte quelle quipotentielle de Lyapunov contenue dans .
c) Asymptotiquement stable au point dquilibre
Le systme = est asymptotiquement stable ssi Q = QT, P > 0 solution de lquation de
T
Lyapunov A P PA Q 0

III.2- La mthode du premier harmonique

Cette mthode est une gnralisation de la mthode harmonique classique utilise pour
les systmes linaires. Le principe consiste raliser une linarisation dans le domaine
frquentiel afin de gnraliser la notion de fonction de transfert au cas non-linaire. Cest une
mthode approch qui sapplique pour des systmes une non linarit sparable et qui
suppose que la partie linaire du systme se comporte comme un filtre passe-bas.
a) Condition de validit
Il faut vrifier deux conditions pour pouvoir appliquer la mthode du premier harmonique
un systme non linaire :
Condition de sparabilit : le systme possde un seul bloc non-linaire quivalent
quil
est possible disoler. Les autres lments sont supposs linaires, au moins
approximativement.
Condition de filtrage : La partie linaire du systme, not L(p), est un filtre passe-bas
qui filtre les signaux aux frquences 2 , 3 , etc. Ce qui rend acceptable lapproximation du
premier harmonique.
b) Principe
Lide consiste gnraliser la mthode de lanalyse harmonique utilise pour ltude des
systmes linaires.
Pour un systme linaire, une excitation sinusodale de pulsation , la sortie est une
sinusode de mme frquence, damplitude et de phase diffrente.

x(t) x1 sin(t) et s(t) s1 sin(t )


En notation complexe, on peut crire :

7
Expos : modlisation des systmes non linaires

x(t) x1e j (t ) et s(t) s1e j (t )


La fonction de transfert du systme linaire est alors gale au rapport complexe :
s1 j ( ) s1
H ( p) e avec H ( p) et arg( H ( p ))
x1 x1

Pour un systme non-linaire, une excitation sinusodale de pulsation : x(t) x1 sin(t)


2
est associ une rponse priodique de priode T , mais non sinusodale. La rponse s ( t )

tant non priodique, on peut la dvelopper en srie de Fourier. En supposant que la moyenne

s0 est nulle, on a :
s(t) s1 sin(t 1) s2 sin(2t 2 ) ............ sn sin(nt n )
La partie linaire tant considr comme un filtre basse bas, alors on peut approximer la sortie
au premier harmonique, qui consiste conserver le premier terme en :

s(t) s1 sin(t 1)
Par analogie, aux systmes linaire on peut introduire une fonction de transfert gnralise ou
quivalente, note :
s1e j (t 1 )
N ( x1 , )
x1e j (t )

s1
N ( x1, ) et arg( H ( p ))
x1

Ainsi le gain complexe quivalent dpend de la pulsation et aussi de lamplitude x1 de


lexcitation. Lorsque llment non linaire est statique (sans inertie), le gain complexe ne
dpend pas de la pulsation, on obtient plutt lexpression ci-dessous :

N(x1,) N(x1)

c) Calcul du gain complexe de la saturation


On considre le gain complexe de la saturation (figure).On admettra que K=1.

On applique lentre une excitation sinusodale x(t) x1 sin(t)


Tant que x(t ) xM , la sortie est gale lentre, c'est--dire s (t ) x ( t ) . Pour x(t ) xM , La

saturation agit et on a s(t) xM , (Fig 2)

8
Expos : modlisation des systmes non linaires

Figure 2 : reprsentation

Calcul du gain complexe quivalent

8 T4
b1 xM sin(t)dt
T 0
T
8 t1 2
0 x1 sin ( t ) dt t1 x M sin( t ) dt
4
b1
T
T
8 t1 1 cos 2t
dt t1 xM sin(t )dt
4
b1 x1
T 0
2
4 x1 xM
b1 (t1 sin t1 cos t1 ) 2 cos t1
T x1
xM 2
sin t1 et cos t1 1 xM x1
x1

9
Expos : modlisation des systmes non linaires

xM 2
Or sin t1 et cos t1 1 xM x1
x1
On obtient :
xM
2
2 x1 xM xM
b1 arcsin( ) 1
x1 x1 x1

Pour x1 xM (sinon le systme est linaire et


N(x1) 1).

IV- TECHNIQUE DE LINEARISATION DES SYSTEMES NON LINEAIRES

Il existe plusieurs mthodes de linarisation des systmes ; dans le cadre de notre


travail, nous nous sommes intresss la linarisation par la mthode du jacobien

Principe de la linarisation par la mthode du Jacobien


1) crire le modle dtat du systme non linaire sous la forme ci-dessous :
= ( , )
= ( , )
2) crire le Jacobien du systme non linaire

3) Calculer les points stationnaires du systme en rsolvant le systme :


( , )=0
( , )=0
4) La matrice jacobienne value autour dun point stationnaire donne une approximation
du comportement linaire du systme autour de ce point.
5) Exemple :
=
= + 1

1 0
=
2 2

Ce systme a deux points stationnaires : [0, 1] et [0, -1].

10
Expos : modlisation des systmes non linaires

1 0
Le jacobien autour du point [0, 1] est : = .
0 2

Cette matrice jacobienne reprsente le modle linaire du systme autour du point

[0, 1].

V- APPLICATION Modlisation et simulation dune MCC en rgime non linaire

On considre une machine courant dont la variation du flux est fonction du courant
dinducteur. Cependant le circuit magntique ayant une magntisation maximale, se sature
partir dune certaine valeur du courant dexcitation.

Rappelons que lorsque le circuit magntique est satur,


sat la machine ne peut plus fonctionner
en rgime linaire mais plutt en rgime non linaire. Nous allons observer leffet de la
saturation sur le comportement dune machine courant continu excitation indpendante.
Puissance nominale : 3,5 kW ; Tension nominale d'induit : 240 V ;
Courant nominal d'induit 16 A ; vitesse nominale : 1750 tr/min ;
Rsistance de l'induit Ra= 0,25 ; Inductance de l'induit La= 20 mH ;
Rsistance de l'inducteur Re= 240 ; Inductance de l'inducteur Le = 10 H.

Modle sous Simulink :

Figure 3 : Modle de la MCC avec et sans saturation

11
Expos : modlisation des systmes non linaires

Courbes obtenues :

Figure 4 : courant dans linducteur avec et sans saturation

La consigne de flux impos est suprieure la valeur maximale de saturation = 0.7. Ainsi
daprs lanalyse du premier harmoniquelinducteur a un comportement non linaire. Ceci
sobserve sur la courbe. Lallure du flux, dans lintervalle 0 0.05s est semblable celle du
systme linaire, cependant, des que la consigne devient suprieure 0.7, le flux devient
constant et ne dpend plus du courant dexcitation.

Figure 5 : Courbe de la vitesse avec et sans saturation

12
Expos : modlisation des systmes non linaires

Lorsquon observe limpact de la non linarit sur la vitesse du moteur, on constate que pour
le systme non linaire elle varie de faon maintenir le flux constant chaque fois que la
consigne en flux est suprieure la saturation. Ce pendant la rponse en rgime permanent
prsente une diffrence de 6 rad/s.

13