ANALISIS Y CONTROL DE SISTEMAS USANDO MATLAB 23

% A partir de la respuesta. Por definicion, el tiempo de subida es aquel

% para el cual la salida iguala por primera vez al valor en reg. perm.
for i = 1:length(t)
if (ye(i) <= yeRP & ye(i+1) >= yeRP)
Ts = t(i);
break;
end
end

disp Sobreoscilaciones; [SOana SO]

disp Tiempos de pico; [Tpana Tp]
disp Tiempos de subida; [Tsana Ts]

1.3.3 Analisis del efecto de un cero en la respuesta temporal de un sistema

de segundo orden

Los ceros afectan al valor de la ganancia y a la forma de respuesta transitoria, pero no a la

estabilidad. Supongamos la funcion de transferencia siguiente:
2
K wzn (s + z)
G(s) = 2
s + 2wn s + wn2
Segun la posicion de los polos y los ceros se tendran comportamientos diferentes.

Si el valor absoluto del cero es mucho mayor que el valor absoluto de la parte real de los
polos, apenas vara la forma de la respuesta tpica (polos dominantes). Ver Fig. 1.25.

t = [0:0.2:20];
K = 1;
wn = 1;
d = 0.5;
c = 10;
% Numeradores sin cero y con cero:
num = K * wn^2;
num2 = K * (wn^2/c) * [1 c];
den = [1 2*d*wn wn^2];
% Comparamos la salida con la correspondiente al mismo sistema sin cero:
y = step (num,den,t);
y2 = step (num2,den,t);
plot (t,y2,t,y,o);
title (Influencia de un cero lejos del eje imaginario);
polos = roots(den);
disp Magnitud de la parte real polos:;
abs(real(polos(1)))