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Trabalho de Processamento de Sinais para Vibrao

e Acstica

ANLISE DO COMPORTAMENTO DE UM SISTEMA


MASSA-MOLA-AMORTECEDOR, PARA
DIFERENTES FATORES DE AMORTECIMENTO

Prof. Dr. Fabrcio Csar Lobato de Almeida

Prof. Dr. Paulo Jos G. Paupitz

Alana Indah Boaventura

Maio/2017
1. INTRODUO

Os sistemas mecnicos tendem a caracterizar-se pelo movimento dos componentes


slidos, sendo ele linear ou angular. Este movimento pode resultar em mudanas de
posio, velocidade, acelerao, ou mesmo em mudanas da fora de sada ou do
momento em um objeto. Para melhor entendimento e estudo do que ocorre em um sistema
mecnico, utiliza-se a modelagem matemtica, a qual tem como finalidade a
representao de todos os aspectos importantes do sistema com o propsito de obter as
equaes matemticas (ou analticas) que conduzem o comportamento do sistema.
O modelo matemtico deve incluir detalhes suficientes para conseguir descrever o
sistema em termos de equaes sem torna-lo complexo (RAO, 2008). Desta forma, o
presente trabalho aborda a modelagem simplificada de um sistema massa-mola-
amortecedor, onde sero apresentados os resultados para diferentes valores do fator de
amortecimento, demonstrando as equaes e grficos que regem o modelo mecnico.

2. OBJETIVOS

Os objetivos do trabalho so:


Apresentar o modelo matemtico massa-mola-amortecedor;
Apresentar grfico de resposta ao impulso e resposta em frequncia, para
diferentes situaes de amortecimento;
Apresentar grficos da receptncia, mobilidade e acelerncia do sistema;
Entender o comportamento dos dados encontrados;
Desenvolver a habilidade com simulao atravs do software MATLAB;

3. DESENVOLVIMENTO

Para o presente trabalho, utilizou-se um sistema massa-mola-amortecedor,


com atuao de uma fora externa (), conforme apresentado na Figura 1, a
seguir.
Figura 1. Sistema massa-mola-amortecedor.

Fonte: Almeida, Paupitz (2017).

O sistema apresentado possui amortecimento viscoso, e um sistema de


um grau de liberdade e possui uma fora externa de impulso. Sua equao de
movimento dada por:

+ + = () (1)

sendo, a massa equivalente do sistema, a acelerao, o coeficiente de


amortecimento, a velocidade, a constante elstica, o deslocamento e () a
fora externa aplicada ao sistema (impulso).
A funo de resposta ao impulso dada pela Equao 2:

1
() = . sin( ) (2)

onde, () a resposta ao impulso, o fator de amortecimento, a frequncia


natural do sistema (Equao 3), a frequncia amortecida do sistema (Equao
4):

= (3)

= 1 2 (4)
O comportamento da soluo (), depende da magnitude do amortecimento,
ou seja do valor do fator de amortecimento, . Onde tm-se os seguintes casos de
amortecimento:

Caso 1: Sistema subamortecido ( < 1).


Para esta condio tm-se razes negativas, e o sistema apresenta movimento
oscilatrio at que ocorra o seu amortecimento total.
Caso 2: Sistema criticamente amortecido ( = 1).
Neste caso, as razes sero iguais, o sistema quando perturbado, volta rapidamente
para sua posio de equilbrio.
Caso 3: Sistema superamortecido (> 1).
Nesta condio, tm-se duas razes reais e distintas, e o sistema no apresenta
oscilao.

Para melhor visualizao e entendimento dos diferentes tipos de


amortecimento, utilizando o modelo apresentado na Figura 1 e considerando os
parmetros apresentados na Tabela 1, fez-se os grficos de resposta ao impulso
utilizando a equao 2 apresentada anteriormente.

Tabela 1. Parmetros utilizados para anlise do sistema.


() =
(/) = 104 /
= 0,01
= 0,1
= 1

Nota-se na Tabela 1, que foram considerados valores de para os dois


primeiros casos de amortecimento, ou seja para sistemas subamortecido e
amortecido. Os grficos so apresentados nas Figuras 2 e 3 seguir.
Figura 2. Grfico amplitude x tempo para = 0,01.

Figura 3. Grfico amplitude x tempo para = 0,1.

Nota-se ao observar a Figura 2 e 3, que o sistema apresenta uma oscilao que vai se
amortizando conforme o tempo. Isso demonstra o caso 1, onde tm-se sistemas
subamortecido. Comparando ainda as Figuras 2 e 3, pode-se observar tambm que,
quanto menor o fator de amortecimento, maior o tempo para que o sistema deixe de
oscilar.
J para a condio onde = 1, , no apresentado nenhuma curva, isso se deve
ao fator de amortecimento, o qual apresenta um sistema criticamente amortecido, ou seja,
a frequncia de amortecimento igual a zero, resultando em () = 0 devido
indeterminao matemtica, logo, analiticamente possvel afirmar que no ocorrer
oscilao no sistema, desta forma no sendo possvel a plotagem do grfico.

3.2. FUNO RESPOSTA EM FREQUNCIA - FRF

Para encontrar a resposta em frequncia, da equao 1, considera-se que:

() = (5)

Logo, o deslocamento , ser dado por:

= (6)
Onde, a fora externa, a amplitude e a frequncia que varia no sistema.
Consequentemente, derivando uma vez a equao 6, tm-se a velocidade derivando-a
duas vezes, tem-se a acelerao :

= (7)

= 2 (8)

Substituindo as equaes 6, 7 e 8 na equao de movimento (equao 1), tem-se:

(2 + + ) = (9)

1
= () = 2+ (10)

A funo () denominada Funo de Resposta em Frequncia (FRF) do sistema de


1 grau de liberdade. Ela relaciona a sada (resposta) do sistema por cada unidade da
entrada (excitao) aplicada como funo de frequncia de excitao, chamada tambm
de receptncia.
Utilizando a equao 10, plotou-se os grficos das relaes: - parte real x frequncia (em
escala logartmica); - parte imaginria x frequncia (escala logartmica); e parte
imaginria x parte real. Os quais podem ser vistos nas Figuras 4, 5 e 6, respectivamente.
Os grficos foram plotados para os trs diferentes fatores de amortecimento.

Figura 4. Grfico parte real x frequncia, para diferentes

Figura 5. Grfico parte imaginria x frequncia, para diferentes .


Nestes grficos acima, a frequncia natural = 100 /, e cada um deles
corresponde a uma projeo da curva nos planos Parte Real/Frequncia e Parte
Imaginria/Frequncia, respectivamente. Nota-se que a parte real da receptncia cruza o
eixo das frequncias na ressonncia, enquanto que na mesma regio, a parte imaginria
apresenta um valor mnimo.
Fazendo a projeo no plano Imaginrio x Real, obtem-se um lao que contm todas as
informaes, conforme observado na Figura 6, a seguir:

Figura 6. Grfico Plano Imaginrio x Plano Real.

Ao observar a Figura 6, tm-se que quanto maior o valor de , menor ser o arco
formado, e consequentemenete, menor o valor da frequncia de ressonncia do sistema.
Quando tende ao infinito, o mdulo de () tende a zero e o ngulo de fase tende a
-90o. E a medida em que o frequncia varia de zero ao infinito, o diagrama descreve
uma semicircunferncia, conforme mostra a Figura 6.
Outra maneira mais comumente utilizada na representao de uma FRF, so os
grficos que apresentam a curva da magnituda da FRF x frequncia e outro representando
a fase da FRF x frequncia. Estes grficos permitem maior facilidade na interpretao
visual da informao contda na resposta em frequncia, conforme apresentado na figura
7.
Figura 7. Grficos Receptncia Magnitude x Frequncia; x Frequncia.

Observando o primeiro grfico da Figura 7, onde tm-se magnitude x frequncia,


nota-se que o ponto onde ocorre o mximo de () corresponde ao valor da frequncia
natural do sistema, . Enquanto que o segundo grfico o valor de corresponde
interseo da fase com o eixo da frequncia.
Comparando ainda na Figura 7 as curvas para os diferentes fatores de
amortecimento, nota-se que quanto maior o fator de amortecimento, menor o valor da
magnitude e tambm menor a tendncia de pico no ponto da frequncia natural do
sistema. Enquanto que o menor valor de , ou seja, menor amortecimento do sistema, a
frequncia do sistema chega mais prximo da frequncia natural .
As propriedades dinmicas de um sistema podem ser expressas em termos de
qualquer caracterstica de resposta conveniente ao que est sendo estudado, e no
necessariamente apenas em termos de deslocamento, conforme foi apresentado nos
grficos da Figura 7.
Desta forma, a FRF pode ser apresentada em termos de deslocamentos,
velocidade, ou acelerao. Esta relao simples de velocidade/fora chamada de
mobilidade, e a relao acelerao/fora de acelerncia. As Figuras 8 e 9 apresentam os
respectivos grficos de mobilidade e acelerncia.

Figura 8. Grficos da Mobilidade.

Figura 9. Grficos da Acelerncia.


Os grficos da receptncia, mobilidade e acelerncia, Figuras 7, 8 e 9,
respectivamente, foram elaborados utilizando escala logartmica para ambos os eixos nos
grficos de magnitude x frequncia. E escala logartmica apenas ao eixo da frequncia,
nas curvas da fase.

4. PROGRAMA MATLAB
O programa utilizado para elaborao dos grficos e desenvolvimento do trabalho
apresentado a seguir:

clear all
clc
%TRABALHO 1 - AULA PROF. DR. FABRCIO

%Parmetros Utilizados

m = 1; %massa do sistema
k = 10^4; %Constante elstica
t = 0:0.00001:6; %variao do tempo
w = 0:0.001:1000;%variao da frequncia do sistema

%Valores utilizados para fator de amortecimento;


zeta1 = 0.01;
zeta2 = 0.1;
zeta3 = 1;

wn = sqrt(k/m); %frequncia natural do sistema

%Frequncia amortecida para cada fator de amortecimento;


wd1 = wn*sqrt(1-zeta1^2);
wd2 = wn*sqrt(1-zeta2^2);
wd3 = wn*sqrt(1-zeta3^2);

%Coeficiente de Amortecimento para cada fator de amortecimento;


c1 = zeta1*2*m*wn;
c2 = zeta2*2*m*wn;
c3 = zeta3*2*m*wn;

%EQUAO DE RESPOSTA AO IMPULSO


h1 = (1/(m*wd1)).*exp((-zeta1*wn*t)).*sin(wd1.*t);
h2 = (1/(m*wd2)).*exp((-zeta2*wn*t)).*sin(wd2.*t);
h3 = (1/(m*wd3)).*exp((-zeta3*wn*t)).*sin(wd3.*t);

%EQUAO DO ENVELOPE
e1 = (1/(m*wd1)).*exp(-zeta1*wn.*t);
e2 = (1/(m*wd2)).*exp(-zeta2*wn.*t);
e3 = (1/(m*wd3)).*exp(-zeta3*wn.*t);

%Plotando Amplitude h(t) x tempo e Envelope


figure(1)%Plot para condio zeta1
plot(t,h1,t,e1,t,-e1)
xlabel(' Tempo [s] ');
ylabel(' Amplitude h(t) ');
legend('\zeta (0.01)');
axis([0 6 -.01 .01]);

figure (2)%Plot para condio zeta2


plot(t,h2,t,e2,t,-e2)
xlabel(' Tempo [s] ');
ylabel(' Amplitude h(t)');
legend('\zeta (0.1)');
axis([0 0.8 -.01 .01]);

figure (3)%Plot para condio zeta3


plot(t,h3,t,e3,t,-e3)
xlabel(' Tempo [s] ');
ylabel(' Amplitude h(t) ');
legend('\zeta (1)');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%FUNO RESPOSTA EM FREQUNCIA PARA DIFERENTES FATORES DE
AMORTECIMENTO

X1 = 1./(k-(w.^2*m)+(j.*w*c1));
X2 = 1./(k-(w.^2*m)+(j.*w*c2));
X3 = 1./(k-(w.^2*m)+(j.*w*c3));

%Plotando resposta em frequncia

figure(4)
%GRFICO REAL X FREQUNCIA
semilogx(w,real(X1),w,real(X2),w,real(X3),'linewidth',2)
xlabel('Frequncia (\omega) ');
ylabel('Real');
legend('\zeta (0.01)','\zeta (0.1)','\zeta (1)');

figure(5)
%GRFICO IMAGINRIO X FREQUNCIA
semilogx(w,imag(X1),w,imag(X2),w,imag(X3),'linewidth',2)
xlabel(' Frequncia (\omega) ');
ylabel('Imaginrio');
legend('\zeta (0.01)','\zeta (0.1)','\zeta (1)');

figure(6)
%GRFICO REAL X IMAGINRIO
plot(real(X1),imag(X1),real(X2),imag(X2),real(X3),imag(X3),'linewidth'
,2)
xlabel('Real ');
ylabel('Imaginrio');
legend('\zeta (0.01)','\zeta (0.1)','\zeta (1)');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%RECEPTNCIA

figure(7)
%GRFICO magnitude x frequncia
subplot(2,1,1)
loglog(w,abs(X1),w,abs(X2),w,abs(X3),'linewidth',2)
xlabel('Frequncia (\omega)');
ylabel('Magnitude |X/F|')
legend('\zeta (0.01)','\zeta (0.1)','\zeta (1)');
%GRFICO Fase x frequncia
subplot(2,1,2)
semilogx(w,angle(X1),w,angle(X2),w,angle(X3),'linewidth',2)
xlabel('Frequncia (\omega)');
ylabel('\theta')
legend('\zeta (0.01)','\zeta (0.1)','\zeta (1)');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%MOBILIDADE

XD1 = w*j./(((-w.^2)*m)+j.*w*c1+k);
XD2 = w*j./(((-w.^2)*m)+j.*w*c2+k);
XD3 = w*j./(((-w.^2)*m)+j.*w*c3+k);

figure(8)
%GRFICO magnitude x frequncia
subplot(2,1,1)
loglog(w,abs(XD1),w,abs(XD2),w,abs(XD3),'linewidth',2)
xlabel('Frequncia (\omega)');
ylabel('mdulo velocidade')
legend('\zeta (0.01)','\zeta (0.1)','\zeta (1)');
%GRFICO Fase x frequncia
subplot(2,1,2)
semilogx(w,angle(XD1),w,angle(XD2),w,angle(XD3),'linewidth',2)
xlabel('frequncia ');
ylabel('\theta')
legend('\zeta (0.01)','\zeta (0.1)','\zeta (1)');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%ACELERNCIA

XDD1 = -w.^2./(((-w.^2)*m)+j.*w*c1+k);
XDD2 = -w.^2./(((-w.^2)*m)+j.*w*c2+k);
XDD3 = -w.^2./(((-w.^2)*m)+j.*w*c3+k);

figure(9)
%GRFICO magnitude x frequncia
subplot(2,1,1)
loglog(w,abs(XDD1),w,abs(XDD2),w,abs(XDD3),'linewidth',2)
xlabel('Frequncia (\omega)');
ylabel('Mdulo Velocidade')
legend('\zeta (0.01)','\zeta (0.1)','\zeta (1)');
axis([10^0 10^3 10^-4 10^2]);

%GRFICO Fase x frequncia


subplot(2,1,2)
semilogx(w,angle(XDD1),w,angle(XDD2),w,angle(XDD3),'linewidth',2)
xlabel('frequncia ');
ylabel('\theta')
legend('\zeta (0.01)','\zeta (0.1)','\zeta (1)');
axis([10^0 10^3 0 3.5]);
5. REFERNCIAS

ALMEIDA, F. C. L., PAUPITZ, P. J. G. Free and Forced Vibration: Time and


Frequency Domain Analysis Notas de Aula. Bauru, SP, 2017.

RAO, S. S. Vibraes Mecnicas. 4ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2008.