KST WorkVisual 40 FR

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH
WorkVisual 4.0
Pour logiciel systme KUKA 8.2, 8.3 et 8.4

Pour logiciel VW System Software 8.2 et 8.3
WorkVisual 4.0
Edition: 01.06.2015
Version: KST WorkVisual 4.0 V3

WorkVisual 4.0
Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Allemagne
La prsente documentation ne pourra tre reproduite ou communique des tiers, mme par ex-
traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH.
Certaines fonctions qui ne sont pas dcrites dans la prsente documentation peuvent galement
tourner sur ce contrleur. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle
livraison ou de service aprs-vente.
Nous avons vrifi la concordance entre cette brochure et le matriel ainsi que le logiciel dcrits. Des
diffrences ne peuvent tre exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance
exacte. Les informations de cette brochure sont nanmoins vrifies rgulirement afin d'inclure les
corrections indispensables dans l'dition suivante.
Sous rserve de modifications techniques n'influenant pas les fonctions.
Traduction de la documentation originale
KIM-PS5-DOC
Publication: Pub KST WorkVisual 4.0 (PDF) fr

Structure de livre: KST WorkVisual 4.0 V3.1
Version: KST WorkVisual 4.0 V3
2 / 191 Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3

Table des matires
Table des matires

1 Introduction .................................................................................................. 9
1.1 Cible ........................................................................................................................... 9
1.2 Reprsentation des remarques .................................................................................. 9
1.3 Marques ..................................................................................................................... 10
1.4 Licences ..................................................................................................................... 10
1.5 Termes utiliss ........................................................................................................... 10
2 Description du produit ................................................................................ 11

2.1 Aperu WorkVisual .................................................................................................... 11
2.2 Utilisation de WorkVisual conforme aux fins prvues ................................................ 12
3 Scurit ........................................................................................................ 13
4 Installation .................................................................................................... 15
4.1 Conditions requises par le systme pour le PC ......................................................... 15
4.2 Conditions requises par le systme pour la commande de robot .............................. 15
4.3 Installation de WorkVisual .......................................................................................... 15
4.4 Dsinstallation de WorkVisual ................................................................................... 17
5 Interface utilisateur ..................................................................................... 19

5.1 Aperu de l'interface utilisateur .................................................................................. 19
5.2 Afficher/supprimer une fentre ................................................................................... 20
5.3 Disposer une fentre de faon diffrente ................................................................... 20
5.4 Afficher diffrentes vues de l'interface utilisateur ....................................................... 22
5.5 Afficher ou supprimer des boutons ............................................................................ 23
5.6 Barre de boutons ....................................................................................................... 23
5.7 Fentre Messages .................................................................................................... 26
5.8 Fentre Structure du projet ..................................................................................... 27
5.9 Fentre Configuration de la cellule ......................................................................... 27
5.9.1 Disposer les objets de faon diffrente ................................................................. 28
5.10 Rinitialiser l'interface utilisateur ................................................................................ 28
6 Commande ................................................................................................... 29
6.1 Lancement de WorkVisual ......................................................................................... 29
6.2 Ouverture d'un projet ................................................................................................. 29
6.3 Cration d'un nouveau projet ..................................................................................... 30
6.3.1 Cration d'un nouveau projet vide ........................................................................ 30
6.3.2 Cration d'un projet partir d'un modle .............................................................. 30
6.3.3 Cration d'un projet bas sur un projet existant ................................................... 30
6.4 Enregistrement d'informations sur le projet ............................................................... 30
6.5 Sauvegarde d'un projet .............................................................................................. 31
6.6 Fermer un projet ........................................................................................................ 31
6.7 Quitter WorkVisual ..................................................................................................... 31
6.8 Importer des fichiers de description d'appareils ......................................................... 31
6.9 Catalogues ................................................................................................................. 32
6.9.1 Actualiser DtmCatalog (scan de catalogues) ...................................................... 32
6.9.2 Insrer un catalogue dans un projet ..................................................................... 33
6.9.3 Ajouter un catalogue ............................................................................................. 33
Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3 3 / 191

WorkVisual 4.0
6.9.4 Supprimer un catalogue d'un projet ...................................................................... 33

6.9.5 Descriptions des catalogues (8.2) ........................................................................ 34
6.9.6 Descriptions des catalogues (8,3) ........................................................................ 34
6.10 Insrer un lment dans un projet ............................................................................. 35
6.11 Supprimer un lment du projet ................................................................................ 35
6.12 Insrer un contrleur de robot ................................................................................... 36
6.13 Activer / dsactiver la commande de robot ............................................................... 36
6.14 Modifier les valeurs de la Version de micrologiciel et/ou du Nombre d'E/S .......... 37
6.15 Affecter un robot au contrleur de robot .................................................................... 37
6.16 Activer des rglages de commande supplmentaires ............................................... 38
6.16.1 Rglages des modes de freinage ...................................................................... 38
6.16.2 Rgler la dure de cycle de l'Application de transfert ....................................... 39
6.16.3 Forcer un test des freins .................................................................................... 40
6.16.4 Changer le nombre de systmes de coordonnes TOOL et BASE ..................... 40
6.17 Insrer une option de scurit et/ou PROCONOS .................................................... 40
6.18 Insrer des composants matriels ............................................................................. 40
6.19 Insrer un axe supplmentaire .................................................................................. 42
6.20 Editer les paramtres machine pour axes supplmentaires (8.2) ............................. 43
6.21 Editer les paramtres machine (8.3) ......................................................................... 44
6.22 Comparer des cinmatiques (et adopter des diffrences) ......................................... 46
6.23 Exporter les cinmatiques dans le catalogue ............................................................ 48
6.24 Editer les systmes de coordonnes TOOL et BASE ............................................... 49
6.24.1 Ouvrir la gestion Tool/base ................................................................................... 49
6.24.2 Configurer la gestion Tool/base ............................................................................ 50
6.24.3 Systmes de coordonnes TOOL et BASE .......................................................... 50
6.24.4 Objets ................................................................................................................... 51
6.24.5 Exportation des objets dans le catalogue ............................................................. 53
6.24.6 Importer un objet d'un catalogue .......................................................................... 53
6.24.7 Copier et insrer les donnes de mesure ............................................................. 54
6.25 Dfinition en ligne de cellules .................................................................................... 54
6.25.1 Ouvrir la dfinition de cellule ................................................................................ 54
6.25.2 Configurer la dfinition de cellule ......................................................................... 55
6.25.3 Edition de cellules ................................................................................................ 55
6.26 Pack d'options ........................................................................................................... 56
6.26.1 Installation d'un pack d'options sur WorkVisual .................................................... 56
6.26.2 Mise jour du pack d'options ............................................................................... 57
6.26.3 Dsinstallation d'un pack d'options ....................................................................... 58
6.26.4 Insrer un pack d'options dans un projet .............................................................. 58
6.26.5 Supprimer un pack d'options du projet ................................................................. 59
6.26.6 Ajouter un appareil la commande du robot partir d'un pack d'options ............ 59
6.26.7 Export de projet partiel ......................................................................................... 61
6.27 Modifier les proprits prdfinies de WorkVisual .................................................... 61
6.27.1 Configurer le comportement de lancement et de sauvegarde .............................. 61
6.27.2 Configurer les combinaisons de touches .............................................................. 62
6.27.3 Modifier la langue de l'interface utilisateur ........................................................... 62
6.27.4 Configurer des diteurs supplmentaires ............................................................. 63
6.28 Fonctions d'impression .............................................................................................. 63
7 Configuration de scurit ........................................................................... 65

Table des matires
7.1 Configuration de scurit dans WorkVisual ............................................................... 65

7.2 Edition de la configuration locale de scurit ............................................................. 65
7.3 Paramtres de la configuration de scurit locale ..................................................... 66
7.3.1 Onglet Gnralits (8.2) ...................................................................................... 66
7.3.2 Onglet Gnralits (8.3) ...................................................................................... 67
7.3.3 Onglet Surveillance des axes (8.3) .................................................................... 68
7.3.3.1 Paramtre Temps de freinage ....................................................................... 68
7.4 Importer la configuration de scurit (import SCG) ................................................... 70
7.5 Exporter la configuration de scurit (export SCG) ................................................... 70
7.6 Importer la configuration de scurit (import XML) .................................................... 71
7.7 Exporter la configuration de scurit (export XML) .................................................... 73
7.8 Comparer la configuration de scurit ....................................................................... 73
7.9 Rinitialisation de la configuration de scurit ........................................................... 74
8 Configuration des bus de champ ............................................................... 75

8.1 Aperu des bus de champ ......................................................................................... 75
8.2 Installation de bus de champ ..................................................................................... 75
8.2.1 Installation de bus de champ, aperu ................................................................... 75
8.2.2 Insrer un Matre bus de champ dans un projet ................................................... 76
8.2.3 Configurer un Matre bus de champ ..................................................................... 76
8.2.4 Insrer des appareils manuellement dans un bus ................................................ 77
8.2.5 Configurer les appareils ........................................................................................ 77
8.2.6 Insrer des appareils automatiquement dans un bus (scan de bus) .................... 77
8.3 Editer des signaux d'appareils de bus de champ ...................................................... 78
8.3.1 Editeur de signaux ................................................................................................ 78
8.3.2 Modifier la largeur de bit de signaux ..................................................................... 80
8.3.3 Permuter des signaux (renverser l'ordre des octets) ............................................ 80
8.3.4 Modifier le type de donnes .................................................................................. 82
8.3.5 Modifier le nom de signal ...................................................................................... 82
8.4 Cblage de bus .......................................................................................................... 83
8.4.1 Fentre Cblage ES ............................................................................................. 83
8.4.2 Boutons dans la fentre Cblage ES ................................................................... 84
8.4.3 Cblage d'une entre avec une sortie .................................................................. 85
8.4.4 Cblage d'une entre de bus avec une sortie de bus avec la mise en place d'un lien E/S
(8.2) ............................................................................................................................... 86
8.4.5 Cblage d'une entre de bus avec une sortie de bus avec l'application de transfert (8.3)
86
8.4.6 Plusieurs cblages ou cblage de retour avec la mise en place d'un lien E/S ..... 87
8.4.7 Rechercher des signaux attribus ....................................................................... 88
8.4.8 Regrouper des signaux ......................................................................................... 89
8.4.9 Editer les signaux KRC analogiques .................................................................... 89
8.5 Exporter la configuration de bus ................................................................................ 90
9 Textes longs ................................................................................................. 91

9.1 Afficher / diter les textes longs ................................................................................. 91
9.2 Importer les textes longs ............................................................................................ 91
9.3 Exporter les textes longs ............................................................................................ 92
10 Configuration des bus KUKA : bus de contrleur, bus systme, bus d'extension
95

WorkVisual 4.0
10.1 Aperu ....................................................................................................................... 95

10.2 Configuration du bus KUKA (8.3) .............................................................................. 95
10.3 Configuration du bus KUKA (8.2) .............................................................................. 95
10.3.1 Insrer des appareils dans un bus KUKA (8.2) .................................................... 95
10.3.2 Contrler les rglages des appareils .................................................................... 97
10.3.3 Relier des appareils dans un bus KUKA .............................................................. 98
10.3.4 Onglet Topologie ................................................................................................. 99
10.3.5 Insrer la configuration de driver de wagon ......................................................... 100
10.4 Affectation d'une adresse Esclave FSoE ( 8.2.21 et 8.3) ........................................ 101
10.4.1 Adresses FSoE .................................................................................................... 103
10.4.2 Trouver le numro de srie pour le KSP/KPP de la soc. Lenze ........................... 105
10.4.3 Dterminer le numro de srie de la RDC ........................................................... 105
10.5 Affectation d'une adresse Esclave FSoE ( 8.2.20) .................................................. 106
11 RoboTeam .................................................................................................... 109

11.1 Crer un RoboTeam .................................................................................................. 109
11.1.1 Crer un nouveau projet RoboTeam .................................................................... 109
11.1.2 Insrer un RoboTeam dans un projet existant ..................................................... 111
11.2 Configurer un RoboTeam .......................................................................................... 112
11.2.1 Dfinir le temps de rfrence ............................................................................... 112
11.2.2 Dfinir MotionMaster ............................................................................................ 113
11.2.3 Supprimer la liaison Matre-Esclave ..................................................................... 115
11.2.4 Crer et configurer des smaphores .................................................................... 115
12 Programmation ............................................................................................ 117

12.1 Crer un programme ................................................................................................. 117
12.2 Importer un programme ............................................................................................. 117
12.3 Afficher les dclarations de variables d'un fichier ...................................................... 117
12.4 Chercher et remplacer dans les fichiers .................................................................... 118
12.5 Editeur KRL ............................................................................................................... 118
12.5.1 Ouvrir un fichier dans l'diteur KRL ...................................................................... 118
12.5.2 Interface utilisateur de l'diteur KRL ..................................................................... 120
12.5.3 Agrandir / rduire l'affichage ................................................................................. 121
12.5.4 Configurer l'diteur KRL ....................................................................................... 121
12.5.5 Fonctions d'dition ................................................................................................ 121
12.5.5.1 Fonctions gnrales d'dition .......................................................................... 121
12.5.5.2 Renommer les variables .................................................................................. 122
12.5.5.3 Compltement automatique ............................................................................ 123
12.5.5.4 Extraits - entre rapide d'instructions KRL ...................................................... 123
12.5.6 Folds (dossiers) .................................................................................................... 124
12.5.7 Passer la dclaration d'une variable .................................................................. 125
12.5.8 Afficher toutes les utilisations d'une variable ........................................................ 125
12.5.9 Correction Quickfix ............................................................................................... 125
12.5.9.1 Corriger des variables non dclares ou les dclarer automatiquement ........ 126
12.5.9.2 Supprimer des variables non utilises ............................................................. 126
12.5.9.3 Uniformiser les majuscules / minuscules d'un nom de variable ...................... 127
12.5.10 Crer des extraits spcifiques l'utilisateur ......................................................... 127
12.6 Travailler en ligne avec l'Explorateur KRC ................................................................ 130
12.6.1 Ouvrir le rpertoire de travail dans l'Explorateur KRC .......................................... 131

Table des matires
12.6.2 Interface utilisateur Explorateur KRC ................................................................... 131

12.6.2.1 Barre de boutons dans l'Explorateur KRC ....................................................... 132
12.6.2.2 Symboles dans l'Explorateur KRC ................................................................... 132
12.6.3 Configurer Explorateur KRC ................................................................................. 133
12.6.4 Fonctions de traitement gnrales ....................................................................... 134
12.6.5 Crer un nouveau fichier avec un original ............................................................ 134
12.6.6 Transmettre des modifications sur la commande de robot ................................... 135
12.6.7 Charger les modifications de la commande de robot ........................................... 135
12.6.8 Restaurer l'tat de la commande de robot ............................................................ 136
12.6.9 Comparer des fichiers ........................................................................................... 136
12.7 Dboguer les programmes ........................................................................................ 137
12.7.1 Aperu du mode de dbogage ............................................................................. 137
12.7.2 Dmarrer le mode de dbogage ........................................................................... 138
12.7.3 Surveiller les variables .......................................................................................... 139
12.7.4 Terminer le mode de dbogage ............................................................................ 141
13 Transmission et activation de projets ....................................................... 143

13.1 Crer un code ............................................................................................................ 143
13.2 Fixer (pin) un projet .................................................................................................... 143
13.3 Affecter une commande de robot la commande de robot relle ............................. 144
13.4 Transfrer un projet sur la commande de robot ......................................................... 146
13.5 Activer un projet ......................................................................................................... 148
13.5.1 Activer un projet (depuis WorkVisual) ................................................................... 149
13.6 Contrler la configuration de scurit de la commande de robot .............................. 150
13.7 Charger un projet de la commande de robot ............................................................. 151
13.8 Comparer des projets (et adopter des diffrences) ................................................... 151
14 Diagnostic .................................................................................................... 155

14.1 Analyse de projet ....................................................................................................... 155
14.1.1 Analyse automatique du projet pour la dtection de dfauts ................................ 155
14.1.2 Configer l'analyse de projet .................................................................................. 156
14.2 Trace .......................................................................................................................... 156
14.2.1 Configurer et lancer l'enregistrement Trace .......................................................... 156
14.2.2 Importer la configuration Trace ............................................................................. 157
14.2.3 Exporter la configuration Trace ............................................................................. 157
14.2.4 Fentre Configuration Trace .............................................................................. 158
14.2.4.1 Onglet Gnralits .......................................................................................... 158
14.2.4.2 Onglet Trigger ................................................................................................. 159
14.2.4.3 Onglet E/S ....................................................................................................... 160
14.2.4.4 Onglet Configuration ...................................................................................... 161
14.2.4.5 Onglet Configuration avance ...................................................................... 162
14.2.5 Importer un enregistrement Trace ........................................................................ 163
14.2.6 Afficher un enregistrement Trace ......................................................................... 164
14.2.7 Fentre Evaluation de la trace ........................................................................... 164
14.2.7.1 Onglet Canaux ................................................................................................ 164
14.2.7.2 Onglet Oscilloscope ....................................................................................... 165
14.2.8 Dcaler, agrandir, rduire l'affichage de l'oscilloscope ......................................... 167
14.2.9 Faire une copie d'cran de l'affichage de l'oscilloscope ....................................... 167
14.3 Enregistrer l'change de donnes sur le rseau ....................................................... 168
14.4 Afficher les messages et log de systme de la commande de robot ......................... 169

WorkVisual 4.0
14.4.1 Onglet MessageLogs .......................................................................................... 170

14.4.2 Onglet SystemLogs .............................................................................................. 172
14.5 Afficher les donnes de diagnostic concernant la commande de robot .................... 172
14.5.1 Onglet Vue des modules .................................................................................... 173
14.5.2 Onglet Squence de signaux ............................................................................. 175
14.5.3 Donnes de diagnostic pour le module d'application de transfert ........................ 176
14.6 Afficher des informations de systme en ligne .......................................................... 176
15 SAV KUKA .................................................................................................... 179

15.1 Demande d'assistance .............................................................................................. 179
15.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 179
Index ............................................................................................................. 187

1 Introduction
1 Introduction
t
1.1 Cible
t
Cette documentation s'adresse l'utilisateur avec les connaissances sui-

vantes :
Connaissances approfondies du systme de la commande de robot
Connaissances approfondies des technologies de bus
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In-
ternet www.kuka.com ou adressez-vous une de nos filiales pour
tout complment d'information sur notre programme de formation.
1.2 Reprsentation des remarques
Scurit Ces remarques se rfrent la scurit et doivent donc tre respectes im-
prativement.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire mortelles vont srement ou trs vrai-
semblablement tre la consquence de l'absence de mesures de prcau-
tion.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire mortelles peuvent tre la cons-
quence de l'absence de mesures de prcaution.
Ces remarques signifient que des blessures l-

gres peuvent tre la consquence de l'absence
de mesures de prcaution.
Ces remarques signifient que des dommages ma-

triels peuvent tre la consquence de l'absence
de mesures de prcaution.
Ces remarques renvoient des informations importantes pour la s-

curit ou des mesures de scurit gnrales.
Ces remarques ne se rfrent pas des dangers isols ou des me-
sures de scurit individuelles.
Cette remarque attire l'attention sur des procdures permettant d'viter ou

d'liminer des cas d'urgence ou de panne :
Les procdures caractrises par cette remarque doi-

vent tre respectes avec prcision.
Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient des informations supplmen-

taires.
Remarque facilitant le travail ou renvoi des informations suppl-

mentaires.

WorkVisual 4.0
1.3 Marques
Windows est une marque dpose par Microsoft Corporation.

Pentium est une marque dpose par Intel Corporation.
Step 7 est une marque dpose par Siemens AG.
PC WORX est une marque dpose par Phoenix Contact.
1.4 Licences
Ce produit logiciel KUKA utilise le logiciel Open-Source. Les termes et condi-

tions de licence sont affichs lors de l'installation du produit logiciel KUKA.
1.5 Termes utiliss
Terme Description
CK Customer-built Kinematics
DTM Device Type Manager
KCP KUKA Control Panel
Dsignation gnrale des botiers de pro-
grammation portatifs KUKA
KLI KUKA Line Interface
KLI est une interface Ethernet de la com-
mande de robot pour la communication
externe. C'est une interface physique pou-
vant comprendre plusieurs interfaces vir-
tuelles. La KLI est configure dans le logiciel
KUKA System Software.
KRL Langage de programmation de robot KUKA
(KUKA Robot Language)
KSI KUKA Service Interface
Interface au CSP de l'armoire de commande
Le PC WorkVisual peut tre reli ou bien via
KLI avec la commande de robot ou en le
connectant la KSI.
KSS KUKA System Software
KUKA smartHMI Dsignation de l'interface utilisateur de la
commande de robot (V)KR C4
KUKA smartPAD Dsignation du KCP pour la commande de
robot (V)KR C4
OPS Offline Programming System
Est galement appel Office-PC .
Options de scurit Terme gnrique des options permettant de
configurer des surveillances sres en plus
des fonctions de scurit standard.
Exemple : SafeOperation

2 Description du produit
2 Description du produit
2
2.1
t
Aperu WorkVisual
Le progiciel WorkVisual reprsente l'environnement d'ingnierie des cellules

robotises commandes avec KR C4. Il dispose des fonctions :
Installation et cblage de bus de champ
Programmation hors ligne de robots
Configuration des paramtres machine
Configuration hors ligne de RoboTeam
Edition de la configuration de scurit
Edition de systmes de coordonnes TOOL et BASE
Dfinition en ligne de cellules robotises
Transfert de projets sur la commande de robot
Chargement de projets de commande de robot
Comparaison d'un projet avec un autre et reprise des diffrences si nces-
saire
Gestion de textes longs
Gestion de packs d'options
Fonction de diagnostic
Affichage en ligne d'informations de systme concernant la commande de
robot
Configuration de Traces, lancement d'enregistrements, valuation de
Traces (avec l'oscilloscope)
Editer le systme de fichiers de la commande de robot en ligne
Dboguer les programmes
Fig. 2-1: Interface utilisateur WorkVisual

WorkVisual 4.0
2.2 Utilisation de WorkVisual conforme aux fins prvues
Utilisation Le progiciel WorkVisual est prvu exclusivement pour la configuration, la pro-

grammation et le diagnostic d'un robot industriel KUKA ou d'une cinmatique
client.
Chaque version du progiciel WorkVisual ne doit tre exploite qu'en respec-
tant les conditions spcifies requises par le systme.
Utilisation non Toute utilisation non conforme aux fins prvues est considre comme une er-
conforme reur d'utilisation et est interdite. KUKA Roboter GmbH dcline toute responsa-
bilit pour les dommages rsultant d'une utilisation non conforme Le risque est
la seule charge de l'exploitant.
Exemples d'utilisations non conformes :
Configuration d'une cinmatique n'tant pas un robot industriel KUKA ou
pas une cinmatique client.
Utilisation de WorkVisual sous des conditions diffrentes de celles spci-
fies et requises par le systme

3 Scurit
3 Scurit
Cette documentation contient des remarques relatives la scurit se rfrant
de faon spcifique au logiciel dcrit ici. Les informations fondamentales rela-
t
tives la scurit concernant le robot industriel peuvent tre consultes au

chapitre "Scurit" du manuel de service et de programmation pour les int-
grateurs de systme ou du manuel de service et de programmation pour les
utilisateurs finaux.
Il est impratif de respecter le chapitre Scurit du manuel de ser-

vice et de programmation de KUKA System Software (KSS). Un dan-
ger de mort, un risque de blessures graves ou de dommages
matriels importants pourraient sinon s'ensuivre.
WorkVisual permet de modifier des sorties de la

commande du robot via des accs en criture sans
que les personnes se trouvant dans l'installation s'en rendent ncessaire-
ment compte.
Cet accs n'est pas autoris dans les modes de test. Les sorties de la com-
mande de robot ne doivent pas tre modifies avec WorkVisual (principe du
"Single Point of Control") ! Un danger de mort, un risque de blessures graves
ou de dommages matriels importants pourraient sinon s'ensuivre.
WorkVisual permet de modifier des programmes,

des cblages, des conventions de signaux et
d'autres paramtres de la commande de robot via des accs en criture. Ce
faisant, il faudra respecter les points suivants :
Tout nouveau programme ou programme modifi est d'abord tester en
mode "Manuel Vitesse Rduite" (T1).
Si des modifications ont t effectues sur le robot industriel, les pro-
grammes existants doivent tout d'abord tre tests en mode "Manuel Vitesse
Rduite" (T1). Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel
et inclus galement les modifications effectues sur le logiciel et les rglages
de configuration. Ceci est particulirement valable lorsqu'un projet WorkVi-
sual a t activ sur la commande de robot.
Aprs l'import d'une configuration de scurit ou

de parties de celle-ci, il faudra imprativement
contrler la configuration de scurit ! Si cela n'est pas effectu, cela peut
provoquer une exploitation du robot avec d'ventuelles donnes errones
aprs la transmission du projet sur la commande de robot relle. Un danger
de mort, un risque de blessures graves ou de dommages matriels impor-
tants pourraient sinon s'ensuivre.
Lorsqu'un projet est activ sur KUKA smartHMI, un

aperu est affich, indiquant les modifications ef-
fectues par rapport au projet encore actif sur la commande de robot.
Si des modifications sont indiques sous le titre Paramtres de communi-
cation concernant la scurit dans la vue d'ensemble, cela signifie que le
comportement de l'ARRET D'URGENCE et du signal "Protection oprateur"
peut avoir t modifi par rapport l'ancien projet.
C'est pourquoi la scurit du fonctionnement de l'ARRET D'URGENCE et du
signal "Protection oprateur" doit tre contrl aprs l'activation du projet. Si
le projet est activ sur plusieurs commandes de robot, il faudra effectuer ce
contrle pour chaque commande de robot. Des dangers de mort, des risques
de blessures graves ou de dommages matriels importants peuvent s'en-
suivre si ce contrle n'est pas effectu.

WorkVisual 4.0
Aprs l'activation d'un projet sur la commande de

robot, la configuration de scurit doit y tre
contrle ! Si cela n'est pas fait, le robot sera peut tre exploit avec des don-
nes errones. Consquence : mort, risque de dommage matriel ou corpo-
rel.
(>>> 13.6 "Contrler la configuration de scurit de la commande de robot"
Page 150)
Si l'activation d'un projet choue, un message de

dfaut est affich dans WorkVisual. Dans ce cas,
une des mesures suivantes doit tre prise :
Ou bien activer nouveau un projet (le mme ou un autre).
Ou bien redmarrer la commande du robot avec un dmarrage froid.

4 Installation
4 Installation
4
4.1 Conditions requises par le systme pour le PC

t
Matriel Minimum requis

(hardware) PC avec processeur Pentium IV, 1 500 MHz minimum
Mmoire de travail de 2 Mo
Mmoire de disque dur libre 200 Mo
Carte graphique compatible avec DirectX avec une rsolution de
1 024 x 768 pixels
Conditions requises recommandes
PC avec processeur Pentium IV et 2 500 MHz ou plus lev
Mmoire vive de 4 Go
Mmoire de disque dur libre 1 Go
Carte graphique compatible avec DirectX avec une rsolution de
1 280 x 1 024 pixels
Logiciel Windows 7
La version de 32 bits tout comme la version de 64 bits peuvent tre utili-
ses.
Si Multiprog doit tre reli WorkVisual :
KUKA.PLC Multiprog 5-35 4,1 doit tre install.
Il doit y avoir une licence pour Multiprog.
4.2 Conditions requises par le systme pour la commande de robot
Logiciel KUKA System Software 8.2, 8.3 ou 8.4

Ou VW System Software 8.2 ou 8.3
4.3 Installation de WorkVisual
Condition Droits d'administrateurs locaux

pralable
Procdure 1. Lancer le programme setup.exe.

2. Si le composant suivant ne se trouve pas encore sur le PC, un assistant
d'installation s'ouvre sa place :
.NET Framework 2.0, 3.0 et 3.5
Suivre les instruction de l'assistant d'installation. .NET Framework est ins-
tall.
3. Si les composants suivants ne se trouvent pas encore sur le PC, un assis-
tant d'installation s'ouvre leur place :
SQL Server Compact 3.5
Suivre les instruction de l'assistant d'installation. SQL Server Compact 3.5
est install.
4. Si le composant suivant ne se trouve pas encore sur le PC, un assistant
d'installation s'ouvre sa place :
Visual C++ Runtime Libraries
WinPcap
Suivre les instructions de l'assistant d'installation. Visual C++ Runtime Li-
braries et/ou WinPcap sont installs.

WorkVisual 4.0
5. La fentre WorkVisual [] Setup s'ouvre. Cliquer sur Next.

6. Accepter les termes et conditions de licence et cliquer sur Next.
7. Cliquer sur le type d'installation souhait.
(>>> "Types d'installation" Page 16)
N'effectuer l'opration 8 que si le type Custom a t slectionn.

Sinon, continuez avec l'opration 9.
8. La fentre Custom Setup s'ouvre.
Fig. 4-1: Fentre Custom Setup
a. Si besoin est, slectionner un autre rpertoire pour l'installation avec

Browse.... Si Browse sort en gris, marquer le niveau WorkVisual
Development Environment dans l'arborescence. Browse est
alors activ.
b. Slectionner les langues souhaites dans l'arborescence. Seules les
langues installes ici seront disponibles plus tard en cas de commuta-
tion de langue de l'interface utilisateur.
Symbole Description
Est install.
Est install avec les sous-lments (n'a pas d'impor-
tance pour la slection de langue)
N'est pas install.
c. Continuer avec Next.

9. Cliquer sur Install. WorkVisual est install.
10. Une fois l'installation termine, cliquer sur Finish afin de fermer l'assistant
d'installation.
Types d'instal-
Type Rpertoire d'installation Langues
lation
Typical Rpertoire par dfaut L'anglais et la langue du
systme d'exploitation
sont installs.
Custom Au choix Peuvent tre slection-
nes dans la liste.
Complete Rpertoire par dfaut Toutes les langues sont
installes.

4 Installation
Seules les langues installes seront disponibles plus tard en cas de commu-
tation de langue de l'interface utilisateur.
Rpertoire par dfaut : C:\Programmes (x86)\KUKA\WorkVisual []
4.4 Dsinstallation de WorkVisual
Il est conseill d'archiver toutes les donnes correspondantes avant

la dsinstallation d'un logiciel.
Condition Droits d'administrateurs locaux

pralable Le rglage Afficher les fichiers, dossiers et units masqus est activ
dans l'explorateur Windows.
Procdure 1. Dans le menu de dmarrage Windows, sous Panneau de configuration

> Dsinstaller un programme, effacer l'entre WorkVisual [].
Les oprations suivantes ne sont ncessaires que si l'ensemble de la

configuration de l'utilisateur doit tre efface.
2. Effacer le dossier WorkVisual Projects dans le rpertoire C:\Utilisa-

teurNom d'utilisateur\Mes documents.
3. Effacer les dossiers DeviceDescriptions et WorkVisual dans le rper-
toire C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH.

WorkVisual 4.0

5 Interface utilisateur
t
5.1 Aperu de l'interface utilisateur

f
t
Par dfaut, tous les lments ne sont pas visibles sur l'interface utilisateur ; ils
peuvent tre affichs ou supprims selon les besoins.
D'autres fentres et diteurs sont disponibles, outre ceux reprsents ici. Ils
peuvent tre affichs, entre autres, avec les options de menu Fentre et Edi-
teurs.
Fig. 5-1: Vue d'ensemble interface utilisateur
Pos. Description
1 Barre des menus
2 Barres des boutons
(>>> 5.5 "Afficher ou supprimer des boutons" Page 23)
(>>> 5.6 "Barre de boutons" Page 23)
3 Zone des diteurs
Lorsqu'un diteur est ouvert, il est affich ici. Plusieurs diteurs
peuvent tre ouverts en mme temps, tel que cela est illustr dans
cet exemple. Ils sont alors superposs et peuvent tre slection-
ns l'aide d'onglets.
4 Bouton d'aide
5 Fentre Structure du projet
(>>> 5.8 "Fentre Structure du projet" Page 27)

WorkVisual 4.0
Pos. Description
6 Fentre Catalogues
Tous les catalogues insrs sont affichs dans cette fentre. Les
lments des catalogues peuvent tre insrs dans la fentre
Structure du projet dans les onglets Appareils ou Gomtrie.
7 Fentre Espaces de travail
(>>> 5.4 "Afficher diffrentes vues de l'interface utilisateur"
Page 22)
8 Fentre Messages
(>>> 5.7 "Fentre Messages" Page 26)
9 Fentre Proprits
Lorsqu'un objet est slectionn, ses proprits sont affiches dans
cette fentre. Les proprits peuvent tre modifies. Certaines
proprits dans les champs gris ne peuvent pas tre modifies.
10 Icne Analyse de projet WorkVisual
(>>> 14.1 "Analyse de projet" Page 155)
5.2 Afficher/supprimer une fentre
Procdure 1. Slectionner l'option de menu Fentre. Une liste des fentres disponibles
s'ouvre.
2. Cliquer sur une fentre dans la liste afin de l'afficher ou de la supprimer
sur l'interface utilisateur.
5.3 Disposer une fentre de faon diffrente
Condition La fentre souhaite est affiche sur l'interface utilisateur.

pralable
Procdure Disposer la fentre de faon flottante :

1. Cliquer droite dans la barre de titre de la fentre. Un menu contextuel
s'ouvre.
2. Slectionner l'option Non ancre.
3. Attraper la fentre la barre de titre et la dplacer sur l'interface utilisateur
votre guise.
Si le pointeur de la souris est positionn sur les bords ou les coins de la fe-
ntre, des flches apparaissent avec lesquelles ou peut agrandir ou rapetisser
la fentre.
Ancrer la fentre :
s'ouvre.
2. Slectionner l'option Ancrer.
3. Attraper la fentre la barre de titre et la dplacer sur l'interface utilisateur.
Des points d'ancrage sont affichs droite, gauche, en bas et en
haut sur l'interface utilisateur.
Si l'on dplace la fentre sur une autre fentre ancre, une croix an-
cre est affiche.
(>>> "Croix ancre" Page 21)
4. Dplacer la fentre sur un point d'ancrage ou tirer sur la croix. A prsent,
la fentre est ancre.

Afficher et supprimer automatiquement une fentre ancre :

s'ouvre.
2. Slectionner l'option Suppression automatique. La fentre est suppri-
me. Un onglet avec le nom de la fentre reste au bord de l'interface utili-
sateur.
3. Pour afficher la fentre, dplacer le pointeur de souris sur l'onglet.
4. Pour supprimer nouveau la fentre, retirer nouveau le pointeur de la
fentre. Si ncessaire, cliquer sur un espace l'extrieur de la fentre.
L'option Suppression automatique permet de disposer de plus de place pour
le travail dans d'autres zones de l'interface. La fentre peut cependant tout
moment tre affiche rapidement.
Un symbole de punaise se trouve dans la barre de titre de la fentre.
La fonction Suppression automatique peut galement tre active ou
dsactive en cliquant sur ce symbole de punaise.
Fig. 5-2: Symbole de punaise
Croix ancre Si l'on dplace une fentre sur une autre fentre ancre, une croix ancre est
affiche.
Fig. 5-3: Croix ancre
En fonction du ct de la croix ancre sur lequel on tire la fentre, celle-ci sera

ancre sur ce ct de la fentre dj ancre.
Si l'on tire la fentre sur le milieu de la croix ancre, les deux fentres sont an-
cres l'une sur l'autre. Des onglets permettant de passer d'une fentre
l'autre sont affichs sous les fentres.

WorkVisual 4.0
Fig. 5-4: Fentres ancres l'une sur l'autre
Si l'on souhaite dplacer des fentres ancres l'une sur l'autre.

Tirer en saisissant l'onglet ne dplace qu'une fentre.
Tirer en saisissant la barre de titre dplace toutes les fentres places
l'une sur l'autre.
5.4 Afficher diffrentes vues de l'interface utilisateur
Description L'interface utilisateur de WorkVisual peut tre affiche avec deux vues diff-
rentes. Celles-ci peuvent tre slectionnes avec l'option de menu Vue ou
dans la fentre Espaces de travail.
Les vues sont adaptes de divers domaines de travail :
Vue Centre de gravit

Configuration et Zone pour travaux relatifs aux projets
mise en service
P. ex. : configuration de cellules, cblage ES et
travaux avec l'diteur KRL.
Programmation et Zone pour travaux indpendants des projets
diagnostic
P. ex. : surveillance, enregistrement et travaila-
vec l'Explorateur KRC.
Les fonctions de cette vue sont galement dis-
ponibles lorsqu'aucun projet n'est ouvert.
Chaque vue peut tre adapte spcialement aux besoins de l'utilisateur.

Exemples :
Placer les barres des boutons diffremment selon la vue.
Supprimer la fentre de messages dans une vue et pas dans l'autre.
Procdure Afficher la fentre Espaces de travail :

Slectionner la squence de menus Fentre > Espaces de travail.
Fig. 5-5: Fentre Espaces de travail
Rtablir le rglage par dfaut de la vue actuelle :

Slectionner la squence de menus Fentre > Rinitialiser l'espace de
travail actif.

Rtablir le rglage par dfaut de toutes les vues :

Slectionner la squence de menus Fentre > Rinitialiser tous les es-
paces de travail.
5.5 Afficher ou supprimer des boutons
Description Les diffrents boutons peuvent tre supprims et affichs. Ceci permet
d'adapter les barres des boutons aux besoins de l'utilisateur.
Procdure 1. Cliquer sur la flche droite de la barre de boutons.
Fig. 5-6: Exemple de barre de fichier : cliquer sur la flche droite
2. L'option de menu Ajouter ou supprimer des boutons est affiche. Cli-

quer dessus, puis aller sur l'option de sous-menu [NomBarre].
3. Un aperu de tous les boutons de cette barre s'ouvre. Cliquer sur un bou-
ton de l'aperu afin de l'afficher ou de le supprimer.
Fig. 5-7: Exemple de barre de fichier : aperu
5.6 Barre de boutons
Bouton Nom/description
Nouveau
Ouvre un nouveau projet vide.
Ouvrir le projet
Ouvre l'Explorateur de projets.
Sauvegarder le projet
Sauvegarde le projet.
Couper
Efface l'lment slectionn de son endroit initial et le copie
dans le presse-papiers.
Copier
Copie l'lment slectionn dans le presse-papiers.

WorkVisual 4.0
Insrer
Insre l'lment coup ou copi l'endroit marqu.
Effacer
Supprime l'lment slectionn.
Ouvre la bote de dialogue Ajouter nud.
Ouvre une fentre dans laquelle un lment pouvant tre
ajout l'arborescence est slectionn. Les lments dispo-
nibles dpendent de ce qui est marqu dans l'arborescence.
Le bouton n'est actif que si un lment est marqu dans la fe-
ntre Structure du projet, dans les onglets Appareils ou Fi-
chiers.
Dfinir comme commande active / Rinitialiser la com-
mande active
Active / dsactive une commande de robot.
Le bouton n'est actif que si une commande de robot est mar-
que dans la fentre Structure du projet.
Proposition de configuration...
Ouvre une fentre dans laquelle WorkVisual propose des
configurations compltes de matriel correspondant aux cin-
matiques existantes. L'utilisateur peut slectionner la proposi-
tion correspondant la configuration relle et adopter cette
configuration dans le projet.
Annuler
Annule la dernire action.
Restaurer
Restaure l'action annule.
Rglages...
Ouvre une fentre avec les donnes de l'appareil.
Le bouton n'est actif que si un appareil est marqu dans l'on-
glet Appareils de la fentre Structure du projet.
Etablir la liaison avec l'appareil
Etablit une liaison avec un appareil de bus de champ.
Le bouton n'est actif que si le Matre bus de champ est marqu
dans l'onglet Appareils de la fentre Structure du projet.
Arrter la liaison avec l'appareil
Coupe la liaison avec un appareil de bus de champ.
Scan topologie
Scanne un bus.
Interrompre la dernire action
Interrompt certaines action, p. ex. un scan de bus.
Le bouton n'est actif que si une action susceptible d'tre inter-
rompue est en cours.
Surveiller
Sans fonction pour le moment.
Diagnostic...
Sans fonction pour le moment.

Faire un enregistrement chronologique de rseau...
WorkVisual peut enregistrer des donnes de communication
des interfaces de la commande de robot. Le bouton ouvre la
fentre correspondante.
Installer...
Transfre le projet sur la commande de robot.
Gnrer un code
(>>> 13.1 "Crer un code" Page 143)
Gestion de l'outil / de la base
Ouvre un diteur graphique pour la gestion de systmes de
coordonnes TOOL et BASE.
(>>> 6.24.1 "Ouvrir la gestion Tool/base" Page 49)
Editeur de cblage
Ouvre la fentre Cblage ES.
La configuration locale de scurit de la commande
Ouvre la configuration de scurit locale de la commande de
robot actuelle.
Configuration d'entranement
Ouvre un diteur graphique pour adapter les canaux d'entra-
nement.
Editeur KRL
Ouvre le fichier marqu dans l'diteur KRL.
Le bouton n'est actif que si un fichier pouvant tre ouvert avec
l'diteur KRL est marqu dans l'onglet Fichiers de la fentre
Structure du projet.
Editeur de textes longs
Ouvre la fentre Editeur de textes longs
Configuration de la cellule
Ouvre la fentre Configuration de la cellule.
Aide
Ouvre l'aide.
Uniquement dans l'espace de travail Programmation et diagnostic :
Ouvre la fentre Informations de systme en ligne.
(>>> 14.6 "Afficher des informations de systme en ligne"
Page 176)
Ouvre la fentre Moniteur de diagnostic.
(>>> 14.5 "Afficher les donnes de diagnostic concernant la
commande de robot" Page 172)
Ouvre la fentre Configuration de Trace.
(>>> 14.2.4 "Fentre Configuration Trace" Page 158)
Ouvre la fentre Evaluation de la trace (oscilloscope).
(>>> 14.2.7 "Fentre Evaluation de la trace" Page 164)
Ouvre la fentre Dfinition de la cellule.
(>>> 6.25.1 "Ouvrir la dfinition de cellule" Page 54)

WorkVisual 4.0
Ouvre la fentre Affichage de protocole.
(>>> 14.4 "Afficher les messages et log de systme de la
commande de robot" Page 169)
Etablit une connexion vers le rpertoire de travail de la com-
mande de robot relle.
(>>> 12.6.1 "Ouvrir le rpertoire de travail dans l'Explorateur
KRC" Page 131)
Rtablit l'tat du rpertoire de travail de la commande de robot
relle.
(>>> 12.6.8 "Restaurer l'tat de la commande de robot"
Page 136)
Transfre les modifications dans le rpertoire de travail de
WorkVisual sur la commande de robot relle.
(>>> 12.6.6 "Transmettre des modifications sur la commande
de robot" Page 135)
Charge des modifications de la commande du robot.
(>>> 12.6.7 "Charger les modifications de la commande de
robot" Page 135)
Dmarre le mode de dbogage.
(>>> 12.7.2 "Dmarrer le mode de dbogage" Page 138)
Termine le mode de dbogage.
(>>> 12.7.4 "Terminer le mode de dbogage" Page 141)
Les boutons suivants sont exclusivement disposition lors de l'utilisation d'un

OPS :
Bouton Description
Dmarre le programme.
Stoppe le programme.
Rinitialise le programme.
(>>> 12.7.1 "Aperu du mode de dbogage" Page 137)
5.7 Fentre Messages
Description Les messages sont affichs ici. Les rglages suivants peuvent tre effectus
dans la fentre de messages :
Langue :
La langue souhaite peut tre slectionne ici.
Catgorie :
Droulement du message : affichage de tous les messages l'exception
de dfauts concernant le code KRL
Les messages ne sont pas automatiquement effacs, mme s'ils se rf-
rent un tat temporaire n'existant plus. Les messages peuvent tre effa-
cs en cliquant droite, avec l'option Tout effacer.
Programme d'analyse syntaxique KRL : affichage de dfauts en code
KRL du fichier actuellement ouvert dans la fentre Editeur KRL.

5.8 Fentre Structure du projet
La fentre Structure du projet contient les onglets suivants :
Appareils Dans l'onglet Appareils, les appartenances des appareils sont expliques. Ici,
les diffrents appareils peuvent tre affects une commande de robot.
Gomtrie Dans l'onglet Gomtrie, tous les objets gomtriques prsents dans le projet
sont affichs dans une arborescence (cinmatiques, outils, objets de base). Il
est possible d'diter les proprits des objets.
Lorsque des objets doivent tre soumis un chanage gomtrique, p. ex.
lorsqu'un robot est affect une unit linaire KUKA, cela devra tre effectu
dans l'onglet Gomtrie (glisser&dplacer).
Fichiers L'onglet Fichiers contient les fichiers de programme et de configuration du

projet.
Affichage en couleur des noms de fichiers :
Fichiers gnrs automatiquement (avec la fonction Gnrer un code) :
gris
Fichiers insrs manuellement dans WorkVisual : bleu
Fichiers transfrs d'une commande de robot sur WorkVisual : noir
5.9 Fentre Configuration de la cellule
Appel Slectionner la squence de menus Editeurs > Configuration de la cel-

lule.
Description La fentre Configuration de la cellule affiche certains objets gomtriques

prsents dans le projet (contrleurs de robot et cinmatiques) sous forme gra-
phique. Ces objets peuvent tre chans, un robot peut tre affect un
contrleur de robot, par exemple. Pour ce faire, on clique sur un des objets et
maintient la touche de souris enfonce. Ensuite, on tire le pointeur de la souris
sur l'autre objet et relche la touche de la souris.
Si un robot est enchan avec une autre cinmatique, une fentre popup per-
met de slectionner quel type de chanage doit tre effectu, p. ex. si le robot
doit se trouver sur la bride de l'autre cinmatique (relation gomtrique) ou si
le robot de l'autre cinmatique doit pouvoir suivre (relation cinmatique).

WorkVisual 4.0
Fig. 5-8: Objets dans la fentre Configuration de la cellule
Pos Description
1 Le cadre bleu en pointills indique que l'objet est marqu.
2 La ligne de liaison indique que la KL est affect au contrleur de
robot.
3 La ligne de liaison indique que le robot se trouve sur la KL.
5.9.1 Disposer les objets de faon diffrente
Procdure 1. Dplacer le pointeur de souris sur le texte au-dessus de l'objet.

2. Lorsque le pointeur de souris devient une croix, cliquer dessus et tirer l'ob-
jet l'endroit souhait.
5.10 Rinitialiser l'interface utilisateur
Description Tous les rglages concernant l'interface utilisateur et le comportement effec-

tus par l'utilisateur dans WorkVisual peuvent tre ramens l'tat par dfaut
(comme aprs l'installation).
Les adaptations des barres des boutons, les fentres affiches ou supprimes
et les rglages dans la fentre Options en font partie.
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Fentre > Rinitialiser la configu-

ration.
2. Quitter et relancer WorkVisual.

6 Commande
6 Commande
6.1 Lancement de WorkVisual
Procdure 1. Double-cliquer sur l'icne WorkVisual sur le bureau.

2. La gestion des catalogues de DTM s'ouvre lors du premier lancement de
WorkVisual. Un scan de catalogues doit alors tre effectu.
(>>> 6.9.1 "Actualiser DtmCatalog (scan de catalogues)" Page 32)
6.2 Ouverture d'un projet
Description Cette procdure permet d'ouvrir un projet.

Des projets de versions plus anciennes de WorkVisual peuvent galement
tre ouverts. Pour ce faire, WorkVisual cre une copie de sauvegarde de l'an-
cien projet, puis convertit le projet. Auparavant, une demande est affiche.
L'utilisateur doit consentir la conversion.
Procdure 1. Slectionner la squence des menus Fichier > Ouvrir projet.

Ou bien : cliquer sur le bouton Ouvrir projet.
2. L'explorateur Windows s'ouvre. A gauche, l'onglet Ouvrir projet est s-
lectionn. Une liste de projets est affiche.
Marquer un projet et cliquer sur Ouvrir. Le projet s'ouvre.
3. Activer la commande de robot.
Fig. 6-1: Eplorateur de projets
Alternative 1. Slectionner la squence des menus Fichier > Derniers projets ouverts.
Un sous-menu indiquant les derniers projets ouverts s'ouvre.
2. Marquer un projet. Le projet s'ouvre.
3. Activer la commande de robot.
Des projets se trouvant sur une commande de robot et n'tant pas encore sau-
vegards sur ce PC peuvent tre galement chargs de WorkVisual et y tre
ouverts. A cette fin, il faut procder diffremment :
(>>> 13.7 "Charger un projet de la commande de robot" Page 151)

WorkVisual 4.0
6.3 Cration d'un nouveau projet
6.3.1 Cration d'un nouveau projet vide
Procdure 1. Cliquer sur le bouton Nouveau.... L'explorateur Windows s'ouvre. A

gauche, l'onglet Crer un projet est slectionn.
2. Marquer le modle Projet vide.
3. Affecter un nom au projet dans le champ Nom de fichier.
4. Indiquer le rpertoire par dfaut pour les projets dans le champ Lieu de
sauvegarde. Si ncessaire, slectionner un autre rpertoire.
5. Cliquer sur le bouton Nouveau. Un nouveau projet vide s'ouvre.
6.3.2 Cration d'un projet partir d'un modle

2. Marquer le modle souhait dans la zone Modles disponibles.
3. Affecter un nom au projet dans le champ Nom de fichier.
5. Cliquer sur le bouton Nouveau. Le nouveau projet s'ouvre.
Modles Les modles suivants sont disponibles, parmi d'autres :
Modle Description
Projet vide Projet vide
Projet KR C4 Ce projet contient dj une commande KR C4 et
le catalogue KRL Templates.
Projet VKR C4 Ce projet contient dj une commande VKR C4
et le catalogue VW Templates.
Pour les modles avec commande :

Lorsque le contrleur de robot rel est un VKR C4 Retrofit ou lorsque cer-
taines options sont utilises, ceci doit encore tre activ dans WorkVisual.
(>>> 6.16 "Activer des rglages de commande supplmentaires" Page 38)
6.3.3 Cration d'un projet bas sur un projet existant

2. Marquer le projet souhait dans la zone Projets disponibles.
3. Affecter un nom au nouveau projet dans le champ Nom de fichier.
5. Cliquer sur le bouton Nouveau. Le nouveau projet s'ouvre.
6.4 Enregistrement d'informations sur le projet
Description Si ncessaire, l'utilisateur peut enregistrer des informations sur le projet. Les
informations suivantes peuvent tre enregistres :
Une description
Une image de prvisualisation (capture d'cran)

6 Commande
Les informations suivantes sont enregistres par dfaut et sont affiches :

La version
La date de cration et de modification
Le lieu de sauvegarde actuel
L'ID du projet
Condition Un projet est ouvert.

pralable
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Divers > Informations de projet. La

fentre Informations de projet pour ... s'ouvre.
2. Entrer une description dans le champ Description (option).
3. Cliquer sur Insrer figure de fichier (option). Marquer la figure et confir-
mer avec Ouvrir.
4. Cliquer sur OK. La fentre Informations de projet pour ... est ferme, les
informations de projet sont sauvegardes.
6.5 Sauvegarde d'un projet
Description Les projets ont le format de fichier WVS ("WorkVisual Solution").

Un projet peut tre sauvegard avec les fonctions suivantes :
Sauvegarder : sauvegarde le projet ouvert.
Sauvegarder sous : cette fonction permet de sauvegarder une copie du
projet ouvert.
Le projet ouvert lui-mme se ferme et reste inchang.
Procdure Sauve- Slectionner la squence de menus Fichier > Sauvegarder.

garder Ou bien cliquer sur le bouton Sauvegarder le projet.
Procdure Sauve- 1. Slectionner la squence de menus Fichier > Sauvegarder sous.

garder sous La fentre Sauvegarder sous s'ouvre. Un lieu de sauvegarde du projet
peut tre slectionn ici.
2. Affecter un nom dans le champ Nom de fichier et cliquer sur le bouton
Sauvegarder.
6.6 Fermer un projet
Procdure Slectionner la squence de menus Fichier > Fermer.

Si des modifications ont t effectues, il y a affichage d'une question de
scurit vous demandant si vous voulez sauvegarder le projet.
6.7 Quitter WorkVisual
Procdure Slectionner la squence de menus Fichier > Terminer.

Si un projet est ouvert, il y a affichage d'une question de scurit vous de-
mandant si vous voulez sauvegarder le projet.
6.8 Importer des fichiers de description d'appareils
Description Afin de pouvoir utiliser un appareil, WorkVisual ncessite le fichier de descrip-

tion de cet appareil.

WorkVisual 4.0
Les fichiers de description d'appareils doivent tre fournis par le fabri-

cant des appareils.
Condition Aucun projet n'est ouvert.

pralable
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Fichier > Import / Export. Une fe-
ntre s'ouvre.
2. Slectionner Importer le fichier de description des appareils. et cliquer
sur Suite >.
3. Cliquer sur Chercher... et naviguer vers le rpertoire o se trouvent les fi-
chiers. Confirmer avec Suite >.
4. Une autre fentre s'ouvre. Slectionner le type ncessaire dans le champ
Type de fichier.
Le type EtherCAT ESI doit tre slectionn pour les appareils pour bus
KUKA.
5. Marquer le fichier importer et confirmer avec Ouvrir.
6. Cliquer sur Terminer.
7. Fermer la fentre.
Le fichier import est prsent disponible dans le catalogue DtmCatalog.
6.9 Catalogues
6.9.1 Actualiser DtmCatalog (scan de catalogues)
Description Cette procdure actualise le catalogue DtmCatalog. Elle doit tre effectue
gnralement uniquement lors du premier start du WorkVisual, aprs l'instal-
lation ou aprs une mise jour.
EtherNet/IP est une exception lorsqu'un fichier EDS est import. Le scan de
catalogues doit ensuite tre effectu.

pralable
Procdure 1. La fentre Gestion des catalogues de DTM s'ouvre automatiquement.

Elle peut galement tre ouverte avec la squence de menus Divers >
Gestion des catalogues de DTM....
2. Cliquer sur Cherche les DTM installs. WorkVisual parcourt le PC la
recherche de fichiers concerns. Le rsultat de la recherche est affich.
3. Marquer les fichiers souhaits dans la zone DTM connus et cliquer sur le
bouton Flche vers la droite.
Si tous les fichiers doivent tre repris, cliquer sur le bouton Double flche
vers la droite.
4. Les fichiers slectionns sont affichs dans la zone Catalogue de DTM
actuel. Cliquer sur OK.

6 Commande
Fig. 6-2: Gestion des catalogues de DTM
6.9.2 Insrer un catalogue dans un projet
Description Les catalogues contiennent tous les lments ncessaires la cration de

programmes. Afin de pouvoir utiliser un catalogue, il doit d'abord tre insr
dans le projet.
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Fichier > Gestion des catalogues....

Une fentre s'ouvre.
2. Double-cliquer sur le catalogue souhait dans la zone Catalogues dispo-
nibles. Le catalogue est prsent affich dans la zone Catalogues de
projets.
Le catalogue a t insr dans le projet. Il est prsent disponible dans
la fentre Catalogues.
6.9.3 Ajouter un catalogue
Description Les catalogues ayant t crs avec l'diteur de catalogue WorkVisual peu-
vent tre ajouts aux catalogues dans WorkVisual.

Une fentre s'ouvre.
2. Cliquer en bas, gauche, sur le bouton . Une fentre s'ouvre.

3. Slectionner le catalogue souhait et cliquer sur Ouvrir.
4. Fermer la fentre. Le catalogue est prsent disponible dans la fentre
Catalogues.
6.9.4 Supprimer un catalogue d'un projet

Une fentre s'ouvre.
2. Dans la zone Catalogues de projets, double-cliquer sur le catalogue que
l'on souhaite supprimer. Le catalogue est prsent affich dans la zone
Catalogues disponibles.

WorkVisual 4.0
6.9.5 Descriptions des catalogues (8.2)
Les catalogues disponibles dpendent de la commande de robot utilise : 8.2

ou 8.3.
Catalogue Le catalogue comprend ...

DtmCatalog Fichiers de description d'appareils
Remarque : le contrleur de robot doit avoir t
activ une fois afin de pouvoir utiliser ce catalo-
gue.
KRL Templates Modles pour programmes KRL
KukaControllers Contrleurs de robot, composants matriels
pour contrleurs de robot, options de scurit,
option PROCONOS
KukaExternalAxes Units linaires KUKA, table tournante/bascu-
lante KUKA
External Kinematics Templates :
Modles pour cinmatiques externes ne prove-
nant pas de KUKA. Ces modles peuvent tre
utiliss lorsque les paramtres machine corres-
pondant la cinmatique n'existent que sous
forme de fichiers XML.
KUKARobots[] Robots KUKA
KukaSpecialRobots Robots KUKA pour applications spciales
Food, Foundry, Clean Room
MGU_Motor-Gear- Units moteur-rducteur KUKA
Unit
On utilise un lment de ce catalogue lorsqu'un
axe externe ne provenant pas de KUKA mais
quip d'une unit moteur-rducteur KUKA est
utilis au contrleur rel.
Motor_als_Kinematik Moteurs KUKA
On utilise un lment de ce catalogue lorsqu'un
axe externe ne provenant pas de KUKA mais
quip d'unmoteur KUKA est utilis au contr-
leur rel.
VW Templates Modles pour programmes VW
6.9.6 Descriptions des catalogues (8,3)
Les catalogues disponibles dpendent de la commande de robot utilise : 8.2

ou 8.3.

Options Toutes les options installs dans WorkVisual
DtmCatalog Fichiers de description d'appareils
Remarque : la commande de robot doit avoir
t active une fois afin de pouvoir utiliser ce
catalogue.
KRL Templates Modles pour programmes KRL

6 Commande

KukaControllers Commandes de robot, composants matriels
pour commandes de robot, options de scurit,
option PROCONOS
KukaExternal- Units linaires KUKA, positionneurs KUKA
Kinematics[]
KukaRobots[] Robots KUKA
VW Templates Modles pour programmes VW
6.10 Insrer un lment dans un projet
Description Cette documentation dcrit individuellement l'insertion de chaque lment, p.

ex. d'un contrleur de robot. La procdure avec "glisser&dplacer" est dcrite.
Outre glisser&dplacer, les lments peuvent en rgle gnrale tre gale-
ment insrs l'aide du menu contextuel. Cette procdure n'est pas cite
dans les descriptions individuelles mais dcrite ici de faon gnrale.
Un lment peut tre insr dans un projet avec la fentre Structure du pro-
jet ou la fentre Configuration de la cellule.
Procdure 1. Dans l'arborescence, cliquer sur le nud sous lequel l'lment doit tre
Structure du insr. Le nud dpend de l'lment concret. Le menu contextuel
projet s'ouvre.
2. Dans le menu contextuel, slectionner l'option Ajouter.... Une fentre
s'ouvre.
3. Dans la fentre, marquer l'lment souhait et l'adopter avec Ajouter ou
OK.
Procdure Confi- 1. Dans la fentre Configuration de la cellule, cliquer droite dans la zone
guration de la vide. Le menu contextuel s'ouvre.
cellule 2. Dans le menu contextuel, slectionner l'option Ajouter.... Une fentre
avec les catalogues s'ouvre.
3. Slectionner le catalogue dans lequel se trouve l'lment souhait.
4. Marquer l'lment et l'adopter avec Ajouter.
6.11 Supprimer un lment du projet
Description Dans tous les onglets de la fentre Structure du projet, des lments insrs
peuvent tre nouveau supprims. Certains lments prsents par dfaut
peuvent galement tre supprims, certains autres, non. L'arborescence elle-
mme ne peut pas tre supprime.
Dans la fentre Configuration de la cellule, tous les lments peuvent tre
nouveau supprims.
Procdure Cliquer droite sur l'lment. Dans le menu contextuel, slectionner Effa-
cer.
Ou bien :
Marquer l'lment. Slectionner la squence suivante des menus Editer
> Effacer.
Ou bien :
Marquer l'lment. Cliquer sur le bouton Effacer dans la barre de menus
ou actionner la touche Suppr sur le clavier.

WorkVisual 4.0
6.12 Insrer un contrleur de robot
Description Une ou plusieurs commandes de robot peuvent tre insres dans un projet.
Condition Le catalogue KukaControllers est prsent.

pralable
Procdure 1. Slectionner l'onglet Appareils dans la fentre Structure du projet.

Structure du 2. Marquer le contrleur de robot souhait dans le catalogue KukaControl-
projet lers.
3. Tirer le contrleur de robot avec la fonction glisser et dplacer dans l'on-
glet Appareils sur Cellule : Vue des appareils.
Procdure Confi- 1. Marquer le contrleur de robot souhait dans le catalogue KukaControl-

guration de la lers.
cellule 2. Tirer le contrleur de robot en glissant-dplaant dans la fentre Configu-
ration de la cellule.
Lorsque le contrleur de robot rel est un VKR C4 Retrofit ou lorsque cer-
taines options sont utilises, ceci doit encore tre activ dans WorkVisual.
(>>> 6.16 "Activer des rglages de commande supplmentaires" Page 38)
6.13 Activer / dsactiver la commande de robot
Description La plupart des rglages, actions et configurations effectus dans l'espace de

travail Configuration et mise en service ne sont possibles que lorsqu'une
commande de robot est active. Ils ne sont en outre valable que pour la com-
mande de robot active ce moment (par ex. des rglages dans la configura-
tion de scurit et des cblages E/S).
Si un projet contient plusieurs commandes de robot, veiller ce que

la bonne commande soit active.
Condition Une commande de robot a t ajoute.

pralable
Procdure Activer la commande de robot :

1. Dans la fentre Structure du projet et l'onglet Appareils, double-cliquer
sur la commande de robot inactive.
Ou bien : double-cliquer sur la commande de robot inactive dans la fentre
Configuration de la cellule.
2. Uniquement lors de la premire activation de la commande de robot : Une
fentre s'ouvre.
Champ Version de micrologiciel : entrer la version de KUKA/VW
System Software installe sur la commande de robot relle avec pr-
cision : p. ex. "8.2.15".
Champ Nombre d'E/S : slectionner le nombre maximum d'entres /
sorties utiliser sur la commande de robot.
Les valeurs peuvent tre modifies ultrieurement. Les valeurs correctes
sont ncessaires pour la gnration de code et pour la transmission de
projet.
(>>> 6.14 "Modifier les valeurs de la Version de micrologiciel et/ou du
Nombre d'E/S" Page 37)
3. Sauvegarder avec OK.

6 Commande
Au lieu de double-cliquer, il est galement possible de cliquer droite sur la

commande de robot. Un menu contextuel s'ouvre. Slectionner l'option Dfi-
nir comme commande active.
Dsactiver la commande de robot :
Pour quelques actions dans WorkVisual, il est ncessaire que la commande
de robot soit inactive. Lorsque ces actions sont lances, un message signale
que la commande de robot doit d'abord tre dsactive.
1. Sauvegarder le projet.
2. Dans la fentre Structure du projet et l'onglet Appareils, double-cliquer
sur la commande de robot active.
Ou bien : double-cliquer sur la commande de robot active dans la fentre
Configuration de la cellule.
Au lieu de double-cliquer, il est galement possible de cliquer droite sur la
commande de robot. Un menu contextuel s'ouvre. Slectionner l'option Rini-
tialiser la commande active.
6.14 Modifier les valeurs de la Version de micrologiciel et/ou du Nombre d'E/S
Description Lors de la premire activation de la commande de robot, les valeurs de la Ver-

sion de micrologiciel et du Nombre d'E/S doivent tre adaptes ou confir-
mes.
(>>> 6.13 "Activer / dsactiver la commande de robot" Page 36)
Les valeurs peuvent tre modifies ultrieurement. Les valeurs correctes sont
ncessaires pour la gnration de code et pour la transmission de projet.
Procdure 1. Sauvegarder le projet.

2. Dans la fentre Structure du projet et l'onglet Appareils, cliquer droite
sur la commande de robot.
Ou bien : Cliquer droite sur la commande de robot dans la fentre Confi-
guration de la cellule.
3. Slectionner Options de commande dans le menu contextuel. La fentre
Options de commande s'ouvre.
4. Dans le champ Version de micrologiciel, saisir la nouvelle valeur : p. ex.
"8.2.16".
Et/ou : choisir un autre nombre dans le champ Nombre d'E/S.
5. Sauvegarder avec OK.
6.15 Affecter un robot au contrleur de robot
Condition Le catalogue contenant le robot ncessaire a t insr dans la fentre

pralable Catalogues.
Le contrleur de robot est activ.

Structure du 2. Marquer le robot souhait dans la fentre Catalogues et dans le catalo-
projet gue KukaRobots[].
3. Tirer le robot sur le contrleur de robot dans l'onglet Appareils, en glis-
sant-dplaant (pas sur le nud Appareils non affects).
Le robot est prsent affich sous le contrleur de robot.
Procdure Confi- 1. Marquer le robot souhait dans la fentre Catalogues et dans le catalo-
guration de la gue KukaRobots[].
cellule

WorkVisual 4.0
2. Tirer le robot sur le contrleur de robot dans la fentre Configuration de

la cellule en glissant-dplaant. Le robot est insr et affect au contr-
leur de robot.
6.16 Activer des rglages de commande supplmentaires
Description Si l'une des options suivantes est utilise, celle-ci doit tre active ou rgle
dans WorkVisual :
Transformateur ((V)KR C4)
Climatiseur ((V)KR C4)
Entres de mesure rapide ((V)KR C4)
Interface Retrofit E2/E7 (VKR C4)
Rglages des modes de freinage
(>>> 6.16.1 "Rglages des modes de freinage" Page 38)
Application de transfert
(>>> 6.16.2 "Rgler la dure de cycle de l'Application de transfert"
Page 39)
Forcer un test des freins
(>>> 6.16.3 "Forcer un test des freins" Page 40)
Outils et bases
(>>> 6.16.4 "Changer le nombre de systmes de coordonnes TOOL et
BASE" Page 40)
Condition Le projet a une commande de robot.

pralable Uniquement pour Entres de mesure rapide ((V)KR C4) : un robot est af-
fect la commande.
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Editeurs > Rglages de commande

supplmentaires. La fentre Rglages de commande supplmen-
taires s'ouvre.
2. Cocher les options utilises ou rgler les valeurs souhaites.
3. Sauvegarder le projet.
6.16.1 Rglages des modes de freinage
Description Dans les Rglages des modes de freinage, on dfinit le comportement des
freins des axes du robot.
Option Description
Les freins des axes du Actif : les freins d'axes du robot sont ferms lorsque la touche de
robot se ferment la dplacement est lche.
fin de l'instruction Inactif : les freins d'axes du robot ne sont pas ferms lorsque la
touche de dplacement est lche.
Rglage par dfaut : actif
Les freins de tous les Aktiv: les freins d'axes du robot sont ouverts et ferms individuel-
axes sont ouverts / lement lors du dplacement spcifique aux axes.
ferms individuelle- Inactif : les freins d'axes du robot sont ouverts et ferms ensemble
ment (tous les freins sont relis un canal).
Rglage par dfaut : inactif

6 Commande
Option Description
Les freins sont fer- Aktiv: les freins d'axes du robot sont toujours ferms ensemble
ms pendant les lors de pauses de dplacement dans le programme.
pauses de dplace- Inactif : les freins d'axes du robot ne sont pas ferms lors de
ment pauses de dplacement dans le programme.
Rglage par dfaut : actif
Les freins des axes Aktiv: les axes supplmentaires coupls mathmatiquement se
supplmentaires sont comportent commes les axes du robot.
ouverts / ferms ind- Les axes supplmentaires non coupls mathmatiquement sont
pendamment des axes indpendants des axes du robots lorsqu'ils sont commands spa-
du robot rment.
Inactif : les axes supplmentaires se comportent comme les axes
du robot en fonction des autres rglages des modes de freinage.
Rglage par dfaut : inactif
6.16.2 Rgler la dure de cycle de l'Application de transfert
Description L'Application de transfert permet de transfrer des donnes d'un bus de

champ un autre. La dure de cycle de ce transfert de donnes peut tre r-
gle manuellement ou automatiquement.
Plus le nombre de cblages est grand, plus valeur de la dure de

cycle est petite, plus l'exploitation de la CPU est leve. Le nombre
maximum de cblages possibles et la dure de cycle minimum pos-
sible sont choisis de faon ce que l'exploitation maximum possible de la
CPU par l'application de transfert ne sollicite que peu le systme. Avec cer-
taines modalits et configurations du systme, une surcharge du systme
peut tout de mme avoir lieu. C'est pourquoi il est recommand de contrler
l'exploitation de la CPU par l'application de transfert sur le moniteur de dia-
gnostic lors de la mise en service.
(>>> 14.5.3 "Donnes de diagnostic pour le module d'application de trans-
fert" Page 176)
Si l'exploitation de la CPU est suprieure 5%, il est recommand d'activer
l'adaptation automatique de la dure de cycle.
Fig. 6-3: Application de transfert
Pos. Description
1 Adaptation automatique de la dure de cycle
Aktiv: la dure de cycle est rgle automatiquement par le
contrleur de robot mais n'est pas plus rapide que 4ms.
Inactif : la dure de cycle peut tre saisie manuellement dans
le champ Dure de cycle.
2 Rglage manuel de la dure de cycle
4 1000 ms

WorkVisual 4.0
6.16.3 Forcer un test des freins
Option Description
Forcer un Active : Le test de freinage est actif.
test des Inactif : Le test de freinage est actif lorsqu'une option
freins de scurit est installe et que la surveillance sre est
active. Dans tous les autres cas, le test de freinage
est inactif.
6.16.4 Changer le nombre de systmes de coordonnes TOOL et BASE
Option Description
Nombre d'outils Nombre de systmes de coordonnes TOOL
16 128
Valeur par dfaut : 16
Nombre de bases Nombre de systmes de coordonnes BASE
32 128
Valeur par dfaut : 32
6.17 Insrer une option de scurit et/ou PROCONOS
Description Si une option de scurit (p. ex. SafeOperation) et/ou PROCONOS est utilise
sur la commande de robot relle, il faudra galement insrer ces options dans
le projet WorkVisual.

pralable

Structure du 2. Ouvrir le nud Options dans le catalogue KukaControllers.
projet 3. Tirer l'option sur le noeud Options dans l'onglet Appareils en glissant-d-
plaant.
Lorsque l'option a t insre, le numro de version est galement affich
droite du nom. Il s'agit toujours de la version correspondant au contrleur de
robot.
Procdure Confi- 1. Dans la fentre Configuration de la cellule, cliquer droite sur le contr-
guration de la leur de robot et slectionner Ajouter... dans le menu contextuel.
cellule 2. Dans l'onglet KukaControllers, marquer l'option et l'adopter avec Ajou-
ter. L'option est insre dans la fentre Structure du projet.
6.18 Insrer des composants matriels
Description Les composants matriels faisant partie par dfaut de la commande de robot
se trouvent automatiquement sous le nud Composants de commande.
Si d'autres composants existent sur la commande de robot relle, ils devront
tre complts ici. On dispose pour ce faire des possibilits suivantes :
Les composants peuvent tre insrs individuellement.
Ou bien, uniquement pour 8.3 : on peut laisser WorkVisual proposer des
configurations compltes de matriel et choisir une proposition. La propo-
sition comprend toujours galement le matriel pour tous les robots et les
cinmatiques externes attribus la commande de robot.

6 Commande

pralable
Procdure Insrer des composants individuels

1. Slectionner l'onglet Appareils dans la fentre Structure du projet.
2. Marquer le composant souhait dans le catalogue KukaControllers.
3. Tirer le composant dans l'onglet Appareils sur le noeud Composants de
commande en glissant-dplaant.
Uniquement pour 8.3 : choisir une proposition de configuration
1. Slectionner l'onglet Appareils dans la fentre Structure du projet.
2. Marquer le nud Composants de commande et cliquer sur le bouton
Proposition de configuration....
La fentre Proposition de configuration s'ouvre. La configuration la plus
courante pour ce contrleur et les cinmatiques prsentes est affiche.
3. Si cette configuration correspond la configuration relle, confirmer avec
Sauver. La configuration est adopte dans le nud Composants de
commande.
Si ce n'est pas le cas, ouvrir la zone Autres propositions et cliquer sur la
configuration adquate. Elles est prsent affiche dans la partie sup-
rieure de la fentre et peut tre adopte.
Proposition de
configuration
Fig. 6-4: Fentre Proposition de configuration
Pos. Description
1 La proposition choisie est affiche ici.
Ecriture noire : composant dj existant dans Composants de
commande et qui serait gard en cas d'adoption de la propo-
sition.
Ecriture verte : composant ayant t insr.
Composant barr : composant ayant t supprim.
2 Il est possible d'afficher ou de supprimer Pos. 3 et Pos. 4 en cli-
quant sur la flche.

WorkVisual 4.0
Pos. Description
3 Ici, il est possible de filtrer les propositions affiches sous Pos. 4.
Si aucun filtre n'est indiqu, toutes les configurations possibles
pour ce contrleur et les cinmatiques prsentes sont affiches.
4 Ouvrir ce champ pour afficher la liste de propositions. Cliquer sur
une proposition pour la slectionner.
6.19 Insrer un axe supplmentaire
Prparation Afin de pouvoir ajouter un axe supplmentaire dans le projet, la structure de

fichier du contrleur de robot doit tre prsente dans l'onglet Fichiers de la
fentre Structure du projet. Ceci peut tre atteint de la faon suivante :
Ne pas crer de nouveau projet dans WorkVisual mais charger le projet
initial du contrleur de robot.
(via Fichier > Parcourir par projet.)
Ou bien transfrer le projet sur le contrleur de robot. Ensuite, le ramener
dans WorkVisual avec Divers > Comparer les projets.
(>>> 13.8 "Comparer des projets (et adopter des diffrences)" Page 151)
Condition Le catalogue ncessit a t insr dans la fentre Catalogues.

pralable La commande de robot est active.

Structure du 2. Dans la fentre Catalogues, marquer l'axe supplmentaire dans le cata-
projet logue.
3. Tirer l'axe supplmentaire sur le contrleur de robot dans l'onglet Appa-
reils avec la fonction glisser & dplacer (et non sur le nud Appareils
non affects).
L'axe supplmentaire est prsent affich sous le contrleur de robot.
4. Double-cliquer sur l'axe supplmentaire. L'diteur Configuration des pa-
ramtres machine s'ouvre.
5. Uniquement pour 8.2 :
Dans la zone Paramtres machine gnraux spcifiques aux axes,
dans le champ Identificateur d'axe, inscrire l'entranement affect l'axe
supplmentaire dans la cellule relle.
6. Si ncessaire : diter les autres paramtres.
(>>> "Editeur (8.2)" Page 44)
(>>> "Editeur (8.3)" Page 45)
7. Si l'axe supplmentaire doit tre chan gomtriquement avec une cin-
matique :
a. Slectionner l'onglet Gomtrie.
b. Affecter les cinmatiques les unes aux autres en glissant-dplaant et
selon les besoins.
Exemple 1 : si une unit linaire KUKA a t ajoute, tirer le robot sur
l'unit linaire.
Exemple 2 : si une pince lectrique (pack KUKA.ServoGun) devant
tre utilise la bride du robot a t ajoute, tirer la pince sur le nud
Flange Base du robot.
Procdure Confi- 1. Dans la fentre Catalogues, marquer le catalogue pour l'axe supplmen-
guration de la taire.
cellule 2. Marquer l'axe supplmentaire souhait.

6 Commande
3. Tirer l'axe supplmentaire sur le contrleur de robot dans la fentre Confi-

guration de la cellule en glissant-dplaant. L'axe supplmentaire est in-
sr et affect au contrleur de robot.
4. Double-cliquer sur l'axe supplmentaire. L'diteur Configuration des pa-
ramtres machine s'ouvre.
5. Uniquement pour 8.2 :
Dans la zone Paramtres machine gnraux spcifiques aux axes,
dans le champ Identificateur d'axe, inscrire l'entranement affect l'axe
supplmentaire dans la cellule relle.
6. Si ncessaire : diter les autres paramtres.
(>>> "Editeur (8.2)" Page 44)
(>>> "Editeur (8.3)" Page 45)
7. Si l'axe supplmentaire doit tre chan avec une cinmatique :
a. Cliquer sur une cinmatique et maintenir la touche de souris enfonce.
b. Tirer le pointeur de la souris sur l'autre cinmatique et lcher la touche
de la souris. Une fentre popup s'ouvre. Cette dernire permet de d-
finir le type de chanage :
{Cinmatique1} doit suivre {Cinmatique2} : relation cinmatique
Placer {Cinmatique1} sur la bride de {Cinmatique2} : relation
gomtrique
La gomtrie est adapte automatiquement.
6.20 Editer les paramtres machine pour axes supplmentaires (8.2)
En fonction de la version de micrologiciel de la commande de robot

(8.2 ou 8.3), un autre diteur est ouvert pour l'dition des paramtres
machine. Si aucune version de micrologiciel n'a encore t affecte
la commande de robot, l'diteur 8.3 s'ouvre.
Description Si une commande de robot 8.2 correspond au projet, seuls les paramtres
machine d'axes supplmentaires peuvent tre dits.
Les paramtres machine doivent tre dits avec la procdure d-

crite ici, c'est--dire avec l'diteur. L'dition dans les fichiers, p. ex.
dans $machine.DAT, n'est pas autorise dans WorkVisual. Les fi-
chiers et leur contenu sont crass au plus tard lors de la gnration de code
et supprims de l'diteur.
Condition La commande de robot est active.

pralable
Procdure 1. Double-cliquer sur une cinmatique (n'importe laquelle) dans la fentre

Structure du projet, dans l'onglet Appareils. L'diteur s'ouvre.
Ou bien double-cliquer sur une cinmatique (n'importe laquelle) dans la
fentre Configuration de la cellule. L'diteur s'ouvre.
2. Dans l'diteur, slectionner la cinmatique devant tre dite.
3. Editer les paramtres machine selon les besoins.
4. Sauvegarder le projet pour adopter les modifications.

WorkVisual 4.0
Editeur (8.2)
Fig. 6-5: Editeur Configuration des paramtres machine (8.2)
Pos. Description
1 Slectionner la cinmatique devant tre dite.
2 Le nom de produit de la cinmatique slectionne est affich ici.
Le champ ne peut pas tre dit.
3 Ce bouton n'a jamais besoin d'tre actionn, une seule excep-
tion. Lorsqu'un import est ncessaire, WorkVisual l'effectue auto-
matiquement au moment adquat.
Exception : si un fichier XML pour une cinmatique trangre a
t ajout dans l'onglet Fichiers avec Ajouter un fichier
externe, lors d'une deuxime tape, il faudra importer les para-
mtres machines du fichier XML. Pour ce faire, utiliser ce bouton.
4 Les champs n'ont pas d'effet.
5 Les paramtres machine de la cinmatique slectionne classs
par axes sont affichs ici.
6 Il est possible d'afficher ou de supprimer les donnes correspon-
dant au titre en cliquant sur la flche.
7 Donnes moteur
Il est possible d'afficher les donnes en cliquant sur la case.
6.21 Editer les paramtres machine (8.3)
En fonction de la version de micrologiciel de la commande de robot

(8.2 ou 8.3), un autre diteur est ouvert pour l'dition des paramtres
machine. Si aucune version de micrologiciel n'a encore t affecte
la commande de robot, l'diteur 8.3 s'ouvre.
Description Un diteur individuel et les donnes correspondantes est affect chaque ci-
nmatique et chaque lment subordonn. Un lment subordonn est p.
ex. un axe ou un moteur. Plusieurs diteurs peuvent tre ouverts en mme
temps.

6 Commande
Les paramtres machine doivent tre dits avec la procdure d-

crite ici, c'est--dire avec l'diteur. L'dition dans les fichiers, p. ex.
dans $machine.DAT, n'est pas autorise dans WorkVisual. Les fi-
chiers et leur contenu sont crass au plus tard lors de la gnration de code
et supprims de l'diteur.
Procdure 1. Double-cliquer sur l'lment devant tre dit dans la fentre Structure
du projet, dans l'onglet Appareils. L'diteur s'ouvre.
Ou bien double-cliquer sur l'lment devant tre dit dans la fentre
Configuration de la cellule. L'diteur s'ouvre.
2. Editer les paramtres machine selon les besoins.
3. Sauvegarder le projet pour adopter les modifications.
Editeur (8.3)
Pour tout complment d'information concernant les paramtres ma-
chine individuels, veuillez consulter la documentation Configuration
de cinmatiques.
Fig. 6-6: Editeur Configuration des paramtres machine (8.3)
Pos. Description
1 Le nom de la cinmatique est affich ici.
2 Les groupes de paramtres existant pour cette cinmatique sont
affichs ici. Un clic sur un groupe permet de l'afficher dans l'affi-
chage des paramtres et de supprimer tous les autres groupes.
3 Ce champ de slection indique les groupes affichs actuellement
dans l'affichage de paramtres. La liste de slection contient tous
les groupes existants. Les groupes peuvemt tre affichs ou sup-
prims avec les cases cocher.

WorkVisual 4.0
Pos. Description
4 L'affichage de paramtres peut tre filtr ici. Le filtre se rfre au
nom de paramtre. Les majuscules / minuscules ne sont pas pris
en compte.
Exemple : si on tape a1, seuls les paramtres ayant a1 ou A1 dans
leur nom sont affichs.
5 Affichage de paramtres (zone avec fond gris)
Les paramtres sont affichs selon un classement par groupes. Ils
peuvent tre modifis. Lorsqu'un paramtre a t modifi, la valeur
est affiche en criture bleue jusqu' ce que la modification soit
sauvegarde. De plus, l'onglet de l'diteur est alors marqu avec
un astrisque (non reprsent) jusqu' ce que la modification soit
sauvegarde.
6 Les fichiers graphiques peuvent tre chargs ici. Lorsqu'un fichier
a t charg, le signe moins apparat. Ce signe permet galement
de l'effacer nouveau.
Le graphique est affich cet endroit. Un seul est toujours affich
la fois. Si plusieurs ont t chargs, un champ de slection est
affich. Ce champ permet de passer d'un graphique l'autre.
Formats : JPG, JPEG, PNG, BMP
6.22 Comparer des cinmatiques (et adopter des diffrences)
Description Une cinmatique dans WorkVisual peut tre compare avec une autre cin-
matique. Il peut s'agir d'une cinmatique dans un catalogue ou dans un autre
projet. Les diffrences sont affiches clairement sous forme de liste. L'utilisa-
teur peut dcider, chaque diffrence, s'il souhaite conserver l'tat de la cin-
matique actuelle ou s'il souhaite reprendre l'tat de l'autre cinmatique.
Condition Une des cinmatiques comparer se trouve dans le projet WorkVisual ou-
pralable vert.
Procdure 1. Dans la fentre Structure du projet et l'onglet Appareils, ouvrir l'arbores-

cence du contrleur de robot.
2. Cliquer droite sur la cinmatique et slectionner Comparer machines
cinmatiques. Choisir ensuite l'option souhaite :
D'un catalogue ouvert: si la cinmatique comparer se trouve dans
un catalogue ouvert. Les cinmatiques sont compares et les diff-
rences sont affiches sous forme d'aperu (>>> Fig. 6-7 ). Continuer
avec l'opration 5.
Slectionner un catalogue: si la cinmatique comparer se trouve
dans un catalogue n'tant pas ouvert. Continuer avec l'opration 3.
Slectionner un projet: si la cinmatique comparer se trouve dans
un autre projet. Continuer avec l'opration 3.
3. Une fentre s'ouvre. Marquer le catalogue ou le projet dans lequel se
trouve la cinmatique et cliquer sur Ouvrir.
4. Ouvrir l'arborescence, marquer la cinmatique et cliquer sur Comparer.
Les diffrences entre les cinmatiques sont affiches sous forme d'aperu
(>>> Fig. 6-7 ).
5. A chaque diffrence, choisir si l'tat de la cinmatique actuelle doit tre
conserv ou si celui de la cinmatique de comparaison doit tre adopt.
Ceci ne doit pas tre effectu en une seule fois pour toutes les diffrences.
Si cela convient, on peut galement avoir recours la slection par dfaut.
6. Cliquer sur Regrouper pour adopter les modifications.

6 Commande
7. Rpter les oprations 5 6 selon les besoins. Ceci permet d'diter les
diffrentes zones les unes aprs les autres.
8. Fermer la fentre Comparaison de machines cinmatiques.
Comparer Les diffrences entre les cinmatiques sont affiches sous forme d'aperu.
L'tat devant tre adopt pour chaque diffrence peut tre choisi. Le rglage
par dfaut est le suivant :
L'tat de cette cinmatique est slectionn pour tous les lments se trou-
vant dans la cinmatique du projet ouvert.
L'tat de la cinmatique de comparaison est slectionn pour tous les l-
ments ne se trouvant pas dans la cinmatique du projet ouvert.
Fig. 6-7: Exemple : aperu des diffrences

WorkVisual 4.0
Pos. Description
1 Le nud pour la cinmatique. Les diffrentes zones sont reprsentes sous forme de
sous-nuds. Ouvrir les nuds afin d'afficher les comparaisons.
Dans une ligne, toujours cocher la valeur devant tre adopte
Si N'existe pas est coch, cela signifie que l'lment n'est pas adopt ou qu'il est
effac de la cinmatique s'il s'y trouve.
Si un nud est coch, tous les lments subordonns sont automatiquement ga-
lement cochs.
Si un nud n'est plus coch, tous les lments subordonns ne sont automatique-
ment galement plus cochs.
Les lments subordonns peuvent tre galement traits individuellement.
Si la case est remplie, cela signifie qu'au moins un lment est slectionn parmi
les lments subordonns, mais pas tous.
2 Etat de la cinmatique dans le projet ouvert dans WorkVisual
3 Etat de la cinmatique de comparaison
4 Flche en arrire : le pointeur de l'affichage saute sur la diffrence prcdente.
Ce faisant, les nuds ferms sont automatiquement ouverts.
5 Flche en avant : le pointeur de l'affichage saute sur la diffrence suivante.
Ce faisant, les nuds ferms sont automatiquement ouverts.
6 Actif : seules les zones contenant des diffrences sont affiches. Toutes les autres
zones sont supprimes.
7 Adopte les modifications slectionnes dans la cinmatique du projet ouvert.
8 Clic sur un objet marqu : le pointeur de l'affichage saute directement sur la diffrence
correspondante.
6.23 Exporter les cinmatiques dans le catalogue
Description Cette procdure permet d'exporter des cinmatiques dans un catalogue. Ain-
si, les cinmatiques peuvent tre utilises dans d'autres projets.

pralable
Procdure 1. Cliquer droite sur une cinmatique (n'importe laquelle) dans la fentre
Structure du projet, dans l'onglet Appareils et choisir Exporter la cin-
matique dans le menu contextuel. Une fentre s'ouvre.
2. Tous les contrleurs et toutes les cinmatiques dans le projet sont affichs
dans une arborescence. Cocher les cinmatiques exporter. Confirmer
avec Suite >.
3. Choisir un lieu de sauvegarde pour le catalogue. Le catalogue Exported-
KinematicsCatalog.afc est slectionn par dfaut.
4. Si ncessaire, dcocher la case Remplace des cinmatiques dj exis-
tantes dans le catalogue..
5. Cliquer sur Terminer. Les cinmatiques sont exportes.
6. Dans la fentre Exporter les cinmatiques dans le catalogue, le mes-
sage suivant indique que l'export a t effectu avec succs : Exporta-
tion du catalogue russie.
Fermer la fentre.

6 Commande
6.24 Editer les systmes de coordonnes TOOL et BASE
Les modifications des numros des systmes de

coordonnes TOOL et BASE n'ont aucun effet sur
les programmes dj crs et sur les positions dj apprises. La modification
des numros d'un systme de coordonnes TOOL peut provoquer des mou-
vements inattendus du robot. En cas de modification des numros des sys-
tmes de coordonnes TOOL et BASE, tenir compte du fait que tous les
programmes contenant ces systmes de coordonnes TOOL et BASE de-
vront galement tre modifis.
6.24.1 Ouvrir la gestion Tool/base
Description Avec l'diteur Gestion de l'outil / de la base, des systmes de coordonnes

TOOL et BASE peuvent tre crs, dits et effacs. De plus, les systmes
de coordonnes peuvent tre affects un autre numro en glissant-dpla-
ant.
Des objets peuvent tre crs, dits et effacs dans la zone Outils et bases
disponibles. Un objet peut contenir un ou plusieurs lments. Ces lments
peuvent tre affects un numro dans la zone des systmes de coordon-
nes TOOL et BASE en glissant-dplaant.
Les objets peuvent tre exports dans un catalogue et ainsi tre utiliss dans
d'autres projets et sur d'autres contrleurs.
Procdure Slectionner la squence de menus Editeurs > Gestion de l'outil / de la

base.
Editeur
Fig. 6-8: Editeur Gestion de l'outil / de la base
Pos. Description
1 Systme de coordonnes BASE occup
(>>> 6.24.3 "Systmes de coordonnes TOOL et BASE"
Page 50)
2 Systme de coordonnes TOOL occup
(>>> 6.24.3 "Systmes de coordonnes TOOL et BASE"
Page 50)

WorkVisual 4.0
Pos. Description
3 Les groupes de systmes de coordonnes TOOL et BASE existant
dans ce projet sont affichs ici. Un clic sur un groupe permet de
l'afficher dans l'affichage et de supprimer tous les autres groupes.
4 Ce champ de slection indique les groupes affichs actuellement
dans l'affichage. La liste de slection contient tous les groupes
existants. Les groupes peuvent tre affichs ou supprims avec
les cases cocher.
5 Cre un nouveau systme de coordonnes TOOL sur ce contr-
leur.
6 Nombre de systmes de coordonnes TOOL disponibles
Le nombre peut tre modifi : (>>> 6.16.4 "Changer le nombre de
systmes de coordonnes TOOL et BASE" Page 40)
7 Cre un nouveau systme de coordonnes BASE sur ce contr-
leur.
8 Nombre de systmes de coordonnes BASE disponibles
Le nombre peut tre modifi : (>>> 6.16.4 "Changer le nombre de
systmes de coordonnes TOOL et BASE" Page 40)
9 Cre un nouvel objet.
Un objet peut contenir un ou plusieurs lments.
10 Objets crs ou imports dans ce projet.
Les objets peuvent tre dits ou effacs ici.
(>>> 6.24.4 "Objets" Page 51)
6.24.2 Configurer la gestion Tool/base
Il est ici possible de supprimer le message qui est affich lors de la suppres-
sion des systmes de coordonnes TOOL et BASE.
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Divers > Options.... La fentre Op-

tions s'ouvre.
2. A gauche dans la fentre, dans le dossier Gestion de l'outil et de la
base, marquer le sous-point ToolBaseEditor.
Les rglages correspondants sont prsent affichs droite dans la fe-
ntre.
3. Procder au rglage souhait.
4. Confirmer avec OK. Le rglage est adopt.
6.24.3 Systmes de coordonnes TOOL et BASE
Description
Fig. 6-9: Systme de coordonnes TOOL dans l'diteur Gestion de l'outil

/ de la base

6 Commande
1 Affiche les donnes concernant le systme de coordonnes.

2 Efface le systme de coordonnes.
Procdure Crer un systme de coordonnes TOOL ou BASE :
1. Cliquer sur le bouton . Une fentre s'ouvre.

2. Affecter un nom au systme de coordonnes dans le champ Nom.
3. Si les donnes sont connues, ouvrir le champ Dtails et saisir les donnes
de mesure. Pour les systmes de coordonnes TOOL, saisir galement
les donnes de charge.
4. Cliquer sur OK. Les donnes sont sauvegardes.
Editer un systme de coordonnes TOOL ou BASE :
1. Double-cliquer sur le systme de coordonnes. Une fentre s'ouvre.
2. Changer les noms et les donnes si besoin est.
Effacer un systme de coordonnes TOOL ou BASE :
Cliquer sur le bouton et confirmer le message avec Oui. Le systme de

coordonnes est effac.
6.24.4 Objets
Description Des lments de type FRAME (bases et pices la bride du robot) et des l-
ments de type TCP (outils la bride du robot et outils fixes) peuvent tre crs
dans un objet.
Fig. 6-10: Objets
1 Objet
2 Elment de type TCP
3 Elment de type FRAME
4 Boutons pour la cration et la suppression d'lments
5 Cre un nouvel objet
Dterminer le type d'un lment ainsi que son contexte gomtrique et la zone
laquelle l'lment peut tre affect.
Les outils sur la bride du robot et les outils fixes sont affects la zone des
systmes de coordonnes TOOL. Les bases et les pices sur la bride du robot
sont affectes la zone des systmes de coordonnes BASE.
Contexte Elment de Elment de Affectation la

gomtrique type TCP type FRAME zone
FLANGE Outil sur la bride Pice sur la TOOL
du robot bride du robot
WORLD Outil fixe Base BASE

WorkVisual 4.0
Fig. 6-11: Contexte gomtrique
Fig. 6-12: Affectation des lments
Pos. Description
1 Le symbole indique que l'lment provient d'un objet. Le survol du
symbole avec la souris affiche une infobulle indiquant le chemin
vers l'objet.
Procdure Crer un objet :
1. Cliquer sur le bouton . Une fentre s'ouvre.

2. Affecter un nom l'objet dans le champ Objet.
3. Cliquer sur OK. L'objet est cr.
Ajouter un lment l'objet :
1. Pour les lments de type TCP : cliquer sur le bouton . Une fentre
s'ouvre.
Pour les lments de type FRAME : cliquer sur le bouton . Une fentre
s'ouvre.
2. Affecter un nom l'lment dans le champ Nom.

6 Commande
3. Si les donnes sont connues, ouvrir le champ Dtails et saisir les donnes
de mesure. Pour les lments de type TCP, saisir galement les donnes
de charge.
Effacer un objet :
Cliquer sur le bouton . L'objet est effac.

Editer un lment :
1. Double-cliquer sur l'lment. Une fentre s'ouvre.
2. Changer les noms et les donnes si besoin est.
Effacer un lment :
Cliquer sur le bouton . L'lment est effac.
6.24.5 Exportation des objets dans le catalogue
Description Cette procdure permet d'exporter des objets dans un catalogue. Ainsi, les
objets peuvent tre utiliss dans d'autres projets et sur d'autres contrleurs.

pralable
Procdure 1. Cliquer avec le bouton droit de la souris sur un objet (n'importe lequel)
dans la fentre Structure du projet, dans l'onglet Gomtrie et choisir
Exporter l'outil dans le menu contextuel. Une fentre s'ouvre.
2. Toutes les cellules et tous les objets dans le projet sont affichs dans une
arborescence. Cocher les objets exporter. Confirmer avec Suite >.
3. Choisir un lieu de sauvegarde pour le catalogue. Le catalogue Exported-
KinematicsCatalog.afc est slectionn par dfaut.
4. Si ncessaire, dcocher la case Remplace des cinmatiques dj exis-
tantes dans le catalogue..
5. Cliquer sur Terminer. Les objets sont exports.
6. Dans la fentre Exporter l'outil dans le catalogue, le message suivant
indique que l'export a t effectu avec succs : Exportation du catalo-
gue russie.
Fermer la fentre.
6.24.6 Importer un objet d'un catalogue
Condition Le catalogue contenant l'objet est insr dans le projet.

pralable
Procdure 1. Slectionner l'onglet Gomtrie dans la fentre Structure du projet.

2. Tirer l'objet hors du catalogue dans l'onglet Gomtrie en glissant-dpla-
ant et le placer, en fonction du contexte gomtrique souhait, sur le
nud World ou Flange Base
3. Certains des lments contenus sont ajouts directement la zone des
systmes de coordonnes TOOL et BASE. Ils ne sont cependant pas af-
fects et sont donc reprsents en rouge. Affecter ces lments aux nu-
mros souhaits en glissant-dplaant.

WorkVisual 4.0
6.24.7 Copier et insrer les donnes de mesure
Description Les donnes de mesure d'un outil ou d'une base peuvent tre copies et in-
srs un autre endroit. De plus, ces donnes peuvent tre copies dans le
presse-papiers ou insres depuis le presse-papiers.
Le type de source et de cible peuvent diffrer, p. ex. les donnes de

mesure d'un systme de coordonnes TOOL peuvent tre insres
dans un systme de coordonnes BASE. Toujours seules les don-
nes galement prsentes dans le type cible sont insres.
L'utilisateur peut crer lui mme la structure de donnes, p. ex. en se basant

sur les donnes de ses systmes CAO. On peut voir la structure des donnes
telle qu'elle devrait tre en copiant les donnes d'un systme de coordonnes
et en l'insrant dans un diteur de texte.
Exemple {X 100.0,Y 0.0,Z 200.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

{M 3.0,CM {X 200.0,Y 0.0,Z 150.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.05,Y
0.0325,Z 0.0625}}
Procdure Copier Cliquer droite sur le systme de coordonnes TOOL ou BASE et slec-
tionner Copier les donnes de mesure. Les donnes sont copies dans
le presse-papiers.
Procdure Insrer Cliquer droite sur le systme de coordonnes TOOL ou BASE et slec-
tionner Coller. Les donnes se trouvant dans le presse-papiers sont ins-
res.
6.25 Dfinition en ligne de cellules
6.25.1 Ouvrir la dfinition de cellule
Description Des cellules peuvent tre dites en ligne dans l'diteur Dfinition de la cel-
lule. Des cellules peuvent tre cres, dites et supprimes. Des com-
mandes de robot peuvent tre affectes une cellule. De plus, des
commandes de robot peuvent tre dcales dans une autre cellule en glis-
sant-dplaant.
Il est galement possible d'effacer des commandes de robot de cellules. Ce
faisant, les commandes de robot sont ramenes dans leur cellule d'origine. La
mme chose est valable lorsqu'une cellule contenant une ou plusieurs com-
mandes de robot est efface.
On ne peut pas restaurer les cellules effaces ! Lorsqu'une cellule ef-

face est nouveau ncessite, celle-ci doit tre cre nouveau.
Condition Connexion rseau avec la commande de robot relle

pralable La commande de robot relle et l'interface KUKA smartHMI sont lances.
Espace de travail Programmation et diagnostic
Procdure 1. Slectionner les cellules souhaites dans la fentre Vue de la cellule.

2. Slectionner la squence de menus Editeurs > Dfinition de la cellule.
La fentre Dfinition de la cellule s'ouvre. Les cellules slectionnes
sont affiches et peuvent prsent tre dites.

6 Commande
Editeur
Fig. 6-13: Editeur Dfinition de la cellule
Pos. Description
1 Cellule avec commande de robot
2 Boutons pour diter la cellule
6.25.2 Configurer la dfinition de cellule
Il est ici possible de rgler le masquage de certains messages qui sont affi-
chs lors de la dfinition de cellules.

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point Editeur de dfinitions de cellules dans le dossier
Espace de travail en ligne gauche dans la fentre.
ntre.
3. Procder aux rglages souhaits.
4. Confirmer avec OK. Les rglages sont repris.
6.25.3 Edition de cellules
Condition L'diteur Dfinition de la cellule est ouvert.

pralable
Procdure Crer une nouvelle cellule :

1. Marquer un contrleur de robot se trouvant dans une cellule et le tirer dans
une zone vide. Une fentre s'ouvre.
2. Entrer un nom pour la cellule et confirmer avec OK. Une nouvelle cellule
est cre avec ce contrleur de robot.
Ajouter un contrleur de robot la cellule :
1. Dans la cellule, cliquer sur le bouton . Une fentre s'ouvre.

2. Dans la liste, slectionner le contrleur de robot que l'on souhaite ajouter.
3. Cliquer sur OK. Le contrleur de robot est ajout la cellule.
Renommer la cellule :

WorkVisual 4.0
1. Dans la cellule, cliquer sur le bouton . Une fentre s'ouvre.

2. Modifier le nom de la cellule et confirmer avec OK. La cellule est renom-
me.
Effacer la cellule :
Dans la cellule, cliquer sur le bouton . La cellule est efface, les com-
mandes de robot dans cette cellule reoivent leur propre nouvelle cellule.
Par dfaut, ces cellules portent le nom Windows du contrleur de robot.
Effacer le contrleur de robot dans une cellule :
1. Placer le pointeur de la souris sur le contrleur de robot dans la cellule. Le
bouton est affich.
2. Cliquer sur le bouton . Le contrleur de robot est effac de la cellule et
reoit une nouvelle cellule spcifique. Par dfaut, cette cellule porte le
nom Windows du contrleur de robot.
6.26 Pack d'options
6.26.1 Installation d'un pack d'options sur WorkVisual
Description Les packs d'options peuvent tre installs dans WorkVisual. Ceci permet d'in-
srer le catalogue du packs d'options dans les diffrents projets, si besoin est.
Le pack d'options est alors disponible dans ce projet et peut tre utilis.
Avantage : lorsqu'un projet est transfr sur plusieurs contrleurs de robot, les
rglages concernant le pack ne doivent tre effectus qu'une seule fois dans
WorkVisual, et non sur chacun des contrleurs de robot.
Lors de l'installation, la compatibilit et les dpendances du pack d'options
sont contrles. Si des conflits apparaissent, un message est affich.
Condition Le pack d'options est disponible sous forme de fichier KOP.

pralable Le fichier KOP se trouve sur le CD du pack d'options
Aucun projet n'est ouvert.
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Divers > Gestion de packs d'op-

tions.... La fentre Gestion de packs d'options s'ouvre.
2. Cliquer sur le bouton Installer.... La fentre Slectionner le pack ins-
taller s'ouvre.
3. Naviguer vers le rpertoire dans lequel se trouve le pack d'options et mar-
quer celui-ci. Cliquer sur Ouvrir.
4. Le pack est install. Si le fichier KOP contient des fichiers de description
d'appareils, la fentre Mise jour du catalogue s'ouvre et se ferme pen-
dant l'opration.
Lorsque l'opration est termine, le pack est affich dans la fentre Ges-
tion de packs d'options, dans la zone Packs d'options installs.

6 Commande
Fig. 6-14: Packs d'options installs
5. Uniquement si le message L'application doit tre relance pour que les mo-
difications entrent en vigueur est affich :
Ou bien cliquer sur le bouton Redmarrer, WorkVisual est redmarr.
Ou bien fermer la fentre Gestion de packs d'options et redmarrer
WorkVisual ultrieurement.
6. Uniquement si le message nomm lors de l'tape prcdente n'est PAS
affich : Fermer la fentre Gestion de packs d'options.
Le catalogue du pack d'options est prsent disponible sous Fichier > Ges-
tion des catalogues....
Si le fichier KOP contenait des fichiers de description d'appareils, ceux-ci sont
prsent disponibles dans WorkVisual. Il n'est pas ncessaire d'effectuer un
scan de catalogues.
6.26.2 Mise jour du pack d'options
Description Seuls les packs d'options ne contenant pas d'extension pour WorkVisual (p.
ex. un diteur supplmentaire) peuvent tre mis jour. Les autres packs d'op-
tions doivent tout d'abord tre dsinstalls avant que la nouvelle version
puisse tre installe.
L'utilisateur ne peut pas constater d'emble si un pack peut tre mis jour ou
non. On peut cependant lancer tout de mme le processus de mise jour. Si
la version prcdent doit tout d'abord tre dsinstalle, WorkVisual le signale
par un message.

pralable

2. Cliquer sur le bouton Installer.... La fentre Slectionner le pack ins-
taller s'ouvre.
3. Naviguer vers le rpertoire dans lequel se trouve le pack d'options et mar-
quer celui-ci. Cliquer sur Ouvrir.

WorkVisual 4.0
4. Un des messages suivants est affich.

La mise jour de {0} (version: {1}) n'est pas possible car le pack
d'options contient un Addin WorkVisual.
- Dsinstallez le pack d'options {0} (version: {1})
- Relancez WorkVisual
- Installez le pack d'options {2} (version: {3})
Confirmer le message avec OK. Ne pas poursuivre avec l'opration 5
mais dsinstaller le pack. Ensuite, installer la nouvelle version.
Le pack est dj install. Faut-il effectuer une mise niveau su-
prieur / infrieur pour le pack "{0}" avec la version {1} slection-
ne ?
Confirmer le message avec Oui.
Le pack est install. Si le fichier KOP contient de nouveaux fichiers de
description d'appareils, la fentre Mise jour du catalogue s'ouvre et
se ferme pendant l'opration.
5. Fermer la fentre Gestion de packs d'options.
6.26.3 Dsinstallation d'un pack d'options

pralable

2. Dans la zone Packs d'options installs, cliquer sur le "X" rouge droite
du nom du pack.
3. Uniquement si le pack d'options est prsent supprim de la zone Packs
d'options installs : fermer la fentre Gestion de packs d'options.
La dsinstallation est acheve. Aucune autre opration n'est ncessaire !
4. Uniquement si le message L'application doit tre relance pour que les mo-
difications entrent en vigueur est affich :
Ou bien cliquer sur le bouton Redmarrer, WorkVisual est redmarr.
Ou bien fermer la fentre Gestion de packs d'options et redmarrer
WorkVisual ultrieurement.
Lorsque l'on a dsinstall un pack d'options utilis dans un projet, une de-
mande d'ouverture du catalogue correspondant au pack d'options sera mise
lors de la prochaine ouverture du projet.
Si le catalogue n'est pas ouvert, WorkVisual met l'avertissement suivant
dans la fentre de messages : Les packs d'options suivants du projet ne
sont pas installs dans WorkVisual: {Nom}
6.26.4 Insrer un pack d'options dans un projet
Cette action n'est pas ncessaire si un appareil du pack d'options est

ajout au projet. Ce faisant, le pack d'options est automatiquement
galement insr.
Description Afin de pouvoir utiliser un pack d'options sur la commande de robot relle, il
doit tre insr dans le projet dans WorkVisual.
Lors de l'insertion, la compatibilit du pack d'options par rapport la version
de commande rgle est contrle. Lorsque le projet comprend dj des
packs d'options, les dpendances relatives ces packs d'options sont en
outre contrles. Lorsque des conflits se produisent lors du contrle, un mes-
sage est indiqu et l'insertion est interrompue.

6 Commande
Si un projet contenant un pack d'options est transmis sur la com-

mande de robot, la procdure valable diffre de celle des autres
transmissions. Des informations ce sujet sont fournies dans le pa-
ragraphe concernant la transmission de projets.
Condition Le catalogue du pack d'options a t ajout au projet.

pralable

Structure du 2. Cliquer droite sur le nud Options et slectionner Ajouter....
projet 3. Une fentre s'ouvre. Slectionner le catalogue Options.
4. Marquer le pack d'options et cliquer sur le bouton Ajouter.
5. Une fentre s'ouvre. La fentre affiche quels fichiers sont ajouts ou mo-
difis.
6. Cliquer sur OK. La fentre se ferme et le projet est sauvegard.
Le pack d'options est prsent affich dans le nud Options.
Procdure Confi- 1. Dans la fentre Configuration de la cellule, cliquer droite sur la com-
guration de la mande de robot et slectionner Ajouter....
cellule 2. Une fentre s'ouvre. Slectionner le catalogue Options.
3. Marquer le pack d'options et cliquer sur le bouton Ajouter.
4. Une fentre s'ouvre. La fentre affiche quels fichiers sont ajouts ou mo-
difis.
Le pack d'options est prsent affich dans la fentre Structure du pro-
jet, dans le nud Options.
6.26.5 Supprimer un pack d'options du projet
Description Avant de supprimer un pack d'options, on contrle s'il y a des dpendances

par rapport d'autres packs d'options. Si ceci est le cas, un message est affi-
ch. Les packs d'options dpendants sont galement supprims automatique-
ment.
Condition Aucun appareil de ce pack d'options n'est affect au contrleur de robot.

pralable Si c'est le cas, il faut tout d'abord retirer ces appareils.

2. Ouvrir le nud Options. Tous les projets contenus dans le pack d'options
sont affichs.
3. Cliquer droite sur le pack supprimer et slectionner Effacer.
4. Une fentre s'ouvre. La fentre affiche quels fichiers sont effacs ou mo-
difis.
Le pack d'options est supprim du nud Options.
6.26.6 Ajouter un appareil la commande du robot partir d'un pack d'options
Description Afin de pouvoir utiliser des appareils du pack d'options sur la commande de
robot relle, les appareils doivent tre insrs dans le projet dans WorkVisual.
Un appareil est un lment de catalogue dans lequel les configurations sui-
vantes peuvent tre sauvegardes :
Configuration de l'appareil

WorkVisual 4.0
Configuration de bus
Cblages E/S
Textes longs
Une source de courant de soudage de KUKA.ArcTech est p. ex. un appareil.
Condition Le catalogue du pack d'options a t ajout au projet.

pralable Si seul un appareil avec configuration de bus et/ou cblages E/S doit tre
insr :
Aucune commande de robot n'est active.

2. Cliquer droite sur le contrleur de robot et slectionner Ajouter....
3. Une fentre s'ouvre. Slectionner le catalogue du pack d'options.
4. Dans la liste, marquer l'appareil souhait et cliquer sur le bouton Ajouter.
5. Si des configurations sont dj sauvegardes sur l'appareil, une question
est affiche, demandant si ces configurations doivent tre adoptes dans
le projet.
En fonction des besoins, slectionner Oui ou Non.
6. Si les cblages E/S ont t adopts avec l'appareil, la fentre Adaptation
des cblages de signaux s'ouvre.
Si les signaux sur lesquels l'appareil doit tre cbl selon son prrglage
sont dj cbls dans le projet actuel, cela sera indiqu dans la zone
Conflits actuels.
(>>> Fig. 6-15 )
7. Si des signaux sont affichs dans la zone Conflits actuels :
Si cela est souhait, modifier les adresses de start des types E/S respec-
tifs jusqu' ce qu'aucun conflit ne soit plus affich.
8. Ou bien cliquer sur OK. Si des signaux existent encore dans la zone
Conflits actuels, ceux-ci seront prsent crass avec les nouveaux c-
blages.
Un message est affich dans la fentre de messages pour chaque liaison
crase. Ceci facilite d'ventuelles ditions ultrieures.
Ou bien cliquer sur Interrompre. L'appareil est insr dans la fentre
Structure du projet. Cependant, aucun cblage n'est adopt.
L'appareil est prsent affich sous le contrleur de robot.
Si des configurations de bus ont t adoptes avec l'appareil, celui-ci est en
outre affich sous le nud Structure de bus lorsque le contrleur de robot
est nouveau activ.

6 Commande
Adaptation des
cblages de
signaux
Fig. 6-15: Adaptation des cblages de signaux Conflits actuels
6.26.7 Export de projet partiel
Description Ce procd permet d'exporter des parties de projets, p. ex. un appareil et/ou
des cblages E/S. Les projets partiels peuvent tre dits avec le KUKA.Op-
tionPackageEditor. Le KUKA.OptionPackageEditor est un logiciel pour cra-
teurs de packs technologiques et constructeurs d'installations.
Les projets partiels ont le format de fichier WVS ("WorkVisual Solution").

pralable Le contrleur de robot n'est pas activ.
ntre s'ouvre.
2. Marquer l'entre Exporter le projet partiel. La fentre s'appelle mainte-
nant Exporter le projet partiel.
Cliquer sur Suite.
3. Tous les contrleurs du projet sont affichs. Marquer le contrleur partir
duquel les fichiers doivent tre exports et confirmer avec Suite.
4. Une arborescence est affiche. Cocher les lments exporter dans l'ar-
borescence. Confirmer avec Suite.
5. Choisir un lieu de sauvegarde pour le projet partiel et cliquer sur Termi-
ner. Le projet partiel est export.
6. Dans la fentre Exporter le projet partiel, le message suivant indique
que l'export a t effectu avec succs : Export partiel effectu avec
succs.
Fermer la fentre.
6.27 Modifier les proprits prdfinies de WorkVisual
6.27.1 Configurer le comportement de lancement et de sauvegarde

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point Maniement de projets dans le dossier Maniement
de projets gauche dans la fentre.

WorkVisual 4.0

ntre.
3. Procder aux rglages souhaits.
4. Confirmer les modifications avec OK.
Description Sous-point Maniement de projets :
Paramtres Description
Rpertoire de dos- On peut slectionner ici le rpertoire dans lequel
siers de projets: les projets seront sauvegards par dfaut.
Rpertoire de catalo- On indique ici le rpertoire dans lequel les cata-
gues: logues sont sauvegards.
Si on souhaite sauvegarder les catalogues dans
un autre rpertoire, c'est ici qu'il faut changer de
rpertoire.
Dmarrer l'applica- On peut dfinir ici si l'on souhaite proposer un
tion nouveau projet, le dernier projet ouvert ou aucun
projet lors du lancement de WorkVisual.
6.27.2 Configurer les combinaisons de touches
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Divers > Options. La fentre Op-

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point Clavier dans le dossier Environnement gauche
dans la fentre.
ntre.
3. Dans le champ Instruction, marquer l'instruction pour laquelle on sou-
haite dfinir ou modifier une combinaison de touches.
Il est possible de filtrer le contenu du champ Instruction :
Taper un terme dans le champ N'numrer que les instructions avec le
contenu suivant. A prsent, dans le champ Instruction, seules les ins-
tructions contenant ce terme dans leur nom sont affiches.
4. Placer le curseur dans le champ Nouvelle combinaison de touches et
actionner la combinaison de touches souhaite (ou bien une seule touche)
sur le clavier. Exemples : F8 ou Ctrl+W
La combinaison de touches est affiche dans le champ Nouvelle combi-
naison de touches.
5. Cliquer sur Affecter.
6. Confirmer la modification avec OK.
Ou bien : si la combinaison de touches est dj attribue, une question de
scurit est affiche :
Si vous souhaitez affecter la combinaison de touches la nouvelle ins-
truction, rpondez par Oui et confirmez la modification avec OK.
Si vous souhaitez conserver la combinaison de touches pour l'an-
cienne instruction, rpondez par Non.
Fermer la fentre avec Interrompre. Ou bien effacer la combinaison
de touches avec la touche Echap. dans le champ Nouvelle combi-
naison de touches.
6.27.3 Modifier la langue de l'interface utilisateur
Description Les langues disponibles ici dpendent des langues installes avec WorkVi-
sual.

6 Commande
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Divers > Options. La fentre Op-

tions s'ouvre.
2. Marquer le dossier Localisation gauche dans la fentre.
ntre.
3. Slectionner la langue souhaite dans le champ Langue. Confirmer avec
OK.
4. Fermer l'application et la relancer.
6.27.4 Configurer des diteurs supplmentaires
Description Avec cette procdure, des diteurs supplmentaires sont configurs. Avec
ces diteurs, des fichiers peuvent tre ouverts, compars et fusionns. Le pre-
mier diteur dans la liste est l'diteur par dfaut.
Par dfaut, diffrents diteurs sont dj prconfigurs. Ces derniers

ne sont cependant pas compris dans la fourniture de WorkVisual.
Pour cette raison, ils peuvent uniquement tre utiliss s'ils ont t au-
paravant installs.

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point souhait dans le dossier Editeurs supplmen-
taires gauche dans la fentre.
ntre.
3. Cliquer sur le bouton + en haut droite. Un nouveau programme est ajou-
t.
4. Entrer le nom du programme dans le champ Nom.
5. Dans le champ Extension de fichier, entrer les formats de fichiers qui
peuvent tre ouverts avec le programme.
6. Cliquer sur le bouton ct du champ Programme et choisir le fichier
EXE du programme.
7. Option : Dans le champ Paramtre, entrer un ou plusieurs paramtres. Le
bouton Flche vers la droite affiche une explication des paramtres.
Pour obtenir des informations complmentaires relatives l'appel

d'un diteur externe l'aide d'une commande de lignes d'instruction,
consulter la documentation du fabricant de l'diteur externe.
8. Confirmer les modifications avec OK.

9. Lorsque l'diteur doit tre utilis comme diteur par dfaut : Avec le bou-
ton Flche vers le haut, dplacer l'diteur en 1re position de la liste.
6.28 Fonctions d'impression
Avec la procdure dcrite ici, les lments suivants peuvent tre imprims :
Cblages
Textes longs
Configuration de scurit
Procdure 1. Slectionner la squence de menus Fichier > Impression. La fentre Im-

pression s'ouvre.
2. Slectionner l'imprimante souhaite dans la zone Imprimante. Si nces-
saire, modifier les rglages de l'imprimante.

WorkVisual 4.0
3. Dans la zone Document, slectionner ce qui doit tre imprim l'aide des
cases cocher.
4. Si ncessaire, afficher tout d'abord l'aperu avant impression : pour ce
faire, cliquer sur le bouton Prvisualisation.
Refermer l'aperu avant impression.
5. Cliquer sur le bouton Impression afin de lancer l'impression.
L'aperu avant impression peut galement tre directement imprim (en ap-
puyant sur le bouton avec le symbole d'imprimante). Dans ce cas, l'impression
est effectue sur l'imprimante standard. Des modifications des rglages de
l'imprimante ne sont pas possibles.
Description Fentre Impression, zone Documents :
Case cocher Description

Global Cette fonction n'est pas encore affecte.
Cellule Si cette case cocher est active, toutes les
commandes de robot correspondant cette cel-
lule sont automatiquement actives. Des com-
mandes individuelles peuvent tre nouveau
dsactives manuellement.
Commande [] Si cette case cocher est active, tous les docu-
ments correspondant cette commande de
robot sont automatiquement slectionns pour
l'impression. Des documents individuels peuvent
tre nouveau dsactivs manuellement.
Documents :
Liste de cblages Imprime les cblages dfinis dans la fentre
Cblages ES.
Des textes longs Si des textes longs sont dfinis en diffrentes
langues, il est possible galement de slection-
ner quelles langues doivent tre imprimes.
Configuration de L'impression contient un champ indiquant la date
scurit et la signature et peut tre utilis en tant que
protocole pour la vrification de scurit.

7 Configuration de scurit
f
7.1 Configuration de scurit dans WorkVisual

t
La configuration de scurit dans WorkVisual comprend les domaines sui-

vants :
Domaine Description
Configuration locale La configuration locale de scurit comprend les
de scurit paramtres dans la fentre Configuration
locale de scurit. Les paramtres peuvent
tre dits.
Paramtres de com- Les paramtres concernant la communication
munication concer- sre dans un rseau de robots en font par
nant la scurit exemple partie.
Les paramtres de communication concernant la
scurit peuvent tre affichs ou dits directe-
ment. Diverses actions dans WorkVisual ont
cependant des effets sur les paramtres de
communication concernant la scurit, p. ex. la
configuration d'un RoboTeam.
Lors du transfert du projet sur la commande de robot relle, la configuration

de scurit dans son ensemble est toujours galement transfre.
7.2 Edition de la configuration locale de scurit
Description Une commande de robot nouvellement ajoute se trouve sans configuration

locale de scurit dans WorkVisual. Une commande de robot sans configura-
tion locale de scurit est reconnaissable du fait que l'criture du noeud Com-
mande de scurit est en italiques dans l'onglet Appareils de la fentre
Structure du projet : Commande de scurit
Une configuration locale de scurit est automatiquement affecte la com-
mande de robot lorsque l'on ouvre la fentre Configuration locale de scu-
rit. Une configuration locale de scurit est affecte la commande de robot
au plus tard lors de la gnration de code si cela n'a pas eu lieu avant.
La configuration locale de scurit peut tre dite dans WorkVisual. Les mo-
difications sont toujours valables pour la commande de robot actuellement ac-
tive.

pralable Un robot est affect la commande.
Procdure 1. Dans la fentre Structure du projet et l'onglet Appareils, double-cliquer

sur le nud Commande de scurit. La fentre Configuration locale
de scurit s'ouvre.
2. Si une interface de scurit, p. ex. SafeOperation est utilise :
a. Dans l'onglet Gnralits, slectionner la zone Paramtres globaux.
b. Y activer la case cocher Surveillance sre. Ceci permet de modifier
les fonctions de surveillance.
3. Modifier les paramtres de la configuration de scurit si besoin est.
4. Fermer la fentre Configuration locale de scurit.

WorkVisual 4.0
7.3 Paramtres de la configuration de scurit locale
Les paramtres standard sont dcrits ici. Pour tout complment d'in-
formations concernant les paramtres se rfrant une option de s-
curit, veuillez consulter la documentation de l'option de scurit en
question.
7.3.1 Onglet Gnralits (8.2)
Options de Paramtre Description

matriel
Interface client Il faut slectionner ici quelle interface doit tre
utilise :
ProfiSafe
SIB
SIB, SIB extended
SIB avec sortie de mode
SIB, avec sortie de mode, SIB extended
Cette option n'est disponible qu' partir de la
version de logiciel System Software 8.2.4.
Les interfaces suivantes sont disponibles avec la
variante de contrleur "KR C4 compact" :
ProfiSafe
X11
Connexion du contac- dsactiv : le contacteur de priphrie n'est
teur de priphrie pas utilis (par dfaut).
(US2) avec API externe : le contacteur de priph-
rie est connect par un API externe via l'en-
tre US2.
avec KRC : le contacteur de priphrie est
connect en fonction de l'autorisation de d-
placement. S'il y a autorisation de dplace-
ment, le contacteur est activ.
Remarques :
Ce paramtre doit tre avec KRC pour le
contrleur de robot avec contacteur de pri-
phrie et l'option "UL".
Ce paramtre n'a pas d'effet pour les contr-
leurs de robot n'ayant pas de contacteur de
priphrie.
Acquittement de la Si le signal "Protection oprateur" a t perdu en
protection oprateur mode automatique et qu'il est nouveau activ,
il faut l'acquitter avant de continuer l'exploitation.
avec la touche d'acquittement : l'acquitte-
ment est effectu p. ex. avec une touche
d'acquittement (monte l'extrieur de la cel-
lule). L'acquittement est communiqu la
commande de scurit. La commande de s-
curit autorise nouveau le mode automa-
tique uniquement aprs l'acquittement.
module externe : l'acquittement est effectu
avec l'API de l'installation.

Protocole de Un compte-rendu de chaque modification de la configuration locale de scuri-

modification t et de chaque sauvegarde est automatiquement effectu. Le protocole est
affich ici.
Paramtres Les paramtres machine de la commande de scurit sont affichs ici.

machine
Il n'est pas ncessaire d'actionner le bouton Importer les donnes
machine. Il n'y a actuellement aucun cas d'application dans lequel
cette fonction est ncessite.
Paramtres de L'ID de scurit Profinet est affiche ici. Celle-ci est ncessaire lorsque la
communication commande de robot est utilise en tant que PROFINET. L'ID peut tre modi-
fie lorsque ProfiSafe est slectionne en tant qu'interface client.
7.3.2 Onglet Gnralits (8.3)
Options de
matriel
Paramtres Description
Interface client Il faut slectionner ici quelle interface doit tre utilise :
Automatique
SIB avec sortie de mode
Connexion du contac- dsactiv : le contacteur de priphrie n'est pas utilis. (Par dfaut).
teur de priphrie avec API externe : le contacteur de priphrie est connect par un
(US2) API externe via l'entre US2.
avec KRC : le contacteur de priphrie est connect en fonction de
l'autorisation de dplacement. S'il y a autorisation de dplacement,
le contacteur est activ.
Remarques :
Ce paramtre doit tre avec KRC pour le contrleur de robot avec
contacteur de priphrie et l'option "UL".
Ce paramtre n'a pas d'effet pour les contrleurs de robot n'ayant
pas de contacteur de priphrie.
La variable systme $US2_VOLTAGE_ON indique l'tat de la tension
de la priphrie US2 :
TRUE : la tension est active.
FALSE : la tension est coupe.
Acquittement de la Si le signal "Protection oprateur" a t perdu en mode automatique et
protection oprateur qu'il est nouveau activ, il faut l'acquitter avant de continuer l'exploita-
tion.
avec la touche d'acquittement : l'acquittement est effectu p. ex.
avec une touche d'acquittement (monte l'extrieur de la cellule).
L'acquittement est communiqu la commande de scurit. La com-
mande de scurit autorise nouveau le mode automatique unique-
ment aprs l'acquittement.
module externe : l'acquittement est effectu avec l'API de l'installa-
tion.
Protocole de Un compte-rendu de chaque modification de la configuration locale de scuri-

modification t et de chaque sauvegarde est automatiquement effectu. Le protocole est
affich ici.
Paramtres Les paramtres machine de la commande de scurit sont affichs ici.

machine

WorkVisual 4.0
Il n'est pas ncessaire d'actionner le bouton Importer les donnes

machine. Il n'y a actuellement aucun cas d'application dans lequel
cette fonction est ncessite.
Paramtres de L'ID de scurit Profinet est affiche ici. Celle-ci est ncessaire lorsque la
communication commande de robot est utilise en tant que PROFINET. L'ID peut tre modi-
fie lorsque PROFINET Devicestack est activ.
7.3.3 Onglet Surveillance des axes (8.3)
Paramtres Les paramtres suivants peuvent tre rgls par axe. En rgle gnrale, il
pouvant tre n'est cependant pas ncessaire de modifier les rglages par dfaut.
dits
Paramtre Description
Temps de freinage Dure de la rampe de freinage surveille spci-
fique aux axes pour l'arrt de scurit 1 et l'arrt
de scurit 2.
Par dfaut : 1 500 ms
(>>> 7.3.3.1 "Paramtre Temps de freinage"
Page 68)
Vitesse maximum T1 Vitesse maximum en T1
Axes rotatifs : 1.00 100.00 /s
Par dfaut : 30 /s
Axes linaires : 1.00 1 500.00 mm/s
Par dfaut : 250 mm/s
Ce paramtre permet p. ex. de calibrer une
pince lectrique en mode T1 avec une vitesse
suprieure 250 mm/s.
Remarque : les vitesses cartsiennes la bride
et au CDO sont surveilles indpendamment de
ce paramtre et ne peuvent pas dpasser
250 mm/s.
Tolrance de posi- Tolrance pour la surveillance l'arrt en cas
tion d'arrt fiable de fonctionnement. L'axe peut
encore se dplacer dans cette tolrance lors
d'un arrt fiable de fonctionnement actif.
Axes rotatifs : 0.001 1
Par dfaut : 0.01
Axes linaires : 0.003 3 mm
Par dfaut : 0.1 mm
7.3.3.1 Paramtre Temps de freinage
Description Si un arrt de scurit 1 ou 2 a lieu, la commande de scurit surveille le frei-

nage. Elle vrifie entre autres que la vitesse spcifique aux axes reste bien in-
frieure la rampe de freinage. Si la vitesse est trop leve, c'est--dire s'il y
a violation de la rampe de freinage, la commande de scurit dclenche un
arrt de scurit 0.
La rampe de freinage peut tre modifie avec le paramtre Temps de frei-
nage.

Le paramtre Temps de freinage modifie la rampe de freinage. Il ne

change pas le temps rel ncessit par la cinmatique pour le frei-
nage.
Le paramtre Temps de freinage n'a pas d'effet en mode T1 car il se rfre

la surveillance spcifique aux axes. Cependant, en mode T1, une sur-
veillance (non configurable) de la vitesse cartsienne la bride est valable.
Celle-ci est plus svre, c'est pourquoi la surveillance spcifique aux axes ne
joue pas.
Ne modifier le rglage par dfaut du temps que si

cela est ncessaire. Ceci peut tre p. ex. le cas
avec des machines trs lourdes et/ou de trs lourdes charges car celles-ci
ne pourraient pas s'arrter pendant le laps de temps par dfaut.
Le responsable de maintenance de scurit doit vrifier si la valeur Temps
de freinage doit tre modifie dans le cas d'application concret et dans
quelle mesure. Elle doit galement contrler si la modification exige des me-
sures supplmentaires de scurit. Par exemple, si un verrouillage de porte
doit tre install.
Temps de freinage peut tre inscrit par axe. Cependant, au moment

du freinage, la valeur la plus leve parmi les valeurs inscrites est
toujours utilise pour tous les axes.
Recommandation : entrer une valeur identique pour tous les axes afin d'ob-
tenir une meilleure visibilit.
Valeur Si la valeur de Temps de freinage est augmente, cela a les cons-

augmente quences suivantes :
La rampe de freinage devient plus longue et plus plane, ce qui signifie que la
surveillance est moins stricte. Le freinage qui provoquait la violation de la
rampe de freinage sera moins probable qu'auparavant.
Fig. 7-1: Exemple : la valeur est augmente
1 Trac de vitesse lors du freinage (exemple)

2 Rampe de freinage (valeur initiale de Temps de freinage)
3 Rampe de freinage (valeur suprieure de Temps de freinage)
v0 Vitesse de la cinmatique au moment o le freinage a lieu
t0 Moment de dpart de la rampe de freinage
tend Fin de la rampe de freinage
tend' Fin de la rampe de freinage en cas de valeur leve pour Temps
de freinage

WorkVisual 4.0
La vitesse de dpart de la rampe de freinage spcifique aux axes est toujours

d'environ 106 % de la vitesse nominale de l'axe. La rampe s'abaisse jusqu'
10,6 %. La vitesse reste alors de 300 ms et tombe ainsi 0 %.
Valeur rduite Si la valeur de Temps de freinage est rduite, cela a les consquences
suivantes :
La rampe de freinage devient plus courte et plus raide, ce qui signifie que la
surveillance est plus stricte. Le freinage qui provoquait la violation de la rampe
de freinage sera plus probable qu'auparavant.
7.4 Importer la configuration de scurit (import SCG)

aprs la transmission du projet sur le contrleur de robot rel. Un danger de
mort, un risque de blessures graves ou de dommages matriels importants
pourraient sinon s'ensuivre.
Pour viter cela, la configuration de scurit actuelle sur le contrleur de ro-
bot peut tre compare avec la configuration de scurit dans le fichier SCG.
(>>> 7.8 "Comparer la configuration de scurit" Page 73)

pralable
ntre s'ouvre.
2. Slectionner Importer la configuration locale de scurit et cliquer sur
Suite.
3. Naviguer vers le rpertoire dans lequel le fichier SCG se trouve et marquer
celui-ci. Cliquer sur Ouvrir.
5. Un message est affich, indiquant que la configuration a bien t impor-
te. Fermer la fentre.
7.5 Exporter la configuration de scurit (export SCG)

pralable
ntre s'ouvre.
2. Slectionner Exporter la configuration locale de scurit et cliquer sur
Suite.
3. Cliquer sur Recherche... et indiquer un rpertoire.
4. Indiquer un nom de fichier, choisir le type de fichier SCG et cliquer sur
Sauvegarder.
6. Un message indique que la configuration a bien t exporte. Fermer la
fentre.

7.6 Importer la configuration de scurit (import XML)

aprs la transmission du projet sur la commande de robot relle. Un danger
de mort, un risque de blessures graves ou de dommages matriels impor-
tants pourraient sinon s'ensuivre.
Description Certaines parties de la configuration locale de scurit peuvent tre importes

en tant que fichier XML. Ces parties comprennent :
Espaces surveills (espaces cartsiens et/ou enveloppes d'axes)
Proprits des outils
Paramtres globaux
Pour crer un fichier XML pour l'import, l'utilisateur a les possibilits sui-
vantes :
Exporter la configuration de scurit actuelle du contrleur de robot dans
un fichier XML et l'diter. Ceci permet de garantir que le format du fichier
XML soit correct lors d'un import ultrieur (>>> 7.7 "Exporter la configura-
tion de scurit (export XML)" Page 73).
Crer le fichier XML en se basant sur le schma XML C:\Pro-
grammes (x86)\KUKA\WorkVisual [n de version]\Schemes\SafetyConfi-
gImport.xsd par exemple avec un script programmer par l'utilisateur.
Les points suivants doivent tre pris en compte lors de l'dition du fichier
XML :
Le schma XML dtermine la structure du fichier XML pour l'import. Avec
certains paramtres, le schma XML autorise des valeurs suprieures
celles de la version installe de l'option de scurit.
Les paramtres et les valeurs non autoriss par l'option de scurit nom-
me ne sont pas imports. Ceci est signal par WorkVisual l'aide d'un
message lors de l'import.
Dans le logiciel System Software, on dispose galement de la possi-

bilit d'importer des configurations de scurit. Des informations ce
sujet sont fournies dans les documentations des options de scurit
(p. ex. SafeOperation).
Condition Le contrleur de robot est activ.

pralable L'option de scurit SafeOperation ou SafeRangeMonitoring est utilise.
Procdure 1. Sauvegarder le projet (ne pas le fermer).

2. Slectionner la squence de menus Fichier > Import / Export. Une fe-
ntre s'ouvre.
3. Marquer l'entre Importer la configuration locale de scurit et cliquer
sur Suite >.
4. Cliquer sur Recherche.... Naviguer vers le rpertoire dans lequel se
trouve le fichier XML et le marquer. Cliquer sur Ouvrir.
5. Cliquer sur Suite >. La fentre Configuration locale de scurit s'ouvre
l'arrire-plan si elle n'est pas dj ouverte.
6. Si des dfauts sont prsents, des messages de dfauts sont affichs dans
la fentre d'import. L'import ne peut pas tre effectu tant que ces dfauts

WorkVisual 4.0
ne sont pas corrigs. Eliminer les dfauts dans le fichier XML, rpter
l'import XML et sauvegarder la configuration de scurit.
7. S'il n'y a pas de dfauts, les diffrences entre les valeurs existantes et les
valeurs importer sont affiches dans la fentre d'import. (>>> Fig. 7-2 ).
8. Contrler toutes les valeurs.
Si toutes les fonctions de scurit ncessaires ne sont pas configures
correctement ou que le fichier XML incorrect a t slectionn, inter-
rompre l'import XML.
Eliminer le dfaut dans le fichier XML et rpter l'import XML.
OU : slectionner le fichier XML correct et rpter l'import XML.
9. Cliquer sur Import. Les donnes sont prsent importes.
10. Lorsque l'import est achev, cela sera indiqu par le message suivant :
L'import de la configuration locale de scurit a russi.
Fermer la fentre.
11. Contrler la configuration de scurit. Les valeurs modifies sont affi-
ches dans la fentre Configuration locale de scurit en caractres
bleus.
12. Sauvegarder le projet pour adopter les donnes importes.
Les donnes importes ne sont adoptes que lorsque le projet est

sauvegard.
Cela signifie que les donnes importes peuvent tre rejetes en fer-
mant le projet sans le sauvegarder.
Vue comparative
de paramtres
Fig. 7-2: Exemple : affichage des diffrences
Couleur Signification
Bleu Dans cet lment (ou des sous-lments en provenance de
celui-ci), la valeur existante diffre de la valeur importer.
Noir Dans cet lment (et tous ses sous-lments), la valeur exis-
tante et la valeur importer sont identiques.
La colonne Valeur d'import est affiche lorsque la case cocher Afficher la

colonne d'import est active. Toutes les valeurs se trouvant dans le fichier
XML sont affiches dans cette colonne.

7.7 Exporter la configuration de scurit (export XML)
Description Certaines parties de la configuration locale de scurit peuvent tre exportes

en tant que fichier XML. Ces parties comprennent :
Espaces surveills (espaces cartsiens et/ou enveloppes d'axes)
Proprits des outils
Paramtres globaux
Le fichier XML contient toujours tous les paramtres compris dans les parties
exportes de la configuration de scurit.
L'export est toujours possible, qu'une option de scurit soit installe ou non.
Cependant, l'export n'est judicieux qu'avec une option de scurit.
La configuration de scurit actuelle du contrleur de robot est exporte. Si la
configuration de scurit comprend des modifications non sauvegardes,
celles-ci sont galement exportes.
Si des valeurs incorrectes sont inscrites dans la configuration de scurit,
l'export est interrompu avec un message de dfaut (erreur de plausibilit).
Dans le logiciel System Software, on dispose galement de la possi-

bilit d'exporter des configurations de scurit. Des informations ce
sujet sont fournies dans les documentations des options de scurit
(p. ex. SafeOperation).

pralable
ntre s'ouvre.
2. Slectionner Exporter la configuration locale de scurit et cliquer sur
Suite.
3. Cliquer sur Recherche... et indiquer un rpertoire.
4. Indiquer un nom de fichier, choisir le type de fichier XML et cliquer sur
Sauvegarder.
6. Un message indique que la configuration a bien t exporte. Fermer la
fentre.
7.8 Comparer la configuration de scurit
Description Pour viter une configuration de scurit indsire lors de l'import, la configu-
ration de scurit actuelle sur le contrleur de robot peut tre compare avec
la configuration de scurit dans le fichier SCG.
Procdure 1. Charger le projet actif du contrleur de robot dans WorkVisual.

2. Importer la configuration de scurit (fichier SCG).
(>>> 7.4 "Importer la configuration de scurit (import SCG)" Page 70)
3. Exporter des parties de la configuration de scurit (fichier XML) depuis le
projet.
(>>> 7.7 "Exporter la configuration de scurit (export XML)" Page 73)
4. Fermer le projet (ne pas le transfrer sur le contrleur de robot).
5. Charger nouveau le projet actif du contrleur de robot.

WorkVisual 4.0
6. Importer des parties de la configuration de scurit de l'tape 3 dans le

projet.
(>>> 7.6 "Importer la configuration de scurit (import XML)" Page 71)
7. Comparer les parties de la configuration de scurit les unes avec les
autres.
8. Lorsque les parties de la configuration de scurit sont telles que cela est
souhait : importer la configuration de scurit (fichier SCG) et la transf-
rer sur le contrleur de robot.
7.9 Rinitialisation de la configuration de scurit
Description Ce procd permet de remettre zro la configuration de scurit. Ceci peut

par exemple s'avrer ncessaire lorsqu'il faut passer une version du logiciel
System Software dont la configuration de scurit n'est pas compatible avec
la configuration actuelle. Pour ce faire, la configuration de scurit doit tre
cre nouveau, tous les autres rglages du projet sont conservs.
Lors de la remise zro, tous les rglages de la configuration de scurit sont
ramens aux rglages par dfaut et le projet est sauvegard automatique-
ment. Cette opration ne peut pas tre annule.
Condition Le contrleur de robot n'est pas activ.

pralable
Procdure 1. Dans la fentre Structure du projet et l'onglet Appareils, cliquer droite

sur le nud Commande de scurit.
2. Dans le menu contextuel, selectionner Remettre zro.
3. Confirmer la question de scurit par Oui. La configuration de scurit est
remise zro.

8 Configuration des bus de champ

f
8.1 Aperu des bus de champ

t
Les bus de champ suivants peuvent tre configurs avec WorkVisual :
Bus de champ Description

PROFINET Bus de champ bas sur Ethernet. L'change de don-
nes se fait dans un rapport client/serveur. PROFINET
est install sur le contrleur de robot.
PROFIBUS Bus de champ universel permettant la communication
d'appareils de diffrents fabricants entre eux sans
adaptations spciales des interfaces. L'change de
donnes se fait dans un rapport Matre / Esclave.
DeviceNet Bus de champ bas sur CAN utilis avant tout pour la
technique d'automatisation. L'change de donnes se
fait dans un rapport Matre / Esclave.
EtherNet/IP Bus de champ bas sur Ethernet. L'change de don-
nes se fait dans un rapport client/serveur. EtherNet/IP
est install sur le contrleur de robot.
EtherCAT Bus de champ bas sur Ethernet appropri pour les
exigences de temps rel.
Esclave VARAN Bus de champ pouvant tre utilis pour tablir une
communication entre un contrleur VARAN et un
contrleur KR C4.
Pour la configuration d'un bus de champ, la documentation concer-

nant ce bus de champ est ncessaire.
8.2 Installation de bus de champ
8.2.1 Installation de bus de champ, aperu
Etape Description
1 Installer les fichiers de description d'appareils sur le PC.
(>>> 6.8 "Importer des fichiers de description d'appareils"
Page 31)
2 Insrer le catalogue DTM dans la fentre Catalogues.
(>>> 6.9.2 "Insrer un catalogue dans un projet" Page 33)
3 Insrer le Matre bus de champ dans le projet.
(>>> 8.2.2 "Insrer un Matre bus de champ dans un projet"
Page 76)
4 Configurer le Matre bus de champ.
(>>> 8.2.3 "Configurer un Matre bus de champ" Page 76)

WorkVisual 4.0
Etape Description
5 Insrer les appareils dans le bus, c'est--dire les subordonner
au Matre bus de champ.
(>>> 8.2.4 "Insrer des appareils manuellement dans un bus"
Page 77)
Ou bien :
(>>> 8.2.6 "Insrer des appareils automatiquement dans un
bus (scan de bus)" Page 77)
6 Configurer les appareils.
(>>> 8.2.5 "Configurer les appareils" Page 77)
7 Editer les signaux de bus de champ.
(>>> 8.3 "Editer des signaux d'appareils de bus de champ"
Page 78)
8 Le bus peut prsent tre cbl.
(>>> 8.4 "Cblage de bus" Page 83)
8.2.2 Insrer un Matre bus de champ dans un projet
Condition Les fichiers de description d'appareils sont insrs dans le catalogue DTM
pralable (scan de catalogues).
La commande de robot est ajoute et active.

cence de faon ce que le nud Structure de bus soit visible.
2. Dans la fentre Catalogue DTM, saisir le Matre bus de champ souhait
et le tirer sur le nud Structure de bus avec la fonction glisser et dpla-
cer.
8.2.3 Configurer un Matre bus de champ
Condition Le Matre bus de champ est insr dans le projet.


sur le Matre bus de champ.
2. Dans le menu contextuel, slectionner Rglages.... Une fentre avec les
donnes d'appareils s'ouvre.
3. Procder au rglage des donnes selon les besoins et sauvegarder avec
OK.
La commande de robot utilise par dfaut les zones

d'adresses suivantes des fins internes. Les
adresses IP de ces zones ne doivent donc pas tre attribues par l'utilisa-
teur.
192.168.0.0 192.168.0.255
172.16.0.0 172.16.255.255
172.17.0.0 172.17.255.255
Des informations concernant les rglages de certains systmes de

bus sont fournies dans les documentations de ces systmes de bus.

8.2.4 Insrer des appareils manuellement dans un bus
Le projet insr doit concorder avec l'appareil rel

utilis. Si ce n'est pas le cas, des dommages ma-
triels importants peuvent tre provoqus.
Condition Les appareils sont insrs dans le catalogue DTM.

pralable Le Matre bus de champ est insr dans la structure de bus.
La commande de robot est active.

cence de faon ce que le Matre bus de champ soit visible.
2. Dans la fentre Catalogue DTM, saisir l'appareil souhait et le tirer sur le
Matre bus de champ avec la fonction glisser et dplacer.
3. Si ncessaire, rpter l'opration 2 pour d'autres appareils.
8.2.5 Configurer les appareils
Condition L'appareil est ajout au bus.


sur l'appareil.
2. Dans le menu contextuel, slectionner Rglages.... Une fentre avec les
donnes d'appareils s'ouvre.
3. Procder au rglage des donnes selon les besoins et sauvegarder avec
OK.
La commande de robot utilise par dfaut les zones

d'adresses suivantes des fins internes. Les
adresses IP de ces zones ne doivent donc pas tre attribues par l'utilisa-
teur.
192.168.0.0 192.168.0.255
172.16.0.0 172.16.255.255
172.17.0.0 172.17.255.255
Des informations concernant les rglages de certains systmes de

bus sont fournies dans les documentations de ces systmes de bus.
8.2.6 Insrer des appareils automatiquement dans un bus (scan de bus)
Description Le scan de bus est disponible pour Interbus et EtherCAT.

Les participants de bus peuvent tre insrs automatiquement. Pour ce faire,
l'utilisateur doit lancer une recherche dans WorkVisual. Cette recherche doit
dfinir quels appareils sont relis au bus rel. Les appareils correspondants
sont alors insrs automatiquement dans la structure de bus de WorkVisual.
Contrairement l'insertion manuelle, cette procdure est plus rapide et moins
sujette aux dfauts.
Condition Les appareils sont insrs dans le catalogue DTM.

pralable Le Matre bus de champ est insr dans la structure de bus.
La commande de robot est active.
Connexion rseau avec la commande de robot relle

WorkVisual 4.0
Les appareils de la commande de robot relle sont connects.
D'autres conditions, indpendantes du systme de bus utilis, sont

respecter. Des informations ce sujet sont fournies dans les docu-
mentations des systmes de bus.

cence de la commande de robot.
2. Cliquer droite sur le Matre bus de champ. Slectionner l'option Scan to-
pologie, puis un canal. La fentre Assistant du scan de topologie
s'ouvre.
3. Cliquer sur Suite afin de lancer la recherche. Une fois la recherche termi-
ne, WorkVisual affiche tous les appareils trouvs, gauche dans la fe-
ntre. Chaque appareil est reprsent par un nombre (= code de produit).
4. Marquer un appareil. A droite dans la fentre, WorkVisual affiche une liste
des fichiers de description d'appareils ayant le mme code de produit.
5. Si la liste contient plusieurs fichiers de description d'appareils, faire dfiler
la liste et vrifier si le fichier de l'appareil utilis est marqu. Si un autre
fichier est marqu, slectionner l'option Slection manuelle et marquer le
fichier correct.
6. Rpter les oprations 4 5 pour tous les appareils affichs.
7. Cliquer sur Suite afin de confirmer l'affectation.
8. Cliquer sur Terminer afin d'affecter les appareils au Matre bus de champ.
8.3 Editer des signaux d'appareils de bus de champ
Description Les signaux de bus de champ peuvent tre dits dans WorkVisual. Il est par
exemple possible de modifier la largeur du signal ou l'ordre des octets.
Condition Les appareils de bus de champ sont configurs.

pralable
Procdure 1. Dans la fentre Cblage ES, dans l'onglet Bus de champ, marquer l'ap-
pareil.
2. Dans la fentre Cblage ES, en bas droite, cliquer sur le bouton Editer
les signaux sur le fournisseur. La fentre Editeur de signaux s'ouvre.
Toutes les entres et sorties de l'appareil sont affiches.
(>>> 8.3.1 "Editeur de signaux" Page 78)
3. Editer les signaux selon les besoins.
4. Cliquer sur OK pour adopter l'dition et fermer la fentre Editeur de si-
gnaux.
8.3.1 Editeur de signaux
L'diteur de signaux afficher les entres de l'appareil marqu gauche et ses

sorties droite.

Fig. 8-1: Editeur de signaux
Pos. Description
1 La colonne de gauche affiche la configuration initiale des entres
ou sorties. Chaque case reprsente 1 bit.
2 La colonne de droite peut tre dite et affiche toujours la configu-
ration actuelle des entres ou sorties. Chaque case reprsente 1
bit.
3 Nom de signal
(>>> 8.3.5 "Modifier le nom de signal" Page 82)
4 Repre de dpart pour la permutation
(>>> 8.3.3 "Permuter des signaux (renverser l'ordre des octets)"
Page 80)
5 Adresse laquelle ce signal commence
6 Largeur de signal
(>>> 8.3.2 "Modifier la largeur de bit de signaux" Page 80)
7 Adresse laquelle appartient ce bit et numro du bit
8 La barre indique que l'ordre des octets a t invers.
9 Limite entre les segments de mmoire
10 Type de donnes du signal
(>>> 8.3.4 "Modifier le type de donnes" Page 82)

WorkVisual 4.0
8.3.2 Modifier la largeur de bit de signaux
Description Ce procd permet de modifier la largeur de bit de signaux. Ce faisant, des

signaux peuvent tre diviss ou regroups. Il est galement possible de divi-
ser plusieurs fois des signaux.
Les limites des signaux ne peuvent tre dcales que jusqu'au limites des
segments de mmoire. Les limites de signaux ne peuvent pas tre dcales
au del de zones permutes.
Les bits venant d'tre dits sont affichs en rouge.
Condition L'diteur de signaux est ouvert.

pralable Les signaux diter ne sont pas cbls.
Procdure Dcaler une limite de signal :

1. Dans la colonne de droite, placer le pointeur de la souris sur la ligne de
limite entre 2 signaux. Le pointeur de la souris se transforme en double-
flche verticale.
2. Cliquer, maintenir la touche de souris enfonce et dplacer le pointeur de
souris vers le haut ou vers le bas. La ligne de limite se dplace.
3. Tirer la ligne de limite jusqu' l'endroit souhait et lcher le bouton.
Ce procd permet de rduire la taille d'un signal jusqu' un bit.
Diviser un signal :
1. Dans la colonne de droite, placer le pointeur de la souris sur un bit.
souris vers le haut ou vers le bas. Une ligne apparat sur le bit de sortie.
3. Tirer le pointeur de souris jusqu' un autre bit et lcher le bouton. Une
ligne apparat galement sur ce bit. Les deux lignes sont les limites du
nouveau signal.
Regrouper des signaux :
1. Dans la colonne de droite, placer le pointeur de la souris sur le premier (ou
le dernier) bit d'un signal.
souris vers le bas (ou vers le haut).
3. Tirer le pointeur de souris par dessus une limite de signal jusqu' une
autre limite de signal et lcher le bouton. La limite de signal du milieu dis-
parat. Les signaux ont t regroups.
8.3.3 Permuter des signaux (renverser l'ordre des octets)
Description L'ordre des octets de signaux peut tre renvers ("permut"). 2, 4 ou 8 octets
peuvent tre permuts en une seule fois. Des parties de signaux peuvent pas
tre renverses. Il n'est en outre pas possible de permuter au del des limites
des segments de mmoire.
Les bits l'intrieur d'un octet restent toujours inchangs.
La commande de robot (V)KR C4 utilise le format de donnes Intel.

Les signaux de bus de champ ayant le format Motorola doivent tre
convertis en format Intel. Ceci est fait en permutant.

Les fiches techniques des fabricants n'indiquent pas toujours si un si-

gnal doit tre permut. En rgle gnrale, les signaux des appareils
Siemens doivent tre permuts. Le procd suivant peut permettre
de savoir si une entre doit tre permute :
1. Modifier lentement et rgulirement la tension l'entre.
2. Observer les valeurs de ce signal sur l'interface KUKA.smartHMI, dans
la fentre E/S analogiques.
Si les valeurs changent brusquement, de faon irrgulire et ventuellement
dans des directions diffrentes, cela indique qu'une permutation est nces-
saire.
La permutation d'une zone en tant qu'ensemble ou divise en parties pro-

voque divers rsultats :
Fig. 8-2: Exemple 1 : renverser l'ordre des octets
Pos. Description
1 Ordre initial
2 Rsultat lorsque les octects sont permuts en deux fois (c'est--
dire que les deux premiers octets sont permuts et les deux deu-
ximes octets sont permuts sparment).
Fig. 8-3: Exemple 2 : renverser l'ordre des octets
Pos. Description
1 Ordre initial
2 Rsultat lorsque les octects sont permuts en une seule fois

pralable
Procdure 1. Placer le pointeur de la souris sur un repre de dpart pour la permutation.

Le pointeur de la souris se transforme en double-flche verticale.
2. Cliquer et maintenir la touche de la souris enfonce. Dplacer le pointeur
de la souris vers le bas jusqu' la limite du signal.
3. Une barre apparat.
Ou bien : Lcher la touche de souris. L'ordre des octets de signaux est
prsent renvers.
Ou bien : si on souhaite permuter une zone plus grande, continuer
dplacer le pointeur de souris sans lcher la touche. Une barre plus
longue apparat. Lcher la touche de souris. L'ordre des octets de si-
gnaux est prsent renvers.
Un repre de fin apparat pour la permutation.
Annuler la permutation :
1. Placer le pointeur de la souris sur un repre de fin pour la permutation. Le
pointeur de la souris se transforme en double-flche verticale.

WorkVisual 4.0
2. Cliquer et maintenir la touche de la souris enfonce. Dplacer le pointeur

de la souris vers le repre de dpart.
3. La barre disparat. La permutation a t annule.
8.3.4 Modifier le type de donnes
Description Le type de donnes est reprsent par un symbole dans l'diteur de signaux.
Symbole Description
Type de donnes entier avec signe (selon la longueur,
SINT, INT, LINT ou DINT)
Type de donnes entier sans signe (selon la longueur,
USINT, UINT, ULINT ou UDINT)
Type de donnes numrique (selon la longueur, BYTE,
WORD, DWORD ou LWORD)
(Le type exact de donnes d'un signal est affich dans la fentre Cblage ES.)
Le type de donnes doit tre modifi, par exemple lorsqu'un signal doit tre
utilis en tant que sortie ou entre analogique alors qu'il est dsign en tant
que type de donnes digital dans le fichier de description de l'appareil.

pralable
Procdure 1. Cliquer sur le symbole de signe sur le ct droit de la colonne d'entres

ou de sorties. Le symbole change.
2. Continuer cliquer jusqu' ce que le symbole souhait soit affich.
8.3.5 Modifier le nom de signal

pralable
Procdure 1. Cliquer sur le nom droite de l'entre ou de la sortie. Le nom peut pr-
sent tre dit.
2. Entrer le nom souhait et confirmer avec la touche d'entre.
Le nom doit tre sans quivoque dans l'affichage actuel de l'diteur de si-
gnaux.
Le nom modifi est affich dans la fentre Cblage ES.

8.4 Cblage de bus
8.4.1 Fentre Cblage ES
Aperu

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KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

Pour logiciel systme KUKA 8.2, 8.3 et 8.4

Version: KST WorkVisual 4.0 V3

Publication: Pub KST WorkVisual 4.0 (PDF) fr

2 / 191 Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3

Table des matires

2 Description du produit ................................................................................ 11

5 Interface utilisateur ..................................................................................... 19

Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3 3 / 191

6.9.4 Supprimer un catalogue d'un projet ...................................................................... 33

7 Configuration de scurit ........................................................................... 65

4 / 191 Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3

7.1 Configuration de scurit dans WorkVisual ............................................................... 65

8 Configuration des bus de champ ............................................................... 75

9 Textes longs ................................................................................................. 91

Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3 5 / 191

10.1 Aperu ....................................................................................................................... 95

11 RoboTeam .................................................................................................... 109

12 Programmation ............................................................................................ 117

6 / 191 Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3

12.6.2 Interface utilisateur Explorateur KRC ................................................................... 131

13 Transmission et activation de projets ....................................................... 143

14 Diagnostic .................................................................................................... 155

Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3 7 / 191

14.4.1 Onglet MessageLogs .......................................................................................... 170

15 SAV KUKA .................................................................................................... 179

Index ............................................................................................................. 187

8 / 191 Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3

Cette documentation s'adresse l'utilisateur avec les connaissances sui-

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

1.2 Reprsentation des remarques

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures l-

Ces remarques signifient que des dommages ma-

Ces remarques renvoient des informations importantes pour la s-

Cette remarque attire l'attention sur des procdures permettant d'viter ou

Les procdures caractrises par cette remarque doi-

Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient des informations supplmen-

Remarque facilitant le travail ou renvoi des informations suppl-

Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3 9 / 191

Windows est une marque dpose par Microsoft Corporation.

Ce produit logiciel KUKA utilise le logiciel Open-Source. Les termes et condi-

1.5 Termes utiliss

10 / 191 Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3

Le progiciel WorkVisual reprsente l'environnement d'ingnierie des cellules

Fig. 2-1: Interface utilisateur WorkVisual

Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3 11 / 191

2.2 Utilisation de WorkVisual conforme aux fins prvues

Utilisation Le progiciel WorkVisual est prvu exclusivement pour la configuration, la pro-

12 / 191 Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3

tives la scurit concernant le robot industriel peuvent tre consultes au

Il est impratif de respecter le chapitre Scurit du manuel de ser-

WorkVisual permet de modifier des sorties de la

WorkVisual permet de modifier des programmes,

Aprs l'import d'une configuration de scurit ou

Lorsqu'un projet est activ sur KUKA smartHMI, un

Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3 13 / 191

Aprs l'activation d'un projet sur la commande de

Si l'activation d'un projet choue, un message de

14 / 191 Edition: 01.06.2015 Version: KST WorkVisual 4.0 V3

4.1 Conditions requises par le systme pour le PC