REPORTE DE PROYECTO FINAL

CARRERA: INGENIERA MECATRONICA

ESPECIALIDAD: INTELIGENCIA ARTIFICIAL

GRADO Y GRUPO: 7 A

DOCENTE: M.C. RICARDO VENEGAS GUZMN

NOMBRE DE LOS INTEGRANTES: NO.CONTROL

CARLOS RAMIREZ LIZBETH ARIZU 136P1381

JUREZ FUENTES JORGE ULISES 136P0835
ORTEGA GARCIA ERICK DOMINGO 136P0849
PATIO GALLARDO OSIEL ANTONIO 136P1155
RAMIREZ JIMENEZ JAIR ENRIQUE 136P1248
SANTIAGO JIMENEZ TLAREN CAROLA 136P1249
ZARAGOZA HERNANDEZ ESDRAS ELEUSIS 136P0874

POZA RICA DE HGO., VER A 15 DICIEMBRE DE 2016

 INDICE
No.Pgina

INTRODUCCIN.......3
MARCO TEORICO.......4
Impresora........5
Control Numrico........9
Cdigo CNC........10
DESARROLLO......12
Diseo ........12
Cdigos De Programacin.......14
CONCLUSIN.......16

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 INTRODUCCION

En este trabajo se ver como por medio de cdigos de la deteccin de los bordes mediante la
digitalizacin de una imagen se puede detectar un rostro y enlazar a una impresora (que en simples
palabras es una mquina de control numrico) mediante la generacin de un cdigo G (cnc) y el control
de un arduino u otro microcontrolador de fcil manejo. Se

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 MARCO TEORICO
Impresora
Una impresora es un dispositivo perifrico del ordenador que permite producir una gama permanente
de textos o grficos de documentos almacenados en un formato electrnico, imprimindolos en medios
fsicos, normalmente en papel, utilizando cartuchos de tinta o tecnologa lser (con tner).
Muchas de las impresoras son usadas como perifricos, y estn permanentemente unidas al
ordenador por un cable. Otras impresoras, llamadas impresoras de red, tienen una interfaz de red
interno (tpicamente wireless o ethernet), y que puede servir como un dispositivo para imprimir en papel
algn documento para cualquier usuario de la red.
Estas son las impresoras principales que existen:

Figura 1. Impresora 3D e impresora comn (2D)

Clasificacin de impresoras por mecanismo

Figura 2. Impresoras de impacto

En general, las impresoras se pueden dividir en categoras siguiendo diversos criterios.

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La distincin ms comn se hace entre:
impresoras de impacto: se dividen en,
impresoras matriciales (pueden subdividirse segn el nmero de agujas que contiene el
cabezal de impresin: 9, 18, 24),
impresoras de margarita;
impresoras sin impacto: abarcan todos los dems tipos de mecanismos de impresin, incluyendo:
impresoras trmicas,
impresoras de inyeccin o impresoras de chorro de tinta,
impresoras lser.
Adems, se pueden seguir los siguientes criterios para clasificar las impresoras:
tecnologa de impresin,
formacin de los caracteres:
Caracteres con trazo continuo: los caracteres formados totalmente con trazo continuo
(los producidos por una impresora de margarita, por ejemplo).
Caracteres de puntos matriciales: caracteres matriciales compuestos por patrones de
puntos independientes (impresoras: matriciales, de inyeccin y trmicas).
mtodo de transmisin: Esta clasificacin se refiere al medio utilizado para enviar los datos a la
impresora:
Paralelo: transmisin byte a byte.
Serie: transmisin bit a bit.
mtodo de impresin:
Carcter a carcter: las impresoras de caracteres son las impresoras:
matriciales,
de inyeccin de tinta,
trmicas,
de margarita.
Lnea a lnea: se utilizan frecuentemente en grandes instalaciones (p. e.: centros de clculo,
entornos industriales). Las impresoras de lneas se subdividen en impresoras:
de cinta,
de cadena,
de tambor.
Pgina a pgina: entre las impresoras de pginas se encuentran las electrofotogrficas, como
las impresoras lser.
capacidad de impresin.
Solo texto: la mayora de impresoras de margarita y de bola pueden imprimir solamente
textos, aunque tambin existen impresoras matriciales y lser que imprimen solamente
caracteres.

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 Texto y grficos: pueden reproducir solamente caracteres previamente grabados, en
relieve o en forma de mapa de caracteres interno. Las impresoras de textos y grficos,
reproducen todo tipo de imgenes dibujndolas como patrones de puntos:
matriciales,
de inyeccin tinta,
lser.

Velocidad de impresin y calidad del impreso

Los distintos tipos de impresoras se diferencian en la velocidad de impresin y en la calidad del
producto impreso.
Las impresoras de caracteres, como las matriciales, imprimen en un rango de velocidad entre 200 y
400 caracteres por segundo (cps), que supone de 90 a 180 lneas por minuto (lpm). Las impresoras
de lnea presentan un amplio rango de velocidades, desde 400 a 2000 lneas por minuto. La velocidad
de las impresoras de pgina oscila entre 4 y 800 pginas por minuto (ppm) para impresiones en blanco
y negro, y la dcima parte para la impresin en color.
En entornos de oficinas en el que se empleen formularios en papel continuo o de varias hojas de papel
continuo, la impresora ms adecuada es la de matriz de puntos, pero si se requiere mayor calidad de
impresin se utilizar impresora lser. Las impresoras de inyeccin de tinta son las preferidas para
entornos domsticos, por precio asequible.
Mtodos de impresin
La eleccin del motor de comprensin que tiene un efecto substancial en los trabajos a los que una impresora est
destinada. Hay diferentes tecnologas que tienen diferentes niveles de calidad de imagen, velocidad de impresin,
coste, ruido y adems, algunas tecnologas son inapropiadas para ciertos tipos de medios fsicos (como papel carbn
o transparencias).
Otro aspecto de la tecnologa de impresin que es frecuentemente olvidado es la resistencia a la alteracin: tinta
lquida como de una cabeza de inyeccin de tinta son absorbidos por las fibras del papel, y por eso los documentos
impresos con tinta lquida son ms difciles de alterar que los que estn impresos por tner o tinta slida, que no
penetran por debajo de la superficie del papel.
Tner
Las impresoras de lser e impresoras trmicas utilizan este mtodo para adherir tner al medio. Trabajan utilizando
el principio de Xerografa que est funcionando en la mayora de las fotocopiadoras: adhiriendo tner a un tambor de
impresin sensible a la luz, y utilizando electricidad esttica para transferir el tner al medio de impresin al cual se
une gracias al calor y la presin.
Las impresoras lser son conocidas por su impresin de alta calidad, buena velocidad de impresin y su bajo costo
por copia; son las impresoras ms comunes para muchas de las aplicaciones de oficina de propsito general. Son
menos utilizadas por el consumidor generalmente debido a su alto coste inicial. Las impresoras lser estn
disponibles tanto en color como en monocromo.
Inyeccin de tinta
Las impresoras de inyeccin de tinta (Ink Jet) rocan hacia las medias cantidades muy pequeas de
tinta, usualmente unos picolitros. Para aplicaciones de color incluyendo impresin de fotos, los
mtodos de chorro de tinta son los dominantes, ya que las impresoras de alta calidad son poco
costosas de producir. Virtualmente todas las impresoras de inyeccin son dispositivos en color;
algunas, conocidas como impresoras fotogrficas, incluyen pigmentos extra para una mejor
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reproduccin de la gama de colores necesaria para la impresin de fotografas de alta calidad (y son
adicionalmente capaces de imprimir en papel fotogrfico, en contraposicin al papel normal de oficina).
Las impresoras de inyeccin de tinta consisten en inyectores que producen burbujas muy pequeas
de tinta que se convierten en pequesimas gotitas de tinta. Los puntos formados son el tamao de los
pequeos pixeles. Las impresoras de inyeccin pueden imprimir textos y grficos de alta calidad de
manera casi silenciosa.
Existen dos mtodos para inyectar la tinta:
1. Mtodo trmico. Un impulso elctrico produce un aumento de temperatura (aprox. 480 C
durante microsegundos) que hace hervir una pequea cantidad de tinta dentro de una cmara
formando una burbuja de vapor que fuerza su salida por los inyectores. Al salir al exterior, este
vapor se condensa y forma una minscula gota de tinta sobre el papel. Despus, el vaco
resultante arrastra nueva tinta hacia la cmara. Este mtodo tiene el inconveniente de limitar
en gran medida la vida de los inyectores, es por eso que estos inyectores se encuentran en los
cartuchos de tinta.
2. Mtodo piezoelctrico. Cada inyector est formado por un elemento piezoelctrico que, al recibir
un impulso elctrico, cambia de forma aumentando bruscamente la presin en el interior del
cabezal provocando la inyeccin de una partcula de tinta. Su ciclo de inyeccin es ms rpido
que el trmico.
Las impresoras de inyeccin tienen un coste inicial mucho menor que las impresoras lser, pero tienen
un coste por copia mucho mayor, ya que la tinta necesita ser repuesta frecuentemente. Las impresoras
de inyeccin son tambin ms lentas que las impresoras lser, adems de tener la desventaja de dejar
secar las pginas antes de poder ser manipuladas agresivamente; la manipulacin prematura puede
causar que la tinta (que est adherida a la pgina en forma lquida) se mueva.
Tinta slida
Las impresoras de tinta slida, tambin llamadas de cambio de fase, son un tipo de impresora de
transferencia termal pero utiliza barras slidas de tinta en color CMYK (similar en consistencia a la
cera de las velas). La tinta se derrite y alimenta una cabeza de impresin operada por un
cristal piezoelctrico (por ejemplo cuarzo). La cabeza distribuye la tinta en un tambor engrasado. El
papel entonces pasa sobre el tambor al tiempo que la imagen se transfiere al papel.
Son comnmente utilizadas como impresoras en color en las oficinas, ya que son excelentes
imprimiendo transparencias y otros medios no porosos, y pueden conseguir grandes resultados. Los
costes de adquisicin y utilizacin son similares a las impresoras lser.
Las desventajas de esta tecnologa son el alto consumo energtico y los largos periodos de espera
(calentamiento) de la mquina. Tambin hay algunos usuarios que se quejan de que la escritura es
difcil sobre las impresiones de tinta slida (la cera tiende a repeler la tinta de los bolgrafos), y son
difciles de alimentar de papel automticamente, aunque estos rasgos han sido significantemente
reducidos en los ltimos modelos. Adems, este tipo de impresora solo se puede obtener de un nico
fabricante, Xerox, como parte de su lnea de impresoras de oficina Xerox Phaser. Previamente las
impresoras de tinta slida fueron fabricadas por Tektronix, pero vendi su divisin de impresin a Xerox
en el ao 2000.

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Impacto

Figura 3. Impresin por impacto: Margarita de impresin y Bolas de impresin.

Las impresoras de impacto o impresoras de golpe se basan en la fuerza de impacto para transferir
tinta al medio, de forma similar a las mquinas de escribir, estn generalmente limitadas a reproducir
texto. En su momento dominaron la impresin de calidad. Hay dos tipos principales:

1. Impresora de margarita.
2. Impresora de rueda.
Matriz de puntos
En el sentido general, muchas impresoras se basan en una matriz de muchos pxeles o puntos que,
juntos, forman la imagen ms grande. Sin embargo, el trmino matriz o de puntos se usa
especficamente para las impresoras de impacto que utilizan una matriz de pequeos alfileres para
crear puntos precisos. Dichas impresoras son conocidas como matriciales. La ventaja de la matriz de
puntos sobre otras impresoras de impacto es que estas pueden producir imgenes grficas adems
de texto. Sin embargo, el texto es generalmente de calidad ms pobre que las impresoras basadas en
impacto de tipos.
Las impresoras de matriz de puntos pueden estar basadas bien en caracteres o bien en lneas,
refirindose a la configuracin de la cabeza de impresin.
Sublimacin de tinta
Las impresoras de sublimacin de tinta emplean un proceso de impresin que utiliza calor para
transferir tinta a medios como tarjetas de plstico, papel o lienzos. El proceso consiste usualmente en
poner un color cada vez utilizando una cinta que tiene paneles de color. Estas impresoras estn
principalmente pensadas para aplicaciones de color de alta calidad, incluyendo fotografa en color, y
son menos recomendables para texto. Primeramente utilizadas en las copisteras, cada vez ms se
estn dirigiendo a los consumidores de impresoras fotogrficas.
Trmica
Las impresoras trmicas se basan en una serie de agujas calientes que recorren el papel termo-
sensible que al contacto se vuelve de color negro. Por su bajo coste, son muy usadas en los cajeros
automticos y supermercados.

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 Control Numrico
El control numrico o control decimal numrico (CN) es un sistema de automatizacin de mquinas
herramienta que son operadas mediante comandos programados en un medio de almacenamiento,
en comparacin con el mando manual mediante volantes o palancas.
Las primeras mquinas de control remoto numricos se construyeron en los aos 40 y 50, basadas en
las mquinas existentes con motores des-modificados cuyos nmeros se relacionan manualmente
siguiendo las instrucciones dadas en un microscopio de tarjeta perforada.
Estos servomecanismos iniciales se desarrollaron rpidamente con los equipos analgicos y digitales.
El abaratamiento y miniaturizacin de los procesadores ha generalizado la electrnica digital en los
toros herramienta, lo que dio lugar a la denominacin control decimal numrico, control numrico por
computadora , control numrico por computador o control numrico computarizado (CNC), para
diferenciarlas de las mquinas que no tenan computadora. En la actualidad se usa el trmino control
numrico para referirse a este tipo de sistemas, con o sin computadora.
Este sistema ha revolucionado la industria debido al abaratamiento de microprocesadores y a la
simplificacin de la programacin de las mquinas de CNC.
Principio de funcionamiento
Para mecanizar una pieza se usa un sistema de coordenadas que especificarn el movimiento de la
herramienta de corte.

El sistema se basa en el control de los movimientos de la herramienta de trabajo con relacin a los
ejes de coordenadas de la mquina, usando un programa informtico ejecutado por una computadora.
Aplicaciones
Aparte de aplicarse en las mquinas-herramienta para modelar metales, el CNC se usa en la
fabricacin de muchos otros productos de ebanistera, carpintera, etc. La aplicacin de sistemas de
CNC en las mquinas-herramienta han hecho aumentar enormemente la produccin, al tiempo que ha
hecho posible efectuar operaciones de conformado que era difcil de hacer con mquinas
convencionales, por ejemplo la realizacin de superficies esfricas manteniendo un elevado grado de
precisin dimensional. Finalmente, el uso de CNC incide favorablemente en los costos de produccin
al propiciar la baja de costes de fabricacin de muchas mquinas, manteniendo o mejorando su
calidad.
Cdigo CNC
Se pueden utilizar dos mtodos, la programacin manual y la programacin automtica.
Programacin manual
En este caso, el programa pieza se escribe nicamente por medio de razonamientos y clculos que
realiza un operario. El programa de mecanizado comprende todo el conjunto de datos que el control
necesita para la mecanizacin de la pieza.
A la informacin en conjunto que corresponde a una misma fase del mecanizado se le denomina
bloque o secuencia y se numera para facilitar su bsqueda. Este conjunto de informacin es
interpretado por el intrprete de rdenes. Una secuencia o bloque de programa debe contener todas
las funciones geomtricas, funciones mquina y funciones tecnolgicas del mecanizado. De tal modo,
un bloque de programa consta de varias instrucciones. El comienzo del control numrico ha estado
caracterizado por un desarrollo anrquico de los cdigos de programacin. Cada constructor utilizaba
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el suyo particular. Posteriormente, se vio la necesidad de normalizar los cdigos de programacin
como condicin indispensable para que un mismo programa pudiera servir para diversas mquinas
con tal de que fuesen del mismo tipo. Los caracteres ms usados comnmente, regidos bajo la norma
DIN 66024 y 66025 son, entre otros, los siguientes:
N: es la direccin correspondiente al nmero de bloque o secuencia. Esta direccin va seguida
normalmente de un nmero de tres o cuatro cifras. En el caso del formato N03, el nmero mximo
de bloques que pueden programarse es 1000 (N000 hasta N999).
X, Y, Z: son las direcciones correspondientes a las cotas segn los ejes X, Y, Z de la mquina
herramienta (Y planos cartesianos). Dichas cotas se pueden programar en forma absoluta o
relativa, es decir, con respecto al cero pieza o con respecto a la ltima cota respectivamente.
G: es la direccin correspondiente a las funciones preparatorias. Se utilizan para informar al control
de las caractersticas de las funciones de mecanizado, como por ejemplo, forma de la trayectoria,
tipo de correccin de herramienta, parada temporizada, ciclos automticos, programacin absoluta
y relativa, etc. La funcin G va seguida de un nmero de dos cifras que permite programar hasta
100 funciones preparatorias diferentes.
Ejemplos:
G00: El trayecto programado se realiza a la mxima velocidad posible, es decir, a la velocidad de
desplazamiento en rpido.
G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la herramienta se mueve a lo largo de una lnea recta.
G02: Interpolacin circular en sentido horario.
G03: Interpolacin circular en sentido anti-horario.
G33: Indica ciclo automtico de roscado.
G40: Cancela compensacin.
G41: Compensacin de corte hacia la izquierda.
G42: Compensacin de corte a la derecha.
G77: Es un ciclo automtico que permite programar con un nico bloque el torneado de un cilindro,
etc.
M: es la direccin correspondiente a las funciones auxiliares o complementarias. Se usan para
indicar a la mquina herramienta que se deben realizar operaciones tales como parada
programada, rotacin del husillo a derechas o a izquierdas, cambio de til, etc. La direccin m
va seguida de un nmero de dos cifras que permite programar hasta 100 funciones auxiliares
diferentes.
Ejemplos:
M00: Provoca una parada incondicional del programa, detiene el husillo y la refrigeracin.
M01: Alto opcional.
M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir en el ltimo bloque del programa y posibilita la
parada del control una vez ejecutadas el resto de las operaciones contenidas en el mismo
bloque.
M03: Activa la rotacin del husillo en sentido horario.
M04: Activa la rotacin del husillo en sentido antihorario, etc.

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 (El sentido de giro del usillo es visto por detrs de la mquina, no de nuestro punto de vista
como en los tornos convencionales)
M05: Parada del cabezal
M06: cambio de herramienta (con parada del programa o sin) en las mquinas de cambio
automtico no conlleva la parada del programa.
F: es la direccin correspondiente a la velocidad de avance. Va seguida de un nmero
de cuatro cifras que indica la velocidad de avance en mm/min.
S: es la direccin correspondiente a la velocidad de rotacin del husillo principal. Se
programa directamente en revoluciones por minuto, usando cuatro dgitos.
I, J, K: son direcciones utilizadas para programar arcos de circunferencia. Cuando la
interpolacin se realiza en el plano X-Y, se utilizan las direcciones I y J. Anlogamente,
en el plano X-Z, se utilizan las direcciones I y K, y en el plano Y-Z, las direcciones J y K.
T: es la direccin correspondiente al nmero de herramienta. Va seguido de un nmero
de cuatro cifras en el cual los dos primeros indican el nmero de herramienta y los dos
ltimos el nmero de correccin de las mismas.
Programacin automtica
En este caso, los clculos los realiza un computador, a partir de datos suministrados por el
programador dando como resultado el programa de la pieza en un lenguaje de intercambio llamado
APT que posteriormente ser traducido mediante un post-procesador al lenguaje mquina adecuado
para cada control por Computadora.

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 DESARROLLO
Diseo
Se pensaron varios diseos de entre los cuales por medio de material MDF y un cortador lser se
fabric esta estructura:

Figura 4. Estructura inicial de la impresora.

Y teniendo planeado introducir un lser como dispositivo de rayado, pero al final fue necesario cambiar
de idea ya que esta requera de ms voltaje el que cual si llegaba a suministrar podra daar a otros
componentes mismos dentro de la impresora.
Se mandaron a imprimir ciertas piezas que se requeran ya que era ms accesible hacerlo as que
conseguirlas a nuestra medida, algunas de estas se muestran en la siguiente imagen y sirvieron para
el deslizamiento de los rieles instalados.

Figura 5. Un riel impreso de manera tridimensional.

Despus de varias pruebas y haber modificado la estructura, la impresora quedo finalmente como se
muestra en las siguientes imgenes.

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 Figura 5. Diseo modificado con cabezal nuevo.
Una de las modificaciones que se realizo fue el cambio de cabeza por uno ms fijo y estable esto para
no generar errores en su marca a lo largo de las pruebas.

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 Cdigos De Programacin
Se utilizaron dos cdigos para llevar a cabo el correcto funcionamiento y ms a parte un programa
generador de cdigos cnc y una interface de control para ejecutar dicho cdigo generado.

El primer cdigo es el de deteccin de bordes de las imgenes sometidas:

clear all
close all
clc
%Programa para extraer contornos de una imagen
% Leer imagen
image = imread('C:\Users\user\Pictures\PE_20161207_143304.JPG');
% Convertir imagen a blanco y negro
image_BW=im2bw(image,0.5);
% Convertir imagen a escala de grises
image_Gray=rgb2gray(image);
% Buscar bordes por el metodo de roberts
DB = edge(image_BW, 'roberts');
% Invertir imagen
DBnot = not(DB);
% Mostrar la imagen obtenida
imshow(DBnot);

El segundo es para el control del cabezal;

#include <Servo.h>
int senal = 12;
int valorsenal;

Servo lapiz;

void setup() {
Serial.begin(9600);
lapiz.attach(11);
pinMode(senal, INPUT);

void loop() {
valorsenal = digitalRead(senal);
Serial.println(valorsenal);

if(valorsenal == 1){
lapiz.write(170);}

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 else{
lapiz.write(120);}

Y el programa utilizado para generar el cdigo de cnc es inkscape.

Figura 7. Pantalla inicial de inkscape.

Y el ejecutador del cdigo cnc es un java:

Figura 8. Universal GcodeSender.

Este pequeo programa fue requerido como una interface de comunicacin entre el cdigo g (cnc) y
el microcontrolador de la impresora.
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 CONCLUSIN
EN ESTE TRABAJO FINAL SE PRESENTARN ALGUNOS INCOVENIENTES CON EL MECANISMO DE
TRASLADO DEL PLUMON YA QUE AL PRINCIPIO SE EMPLE UN MECANISMO PION
CREMALLERA PERO AL VER DE QUE HABIA MUCHO JUEGO ENTRE AMBOS MECANISMOS SE
DECIDI CAMBIARLO. POR OTRA PARTE CABE SEALAR DE QUE HAY QUE TENER UNA
CALIBRACIN ADECUADA DEL PLUMON, EN CUESTIN DE LA ALTURA PRINCIPALMENTE (EJE Y)
YA QUE SI SE DEJA POCA TOLERANCIA EL EJE Y CON RESPECTO A AL HOJA (SUPERFICIE DE
ESTA), ERA MUY PROBABLE DE QUE ESTUVIERA MUY PRESIONADO EL MECANISMO. ADEMS
DE ESO LLEGAMOS A LA CONCLUSIN DE QUE ESTE PROYECTO SE PUEDE MEJORAR E INCLUSO
INNOVAR A OTRA COSA COMO UNA IMPRESORA LASER O UN CNC.

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