ANALISIS Y CONTROL DE SISTEMAS USANDO MATLAB 33

K_ = [0 0 1] * inv([Bo, Ao*Bo, Ao^2*Bo]) * polyvalm(Pd,Ao);

% Se calcula un observador de orden completo, con una din{\a}mica deseada:
L = place (Ao,Co,[-5,-5+j,-5-j]);
L = L;
% Formamos el sistema en bucle cerrado:
Abc = [Ao-Bo*K, -Bo*K; zeros(size(Ao)), Ao-L*Co];
Bbc = 0 * [Bo;Bo];
Cbc = [Co Co];
Dbc = 0;
x0 = [1;1;1;-1;-1;-1];
[y,x,t] = initial (Abc,Bbc,Cbc,Dbc,x0);
plot (t, [y, x]);
title (Control por realim. vector estados con observador);
xlabel (tiempo (s));
ylabel (Salida y estados);

El resultado del programa indicado aparece en la Fig. 1.33, donde se muestran tanto la
evolucion temporal de los estados reales partiendo de condiciones iniciales no nulas como los
errores de estimacion (suponiendo tambien un valor no nulo inicialmente en dicho error de
estimacion).
Control por realim. vector estados con observador
8

4
Salida y estados

6
0 1 2 3 4 5 6
tiempo (s)

Figura 1.33: Simulacion de la evolucion de la salida y los estados reales

1.6 Manipulacion mediante objetos

En las nuevas versiones del paquete de control (en consonancia con la nueva filosofa de mat-
lab), se ofrece la posibilidad de manipular los sistemas mediante unas estructuras de datos
especficas para modelos de sistemas lineales. Estos objetos haran mas facil la manipu-
lacion de los sistemas, pudiendo ser tratados de forma mas abstracta, independientemente
de que vinieran descritos mediante funciones de transferencia, conjuntos de polos y ceros o
matrices correspondientes a una descripcion en espacio de estados.