INSTITUTO TECNOLGICO

DE CELAYA
Ingeniera Mecatrnica
Mecanismos
Anlisis de mecanismos
Anlisis de Rotabilidad
Los apuntes de oro
Sergio Trejo Robles
Juan Carlos Vzquez Rico
Montserrat de la Fuente Capetillo
Luis ngel Aranda Hernndez

Resumen En este reporte se presentan los resultados de un programa diseado para

determinar la rotabilidad de un mecanismo de cuatro barras, as como los ngulos donde
el mecanismo presenta condiciones lmite y puntos muertos.
Summary- This report shows the results of a program designed to determine the rotating
capacity of a four-bar mechanism, as well as the angles where this mechanism shows
boundary conditions and deadlocks.

Palabras Clave Rotabilidad, Phyton, ngulos de entrada y salida.

I. Introduccin mecanismo que ser impulsado con un

motor, es asegurarse de que la manivela de
El anlisis de rotabilidad de un mecanismo
entrada pueda realizar una revolucin
nos permite determinar si un grupo de
completa.
cuatro valores de longitud de eslabones se
Los mecanismos en que ningn eslabn
pueden usar para fabricar un mecanismo
describe una revolucin completa no sern
que se pueda ensamblar y a la vez saber el
tiles en este tipo de aplicacin.
rango de valores de ngulo en los que los
eslabones de entrada y salida pueden rotar.
El criterio de Grashoff es una relacin muy
En este proyecto se dise un programa
simple que predice el comportamiento de
capaz de determinar si un conjunto de
rotacin o rotabilidad de las inversiones de
valores son vlidos para disear un
un eslabonamiento de 4 barras, basado
mecanismo y obtener los ngulos en los
solamente en las longitudes de los
que es posible que roten los eslabones de
eslabones, sea:
entrada y salida.
S= longitud del eslabn ms corto
I= longitud del eslabn ms largo
II. Desarrollo y resultados
P y Q= longitudes de los eslabones
Una de las consideraciones de mayor
restantes.
importancia cuando se disea un

De acuerdo a este criterio, los mecanismos
de 4 barras se dividen en dos clases:
-Mecanismos de la clase 1
Son aquellos mecanismos de 4 barras que
satisfacen la condicin: + + . que el mecanismo sea doble rotatorio. La
Los mecanismos de la clase 1 se
subdividen de la siguiente manera:
1.- Rotatorio-Oscilatorio: Cuando el
eslabn ms corto es el conductor o
conducido; el eslabn capaz de rotar es el
eslabn ms corto. (Fig. 1)
Fig.1 Mecanismo rotatorio oscilatorio.
2.- Doble rotatorio: Cuando el eslabn ms
corto es el fijo. (Ver Fig. 2)
Fig. 2 Mecanismo doble rotatorio
3.-Doble oscilatorio: Cualquier situacin
diferente a las anteriores. El eslabn
acoplador puede rotar 360 respecto al
eslabn de entrada y salida.
-Mecanismos de la clase 2
Son aquellos mecanismos de 4 barras que
satisfacen la condicin: + > + Excepcin del criterio de Gruebler
Todos los mecanismos de la clase 2 son
doble oscilatorios y ninguno de los
eslabones puede rotar 360.
Anlisis de Rotabilidad de un
mecanismo de 4 barras
El objetivo de este anlisis consiste en
determinar las relaciones que deben
satisfacer las longitudes de los eslabones
de un mecanismo plano de 4 barras a fin de
rotabilidad de los eslabones de entrada y
de salida de un mecanismo est
ntimamente ligada a las posiciones
aparentes conocidas como posiciones
crticas. Existen dos tipos de posiciones
crticas:
-Posicin Lmite (Fig. 4)
Fig. 4 Posicin limite en un mecanismo
-Posicin de puntos muertos (Fig. 5)
Fig. 5 Posicin de puntos muertos
Cuando en un mecanismo de 4 barras se
presenta una posicin lmite el eslabn de
salida estar imposibilitado de rotar,
similarmente si se presenta una posicin
de puntos muertos, el eslabn de entrada
no podr rotar.
La primer condicin que un mecanismo
plano de 4 barras debe satisfacer, es que el
mecanismo pueda realmente formarse y
moverse, dicha condicin est dada por
2 < 4=1 ; donde es la longitud
del eslabn ms grande y es la longitud
del i-simo eslabn.
2 < + + +
< + + +
Si la relacin es una igualdad el
eslabonamiento constituye una estructura.
Si por el contario la relacin es una
desigualdad del tipo mayor que [>], la
cadena no puede cerrarse.
Primeras condiciones de rotabilidad
Las situaciones ms comprometidas
ocurren cuando los eslabones de entrada y
de salida se alinean con el eslabn fijo. Las
primeras condiciones a tomar en cuenta
son cuando los eslabones de entrada y de
salida tratan de extenderse hacia el
exterior.
Eslabn de entrada
La primera situacin crtica para el eslabn
de entrada se muestra en la figura 6:
Fig. 6 Primera condicin del eslabn de
entrada
De la desigualdad de triangulo se tiene:
1 + 2 3 + 4
Si se satisface esta condicin, el eslabn 2
podr ocupar la posicin 2 = 180, si por
el contrario se satisface que :
1 + 2 3 + 4
Se presentar una posicin de puntos
muertos, el ngulo para el cual ocurre esta
posicin est dado por
1 2 + 2 2 (3 + 4 )2
2 = cos 1[ ] Las
21 2
Fig. 7 Posicin de puntos muertos del eslabn
de entrada
Cuando se satisfacen ambas condiciones
se tiene que 1 + 2 = 3 + 4 lo cual
quiere decir que el eslabn de entrada
puede tomar la posicin 2 = 180 , sin
embargo se presenta una posicin de
puntos muertos que al mismo tiempo
constituye una posicin lmite.
Eslabn de Salida
La primera situacin crtica para el eslabn
de salida se muestra en la siguiente figura:
Fig. 8 Posicin limite y de puntos muertos
De la desigualdad del tringulo se tiene:
1 + 4 2 + 3
Si se satisface esta condicin, el eslabn 4
puede tomar la posicin 4 = 0, si por el
contrario se satisface que 1 + 4 2 +
3 se presenta una posicin lmite. El
ngulo para esta posicin lmite viene
dado por:
2
1
(2 + 3 )2 1 4 2
4 = cos [ ]
21 4
Segundas condiciones de rotabilidad
segundas condiciones ms
comprometidas ocurren cuando los
eslabones de entrada tratan de extenderse
hacia el interior del mecanismo , es decir Eslabn de salida
cuando los eslabones de entrada y salida De igual manera existen dos diferentes
tratan de obtener las posiciones adecuadas situaciones:
con 2 = 0 y 4 = 180. 1 > 4

Eslabn de entrada
Existen dos diferentes situaciones:

2 > 1

Fig. 11 Situacin crtica a1 > a4

4 > 1

Fig. 9 Situacin crtica a2 > a1

1 > 2

Fig. 12 Situacin crtica a4 > a1

Y se debe satisfacer que

|4 1 | |3 2 |
Si por el contrario
|4 1 | < |3 2 |
Fig. 10 Situacin critica a1 > a2
Entonces se tiene una posicin lmite
Y se debe satisfacer que
|2 1 | |4 3 |
Si por el contrario
|2 1 | < |4 3 |
Entonces se tiene una posicin de puntos
muertos

Donde
2
1
(3 2 )2 1 4 2
4 = cos [ ]
21 4
Bajo las condiciones de rotabilidad
anteriormente descritas, el mecanismo se
podr clasificar como:
Donde o Doble oscilatorio: Cuando sus
1 2 + 2 2 (4 3 )2 longitudes no satisfagan alguna o
2 = cos 1[ ]
21 2
 ambas condiciones de rotabilidad
del eslabn 2 y 4.
o Oscilatorio-Rotatorio: Cuando sus
longitudes satisfagan ambas
condiciones del eslabn 2 y no
satisfagan alguna o ambas
condiciones del eslabn 4, o
viceversa.
o Doble rotatorio: Cuando las 4
condiciones se satisfagan.
Para comprobar el funcionamiento
correcto del programa se muestra el
siguiente ejemplo:
El valor de tetha4L es: 168.79.
Con ello se finaliza el programa
obteniendo resultados correctos.
A continuacin se muestra el algoritmo del
programa realizado:
import math
from math import cos, sin
def arcos(grados):
return math.acos(math.radians(grados))
import sys
a1=int(input("Introduce el eslabon fijo a1
"))

Se tienen los siguientes valores para a2=int(input("Introduce el eslabon de

formar un mecanismo: entrada a2 "))

A1= Eslabn fijo=15 plg a3=int(input("Introduce el eslabon

acoplador a3 "))
A2= Eslabn de entrada= 5 plg
a4=int(input("Introduce el eslabon de
A3= Eslabn acoplador= 8 plg salida a4 "))
A4= Eslabn de salida=14 plg lista=[0,0,0,0]
Ejecutando y alimentando el programa se lista[0]=a1
obtiene lo siguiente:
lista[1]=a2
lista[2]=a3
lista[3]=a4
lista.sort()
sumatoriaesla=lista[0]+lista[1]+lista[2]

if lista[3]==sumatoriaesla:

Figura. 1. Resultados del programa. print("es una estructura")

Con lo que se puede ver que si se puede formar if lista[3]>sumatoriaesla:
un mecanismo y es de la Clase I, de tipo print("es una cadena abierta")
rotatorio-oscilatorio y con los siguientes datos:
if lista[3]<sumatoriaesla:
El eslabn de entrada puede pasar por 180
y por 0. print("es un mecanismo")
El eslabn de salida no puede pasar por 0 sumals=lista[0]+lista[3]
ni por 180. sumapq=lista[1]+lista[2]
El valor de tetha4L es: 126.86.
 if sumals<=sumapq: nump2=(a1**2)+(a2**2)-((a3-
a4)**2)
print("El mecanismo es clase I")
demp2=2*a1*a2
if a1==lista[0]:
print("El mecanismo es doble
tetha2mp2=math.acos(nump2/demp2)
rotatorio")
else:
tetha2mp2=math.degrees(tetha2mp2)
print("El mecanismo es rotatorio-
print ('EL valor de tetha2m es:
oscilatorio")
',tetha2mp2)
#Primera condicion
#tercera condicion
sumaa3a4=a3+a4
sumaa2a3=a2+a3
sumaa1a2=a1+a2
sumaa1a4=a1+a4
if sumaa3a4>sumaa1a2:
if sumaa2a3>=sumaa1a4:
print("El eslabon de entrada
print("El eslabon de salida pasa
pasa por 180")
por 0")
else:
else:
print("El eslabon de entrada no
print("El eslabon de entrada no
llega a 180")
llega a 0")
nump1=(((a1**2)+(a2**2))-
nump3=((a2+a3)**2) -(a1**2)-
((a3+a4)**2))
(a4**2)
demp1=2*a1*a2
demp3=2*a1*a4
divp3=nump3/demp3
tetha2m=math.acos(nump1/demp1)
tetha4=math.acos(divp3)
tetha2m=math.degrees(tetha2m) tetha4=math.degrees(tetha4)
print ('EL valor de tetha2m es: print ('EL valor de tetha4L es:
',tetha2m) ',tetha4)
#segunda condicion
restaa1a2=abs(a1-a2)
restaa4a3=abs(a4-a3) #cuarta condicion
if restaa1a2>=restaa4a3: restaa1a4=abs(a1-a4)
print("El eslabon de entrada restaa3a2=abs(a3-a2)
pasa por 0") if restaa1a4>=restaa3a2:
else: print("El eslabon de salida pasa
print("El eslabon de entrada no por 180")
llega a 180") else:
 print("El eslabon de salida no else:
llega a 180") print("El eslabon de entrada no
nump4=((a3-a2)**2) -(a1**2)- llega a 180")
(a4**2) nump2=(a1**2)+(a2**2)-((a3-
demp4=2*a1*a4 a4)**2)
demp2=2*a1*a2
tetha4p2=math.acos(nump4/demp4)
tetha2mp2=math.acos(nump2/demp2)
tetha4p2=math.degrees(tetha4p2)
print ('EL valor de tetha4 es: tetha2mp2=math.degrees(tetha2mp2)
',tetha4p2) print ('EL valor de tetha2m es:
else: ',tetha2mp2)
print("El mecanismo es clase II") #tercera condicion
#Primera condicion sumaa2a3=a2+a3
sumaa3a4=a3+a4 sumaa1a4=a1+a4
sumaa1a2=a1+a2 if sumaa2a3>=sumaa1a4:
if sumaa3a4>sumaa1a2: print("El eslabon de salida pasa por
0")
print("El eslabon de entrada pasa
por 180") else:
else: print("El eslabon de entrada no
llega a 0")
print("El eslabon de entrada no
llega a 180") nump3=((a2+a3)**2) -(a1**2)-
(a4**2)
nump1=(((a1**2)+(a2**2))-
((a3+a4)**2)) demp3=2*a1*a4
demp1=2*a1*a2 divp3=nump3/demp3
tetha4=math.acos(divp3)
tetha2m=math.acos(nump1/demp1) tetha4=math.degrees(tetha4)
tetha2m=math.degrees(tetha2m) print ('EL valor de tetha4L es:
print ('EL valor de tetha2m es: ',tetha4)
',tetha2m)
#segunda condicion
restaa1a2=abs(a1-a2) #cuarta condicion
restaa4a3=abs(a4-a3) restaa1a4=abs(a1-a4)
if restaa1a2>=restaa4a3: restaa3a2=abs(a3-a2)
print("El eslabon de entrada pasa if restaa1a4>=restaa3a2:
por 0")
 print("El eslabon de salida pasa por
180")
else:
print("El eslabon de salida no llega
a 180")
nump4=((a3-a2)**2) -(a1**2)-
(a4**2)
demp4=2*a1*a4

tetha4p2=math.acos(nump4/demp4)
tetha4p2=math.degrees(tetha4p2)
print ('EL valor de tetha4 es:
',tetha4p2)

print(lista)

III. Conclusiones
Con el desarrollo de este programa
obtuvimos un conocimiento a fondo de
cmo se resuelven los problemas de este
tipo y lo til que resultan los programas
computacionales en el diseo de mquinas
y mecanismos para evaluar parmetros de
diseo.

IV. Referencias

[1] Joseph J. Shigley & John J. Uicker Jr.,

Teora de Mquinas y mecanismos.
Primera Edicin.
1988. Mc Graw Hill,
Hispanoamrica, S. A. Estado de
Mxico. Pginas: 81-90.