Mecanismo Lnea Recta

Cesar Ramos Chuquiure

Bercy Rimachi Vila
Jesus Ccopa Yugra

Julio 2017
0.1 Analisis cinematico
En primer lugar se tienen los siguientes elementos:

Eslabones S2 , S3 , S4 , S5

Ahora, analizaremos la relacion cinematica que existe entre el brazo motriz

2 y el eslabon 5.Notar que el brazo 5 gira alrededor del brazo 2.
Para esto, formamos un mecanismo equivalente de dos grados de libertad
donde forzaremos el movimiento que deseamos(trayectoria horizontal del punto
externo del eslabon 5) y extraeremos relaciones geometricas.

De esto extraemos las siguientes conclusiones:

-La longitud de la lnea roja es igual a la azul.Esto permitira que el punto

F(final de la lnea azul ) desarrolle una trayectoria alrededor del centro de la
circunferencia.As, cuando el angulo de la lnea roja(el brazo motriz eslabon 2)
sea 0, entonces el punto F se encontrara en el centro de la circunferencia.

1
 -La horizontal y los dos eslabones forman un triangulo isoceles, se concluye
que el angulo del eslabon 5(azul) con respecto al eslabon 2 debe ser el doble del
angulo del motriz(lnea roja) con respecto a una lnea horizontal fija a tierra.Para
alcanzar esto se selecciona la correcta relacion de transmision.
Ahora se realizara el analisis que nos permitira obligar al punto F del eslabon
5 a desplazarse siguiendo una trayectoria horizontal con respecto a tierra.
Para esto, fijamos un sistema de coordenadas al eslabon 2 con el objetivo de un
analisis mas simple.

d1wb
w4/s2 = AB

d1wb C 0 D
VD/s2 = AB

VE/s2 = 0
d1wb CD
w5/s2 = ABED

De antes, sabamos que w5/s2 = 2 wb

d1CD
Por lo tanto ABED = 2 = 17.8910
10 17.89
Dimensiones basica de los engranajes
2
han sido halladas.

Con esta relacion de velocidades angulares 2 wb = w5 y las dimensiones

correctas d4=d5, aseguramos0 movimiento
0
horizontal.
b C DE F
VF/s2 = VF/E 0 = d1wABED

wb = 1rad/s
d5 = d4 = 50mm

2
Grafica de posicion del punto F:
y = 2 d5 cos(b )

Grafica de velocidad del punto F:

y = 2 d5 sin(b ) wb

3
Grafica de aceleracion del punto F:
y = 2 d5 cos(b ) wb2