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Rgulation

TSTL Cours de rgulation

Table des matires


1. Gnralits ............................................................................................................................ 4
1.1. Dfinitions ..................................................................................................................... 4
1.2. Influence de la rgulation .............................................................................................. 4
1.2.1. Baisse du cot de la transformation ........................................................................ 4
1.2.2. Baisse du cot de l'installation et gain de temps .................................................... 4
1.2.3. Exemple industriel .................................................................................................. 5
1.3. Rgulation ou Asservissement ....................................................................................... 5
1.4. Les servomcanismes .................................................................................................... 5
1.5. Principe de fonctionnement ........................................................................................... 6
1.6. Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel) ................................................................ 6
1.7. Fonctionnement en boucle ferme (Automatique) ........................................................ 6
2. Schmas de reprsentation ................................................................................................... 7
2.1. Schma TI ...................................................................................................................... 7
2.2. Schma fonctionnel ....................................................................................................... 9
2.3. Reprsentation fonctionnelle d'une boucle de rgulation ............................................ 10
3. Caractristiques statiques et dynamiques d'un procd ...................................................... 11
3.1. Stabilit ........................................................................................................................ 11
3.1.1. Procds naturellement stables ............................................................................. 11
3.1.2. Systme instable ................................................................................................... 11
3.1.3. Procds naturellement instables - Procd intgrateur ....................................... 11
3.2. Rgime transitoire - Rgime permanent ..................................................................... 11
3.3. Caractristiques statiques d'un procd ....................................................................... 12
3.3.1. Courbe caractristique .......................................................................................... 12
3.3.2. Gain statique ......................................................................................................... 12
3.3.3. Erreur statique ....................................................................................................... 12
3.3.4. Linarit ................................................................................................................ 12
3.4. Caractristiques dynamiques ....................................................................................... 12
3.4.1. Temps de rponse ................................................................................................. 12
3.4.2. Dpassement ........................................................................................................ 13
4. Les rgulateurs ................................................................................................................... 13
4.1. Structure de principe dun rgulateur .......................................................................... 13
4.2. Choix du sens daction dun rgulateur ....................................................................... 13
4.2.1. Dfinition .............................................................................................................. 13
4.2.2. Rgle de stabilit .................................................................................................. 13
4.2.3. Mise en oeuvre pratique ....................................................................................... 14
4.3. Raccordements lectriques .......................................................................................... 14
4.3.1. Le transmetteur ..................................................................................................... 14
4.3.2. Schma de principe d'une boucle de courant ....................................................... 14
4.3.3. Gnrateur ou rcepteur ? ..................................................................................... 15
4.3.4. Mise en oeuvre pratique ....................................................................................... 15
4.3.5. Schma de cblage dune boucle de rgulation de dbit ...................................... 15
4.3.6. Astuce de calcul ................................................................................................... 15
5. Rgulation Tout Ou Rien .................................................................................................... 16
5.1. Action continue - Action discontinue .......................................................................... 16
5.2. Prsentation ................................................................................................................. 16
5.3. Fonctionnement ........................................................................................................... 16
5.4. Influence du paramtre seuil ........................................................................................ 16
6. Rgulation Proportionnelle ................................................................................................. 17
6.1. Rappel .......................................................................................................................... 17
6.2. Prsentation ................................................................................................................. 17
6.3. Bande proportionnelle ................................................................................................. 17
6.4. En fonctionnement ....................................................................................................... 17

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TSTL Cours de rgulation
6.5. Dtermination du point de fonctionnement ................................................................. 18
6.6. Influence de la bande proportionnelle ......................................................................... 18
6.6.1. Comportement statique ......................................................................................... 18
6.6.2. Comportement dynamique ................................................................................... 19
6.7. Dcalage de bande - Talon - Intgrale manuelle ......................................................... 19
6.8. Influence du dcalage de bande ................................................................................... 19
6.8.1. Statique ................................................................................................................. 19
6.8.2. Dynamique ............................................................................................................ 20
6.9. Reprsentation fonctionnelle d'une rgulation proportionnelle .................................. 20
7. Action intgrale ................................................................................................................... 20
7.1. Comparaison avec intgrale manuelle ......................................................................... 20
7.2. Qu'est-ce qu'une action intgrale ? .............................................................................. 21
7.3. Fonctionnement ........................................................................................................... 21
7.4. Actions conjugues PI ................................................................................................. 21
7.5. Rponses indicielles .................................................................................................... 22
7.6. Influence du paramtre temps intgral ......................................................................... 22
7.6.1. Comportement statique ......................................................................................... 22
7.6.2. Comportement dynamique ................................................................................... 23
8. Action Drive .................................................................................................................... 23
8.1. Qu'est-ce qu'une action drive ? ................................................................................ 23
8.2. Fonctionnement ........................................................................................................... 23
8.3. Actions conjugues PD ................................................................................................ 24
8.4. Rponses une rampe ................................................................................................. 24
8.5. Influence du paramtre temps driv en boucle ferme .............................................. 25
8.5.1. Comportement statique ......................................................................................... 25
8.5.2. Comportement dynamique ................................................................................... 25
9. Correcteur PID .................................................................................................................... 25
9.1. Structures des rgulateurs PID .................................................................................... 25
9.2. Rponse indicielle ........................................................................................................ 26
9.3. Dterminer la structure interne d'un rgulateur ........................................................... 26
9.4. Influence des corrections P, I et D ............................................................................... 26
9.4.1. Quand Xp augmente... .......................................................................................... 26
9.4.2. Quand Ti augmente... ............................................................................................ 26
9.4.3. Quand Td augmente... ........................................................................................... 26
10. Identification et Rglages ................................................................................................. 27
10.1. Principes fondamentaux ............................................................................................ 27
10.2. Les modles de base .................................................................................................. 27
10.2.1. Retard pur ........................................................................................................... 27
10.2.2. Premier ordre gain unitaire ............................................................................. 27
10.2.3. Intgrateur ........................................................................................................... 27
10.3. Rglages en boucle ouverte ....................................................................................... 28
10.3.1. tape 1 ................................................................................................................ 28
10.3.2. tape 2 - Mthode simple ................................................................................... 28
10.3.3. tape 2 - Mthode Broda ................................................................................... 28
10.3.4. tape 3 - Rglages de Dindeuleux ...................................................................... 29
10.4. Rglages en boucle ferme ........................................................................................ 29
10.4.1. Mthode de Ziegler Nichols ............................................................................... 29
10.4.2. Mthode du rgleur ............................................................................................. 30
11. tude de divers types de boucles de rgulation ................................................................ 31
11.1. Boucle simple ............................................................................................................ 31
11.2. Boucle de rgulation cascade (cascade control) ....................................................... 31
11.3. Boucle de rgulation de rapport (Ratio control) ........................................................ 32
11.4. Boucle de rgulation par partage d'tendue (split-range) ......................................... 32
11.5. Boucle de rgulation prdictive - mixte - priori (Feedforward) ............................. 33
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TSTL 2007-2008 Cours de regulation
TSTL Cours de rgulation

Gnralits
1 1.Generalites
Dfinitions
1.11.1.Definitions
- LaLaregulation
rgulation regroupe
regroupe l'ensemble
lensemble des techniques
des techniques utilises
utilisees visant avisant contrler
controler une phy-
une grandeur
grandeur physique. Exemples de grandeur physique : Pression,
sique. Exemples de grandeur physique : pression, temperature, debit, niveau etc... temprature, dbit,
- Laniveau etc...reglee, cest la grandeur physique que lon desire controler. Elle donne son nom a
grandeur
laLa grandeur rgle,: une
regulation. Exemple c'estregulation
la grandeur physique que l'on dsire contrler. Elle donne
de temperature.
- Lason nom la
consigne rgulation.
: Cest la valeurExemple
que doit :prendre
une rgulation
la grandeur de reglee.
temprature.
- LaLagrandeur
consignereglante
: C'est laestvaleur que doitphysique
la grandeur prendrequi
la grandeur rgle.
a ete choisie pour controler la grandeur
reglee.
La grandeur rglante est la grandeur physique qui a t choisie
Elle nest generalement pas de meme nature que la grandeur reglee. pour contrler la
grandeur
- Les grandeursrgle. Elle n'est gnralement
perturbatrices pas dephysiques
sont les grandeurs mme nature que la grandeur
qui influencent rgle.
la grandeur reglee.
Elles
Lessont
grandeurs perturbatrices
generalement pas de memesont les que
nature grandeurs physiques
la grandeur reglee. qui influencent la
grandeur rgle. Elles sont gnralement pas de mme
- Lorgane de reglage est lelement qui agit sur la grandeur reglante. nature que la grandeur rgle.
L'organe de rglage est l'lment qui agit sur la grandeur rglante.

Influence
1.21.2.Influence de la de la rgulation
regulation
1.2.1 Baisse du cout de la transformation
1.2.1. Baisse du cot de la transformation
La La
bonne regulation
bonne amene
rgulation une plus
amne unegrande precision
plus grande sur la grandeur
prcision reglee, permettant
sur la grandeur une diminution
rgle, permettant une
de diminution
la consigne pour un fonctionnement a la limite. Dans lexemple
de la consigne pour un fonctionnement la limite. figure 1, la diminution de la disparite

Bonne rgulation Mauvaise rgulation


40%

30%

20%

10%

0%
-3 -2 -1 0 +1 +2 +3

Dans l'exemple ci-dessus, la diminution de la disparit dans la valeur de la grandeur rgle,


Figure 1 Pourcentage de pieces obtenues en fonction de lerreur depaisseur du revetement en m lors dun
entrane
depot une diminution de la consigne de 1 m pour l'obtention d'une paisseur minimale sur
electrolytique
toutes les pices.

la valeur Baisse
1.2.2.
dans du cot
de la grandeur reglee,de l'installation
entrane etdegain
une diminution de temps
la consigne de 1 m pour lobtention
Onepaisseur
dune reconnatminimale
une bonne rgulation
sur toutes par sa capacit acclrer le systme sans entraner de
les pieces.
dpassement de la consigne. Dans l'exemple ci-dessous une bonne rgulation entrane une
1.2.2 Baisse du
diminution du temps
cout de linstallation
ncessaire et gainde
l'lvation delatemps
temprature, ainsi que l'conomie d'un
TSTL 2007-2008 Cours de regulation
dispositif de refroidissement.
On reconnat une bonne regulation par sa capacite a accelerer le systeme sans entraner de depassement
de la consigne. Dans lexemple figure 2, une bonne regulation entrane une diminution du temps necessaire
a lelevation de la temperature, ainsi que leconomie dun dispositif de refroidissement.
Mauvaise rgulation

Consigne
Grandeur rgle

2
Bonne rgulation

Temps

Figure 2 Reponses indicielles


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1.3 Principe de fonctionnement
CHAMTOR
TSTL Rgulation de CHAMTOR
chauffe du scheur amidon
Cours de rgulation

1.2.3.
Rgulation de chauffe du scheur amidon
Exemple industriel

1.3. Rgulation ou Asservissement


Dans une rgulation, on s'attachera maintenir constante la grandeur rgle d'un
systme soumis des perturbations.
Dans un asservissement, la grandeur rgle devra suivre rapidement les variations de
la consigne.
1.4. Les servomcanismes
Extrait de la lettre dAdaptech! Octobre 1998
On appelle servomcanisme, un systme asservi dont le rle consiste amplifier la puissance
Extrait de la lettre dAdaptech! Octobre 1998
et dont la grandeur rgle est une grandeur mcanique tel qu'un effort, un couple, la position
ou l'une de ses drives par rapport au temps, comme la vitesse et l'acclration.

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1.5. Principe de fonctionnement


Pour rguler un systme physique, il faut :
Mesurer la grandeur rgle avec un capteur.
Rflchir sur l'attitude suivre : c'est la fonction du rgulateur. Le rgulateur compare
la grandeur rgle avec la consigne et labore le signal de commande.
Agir sur la grandeur rglante par l'intermdiaire d'un organe de rglage.
On peut reprsenter une rgulation de la manire suivante :
Perturbation(s)

Consigne Grandeur
rgle
Rflchir Agir Gnrer
Commande Grandeur
Rglante
Rgulateur Actionneur Procd
Terminale STL Regulation
Capteur + Transmetteur

1.6 Fonctionnement en boucle Mesurer


ouverte (Manuel)
+ Communiquer
Grandeur mesure
On parle deSTL
Terminale fonctionnement en boucle ouverte quand cest loperateur qui controle lorgane de reglage
Regulation
(figure 4). Ce nest pas une regulation.

1.6 Perturbation
Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)
1.6. Fonctionnement
Z en boucle ouverte (Manuel)
On
On parle
parle de
de fonctionnement
fonctionnement enenboucle ouverte
boucle quand
ouverte cestc'est
quand loperateur qui controle
l'oprateur lorgane
qui contrle de reglage
l'organe de
(figure 4). Ce nest pas Commande
une regulation. Grandeur rgle
rglage. Ce n'est pas une rgulation. X
Y
SYSTEME
Perturbation
Z

Commande Grandeur rgle


Y Figure 4 Boucle ouverte X
SYSTEME

1.7 Fonctionnement en boucle fermee (Automatique)


1.7. Fonctionnement en boucle ferme (Automatique)
Figure 4 Boucle ouverte
Cest
C'estlelefonctionnement
fonctionnementnormal duned'une
normal regulation (figure 5).
rgulation. Le Le regulateurcompare
rgulateur compare la
la mesure
mesure de
delalagrandeur
reglee et la consigne et agit en consequence pour sen rapprocher.
grandeur rgle et la consigne et agit en consquence pour s'en rapprocher.
1.7 Fonctionnement en bouclePerturbation
fermee (Automatique)
Z
Cest le fonctionnement normal dune regulation (figure 5). Le regulateur compare la mesure de la grandeur
Commande Grandeur rgle
reglee et la consigne et agit en consequence pour sen
Y
rapprocher.
X
Consigne SYSTEME
REGULATEUR
Perturbation
W
Z
Mesure
X Commande Grandeur rgle
Y X
Consigne SYSTEME
REGULATEUR
W Figure 5 Boucle fermee
Mesure
X

2 Schemas de representation
Figure 5 Boucle fermee

2.1 Schema TI
La norme NF E 04-203 definit la representation symbolique des regulations, mesures et automatisme
2 processus
des Schemas de Les
industriels. representation
instruments utilises sont representes par des cercles entourant des lettres
definissant la grandeur physique reglee et leur (s) fonction (s). La premiere lettre definie la grandeur
2.1 Schema
physique reglee, les TI
suivantes la fonction des instruments (tab. 1 et fig. 6).
2009-2010
Un exemple de schema complet est fourni sur la figure 7. page 6/33
La norme NF E 04-203 definit la representation symbolique des regulations, mesures et automatisme
des processus industriels. Les instruments utilises sont representes par des cercles entourant des lettres
TSTL Cours de rgulation

2. Schmas de reprsentation
Tableau 1 Lettres pour le schema TI

2.1. Schma TI Premiere lettre Les suivantes


La norme NF E 04-203 Grandeur
dfinit la reprsentation
reglee Lettre symbolique des rgulations,
Fonction Lettre mesures et
automatisme des processus industriels.
Pression Les instruments
P utiliss
Indicateur sont reprsents
I par des
cercles entourant des lettres dfinissant la grandeur
Temperature T physique rgle et leur
Transmetteur T (s) fonction (s). La
premire lettre dfinie la grandeur
Niveau physique rgle,
L les suivantes
Enregistreur la fonction
R des instruments.
Debit Grandeurs
F rgles
Regulateur C
Analyse A Capteur E
Rgulateur
Transmetteur
Indicateur
de PT TIC de
Pression
4.2. Rgulation de niveau Temprature
4.2.1. Rgulation en cascade (0,5 pt)
Fonctions
Le rgulateur
Les parcours esclave FC1 permet
de linformation de Grandeur
prendre enpar
est matrialis rgle
compte
unelaflche
perturbation
dont pression
lallure diffrentielle
dpend du X4 avant que
support
celle-ci nintervienne sur le niveau.
de linformation.
4.2.2. Structure du rgulateur LC2 (1 pt) Rgulateur
Transmetteur
FIC
Transmetteur Rgulateur

Pression
en boucle ferme : F2(p) =
PT
En boucle ouverte : T2(p)=C2(p)F1(p)H2(p)
de F2(p)
P
de
ression
=
1 P
de
ression
Indicateur
de
1+ F2(p) !2p
Dbit
T2(p) p(1+ !p) 1+ !p
On calcule le correcteur : C2(p) =
PT Fonctions
F1(p)H2(p)
=
! 2 pk2
=
!PC
2 k2

identifi : C2(p)=A(1+Tdp) Mesure


de
Figure 6 Schema 1TI - Represention de linstrumentation
structure dun rgulateur PD srie : A = Pression
Td=!
! 2k 2

5. REGULATION
Schma TI dune rgulationDE
de TENDANCE ( 3 points
niveau dans le ballon avec )correction de tendance :
5.1. Schma Tl (0,5 pt)
X3
FT
3
Vapeur

FY
3
Ballon
X2 Y2
LT LC FY
2 2 2

W1
X1 Y1
FT FC
1 1

Eau

Figure 7 Regulation de niveau dans le ballon avec correction de tendance

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Les principales lettres utilises : ANNEXE 1
TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS

1 2 3 4 5
Variable mesure Premier lment Fonction Dispositif rglant Signalisation
1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 5.1 5.2
Signification Initiale Modifi- El ment Indica- Trans- Enregis- Rgula- Commu- Relais Organe Action- Autono- Lampe Alarme
cateur primaire teur metteur treur tion tation divers de neur me tmoin
Capteur Impri- Contacts et de rglage
mante calcul
AZ DF E I T R C H (H) Y V Z CV H H (H)
Q S M (H) A M
L (L) L M L (L)
L (L)
Tension E EI
Electrique
Dbit F FF FE FI FT FR FC FIC FSHH FY FV FZ FCV FLHH FAHH
FQ FFI FIT FFR FFC FSH FFY FFV FFZ FFLHH FFAHH
FQI FFT FQR FRC FSM FQLHH FQAHH
FQT FFIC FSL FLH FAH
FFIT.. FFRC FSLL FFLH... FFAH..
Courant I I IAHH
lectrique IAH..
Action humaine H HC,HIC
Niveau L LE LI LT,LIT LR LC LSHH LY LV LZ LCV LLHH LAHH
LIC LSH LLH LAH
LRC LSM.. LLM.. LAM..
Pression P PD PE PI PT PR PC PSHH PY PV PZ PCV PLHH PAHH
PDI PDT PDR PIC PDSHH PDY PDV PDZ PDCV PDLHH PDAHH
PDC ... PSV PLH PAH
PDIC .... ...
Temprature T TE TI TT TR TC TSHH TY TV TZ TCV TLHH TAHH
TIT TIC TSH... TLH.. TAH..

Modificateur 1.3 D : diffrentiel F : fraction (rapport) Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur)


Commutation 1.3 Lampe tmoin 5.1 et Alarme 5.2 peuvent comporter un qualificatif:
HH : trs haut H : haut M : milieu (intermdiaire) L : bas LL : trs bas

Les principaux symboles utiliss :


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TSTL Cours de rgulation

Regulation TSTL
Terminale STL Chap. II : Schemas

2 Schema fonctionnel
- Bloc gain (fig. 9) : Le bloc represente la relation entre deux grand
Regulation
Le TSTL par unleselement
schema fonctionnel tente de representer de lalesboucle
relations entre de grandeurs
differentes regulation :
physiques Chap.
des II : Schemas
boucles
de regulation. Il sera compose uniquement des elements suivants :
2.2. Schma fonctionnel S=H
Des lignes qui representent le parcours dune grandeur physique dans la boucle de regulation. E
Terminale STL
Le schma Regulation
fonctionnel tente de reprsenter les relations entre les diffrentes grandeurs
2 B. Schma
Schema fonctionnel
fonctionnel
physiques des boucles de rgulation. Il sera compos uniquement des lments suivants :
- Sommateur
Le schma fonctionnel tente de reprsenter les relationsetentresoustracteur
les diffrentes(fig. 10 et fig.
grandeurs 11) : Ce
physiques des bloc represe
boucles
- Bloc
Le schema
gain Des
(fig.lignes
9)
Terminale : Le
STL de parcours
bloc d'une
represente la grandeur
de grandeurs
relation physique.
Regulation
physique
entre deux Ces
de ligne
grandeurs reprsente
meme nature.
physiques, le parcours
relation d'une
realiser
Regulation
fonctionnel
de rgulation. Il sera tente
De comparateurs quide
compos representer
uniquement
representent les relations
des
ladditionlments entre les
suivants
ou la soustraction :dedifferentes grandeurs
grandeurs physiques physiques
de meme nature.des boucles
par un
de regulation.
LigneIl de grandeur
element
sera de la physique
boucle
compose
parcours
de de la boucle
regulation
d'uneuniquement
grandeur physique
: de rgulation
des elements
(fig. ligne):
suivants
: Cette :ligne reprsente le parcours d'une mme
Desla lignes
c represente relationqui
grandeur
entrerepresentent
-physique
Blocgrandeurs
deux le
gainde(fig. parcours
la boucle
9) : Le bloc
physiques, duneS =grandeur
de rgulation.
represente
relation
Grandeur relationphysique
la physique
Hrealiser
E dans la physiques,
entre deux grandeurs boucle de regulation.
relation realiser
(1) E
de regulation : par un element de la boucle de regulation :
Desetblocs
- Sommateur soustracteur (fig. 10Grandeur
qui reprsentent unetou
fig.plusieurs
11) : Cephysique
S lments
bloc
= E de la chane
H represente de rgulation
laddition qui assure
ou la soustraction(1)
S = H E (1)
la physique
de grandeurs relation entre deux
de meme grandeurs physiques, relation caractrise par la fonction de
nature.
Regulation TSTL
- Sommateur et soustracteur (fig. 10 et fig. 11) : Ce bloc represente ladditionChap. II : Schemas
ou la soustraction
eur (fig. 10 etcomparateurs transfert. La fonction de transfert permet pour tous typesrelation
de signaux davoir la relation
De fig.Bloc
11)
De :blocs
Ce
gain bloc
:qui
quiLe
de represente
representent
bloc laddition
representent
reprsente
grandeurs physique ou lanature.
laddition
la relation entre
la meme
de relationsoustraction
ou
deux
Figure la
8 soustraction
grandeurs
entre deux
dephysiques,
physiques,
grandeurs
Ligne de grandeurs
parcours physiques
realise par un
relation depar
meme
element
raliser deun nature.
meme nature. suivante
la boucle :
de regulation. E S
lment
2 Schemade la boucle de rgulation :
fonctionnel H
Grandeur physique s=He E S Fi
H
E tente
Grandeur
Le schema fonctionnel physique S
de representer Objet
les relations entre les differentes grandeurs physiques des boucles
e Figure 8 Ligne
e
H uniquement
de regulation. Il sera compose des elements suivants :
de parcoursle parcours dune grandeur
H
s
S=H Objet E
Des lignes qui representent physique dans la boucle de regulation.
Objet
Figure 8 Ligne de parcours
E2 Figure 9 Bloc gain E2
Figure 9 Bloc gain
cours
De blocs qui representent
SommateurLes sommateurs
et soustracteur
la ou: Ce
comparateurs,
relation bloc
entre deux qui
reprsente permettent
l'addition
grandeurs laddition
ou la ou de
soustraction
physiques, la realise
relation soustraction
grandeurs deelement
physique
par un de de
grandeurs Figure
physiques 9 : Bloc laddition
gain
E1 + S= E1 + E2 E1
la bouclemme
De nature.
comparateurs
de regulation. qui representent
+
ou la soustraction de grandeurs physiques de meme nature.
E2 E2 E2 E2 +

+ + + E2 S= E1 + E2
S= E1
E1 E2 E1- - S=- E1
S= E1 E2- E2
E1 E1
+ + + +

+ E2 E1 - S= E1 -Figure
E2 10 Sommateur Figu
+
De blocs qui representent la relation entre deux grandeurs physiques, relation realise par un element de
2009-2010la boucle de regulation.
Figure 10 Sommateur Figure 11 Comparateur Page 11 sur 44
Figure 10 Sommateur Figure 11 Comparateur

3 Perturbation
eur Figure 11 Comparateur Perturbation
Z
Z
Perturbation
Z REGULATEUR
2009-2010 Consigne REGULATEUR page 9/33
Perturbation Consigne
Representation fonctionnelle dune boucle de regulation Grandeur rgle
W
REGULATEUR Y X
Z C W K S Y
E1 E1
+ +
TSTL Cours de rgulation

2.3. Reprsentation fonctionnelle d'une boucle de rgulation


Dune Figure
manire Sommateur
10 gnrale, Figure
une boucle de rgulation peut tre 11 Comparateur
reprsente de la manire
suivante :

Perturbation
Z

REGULATEUR
Consigne Grandeur rgle
W Y X
C K S

Correcteur Organe de Procd


rglage

Mesure
M
X
Capteur SYSTEME

partir dun schma


Figure TI,
12 on peut construirefonctionnelle
Representation le schma fonctionnel
dune bouclecorrespondant.
de regulation
Exemple, une rgulation de pression :


PI X
PT
C

W Y 9
Qe Qs

Schma TI


Qs
Y Qe
W C H1 H2


R
X

Schma Fonctionnel

2009-2010 page 10/33


TSTL Cours de rgulation

3. Caractristiques statiques et dynamiques d'un pro-


cd
3.1. Stabilit
3.1.1. Procds naturellement stables
Un procd est dit naturellement stable si une variation finie de la grandeur rglante E
correspond une variation finie de la grandeur rgle S.
e s
e s
H

temps Systme temps


Exemple : Grandeur rgle : temprature d'une pice ; Grandeur rglante : puissance du
radiateur.

3.1.2. Systme instable


Un systme est dit instable si une variation finie de la grandeur rglante E correspond une
variation continue de la grandeur rgle S.
e s
e s
H

temps Systme temps

3.1.3. Procds naturellement instables - Procd intgrateur


On dit qu'un procd est intgrateur, si pour une entre E constante, la sortie S est une droite
croissante. Si un procd est intgrateur, il est instable.
e s
Terminale STL e s Regulation
H

E S
temps E Systme S temps
H
Exemple : Grandeur rgle : niveau ; Grandeur rglante : dbit d'alimentation.
3.2. Rgime transitoire
temps - Rgime permanent
Systme temps
On dit que le systme fonctionne en rgime permanent, si l'on peut dcrire son fonction-
Figure
nement de manire simple. Dans cascontraire,
le15 Procede integrateur
on parle de rgime transitoire.

temps

Rgime permanent Rgime transitoire Rgime permanent

Figure 16 un
Pour passer d'un rgime permanent Regimes
autre,permanents
le systmeet transitoire
passe par un rgime transitoire.

3.2 Caracteristiques statiques dun procede


2009-2010
3.2.1 Caracteristique statique
page 11/33

La caracteristique statique est la courbe representative (fig. 17) de la grandeur de sortie S en fonction de
TSTL Cours de rgulation

3.3. Caractristiques statiques d'un procd


3.3.1. Courbe caractristique
La caractristique statique est la courbe reprsentative de la grandeur de sortie S en fonction
de la grandeur d'entre E : S = f(E).
Transmetteur
Voiture
de pression
20 200

Vitesse en
I en mA

km/h
4
0
0 5 Puissance en Ch 120
pression en mbar

Remarque : On ne peut tracer la caractristique statique que d'un systme stable.


3.3.2. Gain statique
Si le systme est naturellement stable, le gain statique Gs est le rapport entre la variation de la
grandeur de sortie s et la variation de la grandeur d'entre e.
s
Gs =
e
3.3.3. Erreur statique
Si le systme est stable, l'erreur statique s est la diffrence entre la consigne w et la mesure x
en rgime permanent.
s = w - x
3.3.4. Linarit
Un systme linaire obit au principe de superposition. L'effet de la somme d'excitations est
gal la somme des effets de chaque excitation.
3.4. Caractristiques dynamiques
3.4.1. Temps de rponse
C'est l'aptitude du systme suivre les variations de la consigne. Dans le cas d'un chelon de
la consigne, la croissance de la grandeur rgle dfinit les diffrents temps de rponse. Dans
l'exemple ci-dessous, on mesure le temps de rponse 5 qui est gal t1 t0.

Consigne

105%

95%
grandeur rgle

100%

t0 t1 Temps

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3.4.2. Dpassement
Le premier dpassement permet de qualifier la stabilit d'un systme. Plus celui-ci sera
important, plus le systme sera proche de l'instabilit. Dans certaines rgulations, aucun
dpassement n'est tolr. Dans d'autres rgulation, un dpassement infrieur 15 % est
considr comme acceptable.
Dans la rponse indicielle ci-dessous, le premier dpassement est de 14%.

Consigne

grandeur rgle

114% 100%

Temps

4. Les rgulateurs
4.1. Structure de principe dun rgulateur
TSTL Cou
Le rgulateur compare la mesure et la consigne pour gnrer le signal de commande.
Le signal de mesure X est l'image IV.de Les rgulateurs
la grandeur rgle provenant d'un capteur et
transmetteur, est transmise sousA.forme d'un signal
Structure de principelectrique
dunou pneumatique ;
rgulateur
La consigne W peut-tre interneLe(fournie en local par loprateur) ou externe ;
rgulateur compare la mesure et la consigne pour gnrer le signal de commande.
L'affichage de la commande Y se fait Le ensignal
% etdegnralement en units physiques pour la
mesure X est l'image de la grandeur rgle, provenant d'un capteur et
consigne et la mesure. transmise sous forme d'un signal lectrique ou pneumatique ;
Si un rgulateur est en automatique, sa sortie dpend
La consigne W peut-trede la mesure
interne (fournie enetlocal
de par
la loprateur)
consigne.ou externe ;
Ce n'est pas le cas s'il est en manuel. L'affichage de la commande Y se fait en \% et gnralement en units physiques pour

mesure.
4.2. Choix du sens daction dun rgulateur
Si un rgulateur est en automatique, sa sortie dpend de la mesure et de la consigne. C
s'il est en manuel.
4.2.1. Dfinition
B. Choix
Un procd est direct, quand sa sortie varie dans du sens daction
le mme sens que dun
sonrgulateur
entre. Dans le cas
contraire, le procd est dit inverse. Dans
B.1. un rgulateur, la mesure est considre comme une
Dfinition
entre. Un procd est direct, quand sa sortie varie dans le mme sens que son entre. Dans le cas con
est dit inverse. Dans un rgulateur, la mesure est considre comme une entre.
4.2.2. Rgle de stabilit
B.2. Rgle de stabilit
Dans la barque reprsente ci-contre, si A se penche trop
vers la gauche, B est oblig de se pencher sur la droite
A B
pour maintenir la barque en quilibre et ne pas finir dans
leau. Dans une boucle de rgulation cest la mme
chose, le rgulateur doit agir pour limiter les variations
du procd.

Rgle : Pour avoir un systme stable dans une boucle de


Dans la barque reprsente ci-dessus, si A se penche trop vers la gauche, B est oblig de se pen
rgulation, le rgulateur doit agir de manire s'opposer
pour maintenir la barque en une variation
quilibre et ne pas definirla mesure
dans X non
leau. Dans une boucle de rgulatio
dsire. Si X augmente, le couple rgulateur + procd
chose, le rgulateur doit doit tendre
agir pour limiterleslevariations
faire diminuer.
du procd.
Rgle : Pour avoir un systme stable dans une boucle de rgulation, le rgulateur doit ag
s'opposer une variation de la grandeur X non dsire. Si X augmente, le couple rgulateu
tendre le faire diminuer.

W
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X Y X
W
TSTL Cours de rgulation
Terminale STL Regulation
Terminale STL
Si le procd est direct : XIl faut mettre le sensY daction du X sur inverse.
rgulateur
Regulation

Direct Inverse
Y X X Y
Y X X Y
Direct Inverse
Direct Procd
Inverse
Rgulateur
Procd Rgulateur
Procd Rgulateur
Sens
21 daction
Systeme dans une boucle fermee
Si le procd est inverse : IlFigure 23
Figure
faut mettre le sens
Figure 21
a action
daction
Systeme
directe
du
a action directergulateur sur directe.

Y X X Y
Y X Y
X
Entre
Inverse Sortie
Direct
Inverse Direct
+ + +
24 V
Procd Transmetteur 4-20 mA
Rgulateur
Procd Rgulateur
Figure 22 Systeme a action inverse
TerminaleMise
4.2.3. STL en oeuvre pratique
Figure 22 Systeme a action inverse Regulation
Mettre le rgulateur en manuel Figure ; 24 Transmetteur 4 fils
- si la mesure augmente, mettre le regulateur en sens inverse ;
Augmenter -- sisi la la sortie
la mesure
mesure commande
augmente,
diminue, du rgulateur
mettre le regulateur ; ;
en sens inverse
W le regulateur en sens direct.
mettre
4.3.3Si la - si la mesure diminue, mettre le regulateur en sens direct.
mesure augmente, mettre le rgulateur en sens inverse ;
Mise en oeuvre pratique
Si la mesure
4.3 diminue, mettre
Raccordement le rgulateur en sens direct.
electrique
le nombreXde boucle
4.3 Raccordement
1. Chercher electrique
de courant. (Il X de courant que de boucle
Y y a deux fois plus de boucle
4.3.1 Le transmetteur
Direct Inverse
4.3. Raccordements
de4.3.1
regulation)
Le transmetteur lectriques
On peut separer trois types de transmetteur :
2. Pour chaque
On peut boucle, faire dela transmetteur
liste de linstrumentation mise en oeuvre.
- Lesseparer trois types
transmetteurs 4 fils (actifs) :
qui disposent Procd
dune alimentation et qui fournissent le courant I. Leur
Le-chaque
4.3.1.3. Dans transmetteur
Les liste, determiner
transmetteurs
schema de cablage4est Rgulateur
lunique
filsidentique
(actifs) qui element
disposent
a celui generateur.
dune alimentation
des regulateurs (fig. 24). et qui fournissent le courant I. Leur
schema de cablage 3estfilsidentique a celui
desdes
On peut sparer
4. Relier - le
Les trois
(+) du types
transmetteurs de
generateur transmetteur
(actifs)
au (+)sont dun : regulateurs
transmetteur
recepteur 4 (fig.
avec fils, 24). les entrees moins reliees (fig. 25).
unavecfil rouge.
-- Les
Les transmetteurs
transmetteurs 32 fils (actifs) sont
fils (passif) qui nedesdisposent
transmetteur 4 fils,alimentation
pas dune avec les entrees
et quimoins reliees
controle (fig. 25).
le courant I
5.Les transmetteurs
Relier- le
Les(-) du une 4
transmetteurs
fournie 2fils
pargenerateur
Figure
alimentation(actifs)
fils au (-) dunqui
Sens
23externe
(passif) qui ne disposent
recepteur
daction
disposent
(fig. 26). avec
dans
pas d'une
un
unefil
dune alimentation
noir.
boucle fermee
alimentation et qui
et qui controle fournissent
le courant I le
6.courant I. Leur
fournie
Si possible, schma
par une
relier lesalimentationde cblage
(+) disponibles externedes est
(fig. identique
26).
recepteurs, au (-)celui des rgulateurs.
disponibles dautres recepteurs avec un
fil 4.3.2
bleu. Schema de principe dune boucle de courant
4.3.2 Schema de principe dune boucle de courant
7. Verification : Dans
Une boucle 4-20 mA chaque boucles
Entre
est composee (fig. de
27) courant,
: il y a autant de fils de liaison que delements.
Sortie
Une -boucle 4-20 mA estqui
Dun generateur, composee (fig.
fournie le 27) : electrique ;
courant
+fournie lequicourant
+ electrique +
-- Dun
Dun generateur,
ou plusieursqui 24 V
recepteurs, Transmetteur
mesure le courant
4-20 mA
; electrique qui les traverse.
4.3.4 Precaution demploi
- Dun :ou plusieurs recepteurs, qui mesure le courant electrique qui les traverse.
Remarque
La somme -des
Le resistances
Remarque :
courant dentrees
sort par la borne des
+ durecepteurs
generateur ; est limitee. Il faut donc faire attention aux boucles
trop longues (>1000
-- Le
Le courantm)
courant oupar
sort
entre resistances
parlalaborne de
borne++du mesure
desgenerateur ; lon peut placer. Dune maniere generale, Rmax
que
recepteurs.
50 Les transmetteurs
- Le).courant entre3par
U alim(V filsla borne
(actifs)
+ dessont
Figure 24 des transmetteur
Transmetteur
recepteurs. 4 fils 4 fils, avec les entres moins
relies. Tableau 2 Generateur ou recepteur ?
Tableau 2 Generateur ou recepteur ?
Recepteur Transmetteur 2 fils Entree mesure du regulateur Enregistreur Organe de reglage
4.3.3 Mise en oeuvre pratique
Generateur Entre
Transmetteur 24 fils Sortie
Recepteur Transmetteur fils EntreeSortie
mesurecommande du regulateur
du regulateur Enregistreur Alimentation
Organe de reglage
1. Chercher le nombre
Generateur + 4 de
de boucle
Transmetteur + Sortie
fils courant. (Il ycommande + regulateur
a deux fois
du plus de boucle deAlimentation
courant que de boucle
24 V Transmetteur 4-20 mA
de regulation)
2. Pour chaque boucle, faire la liste de linstrumentation mise en oeuvre.
Terminale STL liste, determiner lunique element generateur.
3. Dans chaque Regulation

4.Les transmetteurs
Relier 2 fils (passif)
le (+) du generateur au (+) qui
dun
Figure ne Transmetteur
disposent
25recepteur avec unpas d'une
3filfilsrouge. alimentation et qui contrle
5.leRelier
courant
le (-)Idu
fournie par au
generateur une(-)alimentation 14 externe.
dun recepteur avec un fil noir.
14
6. Si possible, relier les (+) disponibles des recepteurs, au (-) disponibles dautres recepteurs avec un
fil bleu.
7. Verification : Dans chaque +courant, il y a autant
boucles de + Alimentation
de fils de liaison que delements.
Transmetteur 4-20
15 mA

4.3.4 Precaution demploi


Figure
La somme des resistances dentrees des 26 Transmetteur
recepteurs 2 fils
est limitee. Il faut donc faire attention aux boucles
4.3.2. Schma
trop longues (>1000 m)de principe
ou resistances d'unequeboucle
de mesure lon peut de courant
placer. Dune maniere generale, Rmax
Une50boucle
U alim(V ). mA est compose :
4-20
D'un gnrateur, qui fournie le courant lectrique ;
D'un ou plusieurs rcepteurs,
Entrequi mesure le courant lectrique qui les traverse.
Sortie
Remarque : + + +
Le courant sort par la borne Transmetteur
24 +V du gnrateur ; 4-20 mA
Le courant entre par la borne + desGnrateur
rcepteurs.
Recepteur + + Recepteur +

Figure 25 Transmetteur 3 fils


Figure 27 Boucle de courant
2009-2010 page 14/33
TSTL Cours de rgulation

4.3.3. Gnrateur ou rcepteur ?


Rcepteur Gnrateur
Transmetteur 2 fils Transmetteur 4 fils
Mesure du rgulateur Transmetteur 3 fils
Organe de rglage Alimentation
Enregistreur Commande rgulateur

4.3.4. Mise en oeuvre pratique


Chercher le nombre de boucle de courant. Il y a deux fois plus de boucles de courant que de
boucles de rgulation.
Pour chaque boucle, faire la liste de l'instrumentation mise en oeuvre.
Dans chaque liste, dterminer lunique lment gnrateur.
Relier le (+) du gnrateur au (+) dun rcepteur avec un fil rouge.
Relier le (-) du gnrateur au (-) dun rcepteur avec un fil noir.
Si possible, relier les (+) disponibles des rcepteurs, aux (-) disponibles dautres rcep-
teurs avec un fil bleu.
Remarque : Dans chaque boucle de courant, il y a autant de fils de liaison que d'lments.
4.3.5. Schma de cblage dune boucle de rgulation de dbit
Rgulateur

Alimentation 24V X Y

Transmetteur Vanne de rglage

4.3.6. Astuce de calcul


Dans une boucle de courant, le courant est limage dune grandeur physique. Grandeur
physique qui peut tre une mesure ou une commande. On pourra reprsenter cette relation
linaire laide du graphique suivant :

4 i 20 mA
Xmin x Xmax
Ce graphique nous permet alors d'crire la relation suivante :

i 4 20 4
=
x Xmin Xmax Xmin

2009-2010 page 15/33


TSTL Cours de rgulation

5. Rgulation Tout Ou Rien


Terminale STL Regulation

5.1. Action continue - Action4.4


discontinue
Action continue et action discontinue
On spare le fonctionnement d'un rgulateurOnen deux types d'actions distincts :
peut separer le fonctionnement dun regulateur en deux types dactions. Une action discontinue, dans
Une action continue avec une sortie du rgulateur
laquelle la sortie Y dupeut prendre
regulateur ne prendtoutes
que deuxles valeurs
valeurs 0 et 100 % et une action continue avec une
sortie du regulateur qui peut prendre toutes les valeurs comprises entre 0 et 100 %. On appelle aussi le
comprises entre 0 et 100%. fonctionnement discontinue fonctionnement Tout Ou Rien.
Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du rgulateur ne prend que deux
5 Regulation
valeurs. On appelle aussi le fonctionnement discontinue Toutfonctionnement
Ou Rien - TOR Tout Ou Rien.
Action discontinue 5.1 Action
Presentation continue
Le fonctionnement se caracterise par deux etats possibles pour la commande. Celui qui correspond a la
commande maximale (100 %) et celui qui correspond a la commande minimale (0 %). Un seuil limite la
0% Y 100% 0%
frequence de commutation Y pour eviter
du systeme 100%
une fatigue prematuree des organes de reglages.
Le reglage du regulateur se fait a laide de deux parametres :

Prsentation
- La consigne W, fournie en unite de mesure ;
5.2. - Le seuil DIFF, donne generalement en % de la consigne.
Le fonctionnement TOR se caractrise par deux tats
Ainsi, un regulateur a action inverse a la caracteristique, figure 29.

possibles pour la commande. Celui qui correspond la Y%


commande maximale (100 %) et celui qui correspond 100 %
la commande minimale (0%). Un seuil limite la fr-
quence de commutation du systme pour viter une
fatigue prmature des organes de rglages.
Le rglage du rgulateur se fait l'aide de deux
paramtres :
La consigne W, fournie en unit de mesure ; -DIFF
0
+DIFF W-X

Le seuil DIFF, donn gnralement en % de la Figure 29 Caracteristique dun regulateur tout ou rien
consigne.
5.3. Fonctionnement 5.2 Fonctionnement
La grandeur rgle oscille autour du point deLa fonctionnement. chaque
grandeur reglee oscille autour du point de dpassement
fonctionnement (fig. des
30 et fig. 31). A chaque depassement
des seuils de commutation, la sortie du regulateur change detat. Compte tenu de linertie du systeme, la
seuils de commutation, la sortie du rgulateur change
valeur absolue ded'tat. Compte
lerreur |E| tenu
peut depasser deDIFF.
le seuil l'inertie du
systme, la valeur absolue de l'erreur peutRemarques
dpasser le seuil DIFF.
: Sauf exception, la mesure ne peut pas etre constante dans ce type de regulation. Le systeme
est en regime dinstabilite entretenue.
Remarque : La mesure ne peut pas tre constante dans ce type de rgulation, le systme est en
rgime d'instabilit entretenue. 5.3 Influence du parametre seuil
La valeur du seuil influe sur la frequence des permutations et lamplitude de la variation de la grandeur me-
suree. Plus le seuil est faible, plus la frequence est elevee, moins lamplitude est grande. Une augmentation
de la frequence reduit dautant la duree de vie de lorgane de reglage.
Y% 100 %
W + Diff
100%
Consigne W
17
W - Diff
0%
X
W-Diff W W+Diff

0
Temps
Mesure X Commande Y

5.4. Influence du paramtre seuil


La valeur du seuil influe sur la frquence des permutations et l'amplitude de la variation de la
grandeur mesure. Plus le seuil est faible, plus la frquence est leve, moins l'amplitude est
grande.Une augmentation de la frquence rduit d'autant la dure de vie de l'organe de
rglage.
X X

2!Seuil 2!Seuil

temps temps

2009-2010 page 16/33


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6. Rgulation Proportionnelle
6.1. Rappel
Pleine chelle : Cest ltendu des mesures que peut prendre le rgulateur.
PE = X(100%)-X(0%)
Elle est rgle au niveau du rgulateur par deux paramtres. Sur les rgulateurs Eurotherm de
la salle de TP, le nom des paramtres est VALL et VALH.

6.2. Prsentation
Dans la mesure o Y est compris entre 0% et 100%, la valeur de la commande Y du
rgulateur est proportionnelle lerreur (W-X).
Pour un rgulateur inverse, on a :
Y = Kp(W-X)
avec Kp est le gain proportionnel.
6.3. Bande proportionnelle
Si on reprsente la relation entre la commande et lerreur, la bande proportionnelle Xp est la
partie o la commande est proportionnelle lerreur.

100
Bande Proportionnelle
90

80

70
Commande Y

60

50

40

30

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Erreur

On remarque que 100 = Kp Xp, donc :


100
Xp =
Kp
6.4. En fonctionnement % pleine
echelle
Lors d'une variation en chelon de la Consigne
consigne, le systme une rponse
ressemblant celle reprsente sur la Xp % Mesure
figure ci-dessous.

La mesure volue pour se rapprocher Erreur


de la consigne, sans jamais latteindre.
0 Temps

Y%

100%

Commande

Temps

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6.5. Dtermination du point de fonctionnement


La rgulation d'un procd peut tre reprsente par la figure ci-dessous.
W

Y X
X Y Y X

W X Y

Rgulateur Procd

On trace sur le mme graphe les relations entre la mesure X et la commande Y, pour le
rgulateur et le procd.
Le point de fonctionnement en rgime permanent appartient aux deux courbes. Il
correspond leur intersection (Xs, Ys).
La valeur de l'erreur statique est alors Es = W - Xs.

Y
Point
de
fonctionnement

Ys

W-Xp Xs W X

6.6. Influence de la bande proportionnelle


6.6.1. Comportement statique
On s'aperoit graphiquement que plus la bande proportionnelle est petite, plus l'erreur en
rgime permanent est petite.
Sur la figure ci-contre Xp1 < Xp2.

Y Xp2

Xp1 Caractristique statique


100 % --

erreur
Point statique
de
fonctionnement

0
W X

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6.6.2. Comportement dynamique


Plus la bande proportionnelle est petite, plus le temps de rponse du systme est court. En
effet, pour la mme erreur, la commande fournie est plus importante. Si la bande proportion-
nelle se rapproche trop de 0, le systme devient instable.
Influence de Xp

100%
Xp = 5 %
90%
Consigne
80%

70%

Grandeurs
60%
Xp = 10 %

50%
Xp = 20 %
40%

30%

20%

10%

0%
0 2 4 6 8 10 12
Temps en s

Le fonctionnement TOR correspond une bande proportionnelle nulle.


6.7. Dcalage de bande - Talon - Intgrale manuelle
De manire plus gnrale, la formule qui relie la sortie Y du rgulateur la diffrence entre la
mesure et le consigne est :
Y = Kp (W-X) + Yo
Avec Yo, le dcalage de bande rgler sur le rgulateur. Ainsi, pour un rgulateur action
inverse on a la caractristique ci-contre.
100
Bande Proportionnelle
90

80

70
Commande Y

60

50

40

30

Yo
20

10

-20 -10 0 10 20 30 40 50 60

Erreur

6.8. Influence du dcalage de bande


6.8.1. Statique
100
Av

90
ec

On s'aperoit qu'avec un bon choix de la Caractristique


statique
Yo

80
valeur du dcalage de bande, on rduit trs
Sa
ns

70
fortement l'erreur statique.
Yo
Commande Y

60

50
s2
40

30
s1
20

10

0
0 10 20 30 40 W 60 70 80 90 100

Mesure

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TSTLTSTL
Regulation Cours de rgulation
Chap. VI. Regulation Proportionnelle

6.8.2. Dynamique
7.2 L'influence
Dynamique sur le comportement en rgime transitoire est principalement fonction de la
caractristique statique. en regime transitoire est principalement fonction de la caracteristique
Linfluence sur le comportement
statique.
6.9. Reprsentation fonctionnelle d'une rgulation proportion-
8 nelle
Representation fonctionnelle dune regulation
Dans le cas d'une rgulation proportionnelle action inverse, le schma fonctionnelle du
Dans lergulateur devient :proportionnelle a action inverse, le schema fonctionnelle du regulateur devient :
cas dune regulation

Yo

W + Y 100
100
+ Kp + KpK=
avec p =
- XpXp
X

Y = Y o + Kp(W X)
Y = Kp (W-X) + Yo

7. Action intgrale
7.1. Comparaison avec intgrale manuelle
On a vu dans le paragraphe prcdant l'utilit de l'intgrale manuelle. Si on la choisie bien, on
annule lerreur statique.

Y
100%

Yo

W X

Mais cette valeur doit tre modifi quand :

Y Y
100% 100%

Yo Yo

W X W X

La caractristique statique se dplace sous l'effet


La valeur de la consigne W change
d'une grandeur perturbatrice

2009-2010 page 20/33


TSTL Cours de rgulation

7.2. Qu'est-ce qu'une action intgrale ?


On veut :
Une action qui volue dans le temps ;
Une action qui tend annuler l'erreur statique.
Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'intgral par rapport au temps'.
Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action intgrale partir d'un des deux paramtres Ti ou
Ki avec :
t
1 t
Y (t) = Ki (W (t) X(t))dt = (W (t) X(t))dt
to Ti to
Ti est le temps intgral, dfinie en unit de temps. Ki le gain intgral, dfinie en coup par
unit de temps.

7.3. Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action intgrale, on s'intressera la rponse du module intgral
un chelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement.
Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de lentre E=W-X.
E Y

temps 0 Ti temps
Z
E 1 Y
Ti

Pour annuler l'action intgrale, il existe plusieurs solutions, fonction du rgulateur.


Si on rgle l'action intgrale l'aide du gain Ki, il suffit de mettre Ki zro.
Dans le cas o le rglage du gain intgral se fait l'aide du temps Ti, il y a deux solutions :
Mettre Ti zro, si c'est possible ;
Sinon mettre Ti sa valeur maximale. Si le correcteur est coopratif, il indiquera Supp.
Dans les rgulateurs de la salle de TP, il faut mettre Ti 0, pour quil affiche Ti = Supp.
7.4. Actions conjugues PI
En gnral, le rgulateur ne fonctionne pas en action intgrale pure (trop instable). Il
fonctionne en correcteur Proportionnel Intgral (PI). Le couple, Bande Proportionnelle -
Temps Intgral, dfinit deux types de fonctionnement qui sont reprsents dans le tableau
suivant.
Srie Parallle

E Z Y
100
100 1 +
+ Xp
Xp Ti
Z Y
1 +
E +
Ti

Consquences : Dans un rgulateur srie, la modification de la bande proportionnelle,


entrane la modification de l'influence de l'action intgrale. Avant de procder au rglage du
rgulateur, il est ncessaire de connatre sa structure interne.

2009-2010 page 21/33


Terminales STL Complement de cours
TSTL Cours de rgulation

7.5. Rponses
Regulationindicielles
PI
Complement de cours 2006-2007
On observe la commande dun rgulateur en rponse un chelon derreur. Cest ce
premier chelon qui entrane un second chelon Kp sur la commande du rgulateur.

Rgulateur PI parallle : 1 S
PI parallele : Y = Kp E(t) + E(t)dt
Ti
100
Xp
Y
Z Y
1 +
E +
Ti

Terminales STL Complement de cours

Ti
PI serie :
Kp=100/Xp
"
Premier
EE
Kp!"
"

Terminales STL
Rgulateur PI srie :
Complement de cours Kp
Y = Kp E(t) + S
E(t)dt
PI serie :
Ti

E
100 1
1
Z + Y Y
+
Xp Ti Kp=100/Xp
1
S Second
Kp=100/Xp

Ti
Ti

Kp!"
Kp!"

Kp!"
"
E
E
E
Kp!"
"

7.6. Influence du paramtre temps intgral


7.6.1. Comportement statique
Quelle que soit la valeur de l'action intgrale, l'erreur statique est nulle (si le systme est
stable).

2009-2010 page 22/33


TSTL Cours de rgulation

7.6.2. Comportement dynamique


Lors d'une rponse indicielle, plus Ti est petit plus le systme se rapproche de l'instabilit.
Influence de Ti
Ti = 5 s
1,2

Consigne
1

0,8

Ti = 20 s
Grandeurs

Ti = 10 s
0,6

0,4

0,2

0
0 10 20 30 40 50 60
Temps en s

8. Action Drive
8.1. Qu'est-ce qu'une action drive ?
C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action oppose
l'action intgrale. Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'driver par
rapport au temps'.
dE(t)
Y (t) = T d
dt
Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action driv partir du temps driv Td avec :
Le temps driv Td s'exprimer en unit de temps.
8.2. Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action drive, on s'intressera la rponse du module driv
une rampe.

E Y

0 Td temps temps

E d Y
Td
dt

Le temps Td est le temps pour que l'entre E augmente de la valeur de la sortie Y.


Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante.
Pour supprimer l'action drive, il suffit de mettre Td 0.

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TSTL Cours de rgulation

8.3. Actions conjugues PD


En gnral, le rgulateur ne fonctionne pas en action drive pure (trop instable). Il fonc-
tionne en correcteur Proportionnel Driv (PD). Le doublet, Bande Proportionnelle - Temps
driv, dfinit deux structures qui sont reprsents sur les figures suivantes.

Srie Parallle
d
Td
y dt
d + y
Kp Td + +
dt Kp +

Consquences : Dans un rgulateur srie, la modification de la bande proportionnelle,


entrane la modification de l'influence de l'action drive. Avant de procder au rglage du
rgulateur, il est ncessaire de connatre sa structure interne.

8.4. Rponses une rampe


d
y = Kp. + T d
dt
Rgulateur PD parrallle
100
y
90

80
Td Kp.
70

60
Signaux

50

40
Premier
30

20
d
10 d
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Temps

d
y = Kp( + T d )
dt
Rgulateur PD srie
100
y
90

80
Td Kp.
70

60
Signaux

50
Second
40
d
30

20
d
10

0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Temps

2009-2010 page 24/33


TSTL Cours de rgulation

8.5. Influence du paramtre temps driv en boucle ferme


8.5.1. Comportement statique
Laction drive a peu dinfluence dans le comportement statique.
8.5.2. Comportement dynamique
Lors d'une rponse indicielle, plus Td est grand plus le systme est rapide, plus le premier
dpassement est faible. Attention, si Td est trop grand cela entrane une instabilit due une
trop forte amplification des parasites.
Influence de Td
Td = 1s

Td = 2s
Td = 5s
Mesures

Temps en s

9. Correcteur PID
9.1. Structures des rgulateurs PID
Les trois corrections, proportionnelle, intgrale et drive, permettent de dfinir trois
structures de rgulateur diffrentes.

100
Xp

1
Z Y 1 t
dE
E +
+ Y (t) = Kp E+ E dt + T d
Ti Ti 0 dt
+

d
Td
dt
Structure parallle

Z Y
E 100 1 +
1 t
dE
+
Xp Ti + Y (t) = Kp {E + E dt + T d }
Ti 0 dt
d
Td
dt
Structure mixte
Td 1 t
dE
Z Y (t) = Kp {(1 + )E + E dt + T d }
E Y Ti Ti dt
100 1 + d + 0
+ Td +
Xp Ti dt
Structure srie
Remarque : Les rgulateurs lectroniques (tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une
structure mixte.

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TSTL Cours de rgulation

9.2. Rponse indicielle


On observe la commande dun rgulateur en rponse un chelon derreur. La rponse Y
est alors compose de trois parties distincts :
Un pic rsultant de laction drive ;
Un chelon rsultant de laction proportionnelle ;
Une rampe rsultant de laction intgrale.
t0
Action driv

Consigne


Mesure

Ti

Commande

i Action intgrale

p Action proportionnelle

9.3. Dterminer la structure interne d'un rgulateur


La figure ci-dessus montre les constructions ncessaires la dtermination de deux , p et
i, permettant de dterminer la structure du rgulateur. Le tableau suivant permet de
connatre la valeur de ces deux en fonction de la structure du rgulateur.
Structure p i
Mixte Kp Kp
Srie Kp(1+Td/Ti) Kp
Parallle Kp

9.4. Influence des corrections P, I et D


9.4.1. Quand Xp augmente...
La stabilit augmente ;
La rapidit diminue ;
La prcision diminue.
9.4.2. Quand Ti augmente...
La stabilit augmente ;
La rapidit diminue ;
La prcision reste parfaite.
9.4.3. Quand Td augmente...
La stabilit augmente ;
La rapidit augmente ;
La prcision ne bouge pas.

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TSTL Cours de rgulation

10. Identification et Rglages


10.1. Principes fondamentaux
En gnral, le rglage acadmique d'une boucle de rgulation se fait en trois tapes.
Relever des caractristiques du systme.
Dterminer les paramtres reprsentants le systme dans le modle choisi.
Calcul du correcteur PID l'aide de ces paramtres.
10.2. Les modles de base
Pour se donner une image des diffrents modles de base, on s'intressera la rponse de ces
modles un chelon.
Y X

Rgulateur
en Manu Systme
Echelon Mesures

10.2.1. Retard pur


Retard R
Signaux

to Temps t
Le signal de sortie est identique au signal d'entre, mais dcal dans le temps du retard R.
X(t) = Y (t R)
10.2.2. Premier ordre gain unitaire
Constante de temps T
Signaux

to Temps t

Le signal de sortie a pour quation :


t to
X(t) = 1 exp( )
T
avec T la constante de temps du systme.
10.2.3. Intgrateur
Temps
integral
Signaux

to Temps t
Le signal de sortie a pour quation :
t to
X(t) = Y (to+ )
Ti
Avec Ti son temps d'intgration.

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TSTL Cours de rgulation

10.3. Rglages en boucle ouverte


10.3.1. tape 1
Y X

Rgulateur
en Manu Systme
Echelon Mesures

Autour du point du fonctionnement, on relve la rponse du systme, un petit chelon du


signal de sortie Y du rgulateur. Attention ne pas saturer X.
10.3.2. tape 2 - Mthode simple
Si le procd est stable :
Signaux

l'angle X

63% de !X Y
!X !Y

to t1 t2 Temps t

partir des constructions, on calcule :


Le gain statique : G = X/Y ;
Le retard : R = t1 - t0 ;
La constante de temps : T = t2 - t1.

Si le procd est integrateur :


Signaux

l'angle X

to t1 t2 Temps t

partir des constructions, on calcule :


Le temps intgrale T= t2 - t1 ;
Le retard : R = t1 - t0.
10.3.3. tape 2 - Mthode Broda
Pour un procd stable :
Signaux

40% de !X Y
!X !Y
28% de !X

to t1 t2 Temps t

partir des constructions, on calcule :


Le gain statique : G = X/Y ;
Le retard : R = 2,8(t1-t0)- 1,8(t2-t0) ;
La constante de temps : T = 5,5(t2-t1).

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TSTL Cours de rgulation

10.3.4. tape 3 - Rglages de Dindeuleux


partir du rapport T/R, on dtermine le type de correcteur utiliser l'aide du tableau
suivant :
T/R
Autre 2 PID 5 PI 10 P 20 TOR
En fonction du type de procd, stable (tableau stable) ou instable (tableau instable), on
calcule la valeur des paramtres PID suivant la structure du rgulateur.
Pour un procd stable :
P PI srie PI // PID srie PID // PID mixte
Xp 125GR/T 118GR/T 120GR/(T+0,4R)
Ti Maxi T 1,25R T 1,3GR T+0,4R
Td 0 0,4R 0,35T/G TR/(R+2,5T)
Pour un procd intgrateur :
P PI srie PI // PID srie PID // PID mixte
Xp 125R/T 118R/T 111R/T
Ti Maxi 5R 6,6R2/T 4,8R 6,6R2/T 5,2R
Td 0 0,4R 0,35T 0,4R

10.4. Rglages en boucle ferme


10.4.1. Mthode de Ziegler Nichols
Le systme est en rgulation proportionnelle (actions intgrale et drive annules). On
diminue la bande proportionnelle Xp jusqu' obtenir un systme en dbut d'instabilit, le
signal de mesure X et la sortie du rgulateur Y sont priodiques, sans saturation.

Tc
Signaux

X X

Y
Y

Temps t

On relve alors la valeur de la bande proportionnelle Xpc rgle, ainsi que la priode des
oscillations Tc.
La mesure de la priode des oscillations Tc et de Xpc permet de calculer les actions PID du
rgulateur l'aide du tableau fourni ci-aprs.
P PI srie PI // PID srie PID // PID mixte
Xp 2Xpc 2,2Xpc 3,3Xpc 1,7Xpc
Ti Maxi Tc/1,2 0,02TcXpc Tc/4 84Tc/Xpc Tc/2
Td 0 Tc/8 7,5Tc/Xpc Tc/8
Remarque : Cette mthode a t tablie partir d'exprimentations sur divers systmes
rgler en retenant comme critre un bon amortissement dans le fonctionnement en rgulation.
Elle donne des rsultats variables, il faut parfois retoucher les rglages pour obtenir des
rsultats de performance (stabilit, prcision, rapidit) plus proches de ceux dsirs.

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TSTL Cours de rgulation

10.4.2. Mthode du rgleur


C'est une mthode qui chappe au cas gnral. Le rglage du rgulateur se fait par petit pas.
Le systme fonctionnant en boucle ferme, autour du point de consigne, on observe la
rponse de la mesure un chelon de consigne.
1) En rgulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle correcte en observant la
rponse du systme un chelon de consigne :
Xp trop petit

Xp correct

Xp trop grand
Mesure

Temps
2) En rgulation proportionnelle drive, on cherche le temps driv correct en observant la
rponse du systme un chelon de consigne :
Td trop petit

Td trop grand
Mesure

Td correct

Temps

3) En rgulation proportionnelle intgrale drive, on cherche le temps intgral correct en


observant la rponse du systme un chelon de consigne :

Ti trop petit
W
Ti trop grand

Ti correct
Mesure

Temps

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TSTL Cours de rgulation

11. tude de divers types de boucles de rgulation


11.1. Boucle simple
C'est la rgulation que l'on a tudie jusqu' prsent. La mesure est compare la consigne
afin de calculer le signal de commande. Ce type de rgulation est d'autant moins adapte que
le temps mort est grand.
Perturbation(s)

Consigne Grandeur Grandeur


Commande Rglante rgle
Rflchir Agir Gnrer

Rgulateur Actionneur Procd

Grandeur mesure
Mesurer + Communiquer

Capteur + Transmetteur

11.2. Boucle de rgulation cascade (cascade control)


Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Le systme peut tre
dcompos en deux sous systmes lis par une grandeur intermdiaire mesurable. Une
premire boucle, la boucle esclave, a pour grandeur rgle cette grandeur intermdiaire. La
deuxime boucle, la boucle matre, a pour grandeur rgle la grandeur rgle de la rgulation
cascade et commande la consigne de la rgulation esclave.
Consigne
Wm Mesure Xe

Ym = We Ye Sous Sous
Rgulateur Rgulateur
Systme Systme
Matre Esclave
1 2

Mesure Xm
On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. La boucle esclave est
la rgulation du dbit d'alimentation du rservoir.
Ce type de rgulation se justifie quand on a une grande inertie du systme vis vis d'une
perturbation sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire. Il faut d'abord rgler
la boucle interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.
Wm
Ye FI We
C Xm
Ym LI
Xe C

FT

LT

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rgler la boucle interne, puis la boucle externe
avec le rgulateur esclave ferme.
LT
8.3. Boucle de rgulation de rapport
TSTL (Ratio control) Cours de rgulation

11.3. Boucle de rgulation de rapport


Systme (Ratio control)
Rgulateur
Systme
1
On utilise une rgulation de rapport
Mesure quand
X1 on veut un rapport constant2 entre deux grandeurs
rgle X1 et X2 (X2/X1 = constante).
Rapport
Dans l'exemple ci-dessus, la grandeur pilote X1 est
Consigne W2
utilise pour calculer la consigne de la boucle de rgulation de Mesure
la grandeur
X2 X2.
On utilise une rgulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs rgle
X1 et X2 (X2/X1
Systme= constante). Dans l'exemple ci-dessus, la grandeur pilote X1Systme
est utilise pour cal-
culer la consigne
1 de la boucle de rgulation de la grandeur Rgulateur
X2. 2
Mesure X1
Exemple d'utilisation : On peut utili-
ser une rgulation de rapport pour ta- W1
Rapport
blir le rapport air/combustible d'une Consigne W2
FI Mesure X2
rgulation de combustion.
C1 X1
Y1
On peut utiliser une rgulation
Exemple de calcul de de rapport pour tablir
l'oprateur le rapport air/combustible d'une
FY : FT
rgulation deDans
combustion.
l'exemple ci-dessus, on suppose 1
que pour de
Exemple de calcul avoirl'oprateur
une combustionFY com-:
Chaudire
plte, on doit avoir un dbit d'air cinq
Dans l'exemple fois ci-dessus, on desuppose
suprieur au dbit gaz : Qairque
= pour avoir uneFY combustion complte, on doit avoir
5 * Qgaz.
un dbit d'air L'tendue
cinq fois suprieur au dbit de gaz : Qair =W25 Qgaz.
de mesure du transmetteur
L'tendue de demesure duesttransmetteur
dbit d'air rgle sur 0 - 10 de
kg/ dbit d'air Y2
est FI
rgle sur 0-10 kg/h. Celui du dbit de
X2 FT
h. Celui du dbit de gaz sur 0 - 4 kg/h.
gaz sur 0-4 kg/h.
On a donc les relations suivantes entre
C1 2

On a donc leslesrelations
signaux des suivantes entre
transmetteurs les signaux des transmetteurs et les dbits :
et les
dbits :
0 Qair 10 Kg/h

0 X1 100 %
0 Qgaz 4 Kg/h

0 X2 100 %
On en dduit : Qair = X1 * 10 / 100 et Qgaz = X2 * 4 / 100.
Calculs :
Comme Qair = 5 x Qgaz => X1 * 10 / 100 = 5 * X2 * 4 / 100 => X2 = X1 * 0,5.
10 4
Qair = X1 et Qgaz
Terminale STL! = X2 Rgulation! page 26/28
100 100
10 4
Qair = 5 Qgaz => X1 = 5 X2 => X2 = X1 0, 5
100 100
Ainsi, si l'on considre l'erreur statique de la boucle 2 est nulle, l'oprateur FY multiplie la
mesure de dbit d'air par 0,5 pour dterminer la consigne de dbit de gaz.
Remarque : Le choix de l'tendue de mesure de chaque transmetteur n'est pas trs judicieux
dans cet exemple (c'est fait exprs...). On s'attachera dans la pratique choisir un rglage des
transmetteurs entranant la suppression de l'oprateur FY (1).
11.4. Boucle de rgulation par partage d'tendue (split-range)
On utilise une rgulation partage d'tendue lorsque l'on dsire contrler le systme l'aide
de deux organes de rglage diffrents. Ces deux organes de rglage peuvent avoir des effets
antagonistes de type chaud-froid.
Y1

Y
Consigne +
Rgulateur Systme
W -
Y2
X

Pour viter les problmes de cavitation, on utilise deux vannes de rgulation avec des
capacits de dbit diffrents (Cv). Une vanne sera utilise pour contrler les dbits
importants, l'autre pour les dbits faibles.
Y FI X
FT
C

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TSTL Cours de rgulation

11.5. Boucle de rgulation prdictive - mixte - priori (Feedfor-


ward)
On utilise la mesure d'une perturbation pour compenser ses effets sur la grandeur rgle.
L'oprateur K2 peut tre un simple gain, un module avance/retard ou un oprateur plus
complexe. Une telle boucle est utile lorsque qu'une perturbation a un poids important et que
la mesure ne varie pas rapidement suite cette perturbation.
Perturbation

Gain
Consigne
W
Commande
Y
Rgulateur + Systme

Mesure X

Dans la rgulation de temprature ci-dessous, la mesure du dbit du liquide chauff permet


d'anticiper la baisse de temprature engendre par une augmentation du dbit d'eau.
W

Y TI X
C

TT
Eau

Rchauffeur Xt
FT

2009-2010 page 33/33

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