Projeto e Simulação de Um Controlador de Atitude em Três Eixos Baseado No Critério Da Estabilidade de Lyapunov Aplicado A Um Satélite Artificial

Universidade Federal de Uberlndia - UFU
Faculdade de Engenharia Mecnica
PROJETO E SIMULAO DE UM
CONTROLADOR DE ATITUDE EM TRS EIXOS
BASEADO NO CRITRIO DA ESTABILIDADE DE
LYAPUNOV APLICADO A UM SATLITE
ARTIFICIAL
TRABALHO DE CONCLUSO DO CURSO EM ENGENHARIA MECATRNICA
ALEXANDRE MASSON VICENTE
Uberlndia - MG
Maio de 2017
ALEXANDRE MASSON VICENTE
PROJETO E SIMULAO DE UM
CONTROLADOR DE ATITUDE EM TRS EIXOS
BASEADO NO CRITRIO DA ESTABILIDADE DE
LYAPUNOV APLICADO A UM SATLITE
ARTIFICIAL
Monografia apresentada ao Curso de

Engenharia Mecatrnica da Universi-
dade Federal de Uberlndia como parte
dos requisitos necessrios para a con-
cluso da graduao.
Orientador: Professor Jos Francisco Ribeiro.
Uberlndia - MG
Maio / 2017
Folha de Aprovao
Monografia defendida e aprovada em de de

20___, pela comisso avaliadora constituda pelos professores:
Prof. Jos Francisco Ribeiro

Universidade Federal de Uberlndia
Orientador
Prof. Leonardo Sanches

Federal de Uberlndia
Examinador
Prof. Roberto Mendes Finzi Neto

Universidade Federal de Uberlndia
Examinador
Agradecimento
Agradeo aos meus pais pelo incentivo aos estudos, ao Professor Jos Francisco Ribeiro
pela orientao e amizade, Leila pelo companheirismo, aos amigos Cesar Augusto e
Felipe Machini por terem me ajudado a resolver trmites burocrticos difceis do TCC
inerentes distncia, a todas as pessoas do Instituto de Fsica que de alguma forma me
mostraram o que Matemtica e Fsica de verdade e Equipe de Corrida UFU por me
ensinar uma prtica boa o bastante pra que eu alcanasse alguma estabilidade cerebral.
ii
Resumo
Este trabalho aborda a sntese e simulao de uma estratgia de controle de atitude de

um satlite geoapontado. O veculo tratado como um sistema no-linear e a sintonia de
seu controlador realizada a partir do Critrio da Estabilidade de Lyapunov. Simulaes
numricas so conduzidas para a verificao da soluo proposta,incluindo torques de
distrbio e saturao nos atuadores.
PALAVRAS-CHAVE: Controle de atitude, dinmica no-linear, critrio de Lyapunov.
iii
Abstract
This work deals with the synthesis and simulation of an attitude control strategy applied
to an Earth-point satellite. The vehicle is treated as a non-linear system and the tuning
of its controller is performed with the Lyapunov Stability Criteria. Numerical simulations
are executed to test the quality of the proposed solution. Responses of the control system
due to disturbing torques and saturation in the actuators are verified as well.
KEY-WORDS: Attitude control, nonlinear dynamics, Lyapunov criteria.
iv
Sumrio
1 Introduo 1
2 Estado da Arte 3
3 Desenvolvimento 5
3.1 Cinemtica e Dinmica de Atitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Gerao da atitude comandada ao veculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Formulao da lei de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 Simulao e Resultados 15
5 Concluso 21
Referncias 22
Appendices 24
A Aspectos Fsicos e Geomtricos da Dinmica de Atitude de Corpos R-

gidos 25
A.1 Leituras recomendadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
A.2 Referenciais na Dinmica do Corpo Rgido: aplicao ao problema do mo-
vimento plano-geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
A.3 Dinmica de Rotao Tridimensional do Corpo Rgido . . . . . . . . . . . 29
A.3.1 Formulao Euleriana da Dinmica de Rotao do Corpo Rgido . . 30
A.4 Geometria da Atitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
A.4.1 Matrizes de rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
A.4.2 Matriz de Rotao em torno de x1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
B Critrio da Estabilidade de Lyapunov 53
C O conceito de Rotao e o Teorema da Rotao de Euler 54
v
Lista de Figuras
3.1 Referencial Base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.2 Sistema orbital e referencial do satlite em uma rbita equatorial. . . . . . 6
3.3 Rodas de reao trocando momento angular com o satlite. . . . . . . . . . 7
3.4 Exemplode rbita sol-sncrona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.1 Sistema de controle de atitude em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . 16

4.2 Propagador de rbita e controlador no Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.3 Bloco Simulink do satlite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4 Ganhos wi , i = 1 a 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5 Ganho w4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.6 Esforo de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.7 Velocidade angular do sistema mvel em relao ao orbital. . . . . . . . . . 19
4.8 Erro em ngulo da atitude. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
A.1 Placa rgida 2D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

A.2 Movimento das partculas que constituem a placa rgida. . . . . . . . . . . 26
A.3 Movimento das partculas que constituem a placa rgida. . . . . . . . . . . 27
A.4 Dinmica do corpo rgido no plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
A.5 Momento de inrcia de massa baricntrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
A.6 Rotao pura da placa no plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
A.7 Movimento de rotao de um corpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
A.8 Corpo rgido representado como um contnuo de massas. . . . . . . . . . . 31
A.9 Estado de movimento rotacional do corpo rgido a nvel diferencial. . . . . 31
A.10 Relao entre distribuio espacial de massa e valor dos produtos de inrcia. 33
A.11 Fora aplicada massa dm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
A.12 Mudana na distribuio espacial de massa do corpo em relao aos eixos
coordenados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
A.13 Referencial Baricntrico Mvel em dois instantes distintos do movimento:
geralmente tomado como coincidente com o Referencial Baricntrico Iner-
cial quando o Corpo Rgido possui velocidade angular nula, e desalinhado
com o mesmo quando o corpo est girando, imaginando o caso mais geral
possvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
A.14 Referencial Baricntrico Mvel em dois instantes do movimento - mesma
distribuio de massa em torno dos eixos em qualquer instante. . . . . . . 40
A.15 F e sua base ortonormal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.16 F 0 e sua base ortonormal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.17 Posicionamento de P em relao a O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
A.18 Vetor p~ escrito no Referencial F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
A.19 Representao de dois referenciais W e V quaisquer. . . . . . . . . . . . . . 48
vi
A.20 Referenciais desalinhados por rotao em x1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
C.1 Rotao prpria em termos dos autovalores de R. . . . . . . . . . . . . . . 54

C.2 Rotao imprpria em termos dos autovalores de R. . . . . . . . . . . . . . 55
C.3 Mapeamento de F em F 0 atravs de uma rotao em torno de P . . . . . . 56
vii
Captulo 1
Introduo
Integrando o rol de tecnologias centrais da vida moderna, os satlites artificiais so

veculos espaciais empregados em uma variedade de atividades que vo desde aplicaes
corriqueiras (mapeamento de rotas via GPS, por exemplo) a misses cientficas (deteco
de radiao csmica de fundo, por exemplo).
As misses ditam os requisitos que o sistema de controle deve atender e, consequente-
mente, a sua complexidade [1].
Este trabalho trata da sntese e simulao de um sistema de controle de atitude de um
satlite sob rbita sol-sncrona, em 3 eixos e atuado por rodas de reao. A acuracidade
do apontamento adotada de 0,5 [2]. E os ganhos do controlador so definidos por uma
regra de sintonia vinculada ao Critrio da Estabilidade de Lyapunov, j que o modelo do
veculo se d por um conjunto de equaes diferenciais no-lineares.
Trs etapas perfizeram o trabalho:
i Obteno do modelo matemtico do satlite;
ii Concepo do formato do controlador e sintonia de seus parmetros;
iii Avaliao do controlador formulado via simulaes numricas.
Essa monografia se estrutura da seguinte forma:
o Captulo 2, intitulado Estado da Arte, mostrar a tendncia dos trabalhos tec-

nolgicos no tema Controle de Atitude de Satlites Artificiais, focando, porm, em
plantas no-lineares;
1
no Captulo 3, denotado por Desenvolvimento, sero exibidos o modelo matemtico
da planta, os comandos que ela deve rastrear, a lei de controle escolhida para a
resoluo do problema e a formulao da regra de sintonia dos ganhos do controlador;
o Captulo 4, Simulao e Resultados, detalhar as condies de simulao do satlite

e mostrar as respostas temporais do veculo em 2 tipos de inicializao;
no Captulo 5, Concluso, os resultados so brevemente discutidos com o intuito

de deixar claras as capacidades e limitaes da estratgia de controle proposta.
Alm disso, alguns pontos complementares a serem investigados so sugeridos para
trabalhos futuros.
Para esta monografia, foram utilizados alguns conceitos assimilados das disciplinas do
curso de Mecatrnica: Clculo Diferencial e Integral, Dinmica e Controle Digital. Porm,
a maioria dos conhecimentos empregados vieram de duas disciplinas que no esto no
escopo do curso: Mecnica Clssica, pertencente grade curricular da Fsica, e Cinemtica
e Dinmica de Satlites Artificiais, oferecida em cursos de Mecnica Espacial/Engenharia
Aeroespacial.
2
Captulo 2
Estado da Arte
Desde a dcada de 1980, as tcnicas de controle de atitude tem se desenvolvido consi-

deravelmente. Os trabalhos [3], [4] e [5], por exemplo, focam em dinmica de atitude para
pequenos ngulos, o que permite considerar o veculo como um sistema linear e aplicar
tcnicas da Teoria de Controle Linear para encontrar uma soluo. Entretanto, operaes
como aquisio de atitude e desacelerao angular so demandas difceis de serem aten-
didas simultaneamente, o que estimula a formulao de leis de controle para abord-las,
cada uma, em etapas distintas de atuao [6].
Em se tratando de leis de controle para lidar com dinmica no-linear de atitude, [7]
apresenta um controlador adaptativo cuja sintonia se d por um modelo de referncia
(MRAC controller) e estvel no sentido de Lyapunov para um funcional candidato.
Outra estratgia adaptativa com o modelo de referncia est em [8], diferindo, entretanto,
do anterior pelo fato do seu MRAC se utilizar de uma rede neuronal e um critrio de
estabilidade assinttica.
H, ainda, um conjunto de trabalhos que exploram o impacto do tipo de espao de
configurao da atitude escolhido nas respostas temporais do sistema de controle. Entre
eles, [9] levanta uma discusso sobre os problemas encontrados em controladores que fazem
uso da atitude parametrizada com ngulos de Euler, responsveis por singularidades, e
quaternions, produtores de ambiguidades, e aborda o controle com uma lei baseada na
matriz dos cossenos diretores. E nessa mesma linha, [10] discorre sobre parametrizaes no
controle de atitude, enfatizando se elas so globalmente estveis e unvocas, caractersticas
detidas pela matriz dos cossenos diretores.
Finalmente, [11] est dentro de outra classe de trabalhos que conseguem derivar dire-
3
tamente a lei de controle a partir do Critrio de Lyapunov, mas atravs de uma conexo
estrita com a tcnica controle em modos deslizantes.
Este trabalho se caracteriza por fazer uso de uma lei de controle parametrizada com
os cossenos diretores, cujos ganhos so sintonizados de forma adaptativa em congruncia
com o Critrio da Estabilidade de Lyapunov, embora no se apie na idia dos modos
deslizantes, tampouco na idia do MRAC, o que faz dele uma alternativa ao que j existe
na literatura.
4
Captulo 3
Desenvolvimento
Para a formulao da dinmica do satlite, necessrio definir os referenciais onde

as grandezas do movimento so representadas. So utilizados trs sistemas de referncia
[12]:
Referencial Geocntrico Inercial ou Referencial Base: sistema de referncia quase-

inercial, com origem no centro da Terra, um eixo apontado a um grau da estrela
Polaris, outro para o Equincio Vernal e o terceiro contido no plano do Equador.
n o
Matematicamente, ele pode ser caracterizado por seus versores B = b1 , b2 , b3
Figura 3.1: Referencial Base.
Referencial Orbital: com origem no centro de massa do satlite, possui um de seus

eixos apontados na direo do znite 1 terrestre, outro na direo e sentido da velo-
cidade de translao do veculo e o terceiro definido pela regra da mo direita.
representado pelos versores O = {o1 , o2 , o3 }
Referencial do Satlite ou Referencial Mvel: sistema de coordenadas solidrio ao

corpo do veculo com origem coincidente com o centro de massa da estrutura. Este
1
reta que passa pelos centros de massa dos dois corpos celestes de uma rbita kepleriana
5
Figura 3.2: Sistema orbital e referencial do satlite em uma rbita equatorial.
referencial representa o prprio satlite e denotado por S = {s1 , s2 , s3 }
O satlite, S, tem sua atitude em relao base, B, expressa atravs de uma matriz
de rotao. Essa matriz capaz de conectar as componentes de quaisquer vetores na base
com suas componentes sobre os eixos do veculo:
S
a = Csb B a (3.1)
Na Equao 3.1, Csb a atitude do veculo em relao base e a um vetor genrico.

O superscrito esquerda indica o referencial no qual o vetor a est sendo medido. Ou
seja, B a o vetor a medido em B, enquanto S a o vetor a medido em S.
De forma anloga, enuncia-se, a seguir, a representao da atitude de O em relao a
B:
O
a = Cob B a (3.2)
a R3 , enquanto C uma matriz de rotao prpria 2 , ou seja, C SO(3). Dado

este ltimo fato, possvel inferir, junto s Equaes 3.1 e 3.2, uma terceira rotao, mas
agora de O para S:
S
a = Cso O a (3.3)
Cso = Csb (Cob )T (3.4)
Matrizes de atitude so compostas por versores em suas colunas. A i-sima coluna o

i-simo versor do referencial no qual originalmente se tem representado um vetor. Porm,
esse versor representado nos eixos resultantes da rotao que a matriz de atitude executa.
Assim, pode-se definir as atitudes de S e O atravs dos versores de B:
2
matriz ortogonal cujo determinante vale +1; para maiores detalhes, consultar Apndice C
6

Csb = S S S (3.5)
b1 b2 b3
(Csb )ij = bi sj (3.6)

Cob = O O O (3.7)
b1 b2 b3
(Cob )ij = oi sj (3.8)
3.1 Cinemtica e Dinmica de Atitude

O satlite, neste trabalho, admitido como um corpo rgido que interage com trs
volantes de inrcia tambm rgidos, uma roda de reao para cada um de seus eixos. Esses
atuadores, por sua vez, so rotores alojados no veculo capazes de armazenar momento
angular medida que reagem s variaes de momento adquirido pelo prprio satlite
(3a lei de Newton). Configuraes alternativas para o uso dessas rodas, tanto em nmero
de rotores quanto em tipos de disposio espacial que elas podem assumir, podem ser
encontradas em [13].
Figura 3.3: Rodas de reao trocando momento angular com o satlite.
O modelo matemtico da atitude de um corpo rgido envolve as equaes cinemticas

e dinmicas. Para obt-las, foram empregados os cossenos diretores como coordenadas de
movimento, enquanto o equacionamento da dinmica se deu pela aplicao do Segundo
Princpio de Newton Euler. Detalhes sobre dinmica do corpo rgido [14], teoria utilizada
para obter o modelo da planta, so explorados no Anexo A. E as equaes diferenciais
que o descrevem so compactadas em um formato matricial e apresentadas na sequncia:
7
(t) = A() (t) + B() (t) (3.9)

S
b1

S
b2

S b

= 3 (3.10)

S
sb

S
l

S
( sb )33 0312

S
033 ( sb )33 039

S

A=
039 033 ( sb )33
(3.11)

S
039 J -1 S sb S J S J -1 S sb

33 33

0315

093

S -1
B= ( J )33 (3.12)

I33
S S
= u + d (3.13)
S
sb a velocidade angular do satlite em relao base, S l o momento angular
das rodas de reao, S u o torque que as rodas proveem ao veculo, S d a resultante
dos torques de perturbao que solicitam o satlite, S J o tensor de inrcia efetivo da
planta como um todo (satlite e rodas) e S sb uma matriz antissimtrica que guarda
como entradas as componentes de S sb . Uma discusso detalhada acerca desse modelo
pode ser encontrada em [15].
E, apesar dos cossenos diretores (presentes em S b1 ,S b2 e S b3 ) formarem um rol de 9
quantidades a serem integradas, seu uso vantajoso por duas razes:
(I) cossenos diretores so coordenadas unvocas para representarem a atitude;
(II) diversos algoritmos de determinao de atitude 3 se valem dos cossenos diretores

diretamente em seus clculos.
3
reconstruo da matriz de atitude a partir das medidas dos sensores
8
A afirmao I decorre do fato da prpria definio das referidas variveis se dar por
relaes fundamentais de transformao de componentes de vetores entre dois referenci-
ais [16]. Transformaes de coordenadas entre referenciais desalinhados por rotao so
exploradas na sub-sesso A.4.1 do Apndice A.
Um exemplo de II o algoritmo TRIAD [17], que capaz de estimar a matriz de atitude
atravs de duas trades de medidas (duas medidas vetoriais) advindas de 2 sensores, por
exemplo, dos sensor solar e magnetmetro.
3.2 Gerao da atitude comandada ao veculo

O objetivo do controle de atitude para um satlite geoapontado fazer com que a ori-
entao de S, o satlite, coincida com O, o sistema orbital. E a informao do movimento
de O, enquanto alvo a ser atingido, imprescindvel formulao da lei de controle.
A atitude de O deriva das equaes dinmica orbital. E a soluo delas, por sua
vez, possibilita a anlise unvoca do movimento do satlite ao redor da Terra atravs do
espao de fase, caracterizado pelos vetores posio e velocidade do baricentro de massa
do satlite, expressos na terna (B r,B r).
Porm, para o problema de dois corpos (determinao da posio de um corpo gravi-
ticamente conectado a outro), convm caracterizar o plano de fase por outras 6 variveis,
alternativas s componentes de posio e velocidade do veculo, conhecidas por elementos
keplerianos da rbita.
Essa nova descrio exprime mudanas na orientao da rbita e as deformaes por
ela experimentadas ao longo do tempo. O agrupamento das referidas variveis de fase
alternativas em uma matriz coluna denominado vetor de kepler, k, k R6 . Tanto a
formulao dessa dinmica quanto as transformaes de coordenadas do plano de fase
podem ser encontradas em [18].
O propagador de rbita utilizado neste trabalho implementa a evoluo temporal de
k em uma rbita sol-sncrona perturbada pelos harmnicos J2 e J4 do campo gravtico
terrestre:
k = k0 + k t (3.14)
9
t = t t0 (3.15)
Figura 3.4: Exemplode rbita sol-sncrona.
Figura extrada de [6].
t o instante atual, t0 marca o incio da propagao, k0 caracteriza uma rbita nominal

e k contabiliza variao temporal mdia de cada elemento kepleriano. Tanto os passos
para a obteno da resposta temporal da rbita quanto o detalhamento de sua estrutura
matemtica esto documentados em [19].
De posse de k(t), pode-se encontrar a atitude do sistema orbital:
Cob = R3 (k5 + )R1 (k3 )R3 (k4 ) (3.16)
10
denominada anomalia verdadeira e pode ser calculada atravs da excentricidade,
do vetor posio do baricentro do veculo, de sua velocidade e do momento angular da
rbita. E o operador Ri (), i = 1 a 3, executa uma rotao em torno do eixo nmero i da
quantidade indicada no seu argumento. E oss ngulos k4 , k3 e k5 + so conhecidos como
ngulos de Euler da rbita e os procedimentos de clculo podem ser encontrados em [20].
Alm disso, com a matriz Cob em mos, a rapidez com que O gira em relao a B
tambm pode ser calculada:
O
ob = Cob (Cob )T (3.17)
O resultado presente em 3.17 pode ser demonstrado. E o desenvolvimento disso est

em [21].
3.3 Formulao da lei de controle

A lei de controle escolhida para atuar sobre o satlite possui a seguinte estrutura
algbrica:
3
S 0
wj (S xj S xj ) + w4 S so
X
u= (3.18)
j=1
3
S
X
xj = (Csb )ij si (3.19)
i=1
3
S 0 X
xj = (Cob )ij si (3.20)
i=1
S
so =S sb Cso O ob (3.21)
3
0
wj (S xj S xj ) expressa a regulao da orientao de S em relao a O,
X
Nela,
j=1
enquanto w4 S so regula a velocidade de desvio entre os dois referenciais.
O modelo desse torque de controle foi extrado de [22] e se vale da matriz dos cossenos
diretores para a construo do erro de orientao, o que possibilita contornar diversos
problemas de integrao inerentes a outras representaes da atitude, como por exemplo
11
a ambiguidade 4 , presente em quaternions 5 , e a singularidade 6 , presente nos ngulos de
Euler7 [10]. Entretanto, existem 4 pesos wi , i = 1 a 4, a serem definidos. Para isso,
optou-se pelo ajuste dos valores atravs de uma sintonia adaptativa conectada ao Critrio
da Estabilidade de Lyapunov [23]. Detalhes sobre este critrio so explorados no Apndice
B.
Atribuiu-se aos pesos a dependncia com tempo atravs dos desvios entre a atitude
desejada e a atitude real do veculo. Alm disso, foi escolhido um funcional de Lyapu-
nov dependente dos pesos do controlador e, em seguida, observou-se a estrutura de sua
derivada temporal:
4
[wi (t)2 wi (tf )2 ]
X
V (t) = (3.22)
i=1
4
X
V = 2 wi wi (3.23)
i=1
tf um instante no qual os pesos wi atingem seus valores de regime permanente,

segundo um processo estvel. Alm disso, V semidefinida positiva se os pesos wi forem
funes decrescentes no tempo e se eles forem funes limitadas:

lim wi (wi 6 0) = (V > 0) (3.24)
t
Alm disso, cada derivada wi semidefinida negativa junto a cada peso wi positivo
implica em uma derivada temporal de V semidefinida negativa:
(wi > 0) (wi 6 0) = (V 6 0) (3.25)
Esta ltima proposio pode ser facilmente verificada pela inspeo de 3.23.
Impe-se s derivadas wi , i = 1 a 4, o comportamento de um processo de primeira
ordem segundo a seguinte equao:
wi = i i wi (3.26)
4
falta de distino entre a orientao relativa entre dois eixos nos valores 0o e 180o
5
nmero hipercomplexo cujo afixo possui uma coordenada real e trs coordenadas imaginrias
6
ponto da funo no qual o seu limite tende a + ou a
7
ngulos capazes de exprimir uma rotao por uma sequncia de 3 giros independentes
12
Considerando cada i e cada i funes positivas, pode-se, ainda, estabelecer o seguinte
vnculo:
i i
i = (3.27)
wi
Substituindo 3.27 em 3.26, chega-se seguinte equao:
wi = (1 i ) i (3.28)
Para que cada derivada wi seja negativa, respeitando as proposies 3.24 e 3.25, i
precisa ser maior ou igual a 1 e, simultaneamente, i tem que assumir valores positivos:
(wi 6 0) (i > 1) (i > 0) (3.29)
Por fim, para que V seja de fato uma funo de Lyapunov ligada ao rastreamento de
O por S, i e i devem apresentar dependncia tanto com a resposta da planta quanto
com os comandos que ela deve seguir:

S S 0
1 x1 x1
0

1 S x2 S x2 3

Y
=
1 S x S x0
{1 H [(Cso )kk ]} (3.30)
3 3 k=1
3
S 0
X
S

(3 x x )
i i
i=1
S x0 S x k

k
e
1 1

| x1 S x03 |
S
e
=
kS x0 S x k
(3.31)
e 3 3

S

ek so k
e so constantes cujos valores impactam tanto na velocidade de convergncia quanto

no sinal dos pesos e devem ser escolhidos para garantirem pesos positivos e convergncia
rpida em comparao com a dinmica do veculo. O parmetro , por sua vez, um
critrio para a convergncia dos pesos, fazendo com que o produtrio assuma o valor
unitrio caso todas diagonais de Cso atinjam o seu valor e nulo se alguma entrada (Cso )kk
atingir um valor diferente. A subtrao de cada elemento da diagonal da matriz de atitude
por operada dentro do produtrio pela funo heaviside, denotada aqui por H(x):
13

0 x<0
H(x) = (3.32)
1 x>0
A escolha de i e i , i = 1 a 4, foi arbitrria, uma vez que suas definies se restringem

somente ao critrio da estabilidade de Lyapunov, assegurando a estabilidade global sem
meno, a princpio, a um bom comportamento em regime. Portanto, a princpio, o
controlador projetado pressupe um rastreamento estvel, uma vez que:

V 6 0 = (O uma regio de estabilidade global) (3.33)
14
Captulo 4
Simulao e Resultados
As simulaes foram executadas em ambiente MATLAB Simulink, fazendo uso de

funes de uma biblioteca de funes open source intitulada propat, destinada simulao
da atitude de satlites artificiais. Sua documentao pode ser encontrada em [24].
As propriedades fsicas do satlite esto presentes na propat, enquanto as das rodas de
reao foram tiradas de [25]. Elas resultaram no seguinte tensor de inrcia efetivo para a
estrutura:

1 0 0
S m c2
S
J= 0 0,95 0 Jroda I33 (4.1)

6

0 0 1,05
msat = 1 kg a massa do veculo, c = 100 cm um comprimento caracterstico de sua

estrutura e S Jroda = 1,13 105 kg m2 o valor do momento de inrcia polar de cada roda
de reao.
Os limites em momento angular e torque que podem ser providos ao satlite por cada
roda so dados a seguir:
lmax = 11,8 mN ms (4.2)
umax = 625 N m (4.3)
As condies iniciais de integrao da rbita, da atitude e do sistema dinmico que

sintoniza os pesos so mostradas a seguir:
15
98

k0 = 7008155 m 0,01 rad 0 0 0 (4.4)
180

0,02 N m

0,02 N m

w(0) =

(4.5)

0,02 N m
Js

0,1667
rad

0,6634 0,6531 0,3652

Csb (0) =
0,5567 0,1047 0,8241
(4.6)

0,5000 0,75 0,4330
S
l(0) = 0 (4.7)
S
sb (0) = 0 (4.8)
(; ; ) = (0,0097; 0,9; 2) (4.9)
Para o ajuste dos pesos, o sistema foi simulado em malha fechada e na ausncia de
distrbios (S d = 0), j que seus valores dependiam de medidas do desvio entre a resposta
real e a trajetria comandada. Para isso, trs blocos do Simulink se comunicavam: um
propagador de rbita gerava os comandos providos ao controlador que, por sua vez, os
comparava com a resposta real das equaes de movimento do satlite, estimava os ganhos
e calculava a lei de controle.
O diagrama de blocos correspondente descrio anterior se encontra na Figura 4.1.
Figura 4.1: Sistema de controle de atitude em malha fechada.
16
O diagrama Simulink correspondente referida estrutura ilustrado nas Figuras 4.2
e 4.3.
Figura 4.2: Propagador de rbita e controlador no Simulink.
Figura 4.3: Bloco Simulink do satlite.
Dadas as condies iniciais, depois de disparar a integrao numrica Runge Kutta de

4a ordem a um passo de integrao de 103 s do sistema, os pesos convergiram em cerca
de 3 s:
Os valores dos ganhos em regime permanente foram:

4
1,15 10 N m

6,67 103 N m

w() =

(4.10)
7,05
103 N m
Js

2

14,56 10
rad
Dada a forma abrupta com que os pesos convergiram, exatamente no instante 3 s,
17
Figura 4.4: Ganhos wi , i = 1 a 3.
Figura 4.5: Ganho w4 .
conforme mostram as Figuras 4.4 e 4.5, que a condio de parada contido na funo de
heaviside da Equao 3.30 foi acionado.
Entretanto, a integrao da dinmica do sistema em malha fechada e a adaptao dos
pesos se deram com o satlite livre de distrbios e com velocidade e momento angulares
iniciais do veculo e das rodas, respectivamente, nulos.
A lei de controle da Equao 3.18 foi testada novamente, porm, com os valores dos
pesos j sintonizados (Equao 4.10), com um torque perturbao S d de baixa frequncia
e com uma rigidez giroscpica inicial provida pelo momento angular no nulo do sistema
satlite e rodas de reao:
S
d = 105 {[1 + sen(2t)] s1 + [1 + cos(2t)] s2 + [1 sen(2t)] s3 } [N m] (4.11)
S
l(0) = lmax (0,05s1 + 0,3s2 0,1s3 ) [N ms] (4.12)
18
S
sb (0) = 10s1 + 1s2 6s3 [rad/s] (4.13)
As entradas de Csb (0) permaneceram as mesmas.

Foram monitorados a fase de um dos autovalores complexos conjugados da matriz Cso ,
a velocidade angular de S em relao a O e o torque de controle. A referida fase pode
ser utilizada como uma medida de desalinhamento entre os dois referenciais conectados
por Cso [26]:
Nessas condies de inicializao e operao, o sistema em malha fechada apresentou
as seguintes respostas temporais:
Figura 4.6: Esforo de controle.
Figura 4.7: Velocidade angular do sistema mvel em relao ao orbital.
Como mostrado nas Figuras 4.6 e 4.7, o torque de controle fica chaveado nos nveis de
saturao das rodas de reao enquanto o erro em velocidade angular est elevado. Ao
desacelerar o veculo, quando este atinge uma velocidade angular prxima velocidade
angular orbital (em torno do instante t = 20 s), o torque cessa o chaveamento e passa a
diminuir com o decaimento do erro em atitude, erro este presente na Figura 4.8.
Ao trmino da simulao, transcorridos cerca de 200 s do incio da mesma, o sistema
apresentou um bom desempenho em regime permanente com um erro angular inferior a
19
Figura 4.8: Erro em ngulo da atitude.
0,5 :
() 0,32 (4.14)
Portanto, podemos dizer que S rastreou O de forma satisfatria com o controlador

projetado.
20
Captulo 5
Concluso
O controlador projetado foi capaz de manter o sistema de controle em malha fechada

estvel no sentido de Lyapunov, diminuiu o erro de atitude em regime permanente para
um valor abaixo do exigido e respondeu de forma satisfatria rigidez giroscpica e a
torques de perturbao sobre a planta.
No entanto, h um ponto fraco na metodologia proposta para sintonizar os pesos do
controlador: a ausncia de uma diretriz especfica para selecionar as funes i e i .
Sugere-se, ento, para trabalhos futuros, a busca por mtodos de escolha das referidas
funes. Uma provvel maneira de conduzir tal investigao pode emergir da adio de
uma condio de parada que substitua a funo de heaviside (presente em i ) por algum
critrio variacional. Isso seria plausvel mediante a construo de um funcional a ser
extremizado que contenha os erros de atitude envolvidos.
Alm disso, recomenda-se, tambm para pesquisas posteriores, a incorporao do efeito
dos distrbios na sintonia, porm, atravs de uma estimativa do seu efeito incorporado s
funes i e i .
E, ainda que este trabalho tenha tratado de um problema tcnico como o projeto de
um sistema de controle, problema tpico das engenharias, ele possibilitou que o autor
entrasse em contato com estudos de tpicos comuns s cincias naturais como dinmica
no-linear, um tema de pesquisa presente em vrios ramos da Fsica, rea para a qual o
autor far sua formao e carreira.
21
Referncias Bibliogrficas
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22
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[27] Howard Anton, Chris Rorres, and Claus Ivo Doering. lgebra linear com aplicaes,
volume 8. Bookman, 2001.
[28] Jonas de Miranda Gomes and Luiz Velho. Fundamentos da computao grfica.
Impa, 2008.
[29] Celso Pupo Pesce. Dinmica dos corpos rgidos. Monografia, PME/EPUSP, 2001.
[30] Leonard Meirovitch. Methods of analytical dynamics. Courier Corporation, 2010.
23
Apndices
24
Apndice A
Aspectos Fsicos e Geomtricos da

Dinmica de Atitude de Corpos
Rgidos
A.1 Leituras recomendadas

A compreenso da fsica presente em Rotao de Corpos Rgidos passa, obrigatoria-
mente, pelo entendimento de tpicos presentes em livros de Geometria Analtica, lgebra
Linear e Mecnica Clssica. Este anexo pretende prover rudimentos de geometria e di-
nmica de rotao relevantes compreenso do trabalho. Todavia, ele no dispensa a
leitura de livros que tratam o assunto de forma mais aprofundada.
Para o entendimento de caractersticas geomtricas da rotao de corpos rgidos,
recomendada a leitura de dois livros: lgebra linear com aplicaes ([27]) e Fundamentos
de Computao Grfica ([28]). E para a assimilao do tpico Dinmica do Corpo Rgido,
um assunto importante de Mecnica Clssica, sugere-se ao leitor que estude os seguintes
materiais: a apostila Dinmica dos Corpos Rgidos ([29]) e o livro Methods of Analytical
Dynamics ([30]).
A.2 Referenciais na Dinmica do Corpo Rgido: apli-

cao ao problema do movimento plano-geral
O movimento espacial de corpos extensos no-flexveis, denotados na literatura como
corpos rgidos, pode ser a partir de postulados conhecidos por Leis de Newton. Porm,
diferente do caso da dinmica do ponto material, deve-se aqui levar em conta a geometria
do corpo, fato esse que gera complexidades difceis de tratar no problema. Por isso,
interessante definir sistemas de referncia com caractersticas que facilitem a medio e o
clculo de grandezas vetoriais de interesse no movimento.
E para apresentar todos os referenciais que so utilizados na dinmica do corpo rgido,
ser revisada a mecnica de um corpo rgido no plano.
Seja uma placa rgida com liberdade para se movimentar no plano XY .
25
Figura A.1: Placa rgida 2D.
A placa composta por um contnuo de partculas capazes de se movimentarem no

plano, porm, restritas cinematicamente pela coeso que apresentam umas com as outras.
Figura A.2: Movimento das partculas que constituem a placa rgida.
O movimento do sistema de partculas que constitui a placa equivale translao do

seu centro de massa, denotado por G, simultaneamente rotao do corpo rgido em
torno do mesmo ponto, conforme mostra a Figura A.2.
E para capturar o movimento bidimensional da placa, conhecido por movimento plano-
geral, pertinente trabalhar com mltiplos referenciais: um inercial para a medio das
grandezas vetoriais e dois restantes para representarem os movimentos de translao e
rotao que a placa executa no plano.
26
Figura A.3: Movimento das partculas que constituem a placa rgida.
Na Figura A.3, OXY o sistema inercial. Nele, possvel aplicar as leis de Newton,
visto que ele no possui acelerao e mantm sua orientao fixa no espao. GX 0 Y 0 o
referencial baricntrico, cuja orientao fixa, de eixos sempre paralelos aos de OXY ,
centrado no centro de massa G e que, consequentemente, translada junto com a placa
rgida, a todo instante, mas sem girar. Por fim, Gx0 y 0 , conhecido como referencial bari-
cntrico mvel, representa o movimento completo, translao e rotao, da placa rgida
como um todo.
Ainda na Figura A.3, o referencial inercial, OXY , capaz de medir qualquer deslo-
camento de G, denotado por ~rG , ao longo da trajetria C, a contar da sua localizao
inicial, representada pelo vetor ~rG (t0 ). Adicionalmente, possvel, do mesmo referencial,
medir o quanto a placa rgida gira no plano atravs do desalinhamento entre os sistemas
GX 0 Y 0 e Gx0 y 0 , representado pelo ngulo . E por ltimo, possvel avaliar as taxas de
variao temporal associadas a tais medidas do movimento, dadas pelas seguintes equa-
es:
~rG
~vG = lim (A.1)
t0 t

~ = X Y
(A.2)
onde ~vG a velocidade do centro de massa da placa rgida e
~ a rapidez com que o
corpo rgido gira em torno de um eixo passante pelo referido ponto.
Estabelecida a cinemtica do movimento plano-geral, resta agora equacionar a din-
mica do movimento, levando em conta a relao de causa e efeito entre os esforos que
solicitam a placa e as mudanas que ela apresenta na rapidez com que seus graus de
liberdade variam durante o movimento.
27
Figura A.4: Dinmica do corpo rgido no plano.
esquerda da Figura A.4, so mostradas as causas da variao temporal do movimento

da placa, foras e binrios de fora, representados, respectivamente, pelos vetores f~i e ~bj ,
i = 1 a m e j = 1 a q. J direita da mesma figura, so exibidos os efeitos decorrentes da
aplicao dos referidos esforos ao corpo, no caso, a acelerao do centro de massa, ~v G , e
~ , porm, evidenciando, tambm, as resistncias que o corpo rgido
a acelerao da placa,
oferece s variaes temporais das velocidades de translao e rotao. A resistncia
translao a massa total da placa, denotada por M , e a propriedade que se ope
rotao o momento de inrcia de massa em torno do centro de massa, cujo smbolo
JG . Esta ltima quantidade, JG , depende tanto da massa quanto da geometria da placa e
calculada atravs de uma integral de volume quando a rotao se d em trs dimenses
ou de rea quando a rotao no plano, sendo este ltimo caso o da rotao 2D da placa,
presente tanto na Figura A.5 quanto na Equao A.3:
Figura A.5: Momento de inrcia de massa baricntrico.
Z
2 2
JG = x0 + y 0 dm (A.3)
A
O movimento da placa descrito pela 2a Lei de Newton, particularizada para o movi-
mento plano-geral de corpos rgidos em duas verses presentes nas equaes a seguir:
m
f~i = M ~v G
X
(A.4)
i=1
q m
~bj + ~
d~0i f~i = JG
X X
(A.5)
j=1 i=1
d~0i a localizao do ponto de aplicao da i-sima fora em relao ao baricentro da

placa. A soma dos binrios com os produtos vetoriais das posies relativas desses pontos
de aplicao de fora por suas respectivas foras constitui a resultante dos torques atuante
sobre a placa.
28
A.4 e A.5 constituem o que se conhece por Princpios de Newton-Euler, o primeiro e
o segundo, respectivamente.
Salvo problemas com massa variante no tempo, extenso da a dinmica de translao
do corpo rgido em trs dimenses imediata, visto que recai na mesma expresso exibida
em A.4. Entretanto, a generalizao da dinmica de rotao do corpo rgido para casos 3D
no similar Equao A.5, uma vez que alguns efeitos peculiares comeam a surgir na
formulao, por exemplo, o efeito giroscpio, que ser explorado mais frente na teoria.
E a formulao da dinmica de rotao em trs dimenses pode ser mais facilmente
desenvolvida se o equacionamento se der sob a contabilizao de uma rotao pura em
torno do centro de massa, ou seja, se o baricentro de massa do corpo rgido se mantiver
em repouso. Consequentemente, o referencial inercial(OXY ) pode ser tomado como
coincidente com o sistema baricntrico (GX 0 Y 0 ), j que G e O se encontram, na referida
condio, em repouso, alm do fato de seus eixos apresentarem a mesma orientao.
Figura A.6: Rotao pura da placa no plano.
O referencial baricntrico, GX 0 Y 0 , para o caso de rotao pura, um referencial ga-

lileano. Por isso, exclusivamente para a dinmica de rotao, ele pode ser denotado por
referencial baricntrico inercial, de onde ser possvel executar qualquer observao do
movimento do corpo rgido de forma completa e unvoca. E o referencial baricntrico m-
vel, Gx0 y 0 , continuar a representar o movimento do corpo rgido, solidrio a este ltimo.
Essa simplificao dos referenciais permitir, na sesso A.3, a demonstrao clara e
mais direta das equaes que governam a dinmica de rotao tridimensional do corpo
rgido. Uma ilustrao de tal considerao, ainda que seja para o caso rotao 2D, est
na Figura A.6.
Na sesso seguinte, A.3, alguns conceitos bsicos de mecnica do corpo rgido sero
revisitados. Apesar do risco de parecer ao leitor uma repetio, esta abordagem de
grande valor para a construo lgica dos passos que visam a formulao da referida
dinmica no caso 3D.
A.3 Dinmica de Rotao Tridimensional do Corpo

Rgido
A formulao da Dinmica de Rotao de um Corpo Rgido se fundamenta na observa-
o da sua tendncia de movimento, ou seja, da sua inrcia. Para isso, deve-se representar
29
essa inrcia de alguma forma, para que se possa avaliar suas mudanas no tempo, de ma-
neira a caracterizar e descrever matematicamente o movimento do veculo. Sendo assim, o
ponto de partida para a anlise proposta ser adotar uma quantidade vetorial para avaliar
o movimento. Essa quantidade ser denotada quantidade de movimento, cuja definio e
aplicao contempla operaes e consideraes de clculo vetorial relativamente simples,
mas de um significado fsico pouco intuitivo. Entretanto, tal significado se encontra de
forma explcita na variao da quantidade de movimento, avaliada em um intervalo de
tempo no qual ocorre o movimento do corpo. possvel estabelecer relao direta entre
essa variao, computada ao longo do tempo, com os agentes causadores do movimento
(foras e torques), tanto para o movimento de rotao quanto para o de translao.
Figura A.7: Movimento de rotao de um corpo rgido.
A.3.1 Formulao Euleriana da Dinmica de Rotao do Corpo

Rgido
E para o incio da formulao, admitida, no presente trabalho, a hiptese do contnuo,
ou seja, o corpo rgido constitudo de infinitas partculas coesas entre si e que preenchem
todo o seu volume. Consequentemente, possvel comear a anlise fsica do problema
observando uma nica partcula do veculo e depois estender os seus resultados para todo
o domnio do corpo. Adicionalmente, a considerao aqui de que o corpo rgido s
executa rotao em torno de seu centro de massa, G, sendo este ponto fixo no espao.
As medidas vetoriais so feitas em um referencial galileano chamado de referencial
baricntrico inercial, denotado por GX 0 Y 0 Z 0 e representado na Figura A.7.
30
Figura A.8: Corpo rgido representado como um contnuo de massas.
A quantidade de movimento linear de uma partcula, de massa infinitesimal dm, per-

tencente ao veculo, definida como:
0
~ = ~v 0 dm
dL (A.6)
A quantidade de movimento angular da mesma partcula, com respeito a um eixo
passante pela origem do referencial baricntrico inercial, definida como sendo o momento
da sua quantidade de movimento linear em relao ao centro de massa do corpo:
dH~ G = ~r0 dL~0

m (A.7)
~
dHG = ~r0 ~v 0 dm
Figura A.9: Estado de movimento rotacional do corpo rgido a nvel diferencial.
Somando de forma contnua, em todo o domnio de integrao V (volume), todos os

vetores de momento angular de todas as massas infinitesimais que compe o corpo rgido,
obtm-se o momento angular do corpo rgido como um todo:
31
Z
~G =
H ~r0 ~v 0 dm (A.8)
V
~ G um ente fsico de natureza angular,

E, considerando que a grandeza vetorial H
conveniente represent-la atravs de grandezas cinemticas que expressem o movimento
de rotao. Visto isso, pode-se reescrever a Equao A.8, deixando o vetor velocidade,
~v 0 , expresso apenas em termos da velocidade angular do corpo, ~ , e do vetor posio da
0
partcula dm do mesmo, ~r , que no varia em tamanho, mas somente em orientao no
decorrer do tempo (segundo a hiptese do corpo rgido):
~v 0 =
~ ~r0
Z (A.9)
~G =
H 0
~r (~ ~r ) dm 0
V
Alocando os vetores ~r0 e

~ dentro da integral, escritos no Referencial Baricntrico
Inercial, tem-se que:
~r0 = X 0 I~0 + Y 0 J~0 + Z 0 K

~0
~ = X 0 I~0 + Y 0 J~0 + Z 0 K
~0
Z
h i
~G =
H X 0 I~0 + Y 0 J~0 + Z 0 K
~ 0 X 0 I~0 + Y 0 J~0 + Z 0 K ~ 0 X 0 I~0 + Y 0 J~0 + Z 0 K
~ 0 dm
V
(A.10)
Efetuando os produtos vetoriais dentro da integrao, e olhando separadamente para
cada componente do vetor H ~ G , comprova-se, geometricamente, que as velocidades angu-
lares em torno dos 3 eixos coordenados, X 0 , Y 0 e Z 0 , so constantes ao longo de todo o
domnio de integrao, ou seja, ao longo de todo o volume do corpo rgido. Isso porque,
se efetuada uma anlise cinemtica sobre uma reta que intercepta 2 pontos quaisquer do
veculo, nota-se que ela ter sempre a mesma velocidade angular ~ do corpo. Sendo assim,
as componentes dessa velocidade angular podem ser colocadas para fora da integral, como
mostra a equao a seguir, resultante do desenvolvimento da Equao A.10:
Z Z Z
~ G = X 0 02 02
H Y +Z dm Y 0 0 0
(X Y )dm Z 0 (X Z )dm I~0 +
0 0
V V V
Z Z Z
02 02
+ X 0 0 0
(X Y )dm + Y 0 X +Z dm Z 0 (Y Z )dm J~0 +
0 0
(A.11)
V V V
Z Z Z
2 2 ~0
+ X 0 (X 0 Z 0 )dm Y 0 (Y 0 Z 0 )dm + Z 0 X 0 + Y 0 dm K
V V V
Em A.11, as integrais explcitas representam as propriedades de inrcia mssica

rotao do veculo, de tal forma que:
Z
2 2
JX 0 X 0 = Y 0 + Z0 dm (A.12)
V
Z
2 2
JY 0 Y 0 = X0 + Z0 dm (A.13)
V
Z
2 2
JZ 0 Z 0 = X0 + Y 0 dm (A.14)
V
32
Z
JX 0 Y 0 = (X 0 Y 0 )dm (A.15)
V
Z
JX 0 Z 0 = (X 0 Z 0 )dm (A.16)
V
Z
JY 0 Z 0 = (Y 0 Z 0 )dm (A.17)
V
Os termos denotados por Jij , i = j, so os momentos de inrcia do corpo rgido, em
relao ao eixo i. Fisicamente, um momento de inrcia medido em relao a um eixo
exprime a resistncia que o corpo oferece ao movimento de rotao em torno do mesmo.
Os termos denotados por Jij , i 6= j, so os produtos de inrcia do corpo rgido, em
relao ao plano ij. Fisicamente, um produto de inrcia, medido em relao a um plano,
diretamente proporcional ao grau de assimetria (irregularidade) na distribuio de massa
no mesmo, em torno do ponto de interseco dos eixos i e j. A simetria representa a
equidistncia de massas de um dos eixos i ou j, no plano ij, e se traduz, em termos de
clculo, em um produto de inrcia nulo. A figura que segue tem por objetivo ilustrar a
idia de como o tipo de distribuio de massa no espao implica no valor que um produto
de inrcia assume:
Figura A.10: Relao entre distribuio espacial de massa e valor dos produtos de inrcia.
Substituindo as integrais em A.11 pelos termos enunciados nas Equaoes A.12 a A.17,
chega-se seguinte expresso:
~ G = [X 0 JX 0 X 0 Y 0 JX 0 Y 0 Z 0 JX 0 Z 0 ] I~0 +
H
+ [X 0 JX 0 Y 0 + Y 0 JY 0 Y 0 Z 0 JY 0 Z 0 ] J~0 + (A.18)
~0
+ [X 0 JX 0 Z 0 Y 0 JY 0 Z 0 + Z 0 JZ 0 Z 0 ] K
Colocando H ~ G em termos das suas componentes nos eixos coordenados do referencial

baricntrico inercial,
33
~ G = (HG ) 0 I~0 + (HG ) 0 J~0 + (HG ) 0 K
H ~0 (A.19)
X Y Z
E escrevendo cada uma delas em funo das propriedades de inrcia e velocidades

angulares desenvolvidas pelo veculo nos eixos, chega-se a um sistema de 3 equaes
lineares:
(HG )X 0 = JX 0 X 0 X 0 JX 0 Y 0 Y 0 JX 0 Z 0 Z 0
(HG )Y 0 = JX 0 Y 0 X 0 + JY 0 Y 0 Y 0 JY 0 Z 0 Z 0 (A.20)
(HG )Z 0 = JX 0 Z 0 X 0 JY 0 Z 0 Y 0 + JZ 0 Z 0 Z 0
O Sistema de equaes A.20, por ser linear, pode ser expresso na notao matricial:

(HG )X 0
JX 0 X 0 JX 0 Y 0 JX 0 Z 0 X 0

JY 0 X 0
(HG )Y 0 = JY 0 Y 0 JY 0 Z 0
Y 0 (A.21)
JX 0 Z 0 JY 0 Z 0 JZ 0 Z 0 Z 0

(HG )Z 0
Nomeando as grandezas que constituem a equao matricial acima, tem-se que:

(HG )X 0

{HG } = (HG )Y 0 (A.22)

(HG )Z 0

JX 0 X 0 JX 0 Y 0 JX 0 Z 0
[JG ] = JX 0 Y 0 JY 0 Y 0 JY 0 Z 0 (A.23)

JX 0 Z 0 JY 0 Z 0 JZ 0 Z 0

X 0

{} = Y 0 (A.24)

0
Z
A matriz [JG ] denominada matriz de inrcia ou tensor de inrcia, uma forma con-
veniente de observar todas as propriedades de inrcia de um corpo de dimenses finitas a
partir de uma nica quantidade. Em alguns livros de Dinmica e em outros mais avan-

ados, de Mecnica Clssica, a matriz de inrcia denotada por J G , JG , ou ainda Jij ,
indicando que tal grandeza se comporta de forma multidirecional, com as coordenadas es-
paciais em acoplamento (relacionando sempre dois eixos no plano ij. Mas, neste trabalho,
continuar a ser adotada a notao de matrizes para o tensor de inrcia, entre colchetes,
uma vez que a abordagem e o formalismo tensoriais de grandezas fsicas no sero abor-
dados, em primeira instncia, nas formulaes que sero desenvolvidas na sequncia, para
as quais continuar a ser atribudo um tratamento vetorial-matricial.
Nomeados os termos da Equao A.21 nas Equaes A.22, A.23 e A.24, ela atinge a
seguinte configurao:
{HG } = [JG ] {} (A.25)

A Equao A.25 exprime o estado de movimento rotacional que um corpo rgido apre-
senta em um dado instante. A simples observao desse estado fsico do movimento, e
de como ele varia instantaneamente, nos mostra o comportamento dinmico do veculo
em um intervalo de tempo elegido para a sua anlise. E para expressar matematicamente
esse comportamento do corpo, necessrio relacionar, de alguma forma, a variao do seu
estado de movimento com os esforos que causam o mesmo. Recorre-se, ento, aos prin-
cpios fsicos desenvolvidos no sculo XVIII pelo matemtico suo Leonard Paul Euler
34
(1707-1783), denominados Princpios de Newton-Euler. Euler no fez nada mais do que
conferir s Leis de Newton um tratamento matemtico dentro do contexto do Clculo Di-
ferencial e Integral, uma vez que Isaac Newton (1643-1727) deixou suas leis praticamente
fundamentadas sob aspectos geomtricos do movimento.
O Primeiro Princpio de Newton-Euler a 2a Lei de Newton aplicada ao centro de
massa do corpo rgido e relaciona a quantidade de movimento do baricentro de massa
com as foras externas aplicadas ao veculo. No interessante aplic-lo ao caso que
est sendo formulado agora, tendo em vista que no h dinmica de translao a ser
equacionada, s uma rotao pura do corpo em torno de seu baricentro. J o 2o Princpio
de Newton-Euler relaciona o estado de movimento rotacional do corpo, sua quantidade
de movimento angular, com o agente causador de sua rotao, a soma dos momentos de
fora que o solicitam, com respeito ao seu baricentro. E a sua equao, diferentemente
da que rege o primeiro princpio, pode ser demonstrada partindo novamente da definio
de quantidade de movimento angular, da Equao A.8 vista no comeo da formulao:
Z
~G =
H ~r0 ~v 0 dm (A.26)
V
Derivando A.26 em relao ao tempo, tem-se que:
dH~G d Z 0
= ~r ~v 0 dm (A.27)
dt dt V
Visto que t e m so variveis independentes entre si, podemos inverter o operador
derivada e o operador integral, mas escrevendo a derivada em termos de diferenciais
parciais, a fim de evidenciar essa independncia:
dH~ G Z (~r0 ~v 0 )
= dm
dt V t
m (A.28)
~G 0
~v 0
!
dH Z
~r 0 0
= ~v + ~r dm
dt V t t
Como as taxa de variao temporal do vetor posio da partcula de massa dm sua
velocidade e a derivada temporal desta sua acelerao, reescreve-se A.28:
dH~G Z
= (~v 0 ~v 0 + ~r0 ~a0 ) dm
dt V
m (A.29)
dH~G Z
= ~r0 ~a0 dm
dt V
a
Da 2 Lei de Newton aplicada a uma partcula infinitesimal do corpo rgido, temos
que:
X
d F~ = ~a0 dm (A.30)
X
onde d F~ o a fora aplicada partcula de massa dm, porm, sem contabilizar
as foras que a mantm coesas com as demais partculas do corpo rgido, e ~a0 = ~v 0 a
acelerao por ela experimentada. O rol de foras aplicadas a cada diferencial de massa
forma um campo vetorial advectivo-temporal, ou seja, se quisermos obter a resultante das
foras aplicadas ao corpo rgido, deve-se executar uma integrao ao longo do volume do
35
corpo e tambm no tempo para se obter o resultado. Ainda, em outras palavras, cada
fora aplicada a nvel diferencial depende de deslocamentos infinitesimais associados s
coordenadas X 0 , Y 0 e Z 0 e de um intervalo infinitesimal no tempo t, conforme a equao
A.31:
P P
X F~ F~
d F~ = d~r0 + dt (A.31)
~r0 t
A Equao A.31 no ser utilizada,
X porm, ela serve para evidenciar que quaisquer
grandezas que dependam de d F~ tero que ser extradas s custas de uma integral
de volume, j que o referido vetor constitui um campo advectivo e, ainda, dependente
P~
F
do tempo. um tensor de segunda ordem, mas o leitor no deve, por hora, se
~r0
preocupar com nenhum rigor de lgebra tensorial, o seu uso foi a ttulo de detalhamento
do clculo da referida fora.
Figura A.11: Fora aplicada massa dm.
Substituindo A.29 em A.30, chega-se seguinte equao:
dH~G Z X
= ~r0 d F~ (A.32)
dt V
O produto vetorial do vetor posio da partcula de massa infinitesimal (~r0 ), em relao

ao centro de massa do corpo, pela parcela infinitesimal de fora que a solicita (d(F~ ))
resulta em uma parcela infinitesimal da soma dos momentos de fora que solicitam todo
o corpo.
dH~ G Z X
= d M~G (A.33)
dt V
E somando todas essas parcelas continuamente, chega-se soma dos momentos de
fora que solicitam o corpo rgido como um todo, em relao ao seu centro de massa:
~
~ G = dHG
X
M (A.34)
dt
36
~ G a soma dos momentos das foras que atuam sobre o corpo rgido, em
X
onde M
relao ao seu centro de massa.
A Equao A.34 exprime matematicamente o 2o Princpio de Newton-Euler, tambm
denominado 2a Lei de Newton da Rotao, pelo fato dos fenmenos de translao e de
rotao dos corpos apresentarem diversas semelhanas em suas formulaes e tambm em
alguns de seus aspectos fsicos. Os Princpios de Newton-Euler so ilustrados no diagrama
da figura a seguir, que demonstra a eqipolncia entre os esforos externos que solicitam
um corpo rgido e a variao do seu estado de movimento no tempo:
Demonstrado e discutido o 2o Princpio de Newton-Euler, convm utiliz-lo na formu-
lao da Dinmica de Rotao do veculo, determinando completamente o seu comporta-
mento dinmico ao longo do tempo. Logo, deve-se reescrever A.34 na notao matricial
para dar continuidade formulao:
nX o n o
MG = HG (A.35)
Retomando a Equao A.25 e derivando-a em relao ao tempo, tem-se que:
n o h i
HG = [JG ] {} + JG {} (A.36)
Substituindo A.35 em A.36, chega-se seguinte equao:
nX o h i
MG = [JG ] {} + JG {} (A.37)
Avaliando A.37, observa-se a presena da variao temporal da matriz de inrcia, que
se d devido disposio espacial varivel da massa do corpo, em relao aos eixos do
Referencial Baricntrico Inercial, j que o veculo gira e modifica, a todo instante, as
distncias de suas massas infinitesimais desses eixos coordenados.
A ttulo de ilustrao, mostra-se, na figura que segue, a variao dessa disposio
espacial da massa do corpo rgido:
Figura A.12: Mudana na distribuio espacial de massa do corpo em relao aos eixos
coordenados.
Visto que as propriedades de inrcia do veculo so hvariantes

i no tempo ([JG ] = [JG (t)]),
pode-se escrever suas derivadas temporais dentro de JG :
JX 0 X 0 JX 0 Y 0 JX 0 Z 0

h i
JG = JX 0 Y 0 JY 0 Y 0 JY 0 Z 0

(A.38)

JX 0 Z 0 JY 0 Z 0 JZ 0 Z 0
Encontrar uma lei de formao para as nove funes temporais dos momentos e pro-
dutos de inrcia no uma tarefa simples, tampouco
n o calcular suas derivadas. Por isso,
deve-se encontrar uma maneira de escrever HG sem tais funes.
37
Levando em conta que a variao temporal da matriz de inrcia se d devido mudana
de atitude do corpo rgido a todo instante em relao ao Referencial Baricntrico Inercial,
se representarmos essa matriz em um sistema de referncia que acompanha seu movimento
de rotao, ela no ser mais variante no tempo, uma vez que a orientao do corpo com
respeito a esse novo referencial ser sempre a mesma.
Perante tal raciocnio, representar-se-o todas as grandezas do movimento, tanto na
forma vetorial quanto na matricial, em um referencial com origem no centro de massa do
corpo e solidrio ao mesmo, ou seja, que acompanha o seu movimento a todo e qualquer
instante. E ser aqui denominado Referencial Baricntrico Mvel, ilustrado na figura a
seguir:
Figura A.13: Referencial Baricntrico Mvel em dois instantes distintos do movimento:

geralmente tomado como coincidente com o Referencial Baricntrico Inercial quando o
Corpo Rgido possui velocidade angular nula, e desalinhado com o mesmo quando o corpo
est girando, imaginando o caso mais geral possvel.
Representando o mesmo vetor quantidade de movimento angular da Equao A.19 no

Referencial Baricntrico Mvel, tem-se que:
H ~ c = (HG ) 0~i0 + (HG ) 0~j 0 + (HG ) 0 ~k 0

~G H (A.39)
G x y z
n o
tal que c = ~i0 , ~j 0 , ~k 0 a base de vetores unitrios associada representao do vetor
no sistema de coordenadas adotado.
Projetando o vetor momento angular nos eixos do Referencial Baricntrico Mvel,
obtm-se o valor de suas componentes nessas coordenadas:
~ G ~i0
(HG )x0 = H (A.40)
~ G ~j 0
(HG )y0 = H (A.41)
~ G ~k 0
(HG )z0 = H (A.42)
Em A.39, denotou-se o vetor quantidade de movimento angular com o sobrescrito c,
de corpo, para indicar que a base de vetores unitrios utilizada para escrever esse vetor
relativa a um sistema de eixos solidrio ao corpo do veculo. Mas importante ressaltar,
tambm, que a observao do momento angular, tal como a de todos os vetores que
sero escritos no Referencial Baricntrico Mvel, continua sendo feita por um observador
inercial, ou seja, localizado no Referencial Baricntrico Inercial.
38
Matricialmente, representa-se a quantidade de movimento angular, escrita agora no
Referencial Mvel, em funo da matriz de inrcia e da velocidade angular do corpo rgido
tambm expressos nessas coordenadas:
{HGc } = [JGc ] { c } (A.43)

tal que

(HG )x0

{HGc } = (HG )y0 (A.44)

(HG )z0

Jx0 x0 Jx0 y0 Jx0 z0
c
[JG ] = Jx0 y0 Jy0 y0 Jy0 z0 (A.45)

Jx0 z0 Jy0 z0 Jz0 z0

~i0

x0 ~

c
{ } = y0 = ~ ~j 0
(A.46)
~ ~k 0

0
z

At o presente momento, foram apresentadas equaes que expressam grandezas do

movimento absolutas, ou seja, observadas a partir de um referencial dito inercial, capaz
de caracterizar o movimento de forma completa, absoluta, sem perder informaes do que
acontece fisicamente com o corpo. Mas interessante, na prtica, avaliar como a variao
de algumas grandezas cinemticas e dinmicas variam no tempo sob a observao inercial
e sob a no-inercial. Isso porque, se for possvel relacionar as quantidades vetoriais que
um observador em um referencial enxerga com aquelas analisadas por um observador
de outro sistema de referncia, ser possvel tambm simplificar as equaes que regem o
movimento do corpo com base nessa relao.
Segundo essa linha de pensamento, ser analisada a variao temporal do estado de
movimento rotativo do veculo aos olhos de dois observadores, um localizado na origem do
Referencial Baricntrico Mvel, que gira no espao junto com o corpo rgido, e outro na
origem do Referencial Baricntrico Inercial, que possui velocidade e acelerao angulares
nulas.
Avaliando a taxa de variao temporal da quantidade de movimento angular, observada
do Referencial Baricntrico Mvel, tem-se que:

~ Gc
d H d(HG )x0
!
d~i0
!
d(HG )y0
!
= ~i0 + (HG ) 0 + ~j 0 +
x
dt dt C
dt C
dt C
C

d~j 0 ~0 (A.47)
! !
d(HG )z0 ~k 0 + (HG ) 0 dk
+ (HG )y0 + z
dt C
dt C
dt
C
Os vetores ~i0 , ~j 0 e ~k 0 so versores por definio, ou seja, seus comprimentos so sempre

constantes e de valor unitrio. A nica variao que podem sofrer na sua orientao.
Mas como o observador do Referencial Baricntrico Mvel observa todas as quantidades
vetoriais preso a esse sistema de referncia, ele no enxerga a essa variao dos versores
39
rotativos no espao, uma vez que ele gira junto com eles. Sendo assim, as derivadas tempo-
rais sob essa observao, evidenciada com o subscrito maisculo C, so nulas, reduzindo,
assim, a Equao A.47:

~ Gc
d H d(HG )x0
!
d(HG )y0
!
d(HG )z0
!
= ~0
i + ~0
j + ~k 0
dt dt C
dt C
dt C
C
m (A.48)

~c
d HG

= HG ~i0 + HG ~j 0 + HG ~k 0
0 0 z0
dt x y
C
Nota-se em A.48 que a variao temporal do momento angular, aos olhos de um
observador que executa o mesmo movimento que o corpo rgido, depende apenas das
derivadas explcitas das componentes do momento angular. Significa dizer que, sob a
observao no-inercial, essa derivada depende somente do quanto o vetor aumenta ou
diminui de tamanho em 3 direes. Em outras palavras, tal observador, preso no veculo
junto com o sistema mvel, percebe o vetor momento angular apontado sempre para uma
mesma direo no espao, variando somente seu comprimento no decorrer do tempo.
E para demonstrar o resultado equivalente de A.48 no espao de matrizes, deriva-se
A.43 no tempo aos olhos do mesmo observador tomado anteriormente, localizado no
Referencial Baricntrico Mvel e por isso, solidrio ao corpo do veculo:
! ! !
d d d
({HGc }) = ([J c ]) c
{ } + [JGc ] ({ c }) (A.49)
dt C
dt G C
dt C
0 0 0
Como a matriz de inrcia [JGc ] medida em relao ao Sistema G x y z , cujos eixos
esto presos no corpo do veculo, ela uma matriz constante no tempo. Para ilustrar a
ideia, confira a seguinte figura:
Figura A.14: Referencial Baricntrico Mvel em dois instantes do movimento - mesma

distribuio de massa em torno dos eixos em qualquer instante.
Ainda que o corpo rgido gire no espao, a sua distribuio de massa em torno dos
eixos do Referencial Baricntrico Mvel permanece a mesma, uma vez que tal referencial
gira junto com o corpo, e consequentemente, qualquer parcela da massa deste corpo tem
sempre a mesma distancia relativa dos eixos coordenados. Logo, sua taxa de variao
temporal nula quando avaliada por um observador no sistema do corpo (subescrito C):
40
!
d
([JGc ]) = [0] (A.50)
dt C
A taxa de variao temporal da velocidade angular a acelerao angular, expressa a
seguir:
!
d
({ c }) = { c } (A.51)
dt C
Substituindo A.50 e A.51 em A.49, tem-se que:
!
d
({HGc }) = [JGc ] { c } (A.52)
dt C
E depois de obtidas todas as grandezas fsicas escritas e observadas no Referencial
Baricntrico Mvel, sero deduzidas as equaes descritivas da Dinmica de Rotao do
corpo rgido com as quantidades vetoriais escritas no Referencial Baricntrico Mvel, mas
observadas do Referencial Baricntrico Inercial. Assim, mediante tais condies, deriva-se
a Equao A.39, cuja equao resultante segue:

~c
d H d(HG )x0~0 d~i0 d(HG )y0 ~ 0 d~j 0 d(HG )z0 ~ 0 d~k 0
G
= i +(HG )x0 + j +(HG )y0 + k +(HG )z0 (A.53)
dt dt dt dt dt dt dt
Diferentemente da Equao A.47, em A.53, as taxas de variao temporal dos versores
do Referencial Baricntrico Mvel so no nulas, j que so observadas do Referencial
Baricntrico Inercial. Tais vetores unitrios so girantes no espao, e, consequentemente,
variam sua orientao, variao essa que deve ser expressa de alguma forma na derivada.
Por isso, as derivadas dos versores sero substitudas com base na seguinte relao:
d~u
=~ ~u (A.54)
dt
tal que ~u um vetor girante no espao, sujeito uma rotao de ~.
Substituindo as derivadas temporais dos versores ~i0 , ~j 0 e ~k 0 em funo da velocidade
angular do corpo rgido (identidade A.54), tem-se que:

~c
d HG

~i0 + (HG ) 0 ~0 ~j 0 + (HG ) 0 ~0
= HG 0 x ~ i + HG y0 y ~ j +
dt
x
~k 0 + (HG ) 0 ~0
+ HG
z0 z ~ k
(A.55)
m
~c
d HG

= HG ~i0 + HG ~j 0 + HG ~k 0 +
dt x0 y0 z0

~ (HG )x0~i0 + (HG )y0~j 0 + (HG )z0 ~k 0
+
Em A.55, observa-se que a derivada temporal de H ~ Gc "aos olhos"de um observador

localizado no Referencial Baricntrico Inercial igual taxa de variao avaliada pelo
observador situado no Sistema Mvel acrescida de um produto vetorial. Para diferenciar
essa taxa observada no Sistema Inercial com aquela do Sistema Mvel, convm adotar a
seguinte notao:
41

~c
d H ~c
d H
G G
= (A.56)
dt dt
I
O subescrito I (de inercial) indica que o clculo da derivada foi feito no Sistema
Inercial. Substituindo A.39, A.48 e A.56 em A.55, tem-se que:

~c
d H ~c
d H
G G
= + ~c
~c H (A.57)
G
dt dt
I C
A Equao A.57 mostra a observao inercial de H ~ Gc no tempo, que contempla as

mudanas deste vetor observadas de um referencial atado ao corpo do veculo, ou seja,
uma observao no-inercial, junto s mudanas da sua orientao espacial devidas
rotao.
Outro detalhe relevante na ltima equao referente aos operadores de derivada que
so aplicados quantidade de movimento angular do veculo, que possuem uma relao
descrita pela seguinte equao:
! !
d d
= ~ c
+ (A.58)
dt I
dt C
Alterando sutilmente a notao dos termos de A.58, na respectiva ordem em que nela
se encontram, a equao toma a seguinte forma :
! ! !
d d d
= + (A.59)
dt Observao Inercial
dt Observao do Corpo
dt Rotao
A Equao A.59 mostra a estrutura algbrica do operador linear derivada temporal,

na observao inercial de quaisquer vetores. No s de vetores como tambm de escalares,
com a diferena de que o operador derivada temporal da observao inercial equivale ao
operador derivada temporal da observao do corpo, uma vez que a avaliao de grandezas
escalares independe dos sistemas de referncia adotados.
Para completar a formulao, necessrio escrever (2.56) no formato matricial. Mas
para isso, deve ser encontrada uma forma conveniente de expressar matricialmente o
~c H
produto vetorial que a constitui, ~ c . E o resultado correspondente a tal operao,
G
no espao de matrizes, dado da seguinte forma:
~ Gc [ c ] {HGc }
~c H (A.60)

0 z0 y0
[ c ] =
z 0 0 x0
(A.61)
y0 x0 0
Se a matriz [ c ] possusse os elementos repetidos com o mesmo sinal, ela seria deno-
minada matriz simtrica, j que a repetio de seus termos se daria em relao diagonal
principal. Mas como tal simetria ocorre com alternncia de sinais desses termos que se
repetem, ela chamada de matriz anti-simtrica, e guarda consigo a seguinte propriedade:
[ c ] = [ c ]T .
Agora j possvel enunciar A.57 no espao das matrizes, na configurao algbrica
que segue:
42
d ({HGc }) d ({HGc })
! !
= + [ c ] {HGc } (A.62)
dt I
dt C
Da Segunda Lei de Newton para a Rotao ou Segundo Princpio de Newton-Euler,
levando em conta que todas as grandezas esto escritas no Sistema Mvel do veculo,
tem-se que:
d ({HGc })
!
nX o
MGc = (A.63)
dt I
Substituindo A.43, A.52 e A.63 em A.62, chega-se seguinte equao:
{MGc } = [JGc ] { c } + [ c ] [JGc ] { c } (A.64)

Ao trmino da formulao da Dinmica de Rotao do veculo, chegou-se Equao
A.64, que expressa um modelo matemtico compacto, elegante (dada a homogeneidade
na sua notao) e prtico para implementaes computacionais de simulao que, em sua
maioria, trabalham diretamente com matrizes.
A.4 Geometria da Atitude

A orientao espacial de um corpo, ou seja, a sua atitude, definida como um conjunto
de variveis que permite definir a posio angular do corpo em relao a uma referncia,
que dada por uma direo de interesse para a qual o satlite ou, equivalentemente, um
equipamento preso no seu corpo deve estar apontado.
Geralmente, orientao de interesse, na qual o satlite deve se posicionar, associada
uma trade de eixos (normalmente, um deles representa para onde um dado equipamento
do satlite deve apontar), enquanto a orientao na qual o corpo se encontra, que pode ser
qualquer, dada por outra trade de eixos solidria ao mesmo. A utilizao de segmentos
de reta coordenados (eixos) para representar uma orientao e outra se baseia no con-
ceito de ngulo, que se traduz em uma medida de desalinhamento de retas. Portanto, a
utilizao de referenciais, um localizado na orientao espacial de interesse e outro atado
ao corpo do veculo, til para a medio dessa orientao, completamente determinada
pelos ngulos que uma trade de eixos faz com outra.
Existem diversas formas com as quais possvel se representar a atitude de um veculo,
que diferem entre si nica e exclusivamente pelos parmetros que tomam para construir
tal representao. Mas todas essas representaes so expressas de uma nica forma para
a maioria dos casos, atravs de uma matriz de transformao de coordenadas.
Nesta sesso, ser apresentada uma breve explanao sobre matrizes de rotao, enti-
dades atravs das quais a atitude de um corpo rgido expressada.
A.4.1 Matrizes de rotao

Na sesso A.3, foram desenvolvidas as equaes que regem a Dinmica de um Corpo
Rgido, completamente deduzidas da maneira mais simples possvel graas utilizao
de vrios Sistemas de Referncia, onde eram escritas e observadas todas as quantidades
vetoriais envolvidas.
A preocupao agora saber representar quaisquer vetores que estejam escritos em
um dado referencial sobre outro sistema de referncia desalinhado com o primeiro, porm
43
na mesma origem. Para isso, preciso encontrar uma relao entre os dois sistemas coor-
denados, representada por uma matriz, que ser extrada seguindo a linha de raciocnio
que segue.
Sejam dois sistemas coordenados retangulares desalinhados por rotao em torno de
uma origem comum, O, e de bases ortonormais conhecidas, F = {~e1 , ~e2 , ~e3 } e F 0 =
{~e01 , ~e02 , ~e03 } , ilustradas nas figuras abaixo:
Figura A.15: F e sua base ortonormal.
Figura A.16: F 0 e sua base ortonormal.
Seja um ponto P no espao, localizado a partir dos referenciais F e F 0 por um segmento

de reta orientado p~ = OP , como mostra a figura que segue:
44
Figura A.17: Posicionamento de P em relao a O.
Suponha que as coordenadas de P sejam conhecidas no referencial F, e que seja

de interesse encontrar as suas coordenadas no referencial F 0 . Em outras palavras, so
conhecidas as componentes do vetor p~ no referencial F, como segue:
p~F = px1 ~e1 + px2 ~e2 + px3 ~e3 (A.65)
Figura A.18: Vetor p~ escrito no Referencial F.
Levando em conta que os versores de ambos os referenciais F e F 0 so conhecidos e,

consequentemente, tambm os ngulos entre eles, possvel encontrar p~ escrito em F 0
0
partindo da eqipolncia entre p~F e p~F , uma vez que esses vetores expressam a posio
de um mesmo ponto no espao, P , em relao a uma origem comum, o ponto O:
0
p~F p~F
m (A.66)
0 0 0
px0 1 ~e1 + px0 2 ~e2 + px0 3 ~e3 = px1 ~e1 + px2 ~e2 + px3 ~e3
Como o objetivo achar os valores de px0 1 , px0 2 e px0 3 , basta extrair 3 equaes esca-
lares de A.66 atravs de 3 produtos escalares aplicados a essa equao pelos versores do
referencial F 0 .
45
Efetuando o produto escalar de A.66 por ~e01 , tem-se que:
(px0 1 ~e01 + px0 2 ~e02 + px0 3 ~e03 ) ~e01 = (px1 ~e1 + px2 ~e2 + px3 ~e3 ) ~e01 (A.67)
Mas a base de vetores unitrios de F 0 ortonormal, o que implica na nulidade dos
produtos escalares dos seus versores entre si e na unidade dos produtos de qualquer versor
por ele mesmo, como segue:
~e01 ~e02 = ~e01 ~e03 = ~e02 ~e03 = 0 (A.68)
~e01 ~e01 = ~e02 ~e02 = ~e03 ~e03 = 1 (A.69)

px0 1 = (~e1 ~e01 ) px1 + (~e2 ~e01 ) px2 + (~e3 ~e01 ) px3 (A.70)
Efetuando o produto escalar de A.66 por ~e02 , segue que:
Efetuando o produto escalar de A.66 por ~e03 , segue que:
Agrupando as Equaes A.70, A.72 e A.74, chegamos ao seguinte sistema linear:
px0 1 = (~e1 ~e01 ) px1 + (~e2 ~e01 ) px2 + (~e3 ~e01 ) px3
px0 3 = (~e1 ~e03 ) px1 + (~e2 ~e03 ) px2 + (~e3 ~e03 ) px3
Expressando o Sistema A.75 no formato matricial, chega-se seguinte expresso:
(~e01 ~e1 ) (~e01 ~e2 ) (~e01 ~e3 )

p x0 1
px1

0 0 0
px 2 = (~e2 ~e1 ) (~e2 ~e2 ) (~e2 ~e3 ) px2
0

(A.76)
(~e03 ~e1 ) (~e03 ~e2 ) (~e03 ~e3 ) px3

0
px 3
tal que

n 0
o px0 1

pF = px0 2 (A.77)
px 3
0
(~e01 ~e1 ) (~e01 ~e2 ) (~e01 ~e3 )

[T ]F .F 0 (~
= e02 ~e1 ) (~e02 ~e2 ) (~e02 ~e3 ) (A.78)
0 0 0
(~e3 ~e1 ) (~e3 ~e2 ) (~e3 ~e3 )
46

n o p x1

p F = p x2 (A.79)

p x3
Reescrevendo A.76 atravs das relaes de A.77, A.78 e A.79, tem-se que:
0
n o n o
pF = [T ]F .F 0 pF (A.80)
onde [T ]F .F 0 uma matriz construda a partir dos versores dos referenciais F e F 0 ,
cujos elementos so dados genericamente pela seguinte equao:
(Tij )F .F 0 = ~e0i ~ej (A.81)

[T ]F .F 0 denominada matriz de rotao, por possibilitar encontrar as componentes de
um vetor em um referencial rotacionado no espao com respeito a outro sistema de coorde-
nadas no qual tais componentes so conhecidas. A letra T indica que uma transformao
de coordenadas e o subscrito da matriz mostra onde o vetor est escrito, o sentido no qual
ocorre a transformao e onde essa operao escreve ou leva o vetor (representado por
uma matriz coluna, geralmente).
possvel ainda desenvolver a equao que descreve os elementos de [T ]F .F recorrendo
definio do produto escalar, que segue:
(Tij )F .F 0 = ~e0i ~ej = k~e0i k k~ej k cos ](~e0i , ~ej )

m (A.82)
(Tij )F .F 0 = cos ](~e0i , ~ej )
tal que ](~e0i , ~ej ) o ngulo entre os versores ~e0i e ~ej .
Reescrevendo a matriz [T ]F .F 0 em funo da relao obtida de A.82, tem-se que:
cos ] (~e01 , ~e1 ) cos ] (~e01 , ~e2 ) cos ] (~e01 , ~e3 )

[T ]F .F 0 = cos ] (~e02 , ~e1 ) cos ] (~e02 , ~e2 ) cos ] (~e02 , ~e3 )

(A.83)
Existe ainda uma forma alternativa de expressar a matriz [T ]F .F 0 , observando os
elementos que compe cada uma de suas linhas e agrupando-os em matrizes linha ou
coluna de alguma forma. A lgica que ser apresentada aqui se fundamenta na inspeo
da matriz por linhas.
Verificando a primeira linha de [T ]F .F 0 pela Equao A.78, comprova-se que seus
elementos constituintes, (~e01 ~e1 ), (~e01 ~e2 ) e (~e01 ~e3 ), nada mais so do que as componentes
do vetor unitrio ~e01 nos eixos do referencial F. No formato vetorial, este versor enunciado
da seguinte forma:
F
(~e01 ) = (~e01 ~e1 ) ~e1 + (~e01 ~e2 ) ~e2 + (~e01 ~e3 ) ~e3 (A.84)
J no formato matricial, tal versor escrito da seguinte maneira:
0
(~
e1 ~e1 )

F
n o
0
(e0 1 ) = (~e1 ~e2 ) (A.85)
0
(~e1 ~e3 )

Verificando a segunda e terceira linha da matriz [T ]F .F 0 , constata-se que so formadas,

respectivamente, pelas componentes dos vetores unitrios ~e02 e ~e03 nos eixos de F. E
47
dispensada a notao vetorial desses versores, que se d da mesma forma que a utilizada
para ~e01 , eles so enunciados diretamente no formato matricial a seguir:
0
(~
e2 ~e1 )

F
n o
(e0 2 ) = (~e02 ~e2 ) (A.86)
0
(~e2 ~e3 )

0
(~
e3 ~e1 )

F
n o
(e0 3 ) = (~e03 ~e2 ) (A.87)
0
(~e3 ~e3 )
Inserindo as relaes A.85, A.86 e A.87 em A.75, a matriz [T ]F .F 0 atinge a seguinte
configurao:
F T
n o
0
n(e 1 ) o
0 F T

[T ]F .F 0 =
(e 2 ) (A.88)
n oT
F
(e0 3 )
Tomando o resultado de A.88, pode-se resumir todo o raciocnio desenvolvido at ento
sobre a construo de matrizes de rotao em uma nica passagem, vlida para quaisquer
referenciais, apresentada na sequncia. Sejam dois referenciais de origem comum O e de
bases ortonormais W e V:
Figura A.19: Representao de dois referenciais W e V quaisquer.
A matriz de rotao que transforma as coordenadas de qualquer vetor de W para V

dada pela seguinte lei de formao:

versor do eixo x1 de V escrito em W

[T ]W.V = versor do eixo x2 de V escrito em W

(A.89)
versor do eixo x3 de V escrito em W
Agora que um foi encontrada uma forma mais geral de expressar uma matriz de
transformao de coordenadas entre referenciais desalinhados por rotao, podemos tratar
de maneira mais simples e direta o caso inverso daquele anteriormente analisado. Ou seja,
se o problema a ser resolvido encontrar os valores de px1 , px2 e px3 tendo em mos os
valores de px0 1 , px0 2 e px0 3 , basta enunciar a equao representativa de tais coordenadas,
pertencentes ao ponto P , escritas nos referenciais F e F 0 , e na sequncia, computar o
valor da matriz que rege a transformao entre eles por A.89:
48
0
n o n o
pF = [T ]F 0 .F pF (A.90)
tal que
~e1 escrito em F 0 (~e1 ~e01 ) (~e1 ~e02 ) (~e1 ~e03 )

[T ]F 0 .F = ~e2 escrito em F = (~e2 ~e01 ) (~e2 ~e02 ) (~e2 ~e03 )

0
(A.91)

~e3 escrito em F 0 (~e3 ~e01 ) (~e3 ~e02 ) (~e3 ~e03 )

Os elementos de [T ]F 0 .F podem ser enunciados segundo a equao que segue que segue:

(Tij )F 0 .F = ~ei ~e0j = k~ei k ~e0j cos ](~ei , ~e0j )
m (A.92)
(Tij )F 0 .F = cos ](~ei , ~e0j )
onde ](~ei , ~e0j ) o ngulo entre os versores ~ei e ~e0j .
Substituindo A.92 em A.91, chega-se a:

[T ]F 0 .F = cos ] (~e2 , ~e01 ) cos ] (~e2 , ~e02 ) cos ] (~e2 , ~e03 ) (A.93)


Concluda a descrio de uma matriz de rotao entre dois referenciais, tanto de F
para F 0 quanto de F 0 para F, as equaes dela obtidas sero agora manipuladas para
encontrar uma maneira de melhor caracterizar matrizes de rotao. Inspecionando as
matrizes [T ]F .F 0 e [T ]F 0 .F , respectivamente nas Equaes A.83 e A.93, constata-se que
uma delas corresponde transposta da outra:
[T ]F 0 .F = [T ]TF .F 0 (A.94)
De A.94, retira-se o primeiro resultado interessante para transformaes de coordena-
das em problemas de atitude do corpo rgido:
De posse da matriz de rotao que transforma as coordenadas de um dado referencial

para outro, a simples transposio dessa matriz suficiente para se chegar matriz
de transformao de coordenadas no sentido inverso.
Substituindo o resultado de A.94 em A.90, segue que:

0
n o n o
pF = [T ]TF .F 0 pF (A.95)
Inserindo o resultado de A.80 em A.95, tem-se que:
n o n o
pF = [T ]TF .F 0 [T ]F .F 0 pF (A.96)
Conclui-se ento, de A.96, que:
[T ]TF .F 0 [T ]F .F 0 = [I]
m (A.97)
[T ]F .F 0 = [T ]1
T
F .F 0
Quando a inversa de uma matriz equivalente sua transposta, tal matriz denomi-
nada matriz ortogonal. O ltimo resultado apresentado sobre matrizes de rotao, acerca
de sua invertibilidade, essencial, visto que facilitar uma srie de operaes matriciais
49
que por ventura aparecero logo na sequncia, quando sero tratados alguns casos par-
ticulares de matrizes de rotao, mais simples porm prticos, j que mais usual fazer
utilizao dos mesmos para problemas envolvendo a fsica de atitude.
A.4.2 Matriz de Rotao em torno de x1

O primeiro caso particular a ser apresentado diz respeito a dois referenciais desali-
nhados por rotao em torno de um eixo comum, o eixo x1 , como mostra a figura a
seguir:
Figura A.20: Referenciais desalinhados por rotao em x1 .
Considerando os dois referenciais mostrados na Figura A.20 deslocados de um ngulo

qualquer, associados s bases ortonormais F = {~e1 , ~e2 , ~e3 } e F 0 = {~e01 , ~e02 , ~e03 }, sero
calculadas as matrizes de transformao de coordenadas de F para F 0 , e de F 0 para F.
Primeiramente, ser calculada a matriz [T ]F .F 0 atravs da Equao A.89. Mas an-
tes disso, necessrio escrever os versores de F 0 em F, projetando-os nos eixos de F,
resultando nas 3 equaes que seguem:
F
(~e01 ) = ~e1 + 0~e2 + 0~e3
m (A.98)
0 F
(~e1 ) = ( 1 ; 0 ; 0 )
F
(~e02 ) = 0~e1 + cos ~e2 + sen~e3
m (A.99)
0 F
(~e2 ) = ( 0 ; cos ; sen )
F
(~e03 ) = 0~e1 sen~e2 + cos ~e3
m (A.100)
0 F
(~e3 ) = ( 0 ; sen ; cos )
Conforme mostra A.89, basta alocar as componentes de cada versor em cada linha
para ento se chegar matriz [T ]F .F 0 :
50

1 0 0
[T ]F .F 0 = 0 cos sen (A.101)

0 sen cos

1 0 0
[T ]F 0 .F = 0 cos sen

(A.102)
0 sen cos

O segundo caso particular a ser apresentado diz respeito a dois referenciais desalinha-
dos por rotao em torno de x2 , como mostra a figura a seguir:
Considerando os dois referenciais mostrados na Figura A.21 deslocados de um ngulo

qualquer, associados s bases ortonormais F = {~e1 , ~e2 , ~e3 } e F 0 = {~e01 , ~e02 , ~e03 }, sero
calculadas as matrizes de transformao de coordenadas de F para F 0 , e de F 0 para
F. Tal como foi feito para a transformao de coordenadas anterior, ser calculada a
matriz[T ]F .F 0 atravs da Equao A.89, cuja aplicao exige escrever os versores de F 0
em F, projetando-os nos eixos de F, resultando nas 3 equaes que seguem:
F
(~e01 ) = cos ~e1 + 0~e2 sen~e3
m (A.103)
0 F
(~e1 ) = ( cos ; 0 ; sen )
F
(~e02 ) = 0~e1 + ~e2 + 0~e3
m (A.104)
0 F
(~e2 ) = ( 0 ; 1 ; 0 )
F
(~e03 ) = sen ~e1 + 0~e2 + cos ~e3
m (A.105)
0 F
(~e3 ) = ( sen ; 0 ; cos )
Montando a matriz de transformao linear com as componentes dos versores enunci-
ados em A.103, A.104 e A.105, como mostrado na equao A.89, e transpondo o resultado
para a obteno da transformao inversa, tem-se que:

cos 0 sen
[T ]F .F 0 = 0 1 0 (A.106)

sen 0 cos
51

cos 0 sen
[T ]F 0 .F = 0 1 0 (A.107)

sen 0 cos

O terceiro e ltimo estudo de caso referente anlise de duas trades de eixos
desalinhados por rotao em torno de x3 , como mostra a figura a seguir:
Considerando as mesmas bases de vetores unitrios dos casos anteriores, F e F 0 ,

segundo o mesmo procedimento, sero calculadas as matrizes [T ]F .F 0 e [T ]F 0 .F :
F
(~e01 ) = cos ~e1 + sen~e2 + 0~e3
m (A.108)
0 F
(~e1 ) = ( cos ; sen ; 0 )
F
(~e02 ) = sen ~e1 + cos ~e2 + 0~e3
m (A.109)
0 F
(~e2 ) = ( sen ; cos ; 0 )
F
(~e03 ) = 0~e1 + 0~e2 + ~e3
m (A.110)
0 F
(~e3 ) = ( 0 ; 0 ; 1 )
Dispondo A.108, A.109 e A.110, como mostrado em A.89, e transpondo a matriz
resultante, chega-se s matrizes de rotao para o caso de um giro em torno do eixo de
nmero 3:

cos sen 0
[T ]F .F 0 = sen cos 0

(A.111)
0 0 1

cos sen 0
[T ]F 0 .F = sen cos 0 (A.112)

0 0 1
52
Apndice B
Critrio da Estabilidade de
Lyapunov
O Critrio da Estabilidade de Lyapunov um mtodo de anlise de estabilidade vol-

tado para sistemas dinmicos autnomos no-lineares e pode ser enunciado da seguinte
maneira:
Um sistema dinmico autnomo no-linear, x = f (x), de estado x Rn e f con-
tnua em x, globalmente estvel se e somente se existir um funcional semidefinido
positivo V (x) que seja quadrtico com o estado x e que possua derivada temporal
V (x) semidefinida negativa.
Como exemplo, considere um oscilador harmnico no-linear amortecido:
+ 2n + n2 sen() = 0 (B.1)
e n so constantes reais positivas. Adicionalmente, estado desse oscilador sua

coordenada e sua derivada temporal:
!

x= (B.2)

Um funcional de lyapunov candidato para este sistema e sua derivada so dados a
seguir:
2
V = n2 [1 cos()] + (B.3)
2
V = n2 sen() + (B.4)
Substituindo de B.1 em B.4, chegamos ao seguinte resultado:

V = 2n 2 6 0 = (o oscilador globalmente estvel) (B.5)
53
Apndice C
O conceito de Rotao e o Teorema

da Rotao de Euler
Rotao um tipo de isometria que, alm das distncias, tambm fixa pelo menos um
ponto do espao mtrico de origem em relao ao qual as demais coordenadas se movem
para a formao do espao mtrico imagem. Alm disso, uma rotao chamada de
prpria quando preserva a estrutura de orientao do espao e imprpria se por ventura
vier a modificar tal estrutura.
O operador que mapeia um espao mtrico em outro por rotao uma matriz de
rotao, denotada por R. Essa matriz, por sua vez, no caso de espaos mtricos euclidianos
tridimensionais, possui 3 autovalores localizados sobre um crculo unitrio centrado na
origem do Diagrama de Argand Gauss, como mostram as figuras C.1 e C.2.
Figura C.1: Rotao prpria em termos dos autovalores de R.
Se a rotao prpria, ela preserva a forma do produto vetorial que gera o espao:
se o sistema de origem dextrogiro, onde vale a regra da mo direita, o sistema imagem
ser tambm dextrogiro; e se o domnio for um sistema levogiro (onde vale uma regra
de mo esquerda), a imagem ser tambm levogira. Para mapeamentos dessa natureza,
o determinante de R unitrio positivo. Os autovalores e seu determinante esto nas
equaes que seguem:
54
Figura C.2: Rotao imprpria em termos dos autovalores de R.
1;2 = ei (C.1)
3 = 1 (C.2)
det(R) = +1 (C.3)
Alternativamente, rotaes imprprias levam domnios dextrogiros a imagens levogiras
e vice-versa. O determinante de uma matriz de rotao imprpria unitria negativa.
Seus autovalores e determinante so equacionados na sequncia:
1;2 = ei (C.4)
3 = 1 (C.5)
det(R) = 1 (C.6)
Porm, atendo-se estritamente a rotaes prprias, a fase dos autovalores complexos
de R, , til resoluo de problemas que envolvem rotaes 3D de corpos rgidos. Seu
entendimento, entretanto, passa necessariamente por um teorema, conhecido por Teorema
da Rotao de Euler, que carrega seu significado fsico no enunciado, :
O deslocamento mais geral possvel de um corpo rgido com um ponto fixo uma
rotao em torno de algum eixo passando pelo ponto fixo.
Esse teorema exprime a ideia de que possvel representar a rotao instantnea de

um corpo rgido de uma orientao inicial, denotada aqui por F , para uma atitude final,
denotada aqui por F 0 , atravs de uma nica rotao finita e um eixo passante pelo ponto
imediatamente fixo pertencente ao corpo. Algebricamente, uma medida do giro do corpo
a fase do autovalor ei , , enquanto a direo e sentido da rotao o autovetor associado
ao referido autovalor, um versor denotado por F n.
55
Figura C.3: Mapeamento de F em F 0 atravs de uma rotao em torno de P .
A rotao, em Fsica, entendida tambm como uma operao que transforma as

componentes de vetores entre referenciais desalinhados, mas com origens coincidentes.
Um exemplo disso o vetor r, mostrado na Figura C.3, cujas componentes em F podem
ser mapeadas por R nas componentes correspondentes em F 0 :

r = PQ (C.7)
F0
r = R Fr (C.8)
Ainda, a matriz de rotao R pode ser calculada atravs da fase do autovalor ei com
o autovetor a ele associado, F n:
F n
R=e (C.9)
F
n a matriz antissimtrica formada pelas componentes de F n.
56

Projeto e Simulação de Um Controlador de Atitude em Três Eixos Baseado No Critério Da Estabilidade de Lyapunov Aplicado A Um Satélite Artificial

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Universidade Federal de Uberlndia - UFU

Faculdade de Engenharia Mecnica

TRABALHO DE CONCLUSO DO CURSO EM ENGENHARIA MECATRNICA

ALEXANDRE MASSON VICENTE

Monografia apresentada ao Curso de

Orientador: Professor Jos Francisco Ribeiro.

Monografia defendida e aprovada em de de

Prof. Jos Francisco Ribeiro

Prof. Leonardo Sanches

Prof. Roberto Mendes Finzi Neto

Este trabalho aborda a sntese e simulao de uma estratgia de controle de atitude de

PALAVRAS-CHAVE: Controle de atitude, dinmica no-linear, critrio de Lyapunov.

KEY-WORDS: Attitude control, nonlinear dynamics, Lyapunov criteria.

A Aspectos Fsicos e Geomtricos da Dinmica de Atitude de Corpos R-

B Critrio da Estabilidade de Lyapunov 53

C O conceito de Rotao e o Teorema da Rotao de Euler 54

3.1 Referencial Base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4.1 Sistema de controle de atitude em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . 16

A.1 Placa rgida 2D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

C.1 Rotao prpria em termos dos autovalores de R. . . . . . . . . . . . . . . 54

Integrando o rol de tecnologias centrais da vida moderna, os satlites artificiais so

i Obteno do modelo matemtico do satlite;

ii Concepo do formato do controlador e sintonia de seus parmetros;

iii Avaliao do controlador formulado via simulaes numricas.

Essa monografia se estrutura da seguinte forma:

o Captulo 2, intitulado Estado da Arte, mostrar a tendncia dos trabalhos tec-

o Captulo 4, Simulao e Resultados, detalhar as condies de simulao do satlite

no Captulo 5, Concluso, os resultados so brevemente discutidos com o intuito

Desde a dcada de 1980, as tcnicas de controle de atitude tem se desenvolvido consi-

Para a formulao da dinmica do satlite, necessrio definir os referenciais onde

Referencial Geocntrico Inercial ou Referencial Base: sistema de referncia quase-

Figura 3.1: Referencial Base.

Referencial Orbital: com origem no centro de massa do satlite, possui um de seus

Referencial do Satlite ou Referencial Mvel: sistema de coordenadas solidrio ao

referencial representa o prprio satlite e denotado por S = {s1 , s2 , s3 }

Na Equao 3.1, Csb a atitude do veculo em relao base e a um vetor genrico.

a R3 , enquanto C uma matriz de rotao prpria 2 , ou seja, C SO(3). Dado

Cso = Csb (Cob )T (3.4)

Matrizes de atitude so compostas por versores em suas colunas. A i-sima coluna o

(Csb )ij = bi sj (3.6)

(Cob )ij = oi sj (3.8)

3.1 Cinemtica e Dinmica de Atitude

Figura 3.3: Rodas de reao trocando momento angular com o satlite.

O modelo matemtico da atitude de um corpo rgido envolve as equaes cinemticas

(I) cossenos diretores so coordenadas unvocas para representarem a atitude;

(II) diversos algoritmos de determinao de atitude 3 se valem dos cossenos diretores

3.2 Gerao da atitude comandada ao veculo

Figura 3.4: Exemplode rbita sol-sncrona.

Figura extrada de [6].

t o instante atual, t0 marca o incio da propagao, k0 caracteriza uma rbita nominal

Cob = R3 (k5 + )R1 (k3 )R3 (k4 ) (3.16)

O resultado presente em 3.17 pode ser demonstrado. E o desenvolvimento disso est

3.3 Formulao da lei de controle

tf um instante no qual os pesos wi atingem seus valores de regime permanente,

(wi > 0) (wi 6 0) = (V 6 0) (3.25)

(wi 6 0) (i > 1) (i > 0) (3.29)

 e so constantes cujos valores impactam tanto na velocidade de convergncia quanto

A escolha de i e i , i = 1 a 4, foi arbitrria, uma vez que suas definies se restringem

As simulaes foram executadas em ambiente MATLAB Simulink, fazendo uso de

msat = 1 kg a massa do veculo, c = 100 cm um comprimento caracterstico de sua

lmax = 11,8 mN ms (4.2)

umax = 625 N m (4.3)

As condies iniciais de integrao da rbita, da atitude e do sistema dinmico que

e so constantes cujos valores impactam tanto na velocidade de convergncia quanto

(; ; ) = (0,0097; 0,9; 2) (4.9)