Modelado matematico de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 4-1 Introduccién Fste capttulo trata cl modclado matemético de sistemas de fluidos y sistemas térmicos, Debido a que son cl medio més versétil para transmitir scftales y potencia, los fluides —ya scan Ifquidos o gases—, tienen un amplio uso en la industria. Los liquidos y los gases se diferencian entre sf basicamente por su falta de compresibilidad relativa y por el hecho de que un liquido puede tener una superficie libre, en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente, En el campo de la ingenierfa, el término neumdtico describe los sistemas de fluidos que usan aire o gases e hidr4u- ico describe los sistemas que usan accite, En primer lugar sc presentan los sistemas de nivel de Itquido que sc utilizan frecuentemente en los procesos de control. Después sc introducen los conceptos de resistencia y capacitancia para describir la dinmica de tales sistemas. Entonces se tratan los sistemas neuméticos. Estos sistemas se emplean mucho en la automatizacién de la maquinaria de produccién y en el campo de Jos controladores autométicos, Por ejemplo, tienen un amplio uso los circuitos neuméticos que con- vierten la energia del aire comprimido en energfa mecénica, y se encuentran diversos tipos de con- woladores neuméticos en la industria. Después se presentan los servosistemas hidréulicos. Estos son ampliamente utilizados en las maquinarias de las herramicntas de sistemas, los sistemas de control aércos, etc. Sc discuten los aspectos basicas de los scrvosistcmas hidrdulicos y los controla- dores hidréulicos. Tanto los sistemas neuméticos como los hidraulicos se pueden modelar fécil- mente utilizando los conceptos de resistencia y capacitancia, Por Gitimo se tratan sistemas térmicos simples. Tales sistemas involucran transferencia de calor de una sustancia a otra. Los modelos ma- teméticos de estos sistemas se pueden obtener utilizando resistencias y capacitancias térmicas. Contenido del capitulo. La Scccién 4-1 acaba de presentar cl material introductorio del capitulo, La Seccién 4-2 trata la respuesta de los sistemas de nivel de liquide, La Seccién 4-3Capitulo 4. Madelado matemdtico de sistemas de fuidos y sistemas térmicos 101 aborda los sistemas neuméticos —en particular los principios basicos de los controladores neumsticos. La Secci6n 4.4 estudia en primer lugar los sistemas servohidriulicos y después pre- senta los controladores hidréulicos. Por titimo, la Seccién 4-5 analiza los sistemas térmicos y obtiene modelos mateméticos para tales sistemas. Sistemas de nivel de liquido Al analizar sistemas que implican el flujo de Ifquidos, resulta necesario dividir los regimenes de flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud de! niimero de Reynolds, Si el nimero de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, e! flujo es turbulento, El flujo es laminar si el miimero de Reynolds es menor que unos 2000, En el caso laminar, tiene lugar un flujo estable en Jas corrientes, sin turbulencia, Los sistemas que contienen un flujo laminar se pueden representar ‘mediante ecuaciones diferenciales lineales. Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo de liquidos a través de tubos y tanques conectados. HI flujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar, Los sistemas que conticnen un flujo turbulento se representan a menudo mediante ecuaciones dife- renciales no lineales. Sin embargo, si la regién de operacién esta limitada, tales ecuaciones dife- renciales no lineales se pueden linealizar, En esta secciGn se discutirn modelos reales mateméti- 05 lincalizados de sistemas de nivel de liquido, Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para tales sistemas de nivel de Iiquido, es posible describir en formas simples las caracteristicas dindmicas de tales sistemas. Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de liquido. Considérese el flujo a través de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia & para el flujo de liquido en tal tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre ¢l nivel de liquide en dos dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en el caudal; es decir, cambio en Ia diferencia de nivel, m jin es Eitorene eve a cambio en la velocidad de flujo, mZseg Como la relaci6n entre el caudal y la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo turbulento, en lo sucesivo se consideran ambos casos. Considérese el sistema de nivel de liquidos que aparece cn la Figura 4-1(a), En este sistema 1 Liquido sale a chorms a través de la valvula de carga a un lado del tanque. Si cl flujo a través de esta restriccién cs laminar, la relacién entre cl caudal en estado estable y Ia altura en estado stable en el nivel de la restriccién sc obticne mediante Q= KH donde @ = caudal del Ifquido en estado estable, m’/seg K = cocficiente, m’iseg H= altura cn cstado cstable, m Para el flujo laminar, la resistencia R, se obtiene como _dH_H dQ 9 La resistencia del flujo laminar es constante y andloga a la resistencia eléctrica, x102 Ingenierta de control moderna Altura ___Vallvala de control ora Capacitancia Resistencia ic & @ Figura 4-1. (a) Sistema de nivel de liquidos; (b) curva de altura frente al caudal. Si el flujo es turbulento a través de la resiriccién, el caudal en estado estable se obtiene me- diante Q=K/H (1 donde = caudal del liquido cn estado estable, m/seg K = coeficiente, m“/seg = altura en estado estable, m La resistencia R; para cl flujo turbulento se obtienc a partir de dH ‘Como de la Ecuacién (4-1) sc obticne se tiene que Por tanto, 1 valor de la resistencia de flujo turbulento , depende del caudal y la altura, Sin embargo, el valor de Rse considera constante si los cambios en la altura y en el caudal son pequefios. Usando 1a resistencia de flujo turbulento, la relacidn entre @ y Hse obtiene mediante _2H R, Tal lincalizacién es valida, sicmpre y cuando los cambios cn la altura y en cl caudal, a partir de sus valores respectivos en estado estable, sean pequetios, En muchos casos practicos, sc desconoce el valor del cocficiente K de la Ecuacién (4-1), que depende del cocficiente de flujo y del area de restriccién, En tales casos, la resistencia se deter-Capitulo 4. Madelado matemditico de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 103 mina mediante una grifica de la curva de la altura frente al caudal, basada en datos experimenta- les y midiendo la pendiente de la curva en la condicién de operacién, Un ejemplo de tal grifica aparece en la Figura 4-1(b). En la figura, el punto P es el punto de operacién en estado estable. La linea tangente a la curva en el punto Pintersecta la ordenada en el punto (0, — F}, Por tanto, la pendiente de esta linea tangente es 2/9. Como la resistencia Zen el punto de operacién P se obtiene mediante 2F/@, la resistencia R, es la pendiente de la curva en el punto de operacién, Considérese la condicién de operaciGn en la vecindad del punto P. Se define como h una desviacién pequefia de la altura a partir del valor en estado estable y como q el pequeiio cambio correspondiente del flujo. A continuaciGn, la pendiemte de la curva en el punto P est dada por h_2A Pendiente de la curva en el punto P R q @ La aproximacién lineal se basa en el hecho de que la curva real no difiere mucho de su Ifnea tangente sila condicién de operacién no varia mucho. La capacitancia C de un tangue se define como el cambio necesario en la cantidad de quido almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (Bl potencial es la cantidad que indica el nivel de energfa del sistema.) cambio en el liquido almacenado, m> ‘cambio en la altura, m Debe sefialarse que la capacidad (m*) y la capacitancia (m*) son diferentes. La capacitancia del tanque es igual a su rea transversal. Si esta es constante, la capacitancia es constante para cual- quier altura, Sistemas de nivel de liquido. Considérese cl sistema que aparece en Ia Figura 4-1(a). Las variables se definen del modo siguiente: Q= caudal cn estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio), m/scg qy= desviacién pequefia de la velocidad de entrada de su valor en estado estable, m’/seg qo = desviacién pequefia de la velocidad de salida dc su valor cn estado cstable, m°/scg. T= altura en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio), m ‘h= desviaci6n pequeia de la altura a partir de su valor en estado estable, m Como se seiial6 antes, un sistema sc considera lincal si cl flujo ¢s laminar. Aunguc cl flujo sca turbulento, cl sistema se pucde lincalizar si los cambios cn las variables sc manticnen peque- fios. A partir dela suposicién de que cl sistema es lincal o lincalizado, la ccuacién difcrencial de ste sistema se obticne del modo siguiente. Como cl caudal de entrada menos ¢l caudal de salida durante cl pequefio intervalo de tiempo dfes igual a la cantidad adicional almacenada en el tan- que, sc obscrva que Cdh (q~ qo) dt A partir de la definicién de resistencia, la relacién entre g, y se obtiene mediante bh = RB La ecuacién diferencial para este sistema para un valor constante de se convierte en dh ROG + h= Roy (4-2)104 Ingenierta de control moderna Obsérvese que RC es la constante de tiempo del sistema, Si se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la Ecuacién (4-2), y se supone la condicién inicial de cero, se obtiene (RCs + 1)Hs)= RQfs) donde Ais) = LE] y Of) = Zid Si q:se considera la entrada y / la salida, la funcidn de transferencia del sistema es A. _B Gis) RCs+1 No obstante, si , se toma como la salida, y la entrada es la misma, la funcién de transferencia es OSS) 1 Qds) RCs+1 donde se ha usado la relacién 1 O59) = BD Sistemas de nivel de Iiquido con interaccién. Considérese el sistema que aparece en Ja Figura 4-2. En este sistema interactian los dos tanques. Por tanto, la funcién de transferencia del sistema no es el producto de las dos funciones de transferencia de primer orden. Eh lo sucesivo, s6lo se supondrfn variaciones pequefias de las variables a partir de los valores en estado estable. Usando los sfmbolas definidos cn la Figura 4-2, se obticnen las ccuaciones si- guientes para este sistema: (43) (4-4) 5) dh, “ QGFra-e 4-6) Si qx considera la entrada y gla silida, la funci6n de transferencia del sisterna es XS) 1 an (O39 RGRES+ (RG + RG + RG)s +1 Tanga 4 angus 2 7; Nivol de liguido en estado 1 Fy: Rstasionario dl tangue 2 a OFM 2 Figura 4-2, Sistema de rivel de liquides con interaccién, QCapitulo 4, Madelado matemditico de sistemas de fluidos y sistemas térmicos 105 Es instructivo obtener la Ecuacién (4-7), funci6n de transferencia de los sistemas que interac- ‘an, mediante una reduceiSn del diagrama de bloques. A partir de las Ecuaciones (4-3) a (4-6), se obtienen los elementos del diagrama de bloques, tal como aparece en la Figura 4-3(a). Si se conectan las seftales de manera adecuada, se puede construir un diagrama de bloques, como el de 1a Figura 4-3(b). Fs posible simplificar este diagrama de bloques, tal como aparece en la Figura, 4-3(¢), Simplificaciones adicionales llevan a cabo en las Figuras 4-3(d) y (c). La Figura 4-3(c) es equivalente a la Ecuacién (4-7). Hs) HG) is) 2x60) Hs) 26) DLA — ae Q- os 246) 2i8) Hy) @ @ 2) T 0x9) RGRGET RG TRG Figura 4-3. (a) Elementos del diagrama de bloques del sistema mostrado en la Figura 4-2; (0) diagrama de bloques del sistema; (c)-(e} reducciones sucesivas del diagrama de bloques.106 _ Ingenieria de control moderna ‘Obsérvese la similitud y la diferencia entre la funcién de transferencia obtenida mediante la Eouaci6n (4-7) y la que se obtuvo con la Ecuacién (3-33), El término F,C;s que aparece en el denominador de la Ecuacién (4-7) ejemplifica la interaccién entre los dos tanques. Asimismo, el término , Cs en el denominador de la Ecuacién (3-33) representa la interaccién entre los dos circuitos RC de la Figura 3-8, Sistemas neumaticos En las aplicaciones industriales es frecuente equiparar los sistemas neumiticos y los sistemas hidrdulicos. A continuacién se oftece una breve comparacién de estos dos tipos de sistemas. Comparacién entre sistemas neumaticos y sistemas hidrdulicos. EI fluido que suele encontrarse en los sistemas neuméticos es e! aire; en los sistemas hidréulicos es el aceite. Y son principalmente Las propiedades distintas de los fluidos incorporados las que caracterizan las diferencias entre estos dos sistemas. A continuacién se listan estas diferencias: 1. Elaire y los gascs son compresibles, en tanto que el accite no lo es. ®_lairc carcee de la propiedad lubricante y sicmpre contiene vapor de agua. El accite funciona como un fluido hidréulico al igual que como Tubricante. &% _Lapresién dc opcracién normal de los sistemas neuméticos cs mucho més baja que la de los sistemas hidrdulicos, 4 Las potencias de salida de los sistemas ncumaticos son considerablemente menores que las de los sisternas hidréulicos, 4& La precisién de los actuadores neumiticos es deficiente a bajas velocidades, en tanto que la precisién de los actuadores hidraulicos es satisfactoria en todas las velocidades. @ En los sistemas neuméticos, se permite un cierto grado de escape externo, pero debe evi- tarse el escape interno debido a que Ia diferencia de presién efectiva es bastante pequefa, En los sistemas hidrdulicos se permite un cierto grado de escape interno, pero debe evi- tarse el escape externo, 7. Enos sistemas neumsticos no se requieren tubos de recuperacién cuando se usa aire, en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidrdulicos, ‘& La temperatura de operacién normal de los sistemas neumaticos es de 5 a 60°C (41 a 140°F). Sin embargo, el sistema neumatico opera en el rango de 0 a 200°C (32 a 392°F). Los sistemas neuméticos son insensibles a los cambios de temperatura, a dife- rencia de los sistemas hidrdulicos, en los cuales la friccién de los fluidos provocada por Ja viscosidad depende en gran parte de la temperatura, La temperatura de operacién nor- mal de los sistemas hidréulicos es de 20 a 70°C (68 a 158 °F). @ Los sistemas neuméticos no corren el riesgo de incendiarse o explotar, al contrario que Jos sistemas hidréulicos, A continuacién se empieza con un modclado matematico de los sistemas ncuméticos. Des- pués sc prescntardn los controladores ncuméticos proporcionalcs. Sc ofreccrd un andlisis detallado del principio mediante cl cual operan los controladores pro- porcionales. Después, se tratarén los métodos para obtener acciones de control derivativa c inte~ gral. En todos los andlisis, sc cnfatizardn los principios fundamentales cn lugar dc los detalles de la operacién de los mecanismos reales.