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INTRODUCCION
La cintica del solido rgido estudia las relaciones existentes entre las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo supuesto rgido, la forma y la masa de este y el movimiento
originado. Abordaremos este estudio considerando que un slido rgido est
compuesto de un gran nmero de partculas para lo cual emplearemos dos
ecuaciones, F=ma , que relaciona la resultante de las fuerzas externas con la
aceleracin del centro de masas G del sistema de partculas, y MG = G, que
relaciona el momento resultante de las fuerzas externas con el momento angular del
sistema de partculas respecto a G. Adems la derivada temporal del momento angular
G respecto al centro de masases igual al producto del momento de inercia
msico centroidal por la aceleracin angular del cuerpo.
El principio de DAlembert se utiliza para demostrar que las fuerzas externas actuantes
sobre un cuerpo rgido equivalente a un vector ma aplicado en el centro de masas
y un par de momento . Este principio complementa la definicin de la segunda
ley de Newton. El cual consiste en agregar al sistema dinmico una fuerza inercial,
logrando con esta que el este sistema est en equilibrio, donde este equilibrio se le
conoce como Equilibrio Dinmico.
Fuerza inercial es una fuerza que existe en los cuerpos acelerados, y que es igual
a la fuerza que los acelera, pero de sentido contrario.
Si a un cuerpo, colocado en un sistema no inercial, se le aplica una fuerza igual a
la fuerza de inercia, ese cuerpo estar en equilibrio dinmico respecto a dicho
sistema.
La fuerza centrfuga es un ejemplo importante de fuerza inercial.
MARCO TEORICO
SEGUNDA LEY DE NEWTON O PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA
DINMICA
F=ma
Esta expresin de la Segunda ley de Newton es vlida para cuerpos cuya masa sea
constante.
Para dos objetos de la misma masa, cuanto mayor sea la fuerza que les
comuniquemos mayor ser la aceleracin producida.
Del mismo modo, la aceleracin ser inversamente proporcional a la masa. Para una
misma fuerza, un objeto pesado se acelerar menos que uno ligero.
CUERPOS RGIDOS
Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no se deforma, se supone que la
mayora de los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Dentro de
lo que son los cuerpos rgidos se estudia el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un
cuerpo rgido y ver como reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema
equivalente ms simple. Este anlisis se basa en la suposicin fundamental de que el
efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo rgido permanece inalterado si dicha fuerza
se mueve a lo largo de su lnea de accin. Por tanto, las fuerzas que actan sobre un
cuerpo rgido pueden representarse por vectores deslizante.
CENTRO DE
GRAVEDAD
MOMENTO DE INERCIA:
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
I. TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, todas sus partculas tienen la
misma aceleracin lineal a adems, =0 en donde la ecuacin de movimiento
de rotacin aplicada en el punto G se reduce a una forma simplificada, o sea,
MG = 0.
TRASLACIN
RECTILNEA (SISTEMA CARTESIANO X E Y)
F x =m(aG )x
F y =m ( aG ) y
M G =0
Adems se puede sumar momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del
cuerpo, en cuyo caso el momento de ma G debe de tomarse en cuenta.
Ejemplo:
M
M A= k) : M A = (m aG ) d
Aqu la suma de, los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par con
respecto a A ( M A, diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de m aG ,
M
con respecto a A ( K), diagrama cintico)
TRASLACIN CURVILNEA
Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin curvilnea, todas sus partculas viajan
a lo largo de trayectorias de curvas paralelas. En un anlisis, con frecuencias es
conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida con
el centro de masa de cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en las
direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento son:
F n= m ( aG ) n
F t=m ( aG ) t
M G=0
Diremos pues que (aG )t y (aG )n representan, respectivamente, las magnitudes
de las componentes de la aceleracin tangencial y normal del punto G.
M
M B = K) B M B = e [ m ( aG ) t h [ m ( aG ) n ] ]
( M P ) i=r mi ai
Expresamos en trminos de la aceleracin angular y la velocidad angular
.
2
r a P + ( r ) ( r r )
mi []
(M P )i
(M P )i k=mi [ y ( aP ) x + x ( aP ) y + x 2+ y 2 ] k
(M P)i=mi [ y ( a P )x + x ( a P ) y + x 2 + y 2 ]
(
M P = y dm ( a P ) x +
m
) ( ) ( ) ( )
m
x dm a P y +
m
r 2 dm
Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para
localizar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P , ya que
y m= y dm y x m= x dm . La ltima integral representa el momento de
inercia del cuerpo calculado con respecto al eje z , esto es I P= r 2 dm . As,
M P =y m ( a P )x + x m ( a P ) y + I P
M G =I G
Tambin puede ser rescrita en trminos de las componentes x y y de aG
y el momento de inercia IG del cuerpo. Si el punto de los ejes paralelos,
2 2
I p =I G + m( x + y ) . Sustituyendo, obtenemos:
M P =y m [( a P ) x + y ] + x m [ ( a P ) y + x ]+ I G
2
aG =a P + r r
( aG )x = ( a P ) x y x 2
( aG ) y =( aP ) y x y 2
M P =y m ( aG ) x + x m ( aG ) y + I G
Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con respecto al punto
P , resultan ser equivalentes a la suma de los momento cintico de I G ,
en otras palabras, cuando son calculados los momentos cinticos, ( M k)P ,
los vectores m(aG ) x m(aG ) y , son tratados como vectores deslizables; esto
es, pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su lnea de accin. Entonces
podemos escribir la ecuacin en una forma ms general como:
M P = (M k) P
Para resumir este anlisis pueden escribirse tres ecuaciones escalares
independientes para describir el movimiento plano general de un cuerpo rgido
simtrico.
F x =m(aG )x F y =m(aG )y
M G =I G O M P = (M k)P
Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran la figura. El peso
del cuerpo, W,= mg, y en el pasador estn incluidos en el diagrama de cuerpo libre ya
que representan las fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos componentes
m(aG )t y m(aG )n mostradas en el diagrama cintico, estn asociadas con las
componentes tangencial y normal de aceleracin del centro de masa del cuerpo. Estos
F n=m(a G )n=m 2 r G
F T=m( aG )T =m r G
M G =I G
M O = ( M k ) = + (mrr ) rr = ( + m rr 2 )
at = rr ; an = rr 2
2
Pero segn el teorema de Steiner, es I + m r =I o donde Io representa el
momento de inercia del cuerpo respecto al eje fijo. Por lo tanto, podemos escribir:
M O = Io
F x =m(aG )x
F y =m(aG )y
M G =I G
En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algn
punto P diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas
a partir de la suma de momentos.
Cuando se usan en este sentido ms general, las tres ecuaciones del movimiento son
F x =m(aG )x
F y =m(aG )y
M
( K ) P
M P =
M
Aqu ( K )P representa la suma de momentos de IG y m aG (o sus
componentes) con respecto a P
segn son determinados por
los datos que aparecen en el
diagrama cintico.
La forma del cuerpo, as como la ubicacin exacta Estudia las relaciones existentes entre las
de los puntos de aplicacin de las fuerzas no se fuerzas, la forma y la masa y el movimiento que
toman en cuenta. se produce.
El cuerpo puede considerarse como una partcula, El planteamiento esta considerar a los cuerpos
esto es, que su masa podra concentrarse en un rgidos conformados por un nmero de partculas.
punto. En un cuerpo rgido se toma en cuenta el efecto
En un cuerpo real, incluimos cuerpos tan grandes de rotacin ocasionada por una fuerza alrededor
como un automvil, un cohete o un aeroplano se de un punto o eje.
ignoran el efecto de una rotacin del cuerpo. El momento de inercia es aquel que mide la
resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular,
al igual que la masa resiste a una aceleracin.
F=ma M =I
Ejemplo :la fuerza que ejerce un hombre al Ejemplo:
empujar el carro El disco que se muestra en la figura
El