ESTADO DA ARTE E PERSPECTIVAS DOS ACIONAMENTOS ELETRNICOS DE

MOTORES ELTRICOS
WALTER ISSAMU SUEMITSU, Dr.Ing. DEE/UFRJ

1- INTRODUO
Os acionamentos eletrnicos dos motores eltricos tiveram um acentuado desenvolvimento nos
ltimos anos, em razo da
evoluo dos dispositivos semicondutores de potncia e dos microcomputadores.
A evoluo dos acionamentos e a reduo de seus custos de desenvolvimento e produo tornou
possvel a utilizao
eficiente de motores no convencionais, que antes eram limitados a aplicaes especiais, devido
ao elevado custo, em um
maior nmero de aplicaes. Como exemplos podemos citar o motor de ms permanentes que
hoje amplamente utilizado
em acionadores de discos rgidos de microcomputadores, em mquinas ferramentas e nos
automveis, e o motor de
relutncia varivel, muitas vezes denominado motor chaveado de relutncia (switched reluctance
motor), utilizado atualmente
em centrfugas, compressores e aparelhos eletrodomsticos.
A tendncia atual a integrao do motor, do acionamento e dos controles em um nico
equipamento, de forma que a
prpria filosofia de projeto tem evoludo para um desenvolvimento nico do acionamento, ao
invs de simplesmente montar
um inversor com um motor. Assim, as equipes de projeto que antes trabalhavam separadamente,
hoje trabalham de forma
integrada. O objetivo da integrao obter equipamentos de menor volume, peso, fceis de
operar, instalar e manter e
evidentemente de menor custo de fabricao e manuteno.
Este relatrio abordar os seguintes aspectos sobre a evoluo dos acionamentos: os conversores
eletrnicos incluindo os
novos componentes e as novas estratgias de controle, os avanos mais recentes em motores
eltricos e as linhas de
pesquisas viveis. Sero tratados apenas os acionamentos dos motores de Corrente Alternada
(CA).
2- OS CONVERSORES ELETRNICOS
Os conversores de freqncia mais utilizados para o acionamento de motores CA atualmente so
os inversores a IGBT com
controle vetorial.
 Em relao aos fabricantes de conversores, temos cerca de 27 empresas atuando no Brasil,
apresentando mais de 100
linhas de equipamentos, segundo dados da revista Eletricidade Moderna de setembro de 1998
[1]. Os cinco maiores
fabricantes, que dividem a maior parte do mercado brasileiro, so a Rockwell (marcas Allen
Bradley e Reliance), a Danfoss,
a ABB, a Siemens e a Schneider (marca Telemecanique), segundo informao de um engenheiro
da Rockwell. A nica
empresa nacional no mercado a WEG.
A maior parte dos conversores fabricada para o acionamento de motores de induo, sendo que
algumas empresas como
a Siemens, Automotion, Cegelec e GE fabricam tambm conversores para motores sncronos.
O IGBT tornou-se o componente padro para os acionamentos de baixa tenso e mdia potncia.
Recentemente a ABB
lanou o IGCT (Integrated Gate Commutated Thyristor) com valores nominais de tenso de
4,5kV e 6kV, e correntes
nominais de 200 a 3.500A [2]. 0 componente j est sendo utilizado na famlia de inversores de
baixa tenso da ABB
denominada ACS 1000, para aplicaes na faixa de 0,5 a 6 MVA. No entanto, no se pode
considerar que este
componente j tenha um lugar no mercado e o seu futuro depender basicamente de seu
desempenho nas aplicaes
industriais.
Em relao ao tipo de alimentao e estratgia de chaveamento para o conversor, o PWM VSI
(Pulse Width Modulated
Voltage Source Inverter Inversor Fonte de Tenso com Modulao por Largura de Pulso)
dominante na faixa de
potncia at 200kW. Esta tecnologia est bem estabelecida e no h pesquisas no sentido de
buscar outras alternativas, de
modo que este tipo de alimentao no dever sofrer modificaes nos prximos anos.
Quanto estratgia de controle de velocidade, vrios acionamentos de controle vetorial tm sido
desenvolvidos, com
desempenhos dinmicos que se igualam e s vezes superam os dos acionamentos de Corrente
Contnua (CC). O custo de se
implementar um controle vetorial basicamente de desenvolvimento de engenharia, pois o custo
dos microprocessadores tem
diminudo drasticamente. Assim, as grandes empresas como ABB, Siemens e Rockwell possuem
atualmente poucos
conversores de controle escalar em sua linha de produtos, e a Danfoss s fabrica conversores
com controle vetorial. A
grande desvantagem do controle vetorial a necessidade de um sensor de velocidade, o que
encarece o conversor e diminui
a sua confiabilidade. Como conseqncia, um grande nmero de pesquisas tm sido
desenvolvidas, para a eliminao do
sensor de velocidade. Atualmente, os inversores com controle vetorial sem sensor apresentam um
bom desempenho para
velocidades acima de 1000 rpm.
Para evitar o uso de sensores de velocidade, a ABB desenvolveu o mtodo de Controle Direto de
Torque (Direct Torque
Control DTC). No Controle Direto de Torque, todos os chaveamentos so baseados no estado
eletromagntico do motor.
As configuraes das chaves do mdulo de potncia so determinadas pelo clculo do fluxo do
estator e do torque. O
chaveamento fora o fluxo do estator a seguir a referncia de torque. O clculo do fluxo do
estator baseado em um modelo
preciso do motor e na medida da tenso e da corrente de entrada. A referncia de torque pode ser
obtida do controlador de
velocidade ou pode ser um valor estabelecido. O DTC pode ser implementado utilizando DSPs
ou ASICs. A utilizao de
inversores que empregam o DTC tem aumentado e outros fabricantes como a Danfoss, Emerson,
Hitachi e Yaskawa
tambm fabricam inversores com Controle Direto de Torque.
Em relao s novas tecnologias de controle, existe a perspectiva da utilizao da lgica difusa
ou lgica fuzzy e as redes
neurais artificiais, ou simplesmente redes neurais no controle de velocidade e/ou posio dos
acionamentos.
Na maior parte das pesquisas realizadas em relao aplicao da lgica difusa a acionamentos
CA, um nico controlador
(em geral o controlador de velocidade) substitudo por um controlador difuso. Apesar de j
haver um grande nmero de
pesquisas a respeito, at o momento s h uma implementao industrial deste controle, feito
pela Hitachi. A Hitachi
desenvolveu recentemente o inversor IGBT da srie J300, com controle vetorial e lgica difusa.
O inversor pode ser usado
para acionar motores de 5,5 a 55 kW. Ele capaz de realizar o controle vetorial sem sensores de
velocidade e apresenta
tambm a capacidade de auto estimao dos parmetros do motor. O acionamento incorpora o
controle difuso da corrente
do motor e da rampa de acelerao e desacelerao. Desta maneira, podem ser calculados tempos
de acelerao e
desacelerao timos. Estes clculos so baseados na carga do motor e nas necessidades de
frenagem, eliminando-se a
necessidade de ajustes utilizando o mtodo de tentativa e erro.
A Yaskawa anunciou o Verdadeiro Inversor Vetorial G5 que contm um observador de fluxo
magntico com um neuro
controlador inteligente. Entretanto, no h maiores informaes disponveis no momento. De
qualquer maneira, a aplicao
de controladores neuro-fuzzy em acionamentos parece ser bastante promissora [3].
3- OS MOTORES
Os motores de induo continuam sendo os mais utilizados na indstria, no s devido sua
simplicidade e robustez, mas
tambm porque os fabricantes j possuem uma infra-estrutura de fabricao que possibilita a
construo de motores de
melhor desempenho com menor custo.
Existem vrias pesquisas sobre novos motores, a nvel mundial, mas nenhum motor
desenvolvido at o momento tem
condies de suplantar o motor de induo em termos de relao custo/desempenho, em
aplicaes gerais. No entanto, para
algumas aplicaes especficas, existem motores que podem competir com o de induo.
Os motores sncronos de ms permanentes so superiores aos de induo, em aplicaes que
exigem elevado desempenho
dinmico, tais como os acionamentos utilizados em robtica e mquinas ferramentas, ou em
aplicaes aeroespaciais, onde
se exige equipamentos de baixo volume e peso. Atualmente, os motores de utilizao geral so
fabricados com ligas de
Neodmio-Ferro-Boro, mas quando se exige um material de maior produto energtico, utiliza-se
o Samrio-Cobalto. A
grande limitao para uma maior utilizao dos motores sncronos de m permanente o alto
custo dos ms. No caso
particular do Neodmio-Ferro-Boro, outras restries so a sua temperatura de Curie
relativamente baixa, que pode
provocar a sua desmagnetizao em temperaturas acima de 150° C e a sua tendncia
corroso, devido presena do
Ferro.
O motor de relutncia varivel alimentado por uma fonte chaveada, mais conhecido como
Switched Reluctance Drive
(SRD), tem atrado um maior interesse dos pesquisadores e dos fabricantes de motores, desde
1980, devido aos trabalhos
desenvolvidos por Lawrenson et al. [4]. A grande vantagem do SRD a sua robustez, devido
ausncia de enrolamentos no
rotor. Alm disso, o SRD dissipa melhor o calor, possui uma inrcia menor e pode atingir
velocidades mais elevadas,
justamente porque o rotor simplesmente uma pea de material ferromagntico.
Atualmente o SRD utilizado comercialmente em compressores fabricados pela empresa
inglesa COMPAIR, e em
mquinas de lavar roupa da Whirpool. Existem estudos de empresas para a utilizao do SRD em
outros eletrodomsticos
como aspiradores de p, operando em altas velocidades, acima de 25.000 rpm e para aparelhos
de ar condicionado.
O SRD possui algumas desvantagens inerentes ao seu princpio de funcionamento, que so a
produo de ondulaes de
torque, a gerao de rudos acsticos desagradveis e a necessidade de um sensor de posio do
rotor. No entanto, os
avanos realizados at o momento, em termos do projeto do motor e do desenvolvimento de
mtodos de controle, tm
possibilitado reduzir consideravelmente estes inconvenientes.
O motor do SRD um motor de relutncia varivel, com enrolamentos concentrados no estator
e um rotor de plos
salientes de material ferromagntico e sem enrolamentos. Os plos do rotor so atrados
eletromagneticamente pelos plos
do estator energizados, forando o rotor a avanar para uma posio de mnima relutncia. O
princpio de funcionamento
semelhante ao dos motores de passo, exceto que no caso do SRD a comutao entre as fases do
estator feita como em um
brushless dc motor, ou seja, a comutao depende da posio do rotor.
A utilizao do SRD bastante promissora embora no momento apenas uma grande empresa, a
Emerson comercialize o
motor.
Outros motores tm sido pesquisados, como o motor de relutncia hbrido, que possui ms no
rotor, o motor sncrono de
relutncia, o written-pole, mas estes ainda so pouco aplicados.
4 - LINHAS DE PESQUISAS VIVEIS
A estratgia das grandes empresas de acionamentos tem sido a de se concentrarem em
equipamentos de elevado
desempenho para a indstria [5]. Assim, o desenvolvimento dos acionamentos no sentido de se
sofisticar os conversores,
seus controles e produzir um equipamento integrado, onde o motor e o conversor sejam
projetados em conjunto. Outra
tendncia verificada a utilizao de conversores em redes utilizando o protocolo Fieldbus.
Estes desenvolvimentos fazem
uso das tecnologias mais avanadas em materiais, componentes e sistemas de controle e
comunicao, exigindo-se assim
grandes investimentos. Nesta rea no vivel realizar pesquisas, a no ser em cooperao com
as grandes empresas, o que
tem se mostrado bastante difcil, tendo em vista a experincia do grupo de Eletrnica de Potncia
da COPPE.
Atualmente a utilizao de acionamentos de velocidade varivel tem crescido bastante, em
funo das necessidades de
conservao e qualidade de energia. Portanto, existe uma maior preocupao em se melhorar o
desempenho de motores
monofsicos utilizados em eletrodomsticos e em aplicaes comerciais [5]. O mercado
potencial deste setor bastante
elevado, tendo em vista o grande nmero de motores utilizados. Nos Estados Unidos estima-se
que o nmero de motores
monofsicos utilizados em tais aplicaes da ordem de 70 milhes. No entanto, as grandes
empresas ainda no esto
investindo nesta rea, embora a situao esteja comeando a mudar.
Nesta rea ainda possvel se desenvolver pesquisas sem grandes investimentos, pois a potncia
em jogo baixa e a
restrio maior obter um melhor desempenho com um baixo custo. O desafio obter solues
de engenharia baseadas em
configuraes de conversores e desenvolvimento de mtodos de controle que possam reduzir o
custo final do conversor,
com a obteno de um elevado desempenho. Assim sendo, o diferencial nesta rea no est na
grande quantidade de
equipamentos sofisticados, mas sim na capacidade de se criar solues inovadoras.
Outra rea bastante promissora para os acionamentos a indstria automobilstica.. Foi
verificado que a demanda por
potncia eltrica nos carros tem aumentado progressivamente. De 1995 a 1999, a demanda por
energia em um carro tpico
aumentou em 6 vezes e ainda deve aumentar mais 65% nos prximos 15 anos, tendo em vista a
perspectiva de fabricao de
carros hbridos e eltricos [6]. Atualmente vrios motores eltricos de pequena potncia so
utilizados nos automveis, vrios
deles sncronos de m permanente, para funes acessrias, como o acionamento de vidros
eltricos, do limpador de
pra-brisas, etc..
Outra rea de pesquisa vivel a de aplicaes rurais, onde existe um grande potencial, tendo
em vista as suas
caractersticas especiais. Neste caso, tanto o motor como o conversor precisam ser robustos e
econmicos. Alm disso,
preciso que o acionamento seja de fcil utilizao, o que no o caso da maioria dos inversores
existentes no mercado, onde
so necessrios ajustes de parmetros, com menus que s vezes so relativamente complexos
para pessoas com pouca
formao. Nesta aplicao, o SRD pode representar uma alternativa vivel, por ser composto de
um motor robusto e um
acionamento eletrnico simples. Neste sentido, j existem vrias pesquisas em andamento,
inclusive na COPPE [7,10]. As
empresas em geral no esto preocupadas com este tipo de aplicao.
Como concluso, pode-se afirmar que as linhas de pesquisa viveis para os acionamentos
eletrnicos de motores eltricos
so as relacionadas aos acionamentos de baixa potncia, com nfase na robustez e alto
desempenho, utilizando
microprocessadores e novas estratgias de controle, como o controle neuro-fuzzy, e buscando
sempre a reduo de custos
de fabricao.

Referncias
[1] Guia de Acionamentos CA de Velocidade Controlada; Revista Eletricidade Moderna;
Setembro de 1998; pp.
158-164.
[2] Harold M. Stillman; IGCTs Megawatt Power Switches for Medium-Voltage
Applications; ABB Review; 3/1997;
pp. 12-17.
[3] P. Vas, W. Drury; Future of Electrical Machines and Drives; ICEM96 Proceedings;
09/1996; pp. 491-496.
[4] P.J.Lawrenson et al., Variable-Speed Switched Relucatnace Motors; IEE Proceedings; Vol.
127, pt. B; N° 4; pp.
253-265, July 1980.
[5] R.D.Lorentz, Advances in Electric Drive Control, Publicao IEEE 0-7803-5293-9/99
[6] T.A.Lipo, Electric Drives Technology Part Way to Where? - Publicao IEEE 0-7803-
5293-9/99.
[7] L.G.B.Rolim, R.Hanitsch, E.H.Watanabe, W.I.Suemitsu, Development of a high-
efficiency switched reluctance drive
using soft-switching techniques, Power Electronics and Variable Speed Drives, pp. 203-207,
Nottingham, UK,
setembro de 1996.
[8] M.G.Rodrigues, W.I.Suemitsu, P.Branco, J.A.Dente, L.G.B.Rolim, Fuzzy Logic Control of a
Switched Reluctance
Motor, IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pp. 527-531, Guimares, P,
julho de 1997.
[9] M.G.Rodrigues, A.C.Siqueira, W.I.Suemitsu, H.H.Bothe, Fuzzy Logic Control of a
Switched Reluctance Motor
Positioning, Proceedings of the Second International ICSC Symposium on Intelligent Industrial
Automation, pp. 231-235,
Nmes, setembro de 1997.
[10] M.G.Rodrigues, W.I.Suemitsu, Fuzzy Logic Speed Controller for a SRM, COBEP97, pp.
731-736, Belo Horizonte,
dezembro de 1997.
Referncias Adicionais:
[11] Website da Allen-Bradley: www.ab.com
[12] Website da Danfoss: www.danfoss.com
[13] Website da ABB: www.abb.com
[14] Website da Siemens: www.siemens.com
[15] F.J.Bartos, G.Gulalo; Power Modules and Devices Advance Motor Controls; Control
Engineering; April 1998, pp.
91-101.
[16] J.M.Miller et al.; Starter-Alternator for Hybrid Electric Vehicle: Comparison of Induction
and Variable Reluctance
Machines and Drives; Proceedings of IAS 1998, pp. 513-523.