REGULACION

AUTOMATICA

TEMA 5 :
CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS REALIMENTADOS

Profesor Sebastin Marcos Lpez 5. 1

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
 REGULACION
AUTOMATICA

La regeneracin o realimentacin es
de considerable importancia en muchas
aplicaciones de vlvulas de vaco
Harry Nyquist (1889-1976)

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AUTOMATICA
TEMA 5 :
CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS REALIMENTADOS
Objetivos:
Valorar la posibilidad de modificar la respuesta transitoria y permanente de un sistema mediante la
realimentacin
Estudiar el comportamiento de un sistema realimentado ante perturbaciones externas y ruido en el
sensor
Conocer la importancia de la reduccin de la sensibilidad del sistema ante variaciones en la planta e
imprecisiones en los modelos
Ver el costo a pagar ante las ventajas de la realimentacin

Bibliografa:
Sistemas de control lineal. C.E. Rohrs/ J.L. Melsa/ D.G. Schultz. Ed. McGraw-Hill, 1994
Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automtico. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Sistemas Modernos de Control. R. Dorf. Ed. Addison-Wesley, 2006

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AUTOMATICA
TEMA 5 :
CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS REALIMENTADOS
Contenidos:
5.1. Conceptos bsicos
CONTROLAR
5.2. Ajuste de la respuesta transitoria y permanente

Procesos continuos
5.3. Comportamiento ante perturbaciones externas y ruido en la
medida
5.4. Incertidumbre y variacin de parmetros. Sensibilidad

Co
es
i on

ne
xio
ac
nic

n
5.5. Ventajas e inconvenientes de la realimentacin

es
mu

,
Co
Co

mu
,,
es

nn
n

ic
xio

ac
ne

ion
Co

es
MEDIR Conexiones, Comunnicaciones
ACTUAR

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5.1. CONCEPTOS BSICOS (I) AUTOMATICA

Objetivos del control de un proceso :

El propsito que se persigue es que un proceso tenga el comportamiento deseado que

normalmente viene descrito por una serie de objetivos como:

9 Especificaciones del producto: calidad, pureza, tolerancias ...

9 Restricciones de seguridad y proteccin ambiental: lmite de temperatura para

evitar incendios, lmite de presin para evitar explosiones, PH en aguas residuales ...

9 Econmicos: minimizacin de costes, consumos, materia prima ...

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5.1. CONCEPTOS BSICOS (II) AUTOMATICA

Objetivos del control de un proceso(II) :

Para satisfacer estos objetivos se introducen controladores (o

reguladores) para que la variable a controlar cumpla un
conjunto de especificaciones de:
9 Respuesta transitoria: limitar la duracin del transitorio y
minimizar las variaciones de la salida respecto del valor deseado
9 Respuesta permanente: fijar el valor de la salida en el valor
deseado, anulando o minimizando el error estacionario

9 Comportamiento ante perturbaciones: eliminar o disminuir el

efecto que las posibles perturbaciones o ruido puedan tener sobre
la variable a controlar
9 Comportamiento ante variaciones del proceso: eliminar o
disminuir el efecto de variaciones de los parmetros del proceso
dentro de un rango

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5.1. CONCEPTOS BSICOS (III) AUTOMATICA

Estrategias bsicas del control de un proceso :

Para incluir el controlador en un sistema de control se pueden adoptar 2 filosofas
simples:
9 Control en lazo (o bucle) abierto:
ACTUADOR +
CONTROL
PROCESO
R(s) C(s) C (s)
Gc(s) Gp(s) M (s) = = G c ( s )G p ( s )
R(s)
La salida no influye en el control del proceso
9 Control en lazo (o bucle) cerrado:
ACTUADOR +
CONTROL PROCESO
R(s) + E(s) C(s)
Gc(s) Gp(s)
-
C (s) G c ( s )G p ( s )
MEDIDA M (s) = =
R ( s ) 1 + Gc ( s )G p ( s ) H ( s )
H(s)
La salida influye en el control del proceso.
A continuacin, se van a comparar las dos estructuras de control para evaluar sus cualidades.
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5.2. AJUSTE DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y PERMANENTE AUTOMATICA

CONTROL LAZO ABIERTO FRENTE A CONTROL EN LAZO CERRADO

Tanto en el control en lazo abierto como en lazo cerrado se puede modificar el
comportamiento del proceso. El siguiente ejemplo muestra como se puede variar el
comportamiento dinmico y esttico en ambos casos.
0.1
Ej. : Dado un proceso(incluye el actuador) de funcin de transferencia: G(s) =
s +1
Se desea incorporar un sistema de control para que proporcione una respuesta 10 veces ms rpida (transitorio
10 veces menor) y que la ganancia esttica sea unitaria (el valor estacionario de la salida sea igual a la entrada).
La funcin de transferencia del sistema de control completo deber ser, por tanto:
1 10
M(s) = =
SOLUCION EN LAZO ABIERTO 0.1s + 1 s + 10 SOLUCION EN LAZO CERRADO
ACTUADOR +
CONTROL PROCESO
ACTUADOR + R(s) +
CONTROL E(s) 0.1 C(s)
PROCESO s +1
R(s) C(s) 100
s +1 0.1 - s s +1
100
s + 10 s +1

Ambos sistemas de control permiten ajustar el rgimen transitorio y permanente de forma adecuada.
CONCLUSIN: Al menos tericamente, es posible encontrar, tanto en lazo abierto como en lazo
cerrado, un controlador que verifique las especificaciones requeridas, aunque puede ocurrir que
el controlador no sea realizable fsicamente
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5.3. COMPORTAMIENTO ANTE PERTURBACIONES AUTOMATICA
CONTROL LAZO ABIERTO FRENTE A CONTROL EN LAZO CERRADO
Se va a analizar el efecto de una perturbacin en la salida del proceso:
9 Control en lazo abierto: PERTURBACION

CONTROL
N(s) ACT. + PROCESO
+ C (s)
R(s) + C(s) = G p (s)
Gc(s) Gp(s) N ( s ) R ( s )=0
La contribucin a la salida debido a la perturbacin ser: C N ( s ) = G p ( s )N ( s )
9 Control en lazo cerrado: PERTURBACION
CONTROL
N(s) ACT. + PROCESO
R(s) + E(s) + + C(s)
C (s) G p (s)
G (s) Gp(s) =
- c
N ( s ) R ( s )=0 1 + Gc ( s )G p ( s ) H ( s )
MEDIDA

H(s)
G p (s)
La contribucin a la salida debido a la perturbacin ser: C N ( s ) = N (s)
1 + Gc ( s )G p ( s ) H ( s )
CONCLUSIN: La introduccin de realimentacin en un sistema de control reduce o atena
los efectos de las seales perturbadoras en un factor 1 + Gc ( s )G p ( s ) H ( s )
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5.3. EFECTO DEL RUIDO EN LA MEDIDA AUTOMATICA
CONTROL EN LAZO CERRADO
Se va a analizar el efecto del ruido en la cadena de realimentacin en un sistema de
lazo cerrado. Consideremos un sensor que introduce un ruido N(s) en la medida:
CONTROL ACT. + PROCESO
R(s) + E(s) C(s)
Gc(s) Gp(s)
-
C(s) - Gc (s)Gp (s) H 2 (s)
+ =
N(s) R ( s )=0 1 + Gc (s)Gp (s) H 1 (s) H 2 (s)
H2(s) H1(s)
+ SENSOR
ACONDICIONADOR
DE SEAL N(s)
RUIDO
- Gc (s)Gp (s) H 2 (s)
La contribucin a la salida debido al ruido ser: C N (s) = N(s)
1 + Gc (s)Gp (s) H 1 (s) H 2 (s)
Si, como generalmente, la ganancia del lazo es elevada, | Gc(s)Gp(s)H1(s)H2(s) | >> 1
-1
C N (s) = N(s)
H 1 (s)
CONCLUSIN: Para reducir los efectos del ruido en la medida, CN(s) 0, debe elegirse un sensor
que maximice la relacin Seal/Ruido (H1(s) ). Los elementos de realimentacin deben estar bien
diseados, operar con el mnimo de ruido y no variar con los cambios en el ambiente.
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5.4. INCERTIDUMBRE Y VARIACION DE PARAMETROS. AUTOMATICA
CONTROL LAZO ABIERTO FRENTE A CONTROL EN LAZO CERRADO
En muchos casos, el modelo que se obtiene para el clculo del regulador no es exacto, incluso
puede presentar fuertes deficiencias. En otros casos, puede ocurrir que, aunque el modelo sea
bastante exacto, el proceso puede sufrir variaciones en sus parmetros (envejecimiento y modificacin de
componentes, cambios ambientales, ...). En todos estos casos, el controlador debe hacer frente a estos
problemas para poder obtener un control satisfactorio.
Se supone que existe una variacin en la funcin de transferencia de cadena directa que pasa de
G(s) a G(s) + G(s) :
R(s) C(s)
9 Control en lazo abierto: G(s) + G(s) C(s) + C(s) = [G(s) + G(s)] R(s)

El cambio en la salida ser: C(s) = G(s)R(s)

9 Control en lazo cerrado: R(s) + E(s) C(s)
G(s) + G(s)
- G(s) + G(s)
C(s) + C(s) = R(s)
1 + [G(s) + G(s)]H(s)
H(s)
G(s)
El cambio en la salida ser, considerando G(s) << G(s) : C(s) =
R(s)
1 + G(s)H(s)
CONCLUSIN: La realimentacin reduce el cambio en la salida debido a una variacin o
incertidumbre de la funcin de transferencia del proceso en un factor [1+G(s)H(s)]
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5.4. INCERTIDUMBRE Y VARIACION DE PARAMETROS. AUTOMATICA
CONTROL LAZO ABIERTO FRENTE A CONTROL EN LAZO CERRADO
0.1
Ej. : Dado un proceso(incluye el actuador) de funcin de transferencia inicial: G(s) =
s +1
0.08
se produce una variacin en la funcin de transferencia de manera que ahora G(s) =
s + 0.8
En la Figura se comparan las respuestas en lazo abierto y en lazo cerrado, observndose que el sistema en lazo
cerrado se ve menos afectado por la variacin en los parmetros. ACTUADOR +
ACTUADOR + CONTROL PROCESO
CONTROL R(s) + E(s) C(s)
PROCESO s +1 0.08
R(s) s +1 0.08 C(s) 100
s + 0.8
100 - s
s + 10 s + 0.8

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5.4. INCERTIDUMBRE Y VARIACION DE PARAMETROS. AUTOMATICA
SENSIBILIDAD EN LAZO ABIERTO FRENTE A LAZO CERRADO

Para analizar el efecto de variaciones en los parmetros y/o incertidumbres en el

modelo se define la sensibilidad como la variacin relativa de la funcin de transferencia del sistema
M(s) frente a la variacin relativa del proceso G(s) :
M(s)
M(s)
SGM =
G(s)
G(s) M(s)
M(s) G ( s ) M(s)
Y al lmite, para pequeos cambios incrementales en G(s) : S GM = =
G(s) M ( s ) G(s)
9 Control en lazo abierto: G(s)
G ( s ) M(s)
M (s) = G (s) SG =
M
=1
M ( s ) G(s)
Es decir, cualquier variacin afecta directamente a la funcin de transferencia global
9 Control en lazo cerrado:
G (s) G ( s ) M(s) 1
M (s) = S GM = =
1 + G (s) H (s) M ( s ) G(s) 1 + G ( s ) H ( s )
En un sistema en lazo cerrado, la sensibilidad de la funcin de transferencia frente a variaciones en
G(s) se reduce en un factor [1 + G(s)H(s)]. Si la ganancia en lazo abierto es elevada |G(s)H(s)| ,
entonces la sensibilidad disminuye S G
M

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5.5. VENTAJAS E INCONVENIENTES DE LA REALIMENTACIN AUTOMATICA

Ventajas de la realimentacin:

Facilidad de control y ajuste de la respuesta transitoria y permanente

Atenuacin o eliminacin de las perturbaciones externas
Disminucin de la sensibilidad del sistema frente a variaciones de los parmetros del proceso

Inconvenientes de la realimentacin:

Aumento de componentes y complejidad del sistema: al aadir la realimentacin es necesario

introducir varios elementos en el sistema de control, de los cuales el sensor es clave, ya que
debe ser preciso y no generar ruido. De lo contrario, ste deber ser filtrado.
G (0)
Prdida de ganancia: En lazo cerrado M ( 0 ) = . Normalmente
1 + G (0) H (0)
se tiene ganancia de reserva y se puede conseguir el valor final deseado
subiendo la referencia.
Posibilidad de inestabilidad: Un sistema estable en lazo abierto puede hacerse inestable al
introducir la realimentacin
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AUTOMATICA

APLICACIN PRACTICA 5:
AUTOMATIZACION DEL PROCESO DE
FABRICACION DE AZUCAR

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PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (I) AUTOMATICA

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PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (II) AUTOMATICA

PLAYA
DE REMOLACHA

DESCARGA DE UN
VEHCULO EN EL SILO

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 REGULACION
PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (III) AUTOMATICA

LAVADERO DE
REMOLACHA

TAMBOR LAVADOR Y
TAMBOR DESPEDRADOR

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 REGULACION
PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (IV) AUTOMATICA

MOLINO
CORTA-RACES

DIFUSIN

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Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
 REGULACION
PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (V) AUTOMATICA

PRENSAS DE PULPA

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Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
 REGULACION
PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (VI) AUTOMATICA

DEPSITOS 1 CARBONATACIN

FILTRACIN DE 1

Profesor Sebastin Marcos Lpez 5. 21

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
 REGULACION
PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (VII) AUTOMATICA

DEPSITOS DE EVAPORACIN

Profesor Sebastin Marcos Lpez 5. 22

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
 REGULACION
PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (VIII) AUTOMATICA

TACHAS DE 1

Profesor Sebastin Marcos Lpez 5. 23

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
 REGULACION
PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (IX) AUTOMATICA

CENTRFUGAS O TURBINAS DE 1

Profesor Sebastin Marcos Lpez 5. 24

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
 REGULACION
PROCESO DE FABRICACIN DE AZUCAR (X) AUTOMATICA

SECADERO DE AZCAR
SILO DE AZCAR

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Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
 REGULACION
CONTROL AUTOMTICO DEL PROCESO DE AUTOMATICA

FABRICACIN DE AZCAR (I)

PCs Supervisin

Red Ethernet HUB

Tarjeta Tarjeta
con P ... con P

RS-422
RS-485
Convertidores Perifricos Perifricos
de de de
frecuencia E/S E/S

Motores Sensores Sensores

Y y PROCESO y
bombas actuadores actuadores

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 REGULACION
AUTOMATICA
CONTROL AUTOMTICO DEL PROCESO DE
FABRICACIN DE AZCAR (II)
SALA CONTROL

Interfaces de supervisin
del sistema de control

Imgenes de puntos
estratgicos de la planta

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 REGULACION
AUTOMATICA
CONTROL AUTOMTICO DEL PROCESO DE
FABRICACIN DE AZCAR (III)

Profesor Sebastin Marcos Lpez 5. 28

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