Vous êtes sur la page 1sur 33

TABLE DES MATIRES

1 Analyse des systmes asservis 1


1.1 Caractrisation des systmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Structure des systmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Caractristiques dun systme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Position du problme et dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 tude de la stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Condition de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.4 Position des ples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.5 Critres de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.6 Marges de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3 Prcision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Donnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 Erreur en rgime permanent - erreur statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.4 Effet dune perturbation sur la prcision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 Rapidit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1 Temps de rponse - temps de monte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2 Temps de monte et bande passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.5.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

i
CHAPITRE 1

ANALYSE DES SYSTMES ASSERVIS

1.1 Caractrisation des systmes asservis


1.1.1 Structure des systmes asservis
Un systme asservi linaire peut se reprsenter par le schma 1.1. On y retrouve, une chane daction
qui agit sur le systme pour obtenir la sortie souhaite en fonction de la consigne, une chane dinfor-
mation qui prlve une image de la sortie, cette image est compare la consigne atteindre.

C HANE D ACTION

consigne cart u sortie


Comparer Rguler Agir

mesure
Mesurer

C HANE D INFORMATION

F IGURE 1.1 Structure dun systme asservi

Nous avons caractris, dans le manuel de premire anne, les outils permettant son tude (trans-
formation de Laplace, schma blocs, analyse frquentielle et temporelle, . . .). Il nous faut maintenant
caractriser le fonctionnement souhait dun systme asservi et prciser les moyens permettant dobte-
nir ce fonctionnement.

1.1.2 Caractristiques dun systme asservi


a ) Quelques exemples de cahier des charges

Four Un four lectrique doit atteindre la temprature de consigne 10 C prs en moins de 30 min puis
la maintenir sans fluctuation. louverture de la porte la temprature ne doit pas chuter.
Robot dassemblage Un robot assure lassemblage de deux pices, la premire arrive sur un tapis et
sarrte devant le poste dassemblage. Le robot saisit lautre pice sur un tapis damenage et la
positionne sur la premire. La prcision dassemblage est de 0,2 mm.

1
2 1 Analyse des systmes asservis

Robot dassemblage 2 Afin damliorer la productivit du poste prcdent, on ne souhaite plus arrter
la premire pice et raliser lassemblage de manire dynamique.
Suspension La suspension active doit permettre assurer une hauteur de caisse constante quelle que soit
la charge du vhicule et dabsorber les dfauts de la route. Le nombre des oscillations rsiduelles
ne doit pas tre suprieur 3.
Nous voyons au travers de ces quelques extraits de cahier de charges les caractristiques que lon
peut attendre dun systme asservi :
Le temps de rponse du four est de 30 min ;
Le systme de rgulation du four doit permettre de rejeter les perturbations (ouverture de la porte) ;
La prcision est une qualit importante pour le four (10 C prs), le premier robot (0,2 mm). Pour
ces deux systmes, il sagit de lerreur une entre constante (la temprature, la position), pour le
deuxime robot, il doit tre prcis pendant le mouvement (suivi de trajectoire).
La rponse temporelle de la sortie peut comporter ou non des oscillations avant la stabilisation et
bien sr tous ces systmes doivent tre stables.

b ) Fonctionnement souhait

Prcision La prcision tant lcart entre la consigne et la sortie du systme, il semble vident que lon
souhaite que cet cart soit nul. Dans le cas dun asservissement de type rgulation, on cherchera
avoir une erreur indicielle nulle (pour une entre de type chelon) et si le systme doit suivre une
consigne volutive (suivi de trajectoire), une erreur de tranage nulle. Il faudra aussi vrifier que
le systme nest pas sensible aux perturbations extrieures (louverture de la porte dun four doit
tre corrige le plus rapidement possible).
Stabilit La stabilit est la qualit la plus importante que doive possder le systme asservi. Un systme
qui atteint sa position finale aprs de nombreuses oscillations est stable mais ne peut tre consi-
dr comme un systme correct. La stabilit nest donc pas seulement une qualit binaire stable
/non stable. La notion de dpassement, associe aux marges de stabilit, permet de caractriser
cette stabilit relative.
Rapidit Comme pour la prcision, on souhaite que le systme soit le plus rapide possible. Souvent
aprs avoir rgl la stabilit du systme, avoir obtenu la prcision souhaite, il ne reste plus de
possibilit de rglage de la rapidit sans modifier les paramtres prcdents.

1.2 Stabilit
1.2.1 Position du problme et dfinitions
Une manire intuitive de prciser la notion de stabilit est dimaginer un systme que lon carte de
sa position initiale par une impulsion et de regarder son volution, sil retrouve sa position initiale, il est
stable, sil sen carte, il est instable. Les petits schmas 1.2 prcisent quelques comportements possibles
dun systme. Un systme stabilit indiffrente va scarter de sa position initiale pour trouver une
autre position stable diffrente de la premire, le systme scarte mais ne diverge pas.
Un systme rel instable oscille jusqu la destruction, ces oscillations sont dans le cas gnral limi-
tes par les diffrentes saturations (limites des amplificateurs oprationnels, butes physiques,. . .). Ces
limitations physiques peuvent laisser croire que la sortie du systme est borne.
Plusieurs dfinitions de la stabilit sont envisageables.

a ) Dfinition 1

Un systme est stable si une entre borne correspond une sortie borne.
Remarque : cela revient solliciter le systme avec une entre borne (type chelon) et vrifier
que la sortie ne diverge pas.
1.2 Stabilit 3

(a) stable (b) instable (c) indiffrent (d) conditionnel

F IGURE 1.2 Reprsentation de la stabilit

b ) Dfinition 2

Un systme est stable si la rponse libre du systme tend vers zro linfini.
Remarque 1 : tudier la rponse libre dun systme, revient tudier le systme lorsquon lcarte de
sa position dquilibre et analyser sa rponse. Un systme stable a tendance revenir dans sa position
dquilibre, un systme qui ne revient pas dans sa position dquilibre mais ne sen carte pas est dit
juste instable.
Remarque 2 : pour tudier la rponse libre, il suffit de solliciter le systme par une impulsion de
Dirac et de vrifier que celui ci revient en position initiale.
Ces deux dfinitions sont quivalentes dans le cas de systmes linaires mais sont parfois mises en
dfaut.

c ) tude gnrale de la stabilit

Modle dtude Tout systme linaire (sans retard) peut se mettre sous la forme du schma bloc ci-
dessous.

E(p) KN p S(p)
H p =
p D p

Avec :
K le gain K > 0 ;
N(p) et D(p) deux polynmes tel que :
N(0) = 1 et D(0) = 1 ;
N(p) de degr m, N(p) = 1 + a 1 p + a 2 p 2 + + a m p m ;
D(p) de degr n, D(p) = 1 + b 1 p + b 2 p 2 + + b n p n ;
la classe du systme.
Pour un systme physique, en vertu du principe de causalit (leffet ne peut prcder la cause), le degr
du dnominateur est suprieur au degr du numrateur.

1.2.2 tude de la stabilit


Afin dtudier la stabilit du systme, on se propose de dterminer lallure de la rponse temporelle
du systme cart de sa position initiale puis relch.
Abandonner un systme avec une condition initiale non nulle revient pour ltude du comporte-
ment considrer que le systme a t soumis linstant t = 0 une impulsion e(t ) = A0 (t ) avec (t )
limpulsion de Dirac, si celui-ci revient dans sa position initiale, on considre alors que le systme est
stable.
On rappelle que la transforme de Laplace de limpulsion de Dirac est
L ((t )) = 1 do L (e(t )) = A0 .
4 1 Analyse des systmes asservis

S(p)
Nous avons H(p) = do S(p) = H(p) E(p) finalement S(p) = A0 H(p).
E(p)
La rponse temporelle s(t ) se dduit de la transforme inverse de S(p) :
s(t ) = L 1 S(p) = A0 L 1 H(p) .

(1.1)
tudier la rponse temporelle dun systme linaire soumis une impulsions de Dirac revient donc
tudier la transforme inverse de la fonction de transfert du systme :
L 1 H(p) = h(t ) u(t )

(1.2)

t < 0 u(t ) = 0
avec u(t ) la fonction de Heaviside telle que .
t 0 u(t ) = 1
Il reste donc dterminer la transforme inverse de H(p) , pour cela nous allons dcomposer la
fonction de transfert en lments simples et rechercher les racines du dnominateur (les ples).
K 1 + a1 p + a2 p 2 + + am p m

KN p
H p = = (1.3)
p 1 + b1 p + b2 p 2 + + bn p n

p D p
Tout polynme possde et / ou :
des racines nulles ;
des racines relles, simples et / ou multiples ;
des racines complexes, simple et / ou multiples.
Le polynme du dnominateur peut donc se mettre sous la forme dun produit de fonctions du
premier et du second ordre :
1 1 + a1 p + a2 p 2 + + am p m
H(p) = K 0
Q Q l Q k (1.4)
p p cj j
2
p a l + b l2 p 2 + b l2
j l k

p : racines nulles dordre ,
racines relles multiples dordre j ,
Q
p cj j :
j
l
avec : Q
2
p a l + b l2 : racines complexes multiples dordre l ,
l
2 2 k
racines imaginaires pures multiples dordre k .
Q
p + bl :
k
On suppose pour simplifier ltude qui suit que toutes les racines sont simples, le cas des racines
multiples sera examin plus loin.
Si les racines sont simples ( = j = k = l = 1) alors
1 1 + a1 p + a2 p 2 + + am p m
H p = K0 Q

Q 2 Q (1.5)
p p c p a + b2 p 2 + b2
j l l l
j l k

et la dcomposition en fractions simples scrit :


X Cf X Cj X Al p + Bl X Ak p + Bk
H p = + + 2 + (1.6)
f p j p c j l p al + b
2
k p 2 + b k2
l
on reconnat :
P Cf
: dcomposition en fraction simple des racines nulles,
f p
P Cj
: dcomposition en fraction simple des racines relles,
j p cj
P Al p + Bl dcomposition en fraction simple des racines complexes
2 :
l p al + b 2
conjugues,
l
P Ak p + Bk dcomposition en fraction simple des racines imaginaires
:
k p 2 + b k2 pures.
1.2 Stabilit 5

La rponse temporelle est donc la somme des rponses temporelles. Le systme sera instable si un
des termes ne tend pas vers 0 en linfini, il nous suffit donc dtudier chacune des transformes inverses
pour obtenir les conditions de stabilit du systme.
Commenons par les racines relles et complexes.
P Cj
Racines relles : partir du tableau des transformes inverses en annexe (page ??) on dduit
j p cj

Cj L 1
C j e c j t . (1.7)
p cj

Le systme est stable si la rponse temporelle tend vers 0 lorsque t tend vers linfini. Lallure de la
rponse temporelle ne dpend donc que du signe de c j .
c j > 0, alors lim e c j t = +, la sortie diverge, le systme est instable ;

t
c j < 0, alors lim e c j t = +0, la sortie tend vers 0, cette racine ne rend pas le systme instable.

t
P Al p + Bl
Racine complexes 2 : le tableau des transformes inverses ne donne pas directement la
l p al + b 2

l
Al p + Bl
transforme de 2 mais, il est possible de la dduire partir des deux formes suivantes :
p a l + b l2
b L 1
2 2
e a.t sin b t et
b + (p + a)
p +a L1
2 2
e a.t cos bt .
b + (p + a)
La transforme inverse est donc de la forme :
Al p + Bl L 1
K i e ai t sin b i t + i

2 (1.8)
2

p al + bl

Le sinus est toujours born, la stabilit du systme ne dpend donc que du signe de a i :
a i > 0, comme prcdemment lim e ai t = +, la sortie diverge, le systme est instable

t
a i < 0, dans ce cas, lim e ai t = 0, la sortie tend vers 0, cette racine ne rend pas le systme

t
instable.
Remarque : nous navons trait que le cas des racines simples, une racine multiple ne modifie pas
la condition de stabilit, la partie relle doit tre ngative.
Il ne reste plus qu tudier le cas dune racine nulle, et le cas dune racine imaginaire pure mais nous
allons ici prendre en compte le fait que la racine soit simple ou multiple.
1
Racine nulle simple , 0 est racine du dnominateur. La transforme inverse est :
p

1 L 1
1 u(t ). (1.9)
p

La sortie tend donc vers une constante non nulle. Le systme ne revient pas 0 mais ne scarte
pas indfiniment, il reste born. On dit alors que le systme est juste instable.
1
Racine nulle double 2 , du tableau des transforme, on dduit
p

1 L 1
t . (1.10)
p2

On constate que la sortie diverge lorsque t crot. Le systme est donc instable.
6 1 Analyse des systmes asservis

Ak
Racine imaginaire pure simple , on a alors p k = j k qui est racine du dnominateur.
p 2 + 2k
Du tableau des transformes on dduit :

1 L 1 1
sin t . (1.11)
p 2 + 2

La sortie est constamment sinusodale, elle ne tend pas vers 0 mais elle reste borne. On dit alors
que le systme est juste instable.
Ak
Racine imaginaire pure double le tableau donne
(p + 2k )2
2

1 L 1 1
2 (sin t t cos t ) . (1.12)
p 2 + 2 2 2

Le second terme tend vers linfini, le systme est donc instable.

a ) Conclusion

Si les parties relles des racines complexes sont toutes ngatives et si toutes les racines relles
sont ngatives, alors la rponse transitoire du systme est compose dexponentielles amorties et
dcroissantes, la rponse tend vers zro pour t tendant vers linfini, le systme revient sa position
dquilibre, le systme est stable ;
Si un des ples rels est positif, le systme est instable. Le systme est de type divergent exponen-
tiel ;
Si un des ples complexes est partie relle positive, le systme est instable. Le systme est de
type oscillatoire divergent ;
Si 0 ou j est racine simple, le systme est juste instable ;
Si 0 ou j est racine multiple, le systme est instable.

1.2.3 Condition de stabilit


nonc (condition de stabilit) Un systme est stable si, et seulement si, la fonction de transfert en boucle
ferme na pas de ple partie relle positive ou nulle.

Remarque : on appelle ples de la fonction de transfert les racines du dnominateur.

1.2.4 Position des ples


La position des ples dans le plan complexe de la fonction de transfert en boucle ferme nous ren-
seigne sur la stabilit de la fonction de transfert (fig 1.3). Il suffit donc dtudier les racines du dnomi-
nateur de la fonction de transfert en boucle ferme pour savoir si le systme est stable ou instable. Mais
si on sait rsoudre des polynmes de degr 1, 2, 3 voire 4, on ne sait pas dterminer de manire syst-
matique les racines dun polynme de degr suprieur nous verrons plus loin quil existe des outils qui
dfaut de nous donner les racines nous indiquent le signe de celles-ci.

1.2.5 Critres de stabilit


La connaissance des racines permet de dduire si le systme est stable, mais il nest pas envisageable
de dterminer les racines dun polynme de degr lev. Les critres ci-dessous nous permettent de
dterminer le signe des racines sans avoir besoin de dterminer les racines. On distingue les critres
algbriques et les critres graphiques.
1.2 Stabilit 7

S TABLE I NSTABLE

Racine nulle

Racine nulle simple multiple

Racines com- Racine relle


plexes partie positive
relle ngative

Racine relle Racines com-


ngative plexes partie
relle positive
Racines imagi- Racines imagi-
naires simples naires doubles

F IGURE 1.3 Positions des ples et stabilit

a ) Critre de Routh

Le critre de Routh est un critre algbrique permettant de dterminer partir du polynme du


dnominateur de la fonction de transfert le signe des racines de ce polynme sans avoir rsoudre
lquation D(p) = 0.
Pour une fonction de transfert en boucle ferme scrivant,

a m p m + a m1 p m1 + .. + a 1 p 1 + a 0

N p
BF p = = , (1.13)
D p b n p n + b n1 p n1 + + b 1 p 1 + b 0

on dduit lquation caractristique :



D p =0 (1.14)
b n p n + b n1 p n1 + + b 1 p 1 + b 0 = 0.
8 1 Analyse des systmes asservis

Condition ncessaire
nonc (Condition ncessaire de stabilit) Pour que le systme soit stable, il faut que tous les coeffi-
cients de lquation caractristique soient du mme signe que b n .

Remarque : cette condition est une condition suffisante pour les systmes du premier et du second
ordre.

Tableau de Routh Le critre de Routh permet de dterminer le signe des racines dun polynme
partir du tableau ci dessous construit partir des coefficients du polynme. On place sur la premire
colonne les puissances dcroissantes du polynme de p n p 0 .
Les deux premires lignes sont constitues des coefficients du polynme :
La premire est constitue des coefficients de mme parit que le degr n du polynme, rangs
suivant les puissances dcroissantes ;
La deuxime est constitue des coefficients de mme parit que n 1 , rangs suivant les puis-
sances dcroissantes.
pn A11 = b n A12 = b n2 A13 = b n4 ... ... A1k = b 2 A1l = b 0
p n1 A21 = b n1 A22 = b n3 A23 = b n5 ... ... A2k = b 1 0
p n2 A31 A32 A33 ... ... ... 0
p n3 A41 A42 A43 ... ... 0 0
. . . .
. . . .
. . . . ... ... 0 0
A(i 2)1 A(i 2)2 ... ... A(i 2)( j +1) 0 0
A(i 1)1 A(i 1)2 ... ... A(i 1)( j +1) 0 0
. . .
. . .
p ni +1 . . ... Ai j . 0 0
. . . .
. . . .
. . . . ... ... 0 0
p1 A(n1)1 A(n1)2 0 0 0 0 0
p0 An1 = b 0 0 0 0 0 0 0

TABLE 1.1 Tableau de Routh

Les coefficients de la troisime ligne sont calculs comme suit :


1 A11 A12
A31 = (1.15)
A21 A21 A22

1 b n b n2 (b n b n3 b n1 b n2 )
= = (1.16)
b n1 b n1 b n3 b n1

le suivant :
1 A11 A13 1 bn b n4
A32 = = (1.17)
A21 A21 A23 b n1 b n1 b n5
Pour la ligne suivante :

1 A21 A22 1 A21 A23
A41 = A42 = (1.18)
A31 A31 A32 A31 A31 A33

Pour le terme de la ligne i et de la colonne j :



1 A(i 2)1 A(i 2)( j +1)
Ai j = (1.19)
A(i 1)1 A(i 1)1 A(i 1)( j +1)

On poursuit le remplissage jusqu la ligne p 0 .


La premire colonne est appele colonne des pivots et le terme A(i 1)1 est le pivot de tous les termes
de la ligne i .
On remarquera que :
1.2 Stabilit 9

les termes du triangle infrieur droit sont nuls ;


que le terme b 0 se propage (une ligne sur deux) le long de la diagonale du triangle jusqu la ligne
p0 ;
Remarque : le tableau 1.1 est construit pour un polynme de degr pair, pour un polynme de degr
impair les deux premires lignes se terminent diffremment (le terme en p 0 est sur la seconde ligne).
pn bn b n2 b n4 . . . . . . b 3 b 1
p n1 b n1 b n3 b n5 . . . . . . b 2 b 0

nonc (Critre de Routh) Le systme est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont du mme
signe que A11 = b n . Il y a autant de racines partie relles positives que de changement de signe dans la
colonne des pivots.

Le critre de Routh, est un critre de stabilit absolue, il ne permet pas de prciser les marges de
stabilit du systme.

Cas particuliers Lors de ltablissement du tableau de Routh, deux cas particuliers limites peuvent se
produire, un zro dans la colonne des pivots, ou une ligne de zro :
Un zro dans la colonne des pivots pour poursuivre ltude, on remplace le zro par , dans la suite,
puis on fait tendre vers 0 pour tudier le signe.
Une ligne de zro dans le tableau de Routh implique la prsence dune racine imaginaire pure, le sys-
tme est donc juste instable.

pk u1 u2 u3 . . .
p k+1 0 0 0 0 Ligne de zros
Afin de poursuivre lanalyse, on construit, le polynme constitu partir des coefficients de la
ligne prcdente, ce polynme est ensuite driv par rapport la variable p pour poursuivre le
tableau.
On reconstruit le polynme de rang k :

Pk (p) = a 1 p k + a 2 p k2 + a 3 p k4 + . . .

On drive ce polynme par rapport p :

Pk0 (p) = a 1 k p k1 + a 2 (k 2) p k3 + a 3 (k 4) p k5 + . . .

On remplace les termes de la ligne p k+1 par les coefficients du polynme driv.

pk u1 u2 u3 ...
p k+1 a1 k a 2 (k 1) a 3 (k 2) ... La ligne de zro est rempla-
ce
p k+2 ... ... ... ... 0n poursuit la construction
du tableau
Remarque : : le critre de Routh est trs utile lorsque les coefficients du polynme sont des para-
mtres de rglage de lasservissement pour dterminer les valeurs limites de ces paramtres comme sur
lexemple ci-dessous.

E(p) K S(p)
+ G(p) = G(p)
p p2 + p + 3 BF(p) =

1 + G(p)
K
= 3
p + p2 + 3 p + K
10 1 Analyse des systmes asservis

On construit le tableau de Routh

p3 1 3
p2 1 K 1 1 3
et A31 = = 3K
p1 A31 0

1 1 K
p0 K 0

Le systme est donc stable pour 0 < K < 3.


1.2 Stabilit 11

Im dB
instable
1
juste instable
instable +10

Re -180 -135 -90 -45 0


-1 0 1
stable

juste instable -10

stable
-1

(a) dans le plan de Nyquist (b) dans le plan de Black

F IGURE 1.4 Critre du revers

30
20
10
0
10
20 instable
30
40 stable
50
60 juste instable
100 101 102
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
100 101 102

F IGURE 1.5 Critre du revers partir des diagrammes de Bode

b ) Critre graphique du revers

Le critre de Routh sapplique sur la fonction de transfert en boucle ferme du systme, les critres
graphiques permettent dtudier la stabilit dun systme partir de la reprsentation graphique de la
fonction de transfert en boucle ouverte. Cette tude peut tre conduite partir des diagrammes de Bode,
de Nyquist ou de Black.
Soit le systme dcrit par le schma bloc suivant :

E(p) (p) S(p)


+ BO(p)

on note, BO(p), la fonction de transfert en boucle ouverte et

BO(p)
BF(p) = (1.20)
1 + BO(p)
12 1 Analyse des systmes asservis

la fonction de transfert en boucle ferme


Nous savons que ltude de la stabilit se rsume la recherche du signe des racines du dnomina-
teur de la fonction de transfert en boucle ferme.

D(p) = 0 (1.21)
1 + BO(p) = 0 (1.22)

cette condition peut aussi crire sous la forme

BO(p) = 1 (1.23)

tudier BO(p) = 1 revient tudier le lieu (le trac de la fonction de transfert) de la fonction BO(p)
par rapport au point (1, 0) du plan complexe. Le point (1, 0) est appel point critique. La position de
ce trac par rapport au point critique nous renseigne sur la stabilit du systme.
Ltude peut aussi bien tre ralis sur le diagramme de Nyquist que sur les diagrammes de Black ou
de Bode.

nonc (Critre du revers dans le plan de Nyquist ) Un systme asservi linaire est stable si, en parcou-
rant dans le sens des pulsations croissantes le lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la FTBO on laisse
le point critique (1, 0) sur la gauche (figure 1.4(a)). Il est instable dans le cas contraire.

nonc (Critre du revers dans le plan de Black) Un systme asservi linaire est
stable si, en parcourant dans le sens des pulsations croissantes le lieu de transfert dans le plan de Black
de la FTBO, on laisse le point critique (180, 0 dB) sur la droite (figure 1.4(b)). Il est instable dans le cas
contraire.

Remarque : le point critique a pour coordonnes (180, 0 dB) dans le plan de Black.

nonc (Critre du revers dans le plan de Bode) Un systme asservi est stable si, pour la pulsation C0
dfinie par |H(J C0 )| = 1 (soit 0dB), le dphasage est suprieur 180 (figure 1.5) .

Remarque : Lutilisation du critre de revers dans le plan de Bode est manipuler avec prcaution,
en effet, contrairement son application dans le plan de Black et de Nyquist o lon a une vision glo-
bale du lieu de transfert, sur les diagrammes de Bode, le trac est dcompos sur deux graphes et il est
obligatoire de sintresser aux deux pour valuer la stabilit.

Les limites du critre du revers Le critre du revers ne peut sappliquer avec certitude que sur des
fonctions de transfert rgulires en boucle ouverte, cest dire ne possdant pas de ple ou de zro
partir relle positive. Ainsi pour le systme dont la FTBO scrit :

10
BO(p) = p
(1 + 2 p) (1 0,1 p) (1 + ) (1 + 10 p)
3

Le diagramme de Black et le diagramme de Nyquist de la FTBO (figure 1.6 ) semblent indiquer que
la FTBF est stable, mais le simple calcul des coefficients de la FTBF montre que le systme est instable
(coefficients ngatifs, la condition ncessaire nest pas remplie).

BO(p) 30
BF(p) = =
1 + BO(p) 33 34 p 35 p 2 + 52 p 3 + 20 p 4
Le critre du revers est la version limite aux fonctions de transfert rgulires dun critre graphique
plus complet, le critre de Nyquist.
1.2 Stabilit 13

dB

+10

-180 -135 -90 -45 0


-10
Im
1

-1 0 1 Re

-1

(a) diagramme de Black (b) diagramme de Nyquist

F IGURE 1.6 Les limites du critre du revers

c ) Critre de Nyquist

Le critre de Nyquist sappuie sur le thorme de Cauchy 1 qui permet de dterminer graphiquement
le nombre de ples et de zros dune fonction complexe compris dans une trajectoire ferme du plan
complexe.

nonc (Thorme de Cauchy) Soit (C) une courbe ferme sparant le plan complexe en deux : lint-
rieur de (C) et lextrieur de (C). Soit f une fonction analytique. Puisque toute fonction analytique est
continue, f (p) dcrit aussi une trajectoire ferme lorsque s parcourt (C). Notons, P le nombre de ples de
f (p) enferms par (C), Z le nombre de zros de f (p) enferms par (C), et N le nombre de tours autour de
zro faits par f (p) lorsque p parcourt (C) (on compte positivement lorsque le parcours a lieu dans le sens
direct trigonomtrique) alors,
N = Z P. (1.24)

Dans lexemple de la figure 1.7, on compte Z = 3, P = 1, le contour dcrit par f (s) fait N = 2 tour
autour de zro.

Im Im

f (p)

Re Re
f (C)

(C) f (C)

F IGURE 1.7 Thorme de Cauchy

Le critre de Nyquist permet partir du choix dune courbe ferme (C) englobant la totalit du demi-
plan complexe partie relle positive de vrifier lexistence ou non de ple partie relle positive de la
FTBF.
1. Ni la dmonstration du thorne de Cauchy, ni la dmonstration du critre de Nyquist sont au programme des classes
prparatoires.
14 1 Analyse des systmes asservis

Im Im Im

1 3

Re Re Re


(a) 0 nest pas un ple de la FTBO (b) 0 est un ple de la FTBO (c) cas gnral

F IGURE 1.8 Contours de Nyquist

La figure 1.8 prsente quelques contours possibles, le premier est utilisable si 0 nest pas un ple de
la FTBO, le second si 0 est un ple, le troisime lorsque la FTBO possde 0 et deux ples imaginaires
conjugus.
Ces contours permettent denglober le demi-plan complexe en faisant tendre le rayon extrieur vers
+ et le rayon autour du ple nul (ou des ples imaginaires) vers 0.
Soit H(p) la fonction de transfert en boucle ferme du systme dcrit par le schma bloc ci-dessous,
avec BO(p) la fonction de transfert en boucle ouverte.
E(p) (p) S(p)
+ Cd (p)
Cd (p) Cd (p)
H(p) = =
M(p) 1 + Cd (p) Cr (p) 1 + BO(p)
Cr (p)

nonc (Critre de Nyquist ) Soit un systme dont la fonction de transfert (BO(p)) en boucle ouverte pos-
sde P ples partie relle strictement positive. Soit N le nombre de tours fait par le lieu complet de Nyquist
de le fonction de transfert en boucle ouverte BO(p) autour du point critique (-1,0), compts positivement
dans le sens trigonomtrique. Alors, le nombre de ples instables du systme en boucle ferme est :

Z = PN (1.25)

Ainsi, le systme est stable en boucle ferme si Z = 0, cest dire si le lieu de Nyquist complet fait P tours
autour du point critique (-1,0).

Remarque 1 : le critre de Nyquist nest quune simple adaption de thorme de Cauchy, au lieu
dtudier les ples et les zros de H(p), il tudie les ples et les zros de 1 + BO(p).
Remarque 2 : les ples de 1 + BO(p) sont les mmes que ceux de BO(p). Le critre de Nyquist nest
facilement utilisable que si on sait dterminer les ples de BO(p).
Remarque 3 : au lieu de compter le nombre de tour autour de lorigine (0,0) de la fonction 1+BO(p),
le critre de Nyquist sinteresse au nombre de tour du lieu complet de Nyquist de BO(p) autour du point
critique (-1,0).

Construction du lieu complet de Nyquist Il ncessaire pour utiliser le critre de Nyquist de tracer le
lieu complet de Nyquist. Ce lieu se construit en plusieurs tapes correspondant aux diffrentes parties
du contour de Nyquist (figure 1.8(a)) :
1. pour la premire demi-droite, p = j est un imaginaire pur et varie de 0 +, on remplace p
par j . On retrouve le trac du lieu de Nyquist de la fonction de transfert ;
1.2 Stabilit 15

2. le trac de la demi-droite symtrique ( varie de 0) est le symtrique par rapport laxe des
rels du lieu de Nyquist ;
3. le lieu correspondant au demi-cercle de rayon R = sobtient en remplaant p par R e j et en
faisant tendre R . le trac correspondant est en gnral confondu avec lorigine ;
4. si 0 est un ple de BO(p), le lieu de Nyquist comporte une branche asymptotique lorsque 0,
pour fermer le contour, il est ncessaire de poser p = r e j et de faire tendre r vers 0.

Application Reprenons la fonction de transfert de lexemple

10
BO(p) = p
(1 + 2 p) (1 0,1 p) (1 + ) (1 + 10 p)
3

Im

Im

R
1

1 3 -1 0 1 Re

-1
Re


(a) contour de Nyquist (b) lieu complet de Nyquist

F IGURE 1.9 Application critre de Nyquist

La FTBO comporte un ple partie relle positive (P = 1), le lieu complet de Nyquist nentoure pas
le point critique (1, 0),
Z = PN = 10 = 1

Le systme est donc instable.

1.2.6 Marges de stabilit


Les critres ci-dessus sont des critres de stabilit absolue, ils permettent de rpondre la question
binaire : le systme est-il stable ou instable ?
La rponse cette question ne permet pas de rgler et doptimiser le fonctionnement dun systme.
Il est ncessaire, pour cela, didentifier un ou plusieurs paramtres qui permettent de rgler le systme
asservi afin davoir le comportement souhait en terme doscillations de la rponse temporelle.

a ) Influence de la position de la FTBO par rapport au point critique

On se propose dvaluer linfluence de la distance entre le lieu de transfert de la FTBO et le point


critique sur le comportement temporel du systme asservi.
16 1 Analyse des systmes asservis

Soit le systme dcrit par le schma bloc ci-contre avec E(p) (p) S(p)
+ K G(p)
1
G(p) = .
p (1 + 2 p + 0, 5 p 2 )

Les figures 1.10 reprsentent le diagramme de Black de


BO(p) = K G(p) et la rponse temporelle de la sortie pour
une entre en chelon unitaire pour diffrentes valeurs du gain K.

s
dB K=3
K=1
1.5

+10

3
= -180 -135 -90 -45 0
K 1 -10
1
=
K
15
0,
=
K

0.5

K = 0,15

t
0
0 5 10 15 20

(a) lieu de Black (b) rponse temporelle

F IGURE 1.10 Distance par rapport au point critique et comportement temporel

courbe n1 : K = 3, le lieu de Black est proche du point critique, la rponse temporelle est trs oscillante ;
courbe n2 : K = 1 ;
courbe n3 : K = 0,15, le lieu de Black est loign du point critique, la rponse temporelle nest pas
oscillante.
Les rponses temporelles sont caractristiques dun systme stable mais on constate que le com-
portement temporel est dautant plus oscillant que le trac du lieu de Black est proche du point critique
(180, 0 dB).
Il est donc possible, partir de la reprsentation frquentielle, de prvoir lallure de la rponse tem-
porelle et dajuster le systme pour avoir un comportement correct, il suffit pour cela de rgler une
distance minimale entre le point critique et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Cette distance est apprcie par les deux marges de stabilit : la marge de gain MG et la marge de
phase MP . Les valeurs usuelles de rglage des marges de gain et de phase sont :
Marge de Gain MG de 10 dB 15 dB ;
Marge de Phase MP de 40 de 50.
Ces marges peuvent tre values et mesures aussi bien sur les diagrammes de Bode, de Black que
de Nyquist.

b ) Marges de stabilit sur les diagrammes de Bode

On note, :
180 , la pulsation telle que arg BO( j 180 ) = 180 ;

1.2 Stabilit 17

0d B , la pulsation telle que 20 log BO( j 0d B ) = 0dB


Marge de Gain La marge de gain est mesure sur le diagramme damplitude (figure 1.11), entre la courbe
de gain de la FTBO et laxe des abscisses pour la pulsation 180 . Le sens positif est compt de la
courbe vers laxe des abscisses.

MG = 20 log kBO( j )k

Marge de Phase La marge de phase est mesure sur le diagramme de Phase entre lordonne 180 et
la courbe de phase de la FTBO pour la pulsation 0d B . le sens positif est compt de lordonne
180 la courbe.
MP = arg BO( j 0d B ) (180)

20
10
0
10
MG
20
30
40
50
60
101 100 101 102
0d B 180
0
30
60
90
120
MP
150
180
210
240
270
101 100 101 102

F IGURE 1.11 Marges de Stabilit sur les diagrammes de Bode

c ) Marge de stabilit partir du diagramme de Black

La dtermination de la marge de gain et de la marge de phase est directe sur le diagramme de Black,
il suffit de mesurer lcart entre la courbe et le point critique suivant les deux axes.
Marge de Gain Cest lcart mesur en dB (figure 1.12(a)) entre lintersection du lieu de Black de la
FTBO avec la droite dargument 180 et le point critique de coordonnes (180, 0dB).
Marge de Phase Cest lcart mesur entre lintersection du lieu de Black avec laxe des abscisses et le
point critique (180, 0dB).

d ) Marges de stabilit partir du diagramme de Nyquist

Marge de Gain La marge de gain ne peut tre directement mesure en dcibel sur le diagramme de
Nyquist (figure 1.12(b)), par contre, il est possible de la calculer partir de la courbe.
On mesure la distance entre lorigine et le point dintersection de laxe des rels
ngatifs et lieu de
Nyquist de la FTBO (cest--dire 180 dfini plus haut) soit G180 = BO( j 180 , on dduit ensuite

MG = 20 log G180 .
18 1 Analyse des systmes asservis

MP
G180

180 180
0d B dB
0d B
MG MP
180

Im
1
180 -1 0
1 Re
-1

(a) lieu de Black (b) lieu de Nyquist

F IGURE 1.12 Marges de Stabilit

Marge de Phase La marge de phase se mesure directement en mesurant langle entre laxe des rels
ngatifs et le point dintersection du lieu de Nyquist avec le cercle unitaire (cest--dire 0d b ), on
a alors
MP = arg BO( j 0d B ) (180).

e ) Facteur de rsonance

Une mthode plus globale pour rgler le systme est de rgler le facteur de rsonance Q (Cf. page
|BF(r )|
??) cest--dire le rapport Q = ou r est la pulsation de rsonance et 0 = 0 rad s1 .
|BF(0 )|
Nous avons vus dans le chapitre ?? que labaque de BlackNichols (Cf. page ??) permet, partir du
trac de la FTBO ( retour unitaire), de dterminer le facteur de rsonance de la FTBF.
Remarque : La procdure de trac est prcise page ??.
La FTBF ne comporte de rsonance que si le lieu de Black de la FTBO tangente un des contours
ferms des isomodules. Le point de tangence de la FTBO avec un contour damplitude ferm est r , la
pulsation de rsonance de la FTBF.
Ainsi sur la figure 1.13 on constate que le contour de la FTBO (trait continu) tangente le contour
ferm 2,3 dB (trait pointill). Cette pulsation correspond au maximum de la FTBF .
Pour obtenir le facteur de rsonance souhait, il suffit de faire tangenter le lieu de Black avec le
contour damplitude considr en jouant sur le gain K de la FTBO. La valeur usuelle (en dB) de rglage
du facteur de rsonance est :Qd B = 2,3dB.
Remarque : Cette procdure est plus globale que le simple rglage de la marge de phase et de la
marge de gain, en effet ce rglage ne sintresse pas uniquement aux intersections de la FTBO avec laxe
des abcisses et la droite dordonne 180 mais la distance de la FTBO au point critique dans toutes
les directions.

1.3 Prcision
1.3.1 Position du problme
La prcision est une caractristique prpondrante dun systme asservi ou dune rgulation. La pr-
cision est value aussi bien vis vis de lentre de consigne que vis vis des perturbations. Un systme
doit tre prcis vis vis de lentre mais insensible aux perturbations, elles ne doivent pas dgrader la
rponse finale. On distingue :
1.3 Prcision 19

dB

0dB

0.2dB 0.2dB

0.5dB 0.5dB

1dB
1dB

2dB
2.3dB
2dB
3dB +10
4dB
5dB 3dB
6dB
8dB 4dB
10dB
r 8,7 rad s1 5dB
6dB
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

8dB
r 8,7 rad s1
10dB

12dB -10

15dB

20dB
359 1

357 3
354 6
25dB
350 10
345 15
340 20
330 30
315 45 30dB
300 60
285 75
270 90
255 105
240 120

225 170 150135
210 190
195 165

F IGURE 1.13 Marges de Stabilit et facteur de rsonance

Lerreur statique : cest lerreur en rgime permanent entre la sortie et la loi dentre. Pour dterminer
cette erreur on soumet le systme des entres canoniques :
chelon, on parle alors derreur indicielle (figure 1.14(a)),
Rampe, erreur de tranage ou erreur de poursuite (figure 1.14(b)),
Acclration, erreur en acclration.
Lerreur dynamique : cest lcart instantan entre la sortie et lentre lors de la phase transitoire sui-
vant lapplication de lentre ou aprs une perturbation (hors du programme).

1.3.2 Donnes
La prcision est value par lcart (t ) mesur pour un systme retour unitaire entre e(t ) et s(t ).
Dans le cas dun systme retour non unitaire il se mesure entre e(t ) et m(t ), avec m(t ) la mesure de
s(t ).
Dterminons dans les deux cas lerreur (t ) (pour une perturbation nulle).

a ) Cas du retour unitaire


E(p) (p) S(p)
+ Cd (p)
20 1 Analyse des systmes asservis

t
1
i

t t
0 0
0 1 2 0 1 2

(a) erreur indicielle (b) erreur de tranage

F IGURE 1.14 Erreur statique

(p) = E(p) S(p)


(p) = E(p) Cd (p) (p)

1
(p) = E(p)
1 + Cd (p)
avec ici :
BO(p) = Cd (p)

b ) Cas du retour non unitaire

(p) = E(p) M(p)


(p) = E(p) Cd (p) Cr (p) (p)
E(p) (p) S(p)
Cd (p)

+ 1
(p) = E(p)
1 + Cd (p) Cr (p)
M(p)
Cr (p) avec ici :
BO(p) = Cd (p) Cr (p)

soit finalement dans les deux cas :


1
(p) = E(p) (1.26)
1 + BO(p)

Lerreur dpend de la FTBO et de la nature de lentre.


Pour la suite, nous ne traiterons que le cas de systme retour unitaire, ltude tant identique pour
les systmes retour non unitaire.
Nous nous placerons dans le cas gnral pour lequel la FTBO peut tre mise sous la forme :

K N(p)
BO(p) = (1.27)
p D(p)
avec
K > 0 : le gain,
N(p) : un polynme de degr n tel que N(0) = 1,
D(p) : un polynme de degr m tel que D(0) = 1,
1.3 Prcision 21

0 : la classe du systme.
Remarque : Pour un systme physique le degr du dnominateur m + est suprieur au degr du
numrateur n.

1.3.3 Erreur en rgime permanent - erreur statique


a ) Dfinition

Lcart en rgime permanent est la limite quand t tend vers linfini de lcart entre e(t ) et s(t ) :

s = lim (e(t ) s(t )) = lim ((t )) (1.28)


t t

Un systme sera prcis si cet cart tend vers 0.

b ) Calculs pralables

Le thorme de la valeur finale permet dcrire :

lim ((t )) = lim (p (p)) (1.29)


t p0

Remarque importante : ce thorme ne peut-tre utilis que si la sortie converge, cest dire si le
systme est stable. Nous supposerons donc pour la suite que le systme est stable.
Ici on peut donc crire pour lcart :
1 1
(p) = E(p) = E(p) (1.30)
1 + BO(p) K N(p)
1+
p D(p)
p D(p)
(p) = E(p) (1.31)
p D(p) + K N(p)
do pour lerreur statique
p D(p)

s = lim (p (p)) = lim p
E(p) (1.32)
p0 p0 p D(p) + K N(p)
finalement en se rappelant que : N(0) = 1 et D(0) = 1
+1
p

s = lim E(p) (1.33)
p0 p + K

En conclusion, lerreur statique dpend de la nature de lentre E(p) et de la classe de la fonction


de transfert en boucle ouverte et du gain K de la FTBO.

c ) Erreur indicielle - rponse un chelon

On nomme erreur indicielle i , lerreur statique relative une entre en chelon e(t ) = E0 u(t ) avec
u(t ) la fonction de Heaviside.
Le systme tant stable (par hypothse) on peut crire
+1
p

i = lim p (p) = lim E(p) (1.34)
p0 p0 p + K

L E0
avec e(t ) E(p) =
p
p +1 E0 p

i = lim = lim E0 (1.35)
p0 p + K p p0 p + K

On peut considrer deux cas en fonction de la classe du systme.


22 1 Analyse des systmes asservis

Systme de classe 0 ( = 0) : la FTBO ne comporte pas dintgration

p0

1
i = lim E 0 = E0
p0 p0 + K 1+K

Lerreur est non nulle et dpend du gain K de la FTBO, elle est dautant plus petite que le gain est
important.
Systme de classe > 0 ( > 0) : la FTBO comporte au moins une intgration dans la boucle

p

i = lim E 0 =0 (1.36)
p0 p + K

Lerreur est donc nulle linfini quelque soit le gain K de la FTBO.

Remarque : par abus de langage on appelle souvent erreur statique, lerreur indicielle.

d ) Erreur de tranage - rponse une rampe

Lerreur de tranage (aussi nomme erreur de poursuite) t , est lerreur mesure entre une entre de
type rampe e(t ) = A0 t u(t ) et la sortie.
Comme prcdemment
+1
p

t = lim p (p) = lim E(p) (1.37)
p0 p0 p + K

L A0
avec e(t ) E(p) =
p2
p +1 A0 p 1

t = lim = lim A 0
p0 p + K p2 p0 p + K

lerreur de tranage dpend comme lerreur indicielle du gain K et de la classe du systme. Nous
pouvons distinguer trois cas.

Systme de classe 0 ( = 0) : la FTBO ne comporte pas dintgration.

p 1

t = lim A0 0 = + (1.38)
p0 p +K

Lcart tend vers + , la rponse temporelle de la sortie scarte de la consigne en rampe.


Systme de classe 1 ( = 1) : la FTBO comporte une intgration

p0

A0
t = lim A0 1 = (1.39)
p0 p +K K

Lerreur est constante, la sortie est parallle lentre, dcale de t .


Systme de classe > 1 ( > 1) : la FTBO comporte au moins deux intgrations.

p 1

t = lim A0 =0 (1.40)
p0 p +K

Lerreur de tranage est nulle, la sortie rattrape lentre lorsque t +.


1.3 Prcision 23

e ) Erreur en acclration - Rponse une consigne parabolique

On se propose maintenant de dterminer lerreur en acclration, a , correspondant une entre


de type parabolique e(t ) = AO t 2 u(t ).
L 2 A0
Comme dans les tudes prcdentes avec e(t ) E(p) =
p3

p +1 A0 p 2

a = lim = lim 2 A 0 (1.41)
p0 p + K 2 p3 p0 p + K

En fonction de on obtient :
Systme de classe < 2 (0 < < 2)
p 2

a = lim 2 A0 = + (1.42)
p0 p +K
Systme de classe 2 ( = 2)
p0

2 A0
a = lim 2 A0 2
= (1.43)
p0 p +K K
Systme de classe > 2 ( > 2)
p 2

a = lim 2 A0 =0 (1.44)
p0 p +K

f ) Tableau rcapitulatif

Le tableau page suivante rcapitule les diffrentes erreurs et lallure des rponses temporelles cor-
respondantes.
Il ne faut pas dduire rapidement du tableau 1.2 quil suffit de corriger le systme en rajoutant une
intgration pour que le systme soit prcis, en effet chaque intgration ajoute aussi un dphasage de
90, le systme risque donc de devenir instable. Ce tableau na de sens que si le systme est stable !
24 1 Analyse des systmes asservis

Classe chelon Rampe Acclration


EO
=0 i = t = + a = +
1+K

t
t t
AO
=1 i = 0 t = a = +
K

t
t
t
2 AO
=2 i = 0 t = 0 a =
K

t t
t
>2 i = 0 t = 0 a = 0

t t
t

TABLE 1.2 Tableau rcapitulatif : influence de la classe sur lerreur statique

1.3.4 Effet dune perturbation sur la prcision


a ) Prsentation du problme

On se propose dtudier leffet dune perturbation sur la prcision dun systme et linfluence de la
forme de la fonction de transfert sur limpact de cette perturbation.
partir du modle dtude dcrit par le schma blocs et les fonctions de transfert suivants :
K 1 N1 (p) K 2 N2 (p)
F1 (p) = et F2 (p) =
p D1 (p)
1 p 2 D2 (p)
avec N1 (0) = D1 (0) = 1, N2 (0) = D2 (0) = 1, 1 0, 2 0, K 1 > 0 et K 2 > 0.

R(p)

E(p) (p) S(p)


+ F1 (p) + F2 (p)

Dterminons lcart (t )
1.3 Prcision 25

(p) = E(p) S(p) = E(p) F2 (p) F1 (p) (p)) R(p)



(1.45)
1 F2 (p)
(p) = E(p) R(p) (1.46)
1 + F1 (p) F2 (p) 1 + F1 (p) F2 (p)

Lerreur due la perturbation sajoute celle relative lentre (rsultat gnral que lon retrouve par
le thorme de superposition appliqu aux systmes linaires).
Nous limiterons notre tude au cas dune perturbation constante, les autres types de perturbations
se traitant de la mme manire.

b ) Perturbation constante

partir du thorme de superposition, on sait que la rponse obtenue pour une systme linaire
deux entres est la somme des sorties de chaque entre prise isolment.
Pour tudier leffet de la perturbation seule, il suffit de poser e(t ) = 0. On en dduit lcart relatif la
perturbation :
F2 (p)
p (p) = R(p)
1 + F1 (p) F2 (p)
On choisit dtudier le comportement pour une perturbation constante

r (t ) = R0 u(t )

soit dans le domaine de Laplace


R0
R(p) = .
p
Lerreur relative la perturbation scrit donc :

F2 (p) R0
p (p) = (1.47)
1 + F1 (p) F2 (p) p

en remplaant F1 (p) et F2 (p) :

K 2 N2 (p) 1 R0
p (p) = (1.48)
p 2 D2 (p) K 1 N1 (p) K 2 N2 (p) p
1+
p 1 D1 (p) p 2 D2 (p)
K 2 N2 (p) p 1 D1 (p) R0
p (p) = (1.49)
p 1 D1 (p) p 2 D2 (p) + K 1 N1 (p) K 2 N2 (p) p

Nous supposons comme dans ltude prcdente que le systme est stable, il est donc possible duti-
liser le thorme de la valeur finale pour dterminer lcart statique dpendant de la perturbation.

p = lim ((t )) = lim (p p (p)) (1.50)


t p0

avec Ni (0) = Di (0) = 1

K 2 p 1

R0
p = lim p (1.51)
p0 p 1 p 2 + K 1 K 2 p
K 2 p 1

p = lim R0 + (1.52)
p0 p 1 2 + K1 K2

On constate que lerreur relative la perturbation dpend principalement de la classe de la fonction


de transfert en amont de la perturbation 1 .
On distingue deux cas :
26 1 Analyse des systmes asservis

1 = 0 : La fonction de transfert F1 (p) en amont de la perturbation ne possde pas dintgration.

K2 p 0

p = lim R0 (1.53)
p0 p 2 + K1 K2
si 2 = 0
K2 p 0

R0 K 2
p = lim R0 = (1.54)
p0 p 0 + K1 K2 1 + K1 K2
si 2 > 0
K2 p 0

R0
p = lim R0 = (1.55)
p0 p 2 + K 1 K 2 K1
Lerreur statique relative la perturbation est non nulle dans les deux cas.
1 > 0 : La fonction de transfert F1 (p) en amont de la perturbation possde au moins une intgration.

K 2 p 1

p = lim R0 + =0 (1.56)
p0 p 1 2 + K1 K2
lerreur statique relative la perturbation est nulle linfini.
En conclusion : pour que lerreur permanente ne dpende pas de la perturbation, il faut au moins
une intgration en amont de la perturbation.

1.4 Rapidit
1.4.1 Temps de rponse - temps de monte
Temps de rponse : cest le temps mis pour que la sortie atteigne la valeur finale 5 % prs ;
Temps de monte : cest le temps mis par la sortie pour passer de 5 % 95 % de la valeur finale .
valuer la rapidit dun systme revient en gnral dtermi-
ner le temps de rponse 5 % (T5% ) pour une entre de type che-
lon. Si on sait valuer cette quantit pour les systmes du premier
ordre (T5% = 3 ) et du second ordre (Cf. abaque en annexe), pour
des systmes dun ordre suprieur, il nexiste pas de relation direc-
tement applicable.
Le temps de monte peut lui aussi permettre dvaluer la ra-
pidit du systme mais cette mesure ne prend pas en compte les
oscillations de la rponse (figure 1.15). On remarque, que des sys-
tmes ayant un temps de rponse analogue peuvent avoir des
temps de monte notablement diffrents.

t
1.4.2 Temps de monte et bande passante
Un systme asservi se comporte comme un filtre passe-bas, F IGURE 1.15 Temps de rponse et temps de
monte
cest dire un systme linaire qui ne laisse passer que les basses
frquences, les hautes frquences sont fortement attnues.
On caractrise les filtres par la bande passante 3dB.
On se propose de montrer que la bande passante et le temps de
monte sont corrls, plus la bande passante de la FTBF est importante, plus le temps de monte est
faible.
Cette relation est dj connue pour les systmes du premier ordre, en effet, pour un systme en
boucle ferme dont la fonction de transfert scrit :
K
H1 (p) = (1.57)
1+p
1.4 Rapidit 27

alors on sait que :


le temps de rponse 5 % est : T5% = 3
1
la bande passante 3 dB est : c =

On constate bien, que plus la bande passante augmente, plus le temps de rponse diminue.
Dans les autres cas, les calculs sont plus complexes, nous nous limiterons donc montrer sans d-
monstration que pour un systme du second ordre, la relation entre la bande passante et le temps de
monte est de mme nature.
Pour lvaluer, nous allons tudier le cas du systme du second ordre retour unitaire ci-dessous.

(p) E(p) K S(p) La FTBF scrit :


+
p (1 + p)
1
BF(p) =
p p2
1+ K + K

Par identification
p avec la forme canonique on obtient :
n = k, la pulsation propre ;
1
z = p , le coefficient damortissement.
2 K
On constate que la rponse temporelle (fig. 1.16(b)) et la rponse frquentielle (fig. 1.16(a)) d-
pendent principalement de K, plus K est grand, plus la rponse est rapide (le temps de monte diminue
mais les oscillations augmentent) et plus la bande passante est grande.

dB
10

K = 10
0
3dB K=1
10
bp 3
20
K = 10 K = 0, 3
bp 2
30
bp 1
40
K=1
50
K = 0.3 t
60 rad/s
101 100 101 t m1 t m2 t m3
(a) Diagramme damplitude - bande passante (b) Temps de monte

F IGURE 1.16 Bande passante et temps de monte

On peut tenter de gnraliser en disant que si lon souhaite diminuer le temps de monte du systme,
il faut augmenter la bande passante mais ne faut oublier que le temps de monte et le temps de rponse
ne sont pas directement corrls.
28 1 Analyse des systmes asservis

1.5 Exercices
Exercice 1- Critre du revers Corrig page ??

Q1. Pour chacune des fonctions de transfert en boucle ouverte traces (pour K = 1) sur les figures 1.17(a),
1.17(b), 1.17(c) et 1.17(d) dterminer par le critre du revers si le systme en boucle ferme est stable.
Prciser la valeur maxi de K pour que le systme soit juste instable.

dB dB
20 20
10 10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
50 50
60 rad/s 60 rad/s
100 101 102 101 100 101 102

0 0
30 30
60 60
90 90
120 120
150 150
180 180
210 210
240 240
270 rad/s 270 rad/s
100 101 102 101 100 101 102

(a) Diagramme de Bode de T1 (p) (b) Diagramme de Bode de T2 (p)

dB
dB
+10

-180 -135 -90 -45 0

+10 -10

-180 -135 -90 -45 0

-10

(c) Diagramme de Black de T3 (p) (d) Diagramme de Black de T4 (p)

F IGURE 1.17 tude graphique de la stabilit

Chaque systme est dcrit par le schma bloc ci-dessous.

E(p) S(p)
+ K Ti (p)
1.5 Exercices 29

Exercice 2- Stabilit - dcomposition en lments simples Corrig page ??

Q1. Dterminer pour chacune des fonctions ci dessus la dcomposition en lments simples pour une
entre de type Dirac.

1 + 0.3 p 12
H1 (p) = H2 (p) = 2
1 + 0.5 p 1 + 2 p + 2 p 2 1+2p p
8
H3 (p) =
3 + p p2 4 p 5

Q2. Conclure sur la stabilit.

Exercice 3- Second ordre avec intgration Corrig page ??

Un systme est dcrit par le schma bloc suivant :

X(p) 1 Y(p)
+ H(p)
p
K
H(p) =
2z p2
1+ n p + 2n

Q1. partir du critre de Routh, dterminer les conditions sur K, z et n pour que le systme soit stable.

Exercice 4- Marges de stabilit-Bode Corrig page ??

1600
La FTBO du systme tudi est dfinie par : H1 (p) =
p 16 + 2 p + p 2
Q1. Tracer les diagrammes de Bode. Le systme est-il stable en boucle ferme ?
Q2. valuer les marges de phase et de gain

Exercice 5- Boucle de rgulation Corrig page ??

Soit le systme dcrit par le schma bloc suivant.


e (p) 1 s (p)
+ Kp
p (1 + 0, 2 p)2

Q1. Dterminer la valeur de K p pour laquelle le systme est juste instable en utilisant le critre de Routh.
Q2. Retrouver cette valeur, partir du trac des diagrammes de Bode pour K p = 1.

Exercice 6- Rglage dans le plan de Black Corrig page ??

Le systme tudi est dcrit par le schma bloc ci-dessous avec :


E(p) S(p)
+ K1 G(p)

1 + 0.05 p
G1 (p) =
1 + 10 p 1 + 15 p + 10p 2
30 1 Analyse des systmes asservis

Q1. Complter le tableau ci-dessous avec le module et largument de la FTBO pour K 1 = 1.


Argument r Module dB Argumentr Module dB
rad s1 rad s1
0,01 -14 -0.13 4
0,1 8 -236 -93,5
0,18 -136 -15 20 -220 -115
0,5 50 -200 -133
1 -202 -45 100 -190 -145
2 -223 -60
Q2. Tracer le diagramme de Black (figure ??).
Q3. Dterminer la marge de gain et la marge de phase.
Q4. Dterminer K pour avoir une marge de phase de MP = 45.
Q5. En dduire la marge de gain MG .

Exercice 7- Rglage du facteur de rsonance Corrig page ??

La fonction de transfert en boucle ouverte dun systme retour unitaire scrit

K
BO(p) =
p(1 + 0, 3 p)

Q1. Tracer le diagramme de Black pour K = 1 sur labaque de Black Nichols.


Q2. Dterminer K pour avoir une facteur de rsonance de 2,3 dB .
Q3. Dterminer la FTBF, puis la mettre sous forme canonique.
Q4. Tracer la rponse un chelon unitaire.

Exercice 8- Prcision et stabilit Corrig page ??

Soit le systme dcrit par le schma bloc :

Yr e f (p) U(p) Y(p)


H1 (p) + H2 (p)

H3 (p)

5 15 k 1
H1 (p) = H2 (p) = H3 (p) = (1.58)
(1 + 16 p) (1 + 33 p) p(1 + p) 1 + 0.1 p

y r e f (t ) = Yo est une consigne constante (chelon).


Q1. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme.
Q2. Dterminer la valeur finale de Y(t ) pour k = 0, 5 et k = 5.

Exercice 9- Prcison et paramtres Corrig page ??

Le systme tudi est un racteur, dont on se propose de rguler la temprature.

e (p) (p) U(p) (p)


+ C(p) G(p)
1.5 Exercices 31

Lquation diffrentielle reliant la temprature (t ) la tension de commande u(t ) scrit :

d 2 d
+ (4 + ) + 4 (t ) = 4 u (t )
dt2 dt
Le paramtre a t identifi par plusieurs essais mais sa valeur, dpendante aux produits introduits
dans le racteur, nest connue que par un encadrement : 16 20 .
La rgulation complte est reprsente par le schma bloc ci contre.
e (p) : la transforme de Laplace de la temprature de consigne e (t ) ;
(p) et U(p) les transformes de Laplace de (t ) et u(t ) ;
C(p) : le rgulateur.
Dans un premier temps, on choisit un rgulateur proportionnel : C(p) = K p .
Q1. Dterminer la fonction de transfert G(p).
(p)
Q2. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme GF (p) = . Mettre sous forme canonique.
e (p)
Q3. Le systme est-il stable ?
Q4. Dterminer Kp pour obtenir un coefficient damortissement z F > 0, 5.
Q5. Dterminer lerreur indicielle pour un chelon de temprature de 0 = 20 C en fonction du para-
mtre . Conclure sur la prcision.
1 + Ti p
On choisit maintenant un rgulateur proportionnel intgral :C(p) = Kp .
Ti p
Q6. Dterminer la FTBO pour les valeurs suivantes de Ti et ;
Ti = 1/20, Ti = 1/16
= 20, = 16
Q7. partir du trac des diagrammes
de Bode ou de Black de la FTBO pour chacun des cas (on prend
K p = 1), dterminer le couple Ti , K p tel que la marge de phase (Mp ) soit suprieure 45 pour toutes
les valeurs de .
Q8. Dterminer lerreur indicielle pour un chelon de temprature de 0 = 20 C.

1.5.1 Corrigs