Presentación 2

Apuntes para E.S.
Marina Civil Universidad de Oviedo - Tecnologa Electrnica
Sistemas de Navegacin por Satlite:

Sistema Navstar GPS
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Apuntes para E.S. Marina Civil Universidad de Oviedo - Tecnologa Electrnica
Sistema Navstar GPS

El sistema GPS fue puesto en marcha por el departamento de
defensa de EEUU en 1973
Los satelites del sistema GPS proporcionan seales que
permiten calcular la posicin, velocidad y tiempo en el receptor
Un receptor GPS emplea simultaneamente las seales de 4
satelites para calcular su posicin (X, Y, Z) y la hora
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Bloque Espacial
El bloque espacial consiste en 24 satelites que completan una
rbita cada 12h
Los satelites repiten diariamente la misma traza en tierra (se
adelantan 4 minutos cada da)
Existen 6 planos orbitales igualmente espaciados (60) y con
una inclinacin de 55 respecto al plano ecuatorial
Dentro de cada plano orbital hay nominalmente 4 satlites
Esta constelacin proporciona entre 5 y 8 satlites visibles
desde cualquier lugar de la tierra y a cualquier hora
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Constelacin GPS
Altitud media:
11.000 millas
4
Trazas en tierra de los satlites
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Bloque de Control
El bloque de control consiste en cinco estaciones terrestres
situadas alrededor del mundo
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La estacin central de control se encuentra situada en la base

area de Schriever en EEUU.
Las estaciones monitoras reciben las seales de los satlites y
calculan la rbita exacta. Los errores existentes en la informacin
orbital de cada satlite (ephemeris data) son calculados y la
informacin corregida es enviada a cada satlite.
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Bloque de Usuario
El bloque de usuario est compuesto por receptores GPS.
Empleando las seales de cuatro satlites un receptor GPS puede
calcular la posicin en el espacio tridimansional (X, Y, Z) y el
tiempo (UTC)
La aplicacin principal del sistema GPS es la navegacin en tres
dimensiones (X, Y, Z)
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Servicios de Posicionamiento GPS

Precise Positioning Service (PPS)
Aplicaciones militares: uso restringido a usuarios
autorizados por el gobierno de EEUU con equipos que
dispongan de llaves criptogrficas especiales
Precisin del sistema PPS:
22 metros de precisin horizontal
27,7 metros de precisin vertical
100 nanosegundos de precisin en el clculo del
tiempo
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Standard Positioning Service (SPS)

Uso civil: de uso general sin restricciones ni coste
adicional
Precisin inferior al sistema PPS:
100 metros de precisin horizontal
156 metros de precisin vertical
340 nanosegundos de precisin en el clculo del
tiempo
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Seales de los Satlites GPS

Los satlites GPS transmiten dos seales de microondas:
Seal L1(1575,42 MHz): transmite la seal de navegacin y
el cdigo SPS
Seal L2 (1227,6 MHz): empleada para compensar las
variaciones producidas por cambios en las condiciones de
propagacin en la ionosfera en receptores PPS
Dentro de las seales L1 y L2 se transmiten 3 cdigos binarios:
Cdigo C/A (Coarse Acquisition)
Cdigo P (Precise)
Mensaje de navegacin (Navigation Message)
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Cdigo C/A
Es la base del sistema de posicionamiento para uso
civil SPS
El cdigo C/A es una secuencia pseudo aleatoria de
1.023 bits (PRN Pseudo-Random Noise) que se
repite cada milisegundo y que modula la seal L1
expandiendo su espectro en una banda de 1MHz
El cdigo C/A es diferente para cada satlite
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Cdigo P
El cdigo P es una secuencia pseudo aleatoria (PRN
Pseudo-Random Noise) que se transmite a 10 Mbps y
que se repite cada 10 dias (!!!)
El cdigo P modula las seales L1 y L2
En el modo de operacin anti-interferencias (Anti-
Spoofing) el cdigo P se transfroma en el cdigo Y
mediante tcnicas especiales de encriptacin
El cdigo P (Y) es la base del sistema preciso de
posicionamiento PPS
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Mensaje de Navegacin
El mensaje de navegacin modula el cdigo de la seal L1-C/A.
El mensaje de navegacin se transmite a 50 bps y contiene
informacin acerca de la rbita del satlite, correcciones de reloj
y otros parmetros del sistema.
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Datos del Mensaje de Navegacin (I)

El mensaje de navegacin esta organizado en tramas y
subtramas.Una trama consiste en 1500 bits organizados en 5
subtramas de 300 bits de 6 segundos de duracin. Las tramas
se transmiten cada 30 segundos.
Las tres primeras subtramas contienen las correcciones
horarias e informacin precisa de la rbita del satlite
(ephemeris data parameters).
Las restantes subtramas se emplean para transmitir
informacin del sistema.
El mensaje de navegacin est compuesto por un total de 25
tramas y tiene una duracin total de 12,5 minutos.
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Datos del Mensaje de Navegacin (II)
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Datos del Mensaje de Navegacin (III)

Las efemrides del satlite (Ephemeris data parameters)
describen la rbita del satlite con gran precisin para un
intervalo corto de tiempo. Normalmente, el receptor actualiza
los datos de la rbita cada hora. Pero se pueden utilizar los
datos durante cuatro horas con un error pequeo.
Los almanaques (Almanac data parameters) contienen
informacin aproximada de la rbita de todos los satlites
GPS. Describen la rbita para intervalos largos de tiempo
(meses en algunos casos). El tiempo de puesta en marcha de
un receptor GPS puede reducirse empleando la informacin de
los almanaques. De esta forma se puede dar una posicin
inicial aproximada del receptor y estimar el corrimiento
Doppler de la frecuencia de las seales de cada satlite.
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Datos del Mensaje de Navegacin (IV)

Ejemplo del formato de datos de almanaque:
ALMANAC FOR SATELLITE 1 :
PRN number for data ............. 1
Health of SV .................... 0
Reference Week of Almanac ....... 797
Eccentricity .................... 0.00346661
Corr: inclination angle (rad) ... 0.00388718
Mean Anomaly @ ref time (rad) ... 2.79387
Argument of Perigee (rad) ....... -1.31888
Rate right ascension (rad/sec) .. -8.01176E-09
Right ascension @ ref time (rad) -0.296182
Sqrt semi-major axis (m^1/2) .... 5153.58
Clock correction term 1 ......... 0.000148773
Clock correction term 2 ......... 7.63976E-11
Reference time almanac .......... 466944
Semi-Major Axis (meters) ........ 2.65594E+07
Corrected Mean Motion (rad/sec) . 0.000145862
Inclination angle (rad) ......... 0.95469
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Datos del Mensaje de Navegacin (y V)

Cada mensaje de satlite incluye un modelo de la
ionosfera que permite calcular de forma
aproximada el desfase introducido por la ionosfera
en cualquier momento y ubicacin.
Cada satlite enva el retardo que tiene su reloj
respecto a la UTC. Esta informacin puede ser
empleada para fijar la hora del receptor de acuerdo
a la UTC con un error de 100 ns.
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Clculo de Posicin y Tiempo

Supongamos que inicialmente la posicin del
satlite es conocida y que el reloj del
receptor y el satlite estn sincronizados
Si el satlite emite una seal y el receptor la
recibe despus de un tiempo t, la distancia
recorrida por la seal es ct
Si el receptor se encuentra en la superficie
de la tierra, la interseccin entre una esfera
centrada en el satlite de radio ct y la
esfera terrestre es un crculo que contiene la
posicin del receptor
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Empleando un segundo satlite se obtiene otro crculo que

intersecta al del primer satlite en dos puntos. Uno de estos puntos
es la posicin del receptor. La distancia entre los dos puntos de
interseccin suele ser muy grande por lo que no existe
ambigedad.
Aparntemente se puede calcular la latitud y longitud (2 incgnitas)
empleando nicamente las seales de dos satlites. Sin embargo
existe una incgnita ms que es el error en el reloj del receptor.
Por lo que se precisan 3 satlites para calcular la posicin del
receptor.
Si la altura del receptor es otra incgnita (uso terrestre o
navegacin area) es preciso emplear un total de 4 satlites.
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Para calcular la posicin del receptor se deben de resolver tres

problemas:
Conocer la hora exacta en que el satlite enva el mesaje.
Conocer la hora exacta en la que llega el mensaje al receptor.
Determinar el error que tiene el reloj del receptor respecto al de los
satlites.
Un error en la medida de tiempo de 0,1s

se traduce en un error en la posicin de:
3108 0,110-6 = 30m !!!
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Relojes
Las estaciones de control y los satlites estn equipados de
relojes atmicos con una estabilidad extremadamente alta. Varan
no ms de 210-13 Hz/da.
El tiempo medido por las estaciones de control y los satlites se
denomina tiempo GPS y conicide bsicamente con el tiempo
universal coordinado UTC. Actualmente, el tiempo GPS est
adelantado 13 segundos respecto al UTC.
El receptor GPS debe conocer el error de su reloj respecto al
tiempo GPS con una precisin del orden de 0,01s.
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Distancia entre receptor y satlite

Tiempo de viaje
tu + t b i a s - t s v
El satlite transmite la seal en
t=0 t s v
el instante tSV
t ( tie m p o G P S ) El usuario recibe la seal en el
instante tU (reloj del receptor)
Si el reloj del receptor
t estuviese sincronizado con el
t=0 u
t tiempo GPS la distancia

t t
recorrida sera: c(tU-tSV)
( r e lo j r e c e p to r )
b ia s u
tu + tb i a s
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El tiempo total que viaja la seal es: tu + tbias - tsv

y la distancia recorrida total es: c(tu + tbias - tsv) = c(tu - tsv) + ctbias
En la frmula anterior c y tbias son prcticamente constantes. La medida:
c(tu - tsv) se denomina pseudo-medida o pseudo-rango. Es necesario
corregirla sumando la distancia ctbias para corregir el error entre los
relojes del satlite y del usuario.
El reloj del satlite no sigue exctamente la hora GPS sino que tambin
se adelanta o atrasa un valor tsv. Este valor es determinado por las
estaciones de control y transmitido a los satlites que lo almacenan en
memoria para transmitirlo posteriormente a los usuarios.
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Clculo de las coordenadas del receptor

La distancia entre emisor y
XSV,YSV,ZSV receptor se calcula en funcin de
sus coordenadas:
X1 X U 2 Y1 YU 2 Z1 ZU 2
XU,YU,ZU
Por lo que se debe cumplir:
ct u t sv t bias X1 X U 2 Y1 YU 2 Z1 ZU 2
Son incgnitas:
XU, YU, ZU, tbias
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Empleando cuatro satlites se tienen cuatro ecuaciones:

c 2 t u t sv t bias X1 X U Y1 YU Z1 ZU
2 2 2 2
c 2 t u t sv t bias X 2 X U Y2 YU Z2 ZU
2 2 2 2
c 2 t u t sv t bias X3 X U Y3 YU Z3 ZU
2 2 2 2
c 2 t u t sv t bias X 4 X U Y4 YU Z4 ZU
2 2 2 2
Que permiten el clculo de la posicin y del error del reloj del receptor
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Clculo de la latitud, longitud y altura del receptor

La latitud, longitud y altura del receptor son calculadas empleando un geoide
( el WGS-84 ) como modelo de la tierra.
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Autocorrelacin (I)
Para la determinacin del tiempo exacto de llegada de los
mensajes de los satlites al receptor se utiliza una tcnica
especial denominada AUTOCORRELACIN
Cada receptor produce rplicas de los cdigos C/A (y/o
P). Estos cdigos presentan una apariencia aleatoria pero
estn formados por una secuencia nica para cada satlite
y que se repite cada cierto tiempo (se pueden producir
hasta 32 secuencias PRN distintas).
El receptor desliza en el tiempo la rplica del cdigo
PRN hasta que coincide con la seal que recibe del
satlite.
29
Autocorrelacin (II)
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Autocorrelacin (III)
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Autocorrelacin (y IV)
Si el receptor emplea una secuencia PRN distinta a la
del satlite no hay correlacin
El deslizamiento que se ha necesitado para conseguir
la correlacin completa entre el cdigo PRN recibido
y el de referencia del receptor permite calcular el
tiempo de llegada del mensaje o TOA (Time of
Arrival). La estimacin de la distancia entre receptor
y satlite obtenida de esta medida se conoce como
pseudo-rango.
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Clculo de la Velocidad del Receptor

Se mide el deslizamiento Doppler de la frecuencia poratadora
De la informacin disponible de la rbita el receptor puede calcular el
vector velocidad del satlite
Este vector se puede descomponer en dos componentes:
-En la direccin del usuario (cuya posicin debe ser conocida)
-En una direccin perpendicular (esta componente no presenta efecto
Doppler)
El computador del receptor compara la primera componente con la medida
del corrimiento Doppler. Si ambas no son iguales es debido a la velocidad
del usuario en direccin al satlite
Empleando las seales de cuatro satlites el receptor puede calcular su
velocidad en el espacio tridimensional y el error en la frecuencia
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Fuentes de Error en el Sistema GPS

Existen tres fuentes bsicas de error en el sistema GPS:
Ruido + Deriva (bias) + Anomalias en el sistema (blunders)
El ruido introduce errores en la estimacin de la posicin de

alrededor de 2m
34
Los errores de deriva son debidos a la disponibilidad selectiva y

a otros factores
Disponibilidad selectiva (Selective Availability SA)
- La SA es una degradacin intencionada de las seales SPS que
introduce una deriva que vara con el tiempo. La SA es controlada
por el Departamento de Defensa de EEUU para limitar la
precisin de los sistemas de uso civil. La precisin potencial del
cdigo C/A es reducida de 30m hasta 100m.
- La deriva introducida por la SA es diferente para cada satlite y
vara a muy baja frecuencia (pocas horas) con lo que no puede ser
promediada en tiempos inferiores a varias horas.
35
Otros factores que afectan a la deriva

- Errores en el reloj de los satlites pueden producir errores de 1m
- Errores en la informacin de la rbita del satlite (ephemeris): 1m
- Retardos de propagacin introducidos en la troposfera: 1m
- Retardos no modelados introducidos por la ionosfera:10m.
El modelo de ionosfera empleado en el sistema GPS permite
eliminar la mitad del error posible de 70ns dejando un error residual
de 10m.
- Reflexiones en las superficies situadas en las proximidades del
receptor pueden suponer errores de hasta 0,5m.
36
Anomalias en el sistema (blunders)

-Errores en el bloque de control debidos a fallos humanos o en
las computadoras pueden dar lugar a errores desde 1m a
centenares de kilmetros.
-Errores del usuario, incluyendo la seleccin erronea del modelo
de geoide, pueden causar errores desde 1m hasta cientos de
metros.
-Errores del hardware o el software del receptor pueden causar
errores de cualquier magnitud.
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Efectos de la disposicin relativa de satlites y receptor

La precisin de la medida obtenida depende tambin de la disposicin
relativa de los satlites respecto al receptor. La estimacin de la posicin del
receptor se calcula mediante la interseccin de cuatro esferas centradas en
los satlites. La precisin es mxima cuando las esferas se intersectan
perpendicularmente y disminuye cuanto menor es el ngulo en el punto de
interseccin.
El parmetro empleado para estimar este efecto es el GDOP (Geometric
Dilution Of Precision). A mayor GDOP menor es la precisin de la medida.
GDOP se puede descomponer en cuatro componentes interdependientes:
PDOP = Position Dilution of Precision (o DOP esfrico)
HDOP = Horizontal DOP
VDOP = Vertical DOP
TDOP = Time DOP
38
GDOP elevado GDOP bajo
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El GPS con Correccin Diferencial

El sistema GPS diferencial se basa en la correccin de los errores de
deriva del receptor empleando el error medido en un receptor de
referencia cuya posicin es conocida.
El receptor de referencia calcula las correcciones necesarias para las
seales de cada satlite. Estas correcciones son pasadas al receptor
remoto que debe de ser capaz de aplicarlas individualmente a las
medidas de distancia obtenidas para cada satlite (pseudo-rango).
No se puede corregir el error del receptor restando directamente
el error medido por la estacin de referencia. Para ello sera
necesario que ambos receptores empleasen los mismos satlites
con la misma disposicin relativa (igual GDOP). Es decir, que
estuviesen prcticamente en la misma posicin.
40
Diferentes estaciones alrededor del mundo transmiten por radio

correcciones diferenciales en tiempo real.
La frecuencia de actualizacin de las correcciones debe ser lo bastante
rpida como para eliminar los efectos de la SA (tpicamente 20seg.)
41
Referencias y bibliografa:
Global Positioning System Overview, Peter H. Dana, En la direccin:
http://wwwhost.cc.utexas.edu/ftp/pub/grg/gcraft/notes/gps/gps.html
Standard Positioning Service Signal Specification, 2nd Edition, Junio
de 1995, US Coast Guard Navigation Center, En internet:
http://www.navcen.uscg.mil/
Understanding GPS Principles and Applications, Elliott D. Kaplan,
Artech House Publishers
42

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Sistema Navstar GPS

Trazas en tierra de los satlites

La estacin central de control se encuentra situada en la base

Servicios de Posicionamiento GPS

Standard Positioning Service (SPS)

Seales de los Satlites GPS

Datos del Mensaje de Navegacin (I)

Datos del Mensaje de Navegacin (II)

Datos del Mensaje de Navegacin (III)

Datos del Mensaje de Navegacin (IV)

Datos del Mensaje de Navegacin (y V)

Clculo de Posicin y Tiempo

Empleando un segundo satlite se obtiene otro crculo que

Para calcular la posicin del receptor se deben de resolver tres

Un error en la medida de tiempo de 0,1s

Distancia entre receptor y satlite

t tiempo GPS la distancia

El tiempo total que viaja la seal es: tu + tbias - tsv

Clculo de las coordenadas del receptor

Empleando cuatro satlites se tienen cuatro ecuaciones:

Clculo de la latitud, longitud y altura del receptor

Clculo de la Velocidad del Receptor

Fuentes de Error en el Sistema GPS

El ruido introduce errores en la estimacin de la posicin de

Los errores de deriva son debidos a la disponibilidad selectiva y

Otros factores que afectan a la deriva

Anomalias en el sistema (blunders)

Efectos de la disposicin relativa de satlites y receptor

GDOP elevado GDOP bajo

El GPS con Correccin Diferencial

Diferentes estaciones alrededor del mundo transmiten por radio

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