Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
CONVIE
RTA SU
PASI
CONTENIDO La ROBTICA ya no es parte de un futuro EN REA N
LIDAD!
1 | INTRODUCCIN lejano sino de nuestro presente tangible.
Qu es un robot? Cundo conviviremos con ellos? Y este manual es, sin dudas, la mejor forma de acceder
Tendremos diversos tipos de robots entre nosotros?
Lavarn los platos? En este primer captulo a ella. En su interior encontraremos un recorrido terico
intentaremos responder stas y otras preguntas.
y prctico por cada uno de los conceptos fundamentales.
2 | COMPONENTES DEL ROBOT Se explican en detalle cules son las partes que componen
Tipos de procesamiento | Cmo le damos movimiento
a nuestro robot? | Cmo captamos el mundo que nos un robot y cada uno de los pasos por seguir para armar-
rodea? | Materiales para la mecnica
lo y programarlo a nuestro gusto. Destinado a entusiastas y aficionados de la cien-
ROBOTICA
3 | LA INTELIGENCIA DEL ROBOT cia ficcin y las nuevas tecnologas, cada uno de los temas es desarrollado desde
Componentes de nuestro robot | Objetivos del
controlador | Conceptos fundamentales de un PIC | cero, y con la mayor claridad y profundidad. Su autor, coordinador del campeona-
Listado de componentes del controlador | Descripcin
to argentino de Ftbol de Robots y miembro del Consejo Latinoamericano de
del circuito | Placa experimental | El programador
RoboCup y Cochair de la FIRA, vuelca en este libro su vasta experiencia.
4 | COMIDA DE ROBOTS
La fuente de energia | Tipos de batera | Cargadores |
Caractersticas de las celdas de las bateras | Voltaje |
Capacidad | Densidad | Curva de descarga | Resistencia
| Capacidad de recarga | Costo | Efecto memoria
NIVEL Gua Terica
5 | HABLAR CON NUESTRO ROBOT
Lenguajes de programacin para robots | PicBasic Pro |
Compilador CCS C | MikroBasic
EXPERTO
AVANZADO
INTERMEDIO
y Prctica
7 | ADAPTACIN AL ENTORNO
Sensores analgicos y digitales | Tipos y caractersticas EL MONTAJE DE LA PIEZAS
8 | EL CUERPO DEL ROBOT
redusers.com Las partes que componen un robot
Caractersticas de un robot autnomo | Robots areos | En este sitio encontrar una gran variedad de recursos y software relacionado, Los pasos para ensamblarlas
Robots subacuticos | Robots terrestres | Sistemas con que le servirn como complemento al contenido del libro.
ruedas | El montaje de los elementos | Mecanismos de Adems, tendr la posibilidad de estar en contacto con los editores, y de parti-
transmisin y reduccin | Cinemtica | Odometra
cipar del foro de lectores, en donde podr intercambiar opiniones y experiencias. LA INTELIGENCIA
9 | SALIR AL RUEDO Trabajar con microcontroladores
Presentarnos a competir | Problemas frecuentes |
Pruebas tradicionales
Lenguajes de programacin
ROBOTICS
10 | FTBOL DE ROBOTS
This science is no longer part of a distant future, it is a part
Arquitectura y navegacin de los robots | Sensado y
of a very real and concrete present. This manual offers the
ROBOTS AUTNOMOS
deteccin del ambiente | Comportamiento colaborativo
| Ligas nacionales e internacionales fundamentals to be a member of this new reality through
Utilizacin de sensores
practical projects and by learning the theory behind them. Mecanismos para generar movimiento
APNDICE | LA ELECTRNICA
Gonzalo Zabala
APRENDA A ARMAR ROBOTS DESDE CERO APRENDA A ARMAR ROBOTS DESDE CERO
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 18/11/2009 10:52 Pgina 2
TTULO: ROBTICA
FORMATO: 22 x 15,5 cm
PGINAS: 288
Copyright MMVII. Es una publicacin de Gradi S.A. Hecho el depsito que marca
la ley 11723. Todos los derechos reservados. No se permite la reproduccin parcial o
total, el almacenamiento, el alquiler, la transmisin o la transformacin de este libro,
en cualquier forma o por cualquier medio, sea electrnico o mecnico, mediante fo-
tocopias, digitalizacin u otros mtodos, sin el permiso previo y escrito del editor. Su
infraccin est penada por las leyes 11723 y 25446. La editorial no asume responsa-
bilidad alguna por cualquier consecuencia derivada de la fabricacin, funcionamien-
to y/o utilizacin de los servicios y productos que se describen y/o analizan. Todas las
marcas mencionadas en este libro son propiedad exclusiva de sus respectivos due-
os. Impreso en Argentina. Libro de edicin argentina. Primera impresin realizada
en Sevagraf, Costa Rica 5226, Grand Bourg, Malvinas Argentinas, Pcia. de Buenos Ai-
res en noviembre de MMIX.
ISBN 978-987-1347-56-8
Zabala, Gonzalo
Robtica. - 1a ed. - Banfield - Lomas de Zamora: Gradi, 2007.
288 p.; 22 x 16 cm. (Users Express; 29)
ISBN 978-987-1347-56-8
1. Informatica. I. Ttulo
CDD 005.3
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 3
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 4
PRELIMINARES
Gonzalo Zabala
Dedicatoria
A Laura y Gastn, porque sus constantes preguntas me ha-
cen pensar una y otra vez mi impreciso modelo del universo.
A Ignacio Luppi, porque es un mago que logra que sus
alumnos construyan robots maravillosos de la nada.
Y a Marcelo De Vincenzi, porque me abri las puertas
para que continuara mis investigaciones en este maravi-
lloso mundo de la robtica. Y porque disfruta de todo es-
to ms que cualquiera de nosotros.
4
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 5
Sobre el autor
Agradecimientos
Antes que nada, quiero agradecerles a Nstor Balich y a Gonzalo Mon por
la colaboracin en los captulos en los que estn mencionados, en especial
a Nstor por su aporte del controlador y por todas las dudas que disip
cuando probbamos las cosas. Otra herona es Iris, mi compaera del al-
ma, que soport abandonos familiares y responsabilidades extras para de-
jarme tiempo libre para escribir el libro.
Un captulo aparte merecen Paula Budris y Diego Spaciuk por aceptar mis
constantes incumplimientos, por alentarme cuando me quera bajar del
tren y por guiarme en todo este camino.
Por ltimo, agradezco a todos mis alumnos de estos aos, porque gran parte de
lo que aprend fue gracias a sus preguntas. Para ellos, mi ms dulce recuerdo.
5
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 6
PRELIMINARES
Prlogo
Si Ud. tiene este libro en sus manos, es por alguna o algunas de las siguien-
tes razones:
a) Ha sido alcanzado por el sueo eterno de la humanidad de crear un ser
a su imagen y semejanza.
b) Desea bajar los costos de produccin de su industria, para darles ms
horas libres a sus fieles obreros.
c) Quiere entender de qu hablan sus hijos o nietos cuando estn reunidos
en la mesa, y dejarle de temer a ese ser espeluznante que de vez en vez
le habla con voz metlica y le solicita un hueso, una pelotita o simple-
mente que lo enchufen para recargar sus bateras.
d) Quiere armar, de una vez por todas, un robot que funcione, que siga la
lnea o la pelota, que busque la luz, sin tener que comprar 999 fasccu-
los con destino incierto.
Aunque este libro les ser de utilidad a los tres primeros grupos, segura-
mente el que quedar ms conforme es el lector que pertenece al ltimo de
ellos. Nuestro objetivo es poder describir, paso a paso, la electrnica, la
mecnica y la programacin necesarias para poder construir un robot sen-
cillo y de bajo costo, que permita realizar tareas simples en forma autno-
ma. Para ello, presentaremos todos los aspectos esenciales que conforman
la arquitectura de un robot, inclusive ms all de los que necesitaremos pa-
ra la construccin de nuestro modelo, de manera tal que el lector pueda
perfeccionar su creacin con nuevos sensores, actuadores y procesadores.
6
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 7
Prlogo
7
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 8
PRELIMINARES
El libro de un vistazo
La robtica ha llegado a nuestros hogares y trabajos. Antes de que nos inviten a dejar
nuestro living o escritorio, proponemos crear nuestro primer robot para entender pro-
fundamente los conceptos que entran en juego. En los siguientes captulos estudiare-
mos paso a paso los elementos necesarios para llevar a cabo esta tarea con xito.
Captulo 1 Captulo 4
CONCEPTOS FUNDAMENTALES COMIDA DE ROBOTS
Presentaremos los conceptos fundamenta- ste es uno de los problemas fundamenta-
les de la robtica en general y de los robots les de la robtica autnoma. Estudiaremos
autnomos en particular. Conoceremos los las ventajas y desventajas de los diversos ti-
primeros intentos de la historia, veremos la pos de bateras, y seleccionaremos la que
arquitectura bsica de un robot e intoduci- nos convenga para nuestro proyecto.
remos la terminologa que utilizaremos.
Captulo 5
Captulo 2 HABLAR CON NUESTRO ROBOT
COMPONENTES DEL ROBOT Comenzaremos a programar el controlador
Antes del desarrollo, es fundamental tener con un lenguaje tan sencillo como el Basic.
una visin de los objetivos y los alcances de Veremos las similitudes y diferencias con la
nuestro robot, y de las etapas y dificultades programacin tradicional y otros lenguajes.
que encontraremos. Aqu presentaremos el
proyecto y prepararemos los implementos Captulo 6
necesarios. Introduciremos el microcontro- RECORRER EL MUNDO
lador, los motores, los sensores y los mate- Dentro de la robtica autnoma, uno de los
riales para construir la carcasa. objetivos esenciales es trasladarse en el
ambiente donde se desarrolla la tarea. Para
Captulo 3 ello, tenemos diversos sistemas de locomo-
LA INTELIGENCIA DEL ROBOT cin que difieren en costo, eficiencia, ta-
Empezamos la construccin de nuestro ro- mao, consumo y otras variables.
bot por la parte ms delicada: el controla-
dor, que es el director de todo lo que realiza Captulo 7
nuestro robot. Desarrollaremos los aspec- SENSAR EL MUNDO
tos para construirlo desde cero y veremos Tenemos que ver qu pasa a nuestro alre-
cmo construir un programador para incor- dedor para no chocarnos, salirnos del ca-
porarle programas al microcontrolador. mino o perdernos. Analizaremos los tipos
8
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 9
El libro de un vistazo
Captulo 8 Apndice A
EL CUERPO DEL ROBOT CONCEPTOS BSICOS DE ELECTRNICA
En este punto, tenemos el robot casi termi- Si nos quedan dudas sobre cmo ocurre lo
nado pero desmembrado. Qu materiales que hemos visto en este libro, aqu encon-
usamos para construir el cuerpo del robot? traremos material. Desde qu es la electri-
Qu ventajas y desventajas presenta cada cidad hasta la historia y el funcionamiento
uno? Qu herramientas necesitamos? Aqu de los circuitos integrados, esclareceremos
intentaremos responder estas preguntas. los temas electrnicos fundamentales.
Captulo 9 Apndice B
SALIR AL RUEDO SITIOS WEB
Presentamos desafos y proyectos de apli- Y como todo esto es el comienzo, presenta-
cacin con sus respectivas modificaciones remos una lista de sitios de electrnica y
electrnicas, mecnicas y de programacin. robtica donde podremos profundizar nues-
Analizaremos las caractersticas de las tros estudios y conocimientos.
pruebas de robots autnomos y los proble-
mas que hay que enfrentar para superarlas. Servicios al lector
BIBLIOGRAFA
Captulo 10 Como bien deca Newton, podemos ver lejos
JUGAR AL FTBOL porque nos hemos parado en hombros de
Uno de los campos ms atrayentes de gigantes. Aqu presentaremos las fuentes
aplicacin de la robtica autnoma es el de nuestras investigaciones y estudios.
! INFORMACIN COMPLEMENTARIA
A lo largo de este manual encontrar una serie de recuadros que le brindarn infor-
macin complementaria: curiosidades, trucos, ideas y consejos sobre los temas tra-
tados. Cada recuadro est identificado con uno de los siguientes iconos:
CURIOSIDADES
ATENCIN
DATOS TILES SITIOS WEB
E IDEAS Y NOVEDADES
9
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 10
PRELIMINARES
Contenido
Captulo 3
LA INTELIGENCIA DEL ROBOT
El cerebro 62
Componentes de nuestro robot 63
Objetivos del controlador 64
El microcontrolador,
cerebro del cerebro 64
Conceptos fundamentales
de un PIC 65
Captulo 2 Caractersticas del PIC16F88 66
COMPONENTES DEL ROBOT Compatibilidad con el 16F84 67
Una mirada global a nuestro Puente H para el control
futuro robot 46 de los motores 67
10
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 11
Contenido
Captulo 4
COMIDA DE ROBOTS
La fuente de energa 78
Caractersticas de las celdas
de las bateras 79
Tipos de bateras 81
Calidad de las bateras 86
Cargadores 87
Ayudar a que no slo
las bateras duren ms 89 Captulo 6
Resumen 91 RECORRER EL MUNDO
Actividades 92 El movimiento del robot 126
Tipos de motores 126
Captulo 5 Motores de corriente continua 127
HABLAR CON NUESTRO ROBOT Motores paso a paso (Motores PaP) 135
Comunicacin con el robot 94 Servos 140
Lenguajes de programacin Resumen 145
para robots 95 Actividades 146
11
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 12
PRELIMINARES
Caractersticas mecnicas
de un robot autnomo 169
Robots areos 173
Robots subacuticos 174
Robots terrestres 174
Sistemas con ruedas 179
Estructura de nuestro robot 184
Mecanismos de transmisin
y reduccin 190
Cinemtica de un robot 194
Captulo 7 Odometra 196
SENSAR EL MUNDO Resumen 197
Adaptacin al entorno 148 Actividades 198
Tipos de sensores 148
Caractersticas esenciales
de los sensores 149
Sensores digitales 152
Los sensores analgicos 158
Tipos de sensores analgicos 162
Resumen 165
Actividades 166
Captulo 8 Captulo 9
EL CUERPO DEL ROBOT SALIR AL RUEDO
Cuerpo a cuerpo 168 Presentarse a competir 200
12
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 13
Contenido
Captulo 10
JUGAR AL FTBOL
Ftbol de robots 222 Apndice B
Caractersticas del ftbol SITIOS WEB
de robots 222 Listado de sitios 260
Ligas nacionales e internacionales Aplicaciones tiles 267
de ftbol de robots 232
Modificaciones para
que nuestro robot pueda jugar 242
Una pelota infrarroja 244
Resumen 245
Actividades 246
Servicios al lector
Bibliografa 270
Indice temtico 275
Equivalencia de trminos 277
Abreviaturas comnmente
utilizadas 279
13
www.FreeLibros.me
00_robotica.qxp 24/10/2007 01:57 p.m. Pgina 14
PRELIMINARES
Introduccin
Decir que la robtica es un tema del futuro es una prueba fehaciente de miopa.
Los robots estn entrando por nuestras puertas, ventanas, cerraduras, y es inevita-
ble que as sea. Desde los lavarropas hasta los vehculos espaciales utilizan tecno-
logas muy vinculadas con la disciplina. Seguramente, comenzaron con investiga-
ciones que en ese momento parecan desconectadas de la realidad (vieja excusa que
utilizamos para aquellos que entran a nuestros laboratorios y nos preguntan y eso
que hacen para qu sirve?). Es por eso que despus de algunos aos de investiga-
cin sobre este tema, y luego de escribir algunos artculos inentendibles, tuvimos
ganas de abrir el juego. La gente de esta editorial nos invit a presentar el tema en
forma ms amena y al alcance de ms lectores.
Mi relacin con la robtica comenz desde el mbito educativo como un recurso con-
creto y tangible para ensearles programacin a jvenes entre 13 y 17 aos. En mi ex-
periencia como docente de programacin haba llegado a una conclusin terrible: cuan-
do enseamos a programar, dentro del aula tenemos dos grupos de alumnos. Los que
entienden todo sin que se les explique demasiado porque tienen una suerte de gen del
programador y, con slo recibir un par de ideas y algunos apuntes, al cabo de un mes
regresaban con un sistema de control de centrales termonucleares. Y el otro conjunto
de alumnos, ms abultado, que a pesar de todos los recursos, inventos y triquiuelas
didcticos, no lograban superar el PRINT HOLA MUNDO. Por lo tanto, mi tarea
como docente era intil en los dos casos: en el primer grupo, porque no me necesita-
ban, y en el segundo, porque no les poda aportar cosas nuevas. En ese momento co-
menc a buscar algn mecanismo para que nadie se diera cuenta de esto y, a conti-
nuacin, un recurso que permitiera mejorar la enseanza de programacin. All me
cruc con los robots y con los entornos de objetos. Con el primer tema me cas y con
el segundo tengo una relacin de amante que espero oficializar en un prximo libro.
Tengo la suerte de que en las ltimas investigaciones que he desarrollado, ambos aspec-
tos se han unido y manejamos los robots desde un ambiente de objetos. La robtica me
ha dado inmensas satisfacciones, me ha permitido viajar a lugares que nunca cre que
iba a conocer y ha pagado alguna que otra comida ma y de mi familia. Pero ante todo,
me ha brindado la posibilidad de sorprenderme da tras da. Siempre hay algo nuevo,
siempre hay otro desafo. Espero que este libro sirva como un punto de partida sencillo
para viajar a obras mucho ms completas que nos regalarn experiencias maravillosas.
14
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:01 p.m. Pgina 15
Robtica Captulo 1
Conceptos
fundamentales
Qu es un robot? Cundo
Introduccin a la robtica 16
Qu es un robot? 16
Tipos de robots 19
Unidades de un robot 23
Colaborador: Procesamiento 24
Ing. Gonzalo Mon Sensores 33
Actuadores 39
Resumen 43
SERVICIO DE ATENCIN AL LECTOR: lectores@redusers.com Actividades 44
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:01 p.m. Pgina 16
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
16
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 17
Introduccin a la robtica
A imagen y semejanza
Desde los orgenes del hombre, po-
demos encontrar varios relatos sobre
la creacin de vida artificial. Por
ejemplo, en la leyenda del Golem,
un rabino de Praga le infunde vida a
una estatua de barro. Asimismo, en
la obra literaria Frankenstein, el
doctor de dicho nombre crea un ser
a partir de rganos de otras perso-
nas, que luego se vuelve contra l.
Si nos apartamos de la literatura, en
el antiguo Egipto encontramos esta-
tuas de dioses que incorporaban bra- Figura 2. El Turco, un robot que simulaba
zos mecnicos operados por los sa- jugar al ajedrez y que, en realidad, tena
cerdotes. En el siglo XIX, tambin se un jugador humano adentro.
hicieron conocidas las creaciones de
robots que jugaban ajedrez, aunque
en realidad stos ocultaban a un ser
humano de baja estatura que opera-
ba la mquina desde su interior (Fi-
gura 2). Es decir, el deseo de creacin
de un ser a nuestra imagen y seme-
janza est presente desde los prime-
ros tiempos de la humanidad.
El origen de la palabra robot se re-
monta a comienzos del siglo XIX. El
dramaturgo Karel Capek utiliz por
primera vez este trmino en su obra
Opilek para referirse a un conjunto
de mquinas inventadas por un cien-
tfico para realizar tareas pesadas y
aburridas. En checo, idioma original
de la obra, el trmino robota signi-
fica trabajo tedioso. Pero fue el es- Figura 3. ste es un robot que apareca
critor Isaac Asimov quien populari- en la adaptacin de la obra de Karel
z el trmino e introdujo el concep- Capek: Rossum's Universal Robot.
17
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 18
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
18
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 19
Introduccin a la robtica
19
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 20
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
ROBOTS INSECTOS
Como si no fueran suficientes los insectos que nos perturban durante todo el ao, los
ingenieros han decidido que, antes de imitar a un humano, es necesario lograr un in-
secto robtico. Los sistemas de visin y de vuelo de los insectos son dos fuentes de
inspiracin muy importantes, dado que con mecanismos sumamente sencillos, logran
captar el mundo que los rodea y volar sobre l de una manera altamente adaptativa.
20
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 21
Introduccin a la robtica
21
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 22
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
Figura 8. Robot
acutico japons,
que imita la
estructura de
algunos seres
acuticos.
sible utilizar la mecnica de un ro- robots las acciones que deben rea-
bot construido en un medio para lizar. Un ejemplo de este modelo
que funcione en otro, salvo en el ca- es la categora Mirosot de ftbol
so de algunos hbridos. de robots de la FIRA.
Hbridos: son robots autnomos
Segn la ubicacin de la inteligen- que, en ciertos momentos del pro-
cia del robot ceso, pueden ser controlados por
Autnomos: la inteligencia est humanos o por un sistema central.
ubicada en el mismo robot. Puede Un ejemplo son los robots que se
comunicarse con otros o con un utilizan en misiones espaciales, que
sistema central, pero los aspectos operan en forma autnoma pero
esenciales de funcionamiento se que, ante un percance, pueden ser
resuelven en forma independiente dirigidos desde nuestro planeta.
en el propio robot.
Control automatizado (semiaut- Tambin podramos clasificar a los
nomos): la mayor parte de la inte- robots por sus caractersticas estruc-
ligencia del robot est ubicada en turales, por el tipo de sensado del
un sistema central. Los sensores mundo, etctera. De todas maneras,
pueden ser locales, es decir que le todos los robots comparten la mis-
envan la informacin obtenida a ma arquitectura bsica, desde el ms
ese sistema central, o globales. El pequeo hasta Terminator. A conti-
sistema central les comunica a los nuacin veremos la fuerte analoga
22
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 23
Introduccin a la robtica
23
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 24
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
24
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 25
Introduccin a la robtica
Figura 9. Lego Nxt con el conjunto de motores y sensores que vienen con el kit.
25
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 26
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
26
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 27
Introduccin a la robtica
27
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 28
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
28
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 29
Introduccin a la robtica
29
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 30
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
30
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 31
Introduccin a la robtica
PDA
Si no tenemos una base de conoci-
miento y experiencia en electrnica
para utilizar los microcontroladores
que presentamos pero contamos con Figura 16. Arduino, una plataforma
una Palm o una PocketPC, podemos abierta en software y hardware para
destinar parte de su tiempo de uso pa- el desarrollo de robots.
ra que acte como cerebro de nuestra
creacin. En los ltimos aos, estos mundo se utiliza una cmara que se
dispositivos han bajado de precio en conecta en el puerto de tarjetas de me-
forma notable y, adems, algunos mo- moria. En sntesis, con poco dinero
delos han cado en desuso, aunque podemos tener un robot humanoide.
pueden adaptarse perfectamente para Se puede obtener ms informacin en
ser empleados con nuestros robots. www.informatik.uni-freiburg.de/
Uno de los ejemplos ms interesantes ~nimbro/media.html.
en este punto es la adaptacin del ro- El Instituto de Robtica de Car-
bot Robosapien (Figura 17) de la fir- negie Mellon desarroll un proyec-
ma Wow Wee para que pueda ser to para la construccin de un robot
controlado desde una PocketPC por autnomo mvil de bajo costo, y se
infrarrojo, con lo cual utilizamos la utiliz una Palm como procesador (Fi-
PDA como control remoto inteligen- gura 18). En el sitio www.cs.cmu.edu/
te que puede generar su propio pro- ~reshko/PILOT podemos encontrar
cesamiento. Para la deteccin del todos los pasos y los materiales nece-
31
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 32
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
32
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 33
Introduccin a la robtica
33
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 34
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
estado antiguo que, con seguridad, dispositivos que nos permiten medir
ha sido modificado por el alto dina- alguna caracterstica del ambiente, co-
mismo del ambiente. Un ejemplo de mo la temperatura, la distancia, la po-
esto es el ftbol de robots. sicin, el sonido, la intensidad de la
En otros casos, necesitamos la mayor luz, los colores, la altitud, la velocidad,
precisin posible por la operacin que la rotacin, etctera. Lamentablemen-
realizamos y para lograrlo, tendremos te, en la realidad no existe el sensor
que utilizar sensores de mayor fiabili- perfecto, y por lo tanto debemos com-
dad, aunque su tiempo de respuesta pletar y corregir la informacin con la
sea bajo. En realidad, cuando cons- utilizacin de algoritmos de correc-
truimos un robot, siempre luchamos cin y redundancia de sensores.
con esta dualidad (y, seguramente, Otro aspecto importante para tener
con muchas variables ms). Es por en cuenta es que, segn el tipo de
eso que la eleccin de los sensores controlador que utilicemos para
que utilicemos estar determinada nuestro robot, deberemos disear
por la tarea que vayamos a realizar y circuitos intermedios entre el sen-
sus requerimientos particulares. sor y el controlador, con el fin de
Los sensores pueden definirse como convertir la seal del sensor en un
30
25
20
Valor
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo
Figura 20. En este caso, los valores son los de un sensor analgico.
34
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 35
Introduccin a la robtica
valor interpretable por nuestro pro- tios. Los sensores digitales entregan una
cesador. Por lo tanto, aunque poda- seal discreta dentro de un conjunto
mos utilizar un mismo sensor para posible de valores (Figura 21). Es decir,
diferentes plataformas de controla- este conjunto de valores se modifica de
dores, con seguridad tendremos que un rango a otro por saltos discretos y
disear estas interfaces en forma de- no continuos.
dicada para cada procesador. Un ejemplo clsico es el sensor de to-
que, que devuelve valor 1 ( 0 Vol-
Clasificacin tios) si est apretado y 0 ( 5 Voltios)
Podemos dividir a los sensores en dos si no es as.
grandes grupos: analgicos y digita- Desde ya que, a pesar de que el sen-
les. Los analgicos entregan un valor sor sea analgico, finalmente, en la
(por ejemplo, una tensin) dentro de lectura del controlador, obtendremos
un determinado rango continuo (Figu- un valor discreto. Es decir, se realiza-
ra 20). Un ejemplo de este tipo es una r una conversin analgico/digital
fotorresistencia, que mide la intensi- dentro del controlador o en la inter-
dad de la luz, y que podemos adaptar faz que construyamos para la adapta-
para que entregue un valor de 0 a 5 Vol- cin del sensor al controlador.
30
25
20
Valor
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Tiempo
Figura 21. Aqu podemos ver un ejemplo de valores tomados por un sensor digital.
35
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 36
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
SIMULADORES
Existen cientos de simuladores de distintos tipos de robots: humanoides, autno-
mos, robots para ftbol, etctera. Por ejemplo, uno de los ms interesantes en el
ftbol de robots lo podemos conseguir en el sitio www.fira.net/soccer/simurosot/
R_Soccer_ v15a_030204.exe. Sin embargo, un simulador no es lo mismo que la ro-
btica fsica. Creer que la experiencia fsica es igual a la simulada es pensar que
Second Life es igual a la vida misma. Y no es as, no?
36
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 37
Introduccin a la robtica
ROBOTS ADAPTATIVOS
Una de las dificultades ms complejas en el desarrollo de robots es la de darles la
capacidad de adaptarse en tiempo real al mundo que los rodea. Por ejemplo, los sis-
temas de visin son muy dependientes de la luz que existe en el ambiente. Por esa
razn, es habitual que en las competencias de robots, los equipos que han tenido un
gran desempeo en das anteriores, ante un leve cambio de iluminacin no puedan
realizar prcticamente ninguna tarea.
37
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 38
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
MSCULOS DE ALAMBRE
Hasta hoy, el movimiento de los robots se ha realizado con motores. Pero si queremos
imitar el movimiento de organismos vivos, ninguno de ellos utiliza este tipo de dispo-
sitivos. Es por eso que se ha desarrollado otro tipo de sistema de movimiento conoci-
do como msculos de alambre (wired muscles). Los msculos de alambre son, como
su nombre lo indica, alambres que cambian su longitud cuando se calientan, lo que se
puede lograr al pasar corriente elctrica por ellos (Figura 24).
38
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 39
Introduccin a la robtica
39
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 40
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
FANTICOS DE LEGO
Como comentamos anteriormente, Lego tuvo la precaucin de liberar muchsima
informacin sobre sus diseos de manera que otros pudieran desarrollar material
para sus kits. Es por eso que podemos encontrar varios lenguajes para poder pro-
gramar los robots de esta firma. Adems, tambin se pueden conseguir los planos
de los sensores de todo tipo. Una de las pginas ms conocidas de sensores case-
ros es www.extremenxt.com/lego.htm.
40
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 41
Introduccin a la robtica
41
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 42
1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
la mayora de ellos, pero se puede mo- sos) interno para compararlo con la
dificar con facilidad para tener un re- entrada PWM externa del servo, me-
corrido libre de 360 y, entonces, ac- diante un sistema diferencial y as,
tuar como un motor comn. modificar la posicin del eje de sali-
El control de posicin lo efecta el da hasta que los valores se igualen y
servo en forma interna mediante un el servo se detenga en la posicin in-
potencimetro que va conectado en dicada. En esta posicin, el motor del
forma mecnica al eje de salida. ste servo deja de consumir corriente y
controla un PWM (Pulse Width Mo- slo circula una pequea cantidad
duler, modulador de anchura de pul- hasta el circuito interno. Si en ese
NANOBOTS
Los nanobots son robots de tamao microscpico, cuyas dimensiones estn en el or-
den de una millonsima de milmetro. Se realizan con tcnicas de nanotecnologa y,
aunque an son ensayos y especulaciones tericas, ya se han dado pasos para su con-
crecin. Esencialmente, se han desarrollado nanobots qumicos o moleculares con fun-
ciones limitadas. La aplicacin para estos futuros robotitos est apuntada a la medici-
na, la industria, la ecologa y la produccin de alimentos.
42
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 43
Introduccin a la robtica
momento forzamos el servo (al mo- rencial interno ponga el servo en la po-
ver el eje de salida con la mano), el sicin indicada por la anchura del pul-
control diferencial interno lo detecta so. Los servomotores son una muy
y manda la corriente necesaria al mo- buena alternativa, ya que traen inte-
tor para corregir la posicin. grado un sistema reductor que nos
Para controlar un servo, tenemos que ahorrar dolores de cabeza a la hora de
aplicar un pulso de duracin y una buscar fuerza. La desventaja para al-
frecuencia especficos. Todos los ser- gunas aplicaciones es que, en general,
vos disponen de tres cables: dos pa- son lentos. Se utilizan mucho en los
ra la alimentacin y uno para aplicar automviles y aviones radiocontrola-
el tren de pulsos de control que ha- dos, principalmente para accionar el
rn que el circuito de control dife- mecanismo que les da la direccin.
RESUMEN
En este primer captulo hemos hecho una breve introduccin a los conceptos fun-
damentales de la robtica. Un robot no es ms que un dispositivo con un deter-
minado grado de movilidad, que puede realizar un conjunto de tareas en forma
independiente y se puede adaptar al mundo en el que opera. Existen diversos ti-
pos de robots, segn el uso para el cual se han destinado, el medio en el que se
mueven, la capacidad de autonoma que presentan, etctera.
Cualquiera de estos robots est dirigido por una unidad de procesamiento, que se
puede adquirir en forma completa con todas sus comunicaciones de entrada y sa-
lida resueltas, o que podemos desarrollar desde cero con micros, dispositivos
porttiles o, simplemente, motherboards de PC.
Adems, necesita de sensores para poder captar el mundo. Cuanto ms complejo
sea un sensor y ms datos nos provea, tendremos que renunciar a ciertos aspec-
tos de velocidad para obtener informacin ms precisa. Por ltimo, para que el ro-
bot pueda trasladarse y actuar sobre el entorno, necesitamos de los actuadores.
Los esenciales y ms usados son los motores, de los cuales tenemos diversos ti-
pos segn el objetivo de nuestro robot y la cantidad de dinero que poseamos.
43
www.FreeLibros.me
01_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:02 p.m. Pgina 44
ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIN
44
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 45
Robtica Captulo 2
Componentes
del robot
Antes de comenzar a construir nuestro
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 46
46
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 47
47
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 48
48
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 49
49
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 50
50
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 51
PICS ESPECIALES
En la actualidad, tenemos modelos muy sorprendentes como el rfPIC, que incorpo-
ra la posibilidad de comunicacin wireless (en el mismo micro!) y los dsPIC, que
tienen un bus de datos de 16 bits que permiten realizar operaciones de procesa-
miento digital de seales. Tambin podemos encontrar clones, ms baratos o con
mejoras, como los que realiza la empresa Ubicom.
51
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 52
52
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 53
53
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 54
54
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 55
55
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 56
Juguetes usados
Cuando queramos construir un robot
Figura 14. Aqu podemos ver que imite algn vehculo tradicional,
un Robosapien modificado, donde una muy buena opcin es montarlo
el controlador es una Pocket PC. sobre un juguete usado, o por qu no,
56
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 57
57
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 58
Acrlico
En realidad, llamamos acrlico al me-
tacrilato compuesto por cido me-
Figura 16. Robot con piezas de acrlico. tacrlico. Cuando vemos un robot re-
alizado ntegramente en este mate-
Poliestireno expandido rial, y en especial si es transparente,
Este material es conocido universal- todos nos enamoramos. Es muy
mente, pero denominado de diversas atractivo, muy resistente, liviano, y
formas en todo el mundo: telgopor, de fcil corte con sierras y caladoras,
porexpan, corcho blanco, unicel, aunque hay que realizarlo con pa-
estereofn o tecnopor son algunas ciencia porque el calor de la friccin
de las denominaciones ms habitua- puede derretir el material (Figura 16).
Otro problema del corte es el polvi-
LOS MICROS DE ATMEL llo que genera, por lo que se reco-
mienda el uso de mascarillas para ha-
La familia de micros de Atmel se llama
cerlo. El moldeo es un poco ms
AVR. Tambin son RISC con 32 regis-
complicado, ya que necesita de calor
tros de 8 bits. Fueron diseados para
local, y se realiza con pistolas de aire
ejecutar en forma eficiente cdigo C
caliente o bandas resistivas. La des-
compilado. Aunque el ncleo de ins-
ventaja ms grave de este material es
trucciones es el mismo, existen diver-
el precio, que supera ampliamente
sos modelos, que van desde los ms
los materiales que ya comentamos.
pequeos con 1KB de memoria flash y
sin RAM, hasta los ms poderosos con
Aluminio
256 KB de memoria flash, 8KB de RAM,
Es el material ms usado en la fabri-
4 KB de EEPROM, conversor analgico
cacin de las versiones finales de los
digital y otras maravillas.
robots. Es muy resistente, liviano y de
58
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 59
RESUMEN
En este captulo presentamos los objetivos de nuestro robot y los materiales nece-
sarios para construirlo. Hemos decidido construirlo en forma artesanal desde cero,
para tener costos ms bajos y para lograr un conocimiento ms profundo de la ar-
quitectura del robot. El objetivo de nuestro trabajo es conseguir un robot autnomo,
capaz de seguir una lnea negra, dirigirse a sitios ms iluminados y detectar objetos
que se interpongan en su camino. Para ello, utilizaremos un procesador PIC 16F88
de la empresa Microchip. El movimiento lo lograremos con dos motores de corrien-
te continua de 12 Voltios. Para detectar el mundo, vamos a agregarle sensores de
contacto para obstculos fsicos y fotorresistencias, y sensores infrarrojos para la
deteccin de luces y lneas de colores. Para la construccin del chasis de nuestro
robot, hemos elegido el aglomerado, dado que nos permite construir una estructu-
ra robusta, con herramientas sencillas y a muy bajo precio.
59
www.FreeLibros.me
02_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 05:02 p.m. Pgina 60
ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIN
60
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 61
Robtica Captulo 3
La inteligencia
del robot
Antes de comenzar a construir
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 62
62
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 63
El cerebro
Componentes
de nuestro robot
A la hora de disear nuestro contro-
lador, es necesario tener presente Figura 2. Un robot cuyo cerebro
qu tipo de robot deseamos cons- es nuestro controlador.
truir, porque esto nos dar una no-
cin de la cantidad de actuadores y CEREBROS POSITRNICOS
sensores que necesitaremos. Como
Todos los robots de la obra de Asimov
definimos en el captulo anterior,
posean cerebros positrnicos, que
nuestro robot tendr dos ruedas con
consistan en una malla de platino don-
dos motores, que nos permitirn
de la actividad cerebral estaba dada
controlar la direccin de manera di-
por un flujo de positrones. Si no tene-
ferencial. Contar con dos bumpers
mos en cuenta el punto de vista litera-
(sensores de choque) y un sensor
rio, es difcil imaginar que el positrn
analgico para poder seguir una l-
(antipartcula del electrn) no destruya
nea (robot rastreador). Si tenemos
la malla de platino, en una colisin ma-
en cuenta esto, podemos definir las
teria antimateria.
partes de nuestro robot en:
63
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 64
El microcontrolador, cerebro
Figura 3. Una de las versiones del cerebro
del PIC16F88. Como comentamos antes, el princi-
pal componente de nuestra placa con-
Driver H: interfaz de potencia pa- troladora es el microcontrolador. De
ra los motores de corriente conti- su eleccin depende el tiempo de uti-
nua con inversin de giro. lidad de sta, ya que nos permitir au-
Sensores: dos sensores de colisin mentar la complejidad y adoptar di-
ubicados al frente del robot. ferentes configuraciones de robots,
Monitor: un led de monitoreo del simplemente preocupndonos por
programa. cambiar la mecnica/electromecnica
Sensor analgico: para futuras cuando sea necesario. En sntesis, el
aplicaciones. objetivo es contar con nuestro propio
controlador universal de robots.
Objetivos del controlador En el Captulo 2 adelantamos nuestra
Dados los objetivos que hemos defi- eleccin por el micro 16F88 de la
nido, el controlador debe cumplir firma Microchip (Figura 3). Cabe
con las siguientes caractersticas: mencionar que aunque el 16F84 es
Poder controlar dos motores de el micro ms difundido de esta em-
corriente continua de 12 V de has- presa, hemos decidido dar un paso
ta 400 miliamperes. adelante por dos razones: el nuevo
Permitir que el robot se desplace en modelo nos da muchas prestaciones
todas direcciones mediante una adicionales, y todo lo desarrollado
traccin diferencial (de dos ruedas). para 16F88 que no utilicen esas
Ser programable en circuito me- prestaciones es absolutamente com-
diante un programador conectado patible con el 16F84.
a la computadora. En el presente libro, en gran parte
Utilizar bateras comunes de dife- usaremos del micro nuevo aquellas
rente voltaje entre 7 y 12 V. funcionalidades que sean compati-
Poseer la capacidad de conectar bles con el anterior. Pero as nos que-
sensores de diversos tipos, tanto da armado un controlador con am-
analgicos como digitales. plia capacidad de expansin.
64
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 65
El cerebro
65
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 66
REDES NEURONALES
Existen diferentes propuestas de emulacin del procesamiento de nuestro cerebro.
Entre otras, las redes neuronales son un sistema de interconexin de nodos que si-
mulan neuronas que puede implementarse por hardware o por software. Estas neu-
ronas reciben diversas entradas de informacin y mediante un conjunto de funcio-
nes determinan la salida de la neurona. El arquitecto de la red define su estructu-
ra y luego, mediante un sistema de aprendizaje, entrena a la red para los datos que
luego deber procesar. Luego del aprendizaje, la red es capaz de interpretar los da-
tos de entrada y brindar una salida acorde.
66
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 67
El cerebro
67
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 68
minado Puente H. Este curioso nom- lidad utilizamos integrados que nos
bre proviene de la forma en la que an- proporcionan esa funcionalidad, en
tiguamente se posicionaban los tran- un espacio menor y a bajo costo. En
sistores al realizar el puente. La nuestro caso, la interfaz de potencia
electrnica ha avanzado y en la actua- se basa en el chip L293D, que cuen-
ta con diodos de proteccin para los
motores (Figura 5). Adems, posee
IDENTIFICADOR VALOR cuatro drivers de potencia que nos
C1 100uF / 50V permiten controlar dos motores de
C2 .1uF hasta 600 miliampers de pico (con in-
C3 .1uF versin de giro) o cuatro motores sim-
C4 47uF / 25V ples, controlados por dos lneas de co-
C5 .1uf mando de 5 V por motor conectados
C6 .1uf directamente al micro.
C7 22p Los pines 2, 7, 10 y 15 son entradas
C8 22p digitales que sirven para controlar la
D1 DIODE direccin de los motores. Los pines
IC1 16F88 CHIP INHIBIT (1 y 9) permiten
IC3 L78L05 controlar la velocidad con la tcnica
IC4 L293D PWM ya mencionada. Los motores
ISCP Programador Conector 5 pines se conectan a 3, 6, 11 y 14. VSS
J3 Bornera 3 (voltaje lgico) es la que alimentar
L1 LED Verde o dar potencia al motor.
L2 LED Rojo
Motor1 Bornera 2 Listado de componentes
Motor2 Bornera 2 del controlador
POWER Bornera 2 La mayora de los componentes que
R1 390 vamos a utilizar (Tabla 1) se puede
R2 390 conseguir en cualquier negocio de
R3 1K electrnica, y se puede reemplazar
R4 1K por otros de valores aproximados.
R5 10K Los elementos ms costosos son los
Reset Microswitch dos procesadores, el 16F84 16F88
Sensor1 Microswitch y el L293D. Otro componente de
Sensor2 Microswitch costo alto es la batera recargable de
XTAL 4Mhz 4Mhz 9 V, de la cual hablaremos ms ade-
Tabla 1. Lista de componentes. lante. Para poder conectar todos estos
68
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 69
El cerebro
69
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 70
diodo D1 permite tener una protec- entradas RA3 y RA4 permiten sen-
cin contra la inversin accidental sar los dos switch (llaves) que indi-
de la tensin de alimentacin. Los can cundo nuestro robot colisiona
electrolticos y condensadores cer- con algn objeto. Se encuentran co-
micos actan de filtros y el led L1 nectadas al positivo mediante dos
slo nos sirve para indicar que el cir- resistencias R3 y R4 de 1K, que nos
cuito se encuentra alimentado. sirven de pullup para disminuir el
El ISCP es un conector para la pro- disparo por ruido elctrico que pro-
gramacin del micro, que cuenta viene de los motores.
con un cristal oscilador (XTAL) de Por su parte, RB1, RB2, RB4 y RB5
4Mhz (lo podemos evitar en el caso se utilizan para controlar dos moto-
del 16F88 gracias a que contiene un res de corriente continua de 12 V y
oscilador interno, pero ya que es de 300 miliamperes. RB6 y RB7 estn
bajo costo y ms preciso, preferimos destinados al programador.
mantenerlo en el esquema), y un Adems de esto, nos quedan libres 4
pulsador de reset para bloqueos o pines (RB0, RA0, RA1, RA2) que
reinicializacin del sistema. El led podemos utilizar para propsitos di-
L2 se utiliza para monitorear los di- versos y la posibilidad de utilizar los
ferentes ciclos del programa (lo po- del cristal o de conmutar los de pro-
dremos usar para depuracin y tes- gramacin, entre otras modificacio-
teos) y est controlado por RB3. Las nes posibles.
Motor 1
Batera 9 V Driver H
Motor 2
Fuente
Controlador L2
Regulada 5 V
Sensor 2 Sensor 1
70
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 71
El cerebro
Placa experimental
A modo de ejemplo, en la Figura 9
mostramos la placa experimental b-
sica realizada para las pruebas preli-
minares, en donde puede observarse
el regulador 7805, los integrados
16F84 y L293D y, en la parte inferior
a la izquierda y debajo del 16F84, la
salida para el programador ICSP. Figura 9. Visin final del controlador
desarrollado sobre una placa
El programador experimental.
Cuando diseamos el controlador del
robot, uno de los objetivos fundamen-
tales fue que pudiera ser programado Figura 10.
de diversas maneras segn el propsi- Picaxe 8, la
to final del robot. De esta forma, po- versin ms
demos reutilizar nuestro controlador pequea de la
en la misma estructura mecnica o en lnea PICAXE.
otras, con otros sensores, motores,
etctera. Por eso, nos decidimos a tra- de nuevo, para lo cual se necesita un
bajar con el PIC y no con el PICAXE programador! Por lo tanto, tarde o tem-
(Figura 10), a pesar de que ste ltimo prano, este recurso nos es indispensa-
tambin es una opcin. El PICAXE es ble, y ya que compramos componentes
un micro que ya tiene grabado un pe- y hacemos circuitos, agregamos el pro-
queo firmware, algo as como un sis- gramador para quedarnos tranquilos.
tema operativo mnimo, que permite Adems, si alguna vez queremos cam-
cargarle nuestro programa por el puer- biar de micro, cargar un firmware de-
to serie del computador. Es una buena sarrollado por otro o por nosotros, u
ayuda porque nos evitamos la cons- otra variante, podremos hacerlo con
truccin del programador. El proble- nuestro programador sin problemas.
ma es que si utilizamos un PICAXE
dependemos totalmente de este Nuestro programador
firmware y si por cualquier proble- En Internet podemos encontrar un
ma elctrico se desprogramara el mi- mundo de aficionados y profesionales
cro, estaramos en problemas. que desarrollan sus actividades con
La nica solucin sera comprar un PIC. Por esa razn, la oferta de pro-
nuevo PICAXE o grabarle el firmware gramadores es amplia y si lo deseamos,
71
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 72
72
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 73
El cerebro
OTROS PROGRAMADORES
Uno de los programadores ms populares del momento es el GTP USB Lite que, como
su nombre lo indica, nos permite programar mediante la utilizacin del puerto USB.
Podemos encontrar la informacin para disearlo en www.todopic.com.ar/foros/
index.php?topic=1716.0. En el siguiente foro podremos encontrar toda la informacin
sobre diversos grabadores de PICs: www.todopic.com.ar/foros/index.php?board=7.0.
73
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 74
74
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 75
El cerebro
RESUMEN
Hemos llegado al punto de poner manos a la obra. En este captulo, conocimos to-
dos los detalles de nuestro controlador y el programador correspondiente. Final-
mente, nos decidimos por el micro PIC16F88 de la firma Microchip, en especial por
su bajo costo, su buena performance, la compatibilidad con el PIC16F84 y por la po-
sibilidad de programarlo en circuito, sin necesidad de sacarlo de nuestro controla-
dor. Para poder realizar esto, construimos un programador conocido como GTP-
LITE, de uso muy difundido entre los usuarios de PIC, y de bajo costo. Para poder re-
alizar la programacin, utilizaremos el software Winpic800, que nos permite pro-
gramar diversos modelos de PICs y de otros tipos de micros.
75
www.FreeLibros.me
03_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:12 p.m. Pgina 76
ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIN
1 Cules fueron los tipos de control que 6 Qu significa ICSP y qu ventajas pre-
tuvieron los robots a lo largo de la his- senta?
toria?
7 Por qu elegimos el microcontrola-
2 Cules son, esencialmente, los com- dor PIC16F88?
ponentes de nuestro robot?
8 En qu aspectos es compatible el
3 Qu objetivos tendr nuestro contro- 16F88 con el 16F84?
lador?
9 Qu es un puente H? Con qu inte-
4 Cules son los tipos de memorias que grado lo implementamos?
podemos encontrar en un PIC?
10 Por qu no usamos el PICAXE?
5 Qu es el USART?
76
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 77
Robtica Captulo 4
Comida
de robots
Hemos visto maravillas en el aumento
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 78
4. COMIDA DE ROBOTS
78
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 79
La fuente de energa
VITRIFICACIN DE PILAS
Una propuesta para el procesamiento de las pilas desechadas es lo que se conoce como
vitrificacin. Una vez eliminados, mediante calor, todos sus elementos combustibles, se
separan los metales y los electrodos internos, y los qumicos txicos se convierten en xi-
do, en forma de polvo. Este polvo se mezcla con vidrio, lo que permite un desecho que, de
1000 a 2000 aos, comenzar a incorporarse en forma gradual a la bisfera.
79
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 80
4. COMIDA DE ROBOTS
Figura 2. Una muestra de todos los tamaos clsicos de las bateras recargables.
mA durante dos horas, etctera, an- ligroso en los casos de los robots acu-
tes de que caiga su voltaje. ticos. Cuando la curva tiene un des-
censo parejo, muchas veces nos en-
Densidad de energa contramos rpidamente con dificulta-
ste es uno de los puntos ms im- des para determinar un comporta-
portantes de anlisis en los robots miento consistente en el robot. En ese
mviles autnomos. Con la densidad caso, nos es imprescindible modificar
de energa representamos la relacin el accionar de nuestro robot median-
de la capacidad por unidad de vo- te la lectura de sensores, y no debemos
lumen. En nuestro caso, necesitamos confiar en los valores absolutos.
la mayor relacin posible, para lograr
mayor autonoma y potencia. Pero Resistencia interna
seguramente, aparecer algn otro Todo generador de energa elctrica
problema, como los costos. tambin se comporta como un con-
ductor y, por lo tanto, ofrece cierta
Curva de descarga resistencia al pasaje de corriente. A es-
Es la curva que nos indica el voltaje de to se lo llama resistencia interna. Por
la batera en relacin con el tiempo de ejemplo, es una gran ventaja que las
consumo. En general, si la curva es bateras de auto tengan baja resisten-
plana, la batera baja su voltaje de gol- cia, dado que necesitamos mucha co-
pe, lo que en general es bueno (man- rriente de golpe para encender el mo-
tenemos la performance de los robots tor. En nuestro caso, las bateras con
pareja durante largo tiempo), pero pe- baja resistencia interna pueden ser pe-
80
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 81
La fuente de energa
ligrosas porque ante un corto entre- tanto, la prxima vez considerar que
gan mucha corriente, aumentan el ca- est descargada cuando llegue a este
lor de la batera y pueden ocasionar- punto. Aunque no hay una postura de-
les problemas a nuestros circuitos y, finida sobre este concepto, siempre se
en casos extremos, una explosin. A aconseja que, antes de recargar estas ba-
medida que las celdas se desgastan, la teras, se las descargue por completo.
resistencia interna crece, y por lo tan-
to, la tensin disminuye. Costo
Y por ltimo, nos encontramos con el
Capacidad de recarga factor comn de todos los anlisis: el
Otra caracterstica fundamental de costo. La relacin entre la calidad de
nuestras bateras es si son recargables las bateras y el precio es directamente
o no, y cuntas veces se pueden re- proporcional. Por suerte, la aparicin
cargar. Dado que las bateras son de las cmaras digitales, los reproduc-
muy contaminantes, esta caracters- tores porttiles, los celulares y otros
tica no slo es una cuestin de cos- dispositivos que consumen bateras a
tos, sino que tambin nos propone granel, ha masificado la produccin de
una actitud ecolgica que considera- stas, y hoy encontramos en el merca-
remos ms adelante. Lamentable- do una gran variedad de calidad y pre-
mente, las bateras con mayor densi- cio para nuestras necesidades.
dad de energa no son recargables. Antes de empezar a realizar una
comparacin con respecto a estos
Efecto memoria conceptos presentados, vamos a des-
Es un trmino vinculado especfica- cribir los tipos de bateras que po-
mente a las bateras de Nquel cadmio. demos utilizar en nuestros robots.
Cuando una batera de este tipo no se
descarga en forma completa antes de Tipos de bateras
ser recargada, tiende a recordar este ni- A continuacin haremos un recorrido
vel de descarga como el nivel 0. Por lo por los diversos tipos de bateras que
81
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 82
4. COMIDA DE ROBOTS
tenemos para poder alimentar un ro- Con respecto a su vida til, indepen-
bot, y veremos sus ventajas y desven- dientemente del uso que hagamos de
tajas. Por ltimo, definiremos un con- ella, su duracin es de tres aos.
junto de elecciones posibles para A pesar de todas las recomendaciones
nuestro modelo en particular. que nos dan al comprar celulares, no es
necesario cargarla durante 12 horas en
Batera de Iones de Litio (Li-Ion) su primera carga. De hecho, las bateras
Estas bateras aparecieron reciente- ms nuevas no necesitan ms que 8 ho-
mente y se utilizan mucho en los celu- ras para cargarse completamente. Tam-
lares (Figura 3). Poseen una elevada den- poco es real que los primeros ciclos de
sidad de energa y, en general, se pre- carga y descarga deben ser completos.
sentan en placas rectangulares de me- Descargar en forma completa antes de
nos de 5mm de espesor. Tienen un vol- cargarla puede ocasionar un mecanis-
taje de 3,7 V, y carecen de efecto me- mo de bloqueo en sus circuitos. Siem-
moria. La tasa de autodescarga es baja, pre es preferible cargar la batera cuan-
con lo cual podemos sacarla del robot do la capacidad sea parcial.
y guardarla aparte, y as se pierde slo A pesar de que an son caras, el uso
un 6% de su carga cada mes. La curva masivo en los celulares ha permitido
de descarga es lineal, con las ventajas y que estn a nuestro alcance para ali-
desventajas que presentamos antes. mentar a nuestro robot.
82
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 83
La fuente de energa
83
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 84
4. COMIDA DE ROBOTS
Bateras de Plomocido
Son las bateras que podemos encon-
trar en nuestros vehculos (Figura 7).
Estn compuestas por celdas de 2 V,
en general agrupadas en mltiplos de
3 (lo que brinda mltiplos de 6 V).
Tienen un depsito de cido sulfrico
donde se insertan unas placas de plo-
mo. Cuando las celdas estn cargadas,
los electrodos son de plomo metlico
y xido de plomo, sumergidos en el
Figura 7. Una UPS alimentada
cido sulfrico (diluido en agua).
por una batera de plomo-cido.
En el proceso de liberacin de
energa, ambos electrodos se convier-
ten en sulfato de plomo y disminuyen
as la presencia del cido en el agua.
En la carga, en el polo negativo el sul-
fato de plomo vuelve a convertirse en
plomo metlico, mientras que en el
positivo se forma xido de plomo, y
aumenta la presencia de cido sulf-
rico en el electrolito. Tienen una gran
capacidad de corriente con una baja
Figura 8. Batera recargable
resistencia interna, lo que las hace es-
de gel de 12 V.
pecialmente tiles para los motores de
arranque. Son econmicas pero de
ria, la cantidad de ciclos necesaria es gran peso, lo que no las hace reco-
menor. Otra ventaja es que son ms mendables para los robots autnomos
ecolgicas que las de Ni-Cd. de tamao mediano o pequeo.
EN EUROPA NO SE CONSIGUE
En Latinoamrica tambin tenemos desarrollo e investigacin relacionados con las cel-
das de combustible. Lo curioso es que uno de los grupos dedicados a este tema surge
de un colegio de nivel medio. All desarrollaron una celda electroqumica circular para
generar hidrgeno y oxgeno que alimentan una celda combustible, que ser uno de sus
prximos proyectos. Ms informacin en http://electrolizadoro7.110mb.com.
84
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 85
La fuente de energa
85
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 86
4. COMIDA DE ROBOTS
86
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 87
La fuente de energa
87
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 88
4. COMIDA DE ROBOTS
88
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 89
La fuente de energa
89
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 90
4. COMIDA DE ROBOTS
Figura 15. Batera flexible, una propuesta ecolgica para la generacin de energa.
90
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 91
La fuente de energa
RESUMEN
Hay un conjunto amplio de variantes para alimentar a nuestro robot. Desde las tra-
dicionales bateras de plomo, demasiado pesadas para nuestros pequeos mviles,
hasta las nuevas celdas de combustible que no slo aportan ms capacidad, sino que
colaboran con un mundo ms limpio. En particular, hemos optado por el tipo de ba-
teras que consideramos de uso ms popular y ms econmico: las bateras de Ni/Mh.
Aunque tengamos que usar entre 8 y 10 bateras, el peso y la capacidad que tienen
sern de gran utilidad para mover a nuestro robot. Y adems, probablemente no ten-
gamos que comprar un cargador, porque las cargaremos con lo que ya tenemos en
nuestra casa. Por ltimo, no debemos olvidar el impacto de todo tipo de bateras en
nuestra bisfera. Es por eso que recomendamos el uso de una fuente para alimen-
tar a nuestro robot, y slo en aquellos momentos en los que necesitemos indepen-
dencia de cables, utilizar las bateras.
91
www.FreeLibros.me
04_ROBOTICA.qxd 24/10/2007 02:16 p.m. Pgina 92
ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIN
1 A qu llamamos capacidad de una ba- 6 Cules son las desventajas que pre-
tera? sentan las bateras de Plomocido?
92
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 93
Robtica Captulo 5
Hablar con
nuestro robot
Cuando ya desarrollamos el controlador
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 94
94
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 95
95
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 96
96
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 97
Figura 2. Vista del MicroCode Studio Plus, IDE para el PicBasic Pro.
97
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 98
98
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 99
99
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 100
100
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 101
101
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 102
102
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 103
103
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 104
ra poder agregarle variables y registros Para poder probar las opciones del de-
al cuadro inferior, que nos permitir purador, realicemos nuestro primer
seguir el comportamiento de ellos pa- programa sencillo, idntico al que he-
so a paso. En ese cuadro, cuando agre- mos utilizado en cada ejemplo del
gamos una variable o un registro, po- compilador. Para comenzar, luego de
demos ver el nombre, el valor y la di- abrir mikroBasic, cerremos el proyec-
reccin de memoria que ocupa. to que tengamos abierto y vayamos al
men Project/Close Project. Creemos
un proyecto nuevo en Project/New
Project, donde nos aparecer la ven-
tana que podemos ver en la Figura 12.
104
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 105
105
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 106
106
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 107
Figura 15. Aqu podemos ver el assembler del cdigo que enciende el led.
Los comentarios que tiene lo hacen ms legible.
107
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 108
108
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 109
109
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 110
Declaracin de constantes
const Las otras unidades deberan tener el
siguiente aspecto:
LIMITACIONES DE ANIDACIN
Cada vez que desde una funcin o un procedimiento llamamos a otra rutina (o a s
mismo en el caso de recursividad), decimos que aumentamos el nivel de anidacin
en uno. Lamentablemente, las llamadas recursivas no son soportadas por mikro-
Basic. De todas maneras, tambin tenemos un lmite en los niveles de anidacin,
que en el caso de la familia PIC16, es de 8 niveles.
110
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 111
111
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 112
cance se extiende hasta el final de cal tiene su mismo nombre. Sin em-
la rutina. En este caso, los identi- bargo, el objeto identificado sigue
ficadores son locales. presente, aunque no es accesible. En
Si se declara en la seccin interfaz sntesis, la visibilidad nunca exce-
de un mdulo, su alcance se ex- de al alcance, pero s puede ocurrir
tiende desde donde se declara has- que el alcance exceda a la visibilidad.
ta el final, y a todo mdulo que use
el mdulo donde se encuentra la No profundizaremos ms sobre el
declaracin. La nica excepcin desarrollo de programas modulares,
son los smbolos, que tienen un al- dado que realizaremos programas
cance limitado al archivo donde pequeos. Cuando veamos cuestio-
fueron declarados. nes sobre ftbol de robots, progra-
Si se declara en la seccin imple- maremos algunos mdulos de detec-
mentacin de un mdulo, pero no cin del piso y de la pelota.
dentro de una funcin o un pro-
cedimiento, el alcance va desde la Variables, constantes y tipos
declaracin hasta el final del ar- Las variables, como ya sabemos, son
chivo, y est disponible en todas simplemente un identificador o un
las funciones y en todos los proce- apuntador a una zona de memoria de
dimientos del mdulo. contenido plausible de ser modificado.
Todas las variables se deben declarar
Llamamos visibilidad de un identi- antes de usar. Para ello escribimos:
ficador a las regiones del fuente don-
de podemos acceder a los objetos dim lista_de_nombres_de_
apuntados por l. En general, alcan- variables as tipo
ce y visibilidad coinciden, pero no
necesariamente. Podramos tener un
identificador que se vuelva invisible La lista_ de_nombres_de_variables es
en una funcin o en un procedi- una lista delimitada por comas de
miento porque un identificador lo- identificadores vlidos, que sern
112
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 113
todas del mismo tipo de datos. Por permita el valor asignado. Aqu te-
ejemplo: nemos algunos ejemplos:
113
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 114
5 6 2 3 4 1 4 8
ndice: 0 1 2 3 4 5 6 7
CICLOS INFINITOS
A pesar de que en la programacin tradicional un ciclo infinito trasluce algn error, en
el caso de los robots es habitual su uso. Como el robot har lo mismo hasta que se
apague o se quede sin bateras, en general la tarea principal, y otras tareas que se
estn ejecutando en forma paralela, estn dentro de una estructura while true wend.
De esta manera, se ejecutar infinitamente hasta que el robot se detenga.
114
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 115
nombre=Iris
dim miembron as tipo
end structure
En este ejemplo, le asignamos una
cadena de 4 caracteres a la variable
nombre. El lmite de cadena a asig- Donde nombre_estructura y miem-
nar es de 14 caracteres. bro1 son nombres vlidos para los
identificadores. Por ejemplo:
Estructuras
Para representar objetos cuya infor- structure punto
macin es un conjunto de datos de dim x as integer
diversos tipos, utilizamos estructu- dim y as integer
ras. Por ejemplo, si queremos repre- end structure
sentar un punto, necesitamos la co-
ordenada x y la coordenada y com-
prendida por un nombre nico. La Una vez creada la estructura, se la uti-
declaracin de la estructura es la que liza como si fuera un tipo en la decla-
podemos ver a continuacin: racin de identificadores. Por ejemplo:
115
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 116
Para acceder a cada elemento de la es- demos ver en la Tabla 2. Cabe men-
tructura, simplemente escribimos cionar que el operador tambin
identificador.campo_de_estructura. puede usarse delante de un nme-
ro para cambiar su signo.
Por ejemplo: Relacionales: los operadores rela-
cionales comparan dos expresiones
posicion.x=12 y devuelven verdadero o falso segn
esquina.y=posicion.y la comparacin realizada. Ellos son
los que se muestran en la Tabla 3.
De bits: operan sobre bits individua-
Operadores les de los operandos.
En mikroBasic podemos encontrar Ambos operandos deben ser de tipos
los siguientes operadores: con signo o sin signo simultnea-
mente. Los operadores de bits son los
Aritmticos: estos operadores per- de la Tabla 4.
miten realizar cmputos matem-
ticos. Sus operandos son numri- Los operadores and, or y not tam-
cos y tambin retornan un resulta- bin se pueden utilizar con expre-
do numrico. Ellos son los que po- siones lgicas, es decir, cuyo valor
OPERADOR OPERACIN EJEMPLO
+ Suma 5 + 3 retorna 8
- Resta 2 - 3 retorna -1
* Multiplicacin 5 * 4 retorna 20
/ Divisin 14/4 retorna 3.5
div Divisin entera 14 div 4 retorna 3
mod Resto de la divisin entera 14 mod 4 retorna 2
Tabla 2. Operadores aritmticos.
116
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 117
117
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 118
118
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 119
119
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 120
120
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 121
121
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 122
122
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 123
da del ciclo y contina con las sen- Otra sentencia de salto es exit, que
tencias posteriores al wend. nos permite salir de una funcin o
de un procedimiento y volver al
Otra sentencia de salto es el goto, punto en el que se haba invocado a
que nos permite saltar incondicio- la rutina. Tambin contamos con
nalmente a la etiqueta referida. Su gosub y continue, pero como enten-
sintaxis es la siguiente: demos que violan demasiado el flu-
jo del programa y porque son fcil-
goto nombre_etiqueta mente reemplazables por alguna de
las opciones que ya presentamos, no
vamos a ver detalles sobre ellas. Lo
De esta manera, salta a la sentencia nico que nos interesa resaltar en es-
siguiente donde est ubicada la eti- te punto, es que todas estas senten-
queta. La sintaxis de la etiqueta es la cias de salto hacen ms compleja la
que vemos a continuacin, y cabe depuracin y la lectura del cdigo,
aclarar que debemos incluir los dos por lo que aconsejamos evitarlas
puntos en la sintaxis. siempre que sea posible.
nombre_etiqueta:
RESUMEN
En este captulo hemos realizado un primer acercamiento a los diferentes len-
guajes que podemos utilizar para la programacin de los micros de Microchip. De
todos ellos, nos hemos quedado con el que consideramos ms sencillo, y que pro-
bablemente resulte familiar a todos los que alguna vez programaron en algn
lenguaje. MikroBasic, adems de brindarnos un lenguaje Basic muy accesible, po-
see una IDE muy completa y amable para este duro proceso de programacin. He-
mos presentado los elementos esenciales del lenguaje y nos hemos introducido
en la estructura de los programas y sus sentencias. Los ejemplos que hemos
mostrado son pequeos, dado que en el prximo captulo, al conectar los moto-
res, podremos comenzar a darle vida a nuestro robot.
123
www.FreeLibros.me
05_robotica.qxd 24/10/2007 02:21 p.m. Pgina 124
ACTIVIDADES
TEST DE AUTOEVALUACIN
124
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 125
Robtica Captulo 6
Recorrer
el mundo
Una de las caractersticas fundamentales
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 126
6. RECORRER EL MUNDO
Tipos de motores
Como hemos comentado en captu-
los anteriores, la arquitectura de
nuestro robot con respecto a sus me-
canismos de locomocin ser extre-
madamente sencilla. Usaremos rue-
Figura 1. Determinacin de los polos das laterales, que nos permiten tener
por el pasaje de corriente en la bobina. control mediante un sistema de pro-
gramacin al alcance de todos, y que
desde el punto de vista mecnico
son fciles de implementar. En el
Captulo 8, donde construiremos el
cuerpo de nuestra criatura, analiza-
remos todas las posibilidades de lo-
comocin que tenemos con nuestro
robot, pero por ahora pondremos
nuestro esfuerzo en controlar los
Figura 2. Si invertimos la polaridad motores, que no es poco.
de la bobina, cambiamos los polos Aunque ya hicimos una introduccin
del ncleo. muy breve de cada uno de los tipos de
126
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 127
motores clsicos que podremos utili- tricidad y los imanes que se encuen-
zar, ahora presentaremos en forma tran alrededor de ellas. Veamos cmo
profunda cada uno de ellos, y desa- se produce esta interaccin. Cuando
rrollaremos la electrnica necesaria la corriente elctrica pasa por la bobi-
para conectarlos con nuestro contro- na, genera en el ncleo un campo
lador. Adems, veremos un conjunto magntico con una orientacin de-
de ejemplos de programacin para terminada, es decir, un polo Norte y
poder manejarlos en forma efectiva. uno Sur (Figura 1). Si cambiamos la
Es posible que al principio resulte un polaridad de la bobina, se invierte la
poco complejo, pero creemos que los direccin de los polos (Figura 2). Los
ejemplos aclararn el panorama. dos imanes que se encuentran en la
carcasa tienen polos distintos.
Motores de corriente continua
Los motores de corriente continua Si aprovechamos el efecto magntico
(CC) son los actuadores que podre- de que los polos iguales se rechazan
mos conseguir con mayor facilidad, y y los opuestos se atraen, cambiamos
que seguramente estarn presentes en la polaridad de la bobina, y genera-
muchos de nuestros robots. En gene- mos rechazo o atraccin entre ellas y
ral, estn formados por dos imanes los imanes de la carcasa (Figura 3). De
pegados a la carcasa del motor y un esta manera, y si consideramos que
conjunto de bobinas de cobre en el tenemos ms de una bobina, genera-
eje del motor. El funcionamiento se mos el movimiento del motor con su
basa en la atraccin o la repulsin en- respectivo torque. Este ltimo con-
tre el campo magntico que se gene- cepto se refiere a la potencia o la
ra en las bobinas por el paso de la elec- fuerza que tiene el giro del motor, y
RECICLADO
El reciclado es una tendencia que, adems de proteger el medio ambiente, nos permi-
te ahorrar dinero. Adems de todas las recomendaciones que hacemos aqu para recu-
perar partes de equipos o juguetes que ya no utilicemos, Internet es una fuente adicio-
nal de ideas. Estos son algunos sitios interesantes donde se explica cmo reciclar com-
ponentes de aparatos en desuso. Muchos de ellos sern tiles para nuestros robots:
Reciclaje y proyectos electrnicos: http://heli.xbot.es/wp/.
Proyecto EconoBot (un robot de costo cero): http://mundobot.com/blog/.
Disquetera convertida en robot: www.sorgonet.com/trashing/madmaxfloppy/.
127
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 128
6. RECORRER EL MUNDO
S S II II
Torque
128
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 129
+ Vcc
PNP PNP
C1 C2
NPN NPN
GND
129
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 130
6. RECORRER EL MUNDO
Vc
M
l2 l1
7 6 3 2
16
8 Vss
1
Chip Inhibit
4, 5, 12, 13
130
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 131
Velocidad Velocidad
Mnima Mxima
131
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 132
6. RECORRER EL MUNDO
132
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 133
main: main:
TRISB = 0 TRISB = 0
Configura los pines de PORTB Configura los pines
como salida de PORTB como salida
while true while true
PORTB.3 = 1 Configuramos el Pin 7
Enciende RB3 donde est y el 8 para girar en
conectado el led un sentido
133
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 134
6. RECORRER EL MUNDO
PORTB.1 = 1 PORTB.2 = 0
Enciende RB1 Enciende RB2
(Pin 7 del 16F88) (Pin 8 del 16F88)
PORTB.2 = 0 delay_ms(1000)
Apaga RB2 (Pin 8 Espera 1 segundo
del 16F88) wend
delay_ms(1000) end.
Espera 1 segundo
Configuramos
el Pin 7 y el 8 Motorreductores CC
para girar en el Como ya comentamos, los motores
otro sentido CC tienen mucha velocidad y poca
PORTB.2 = 1 fuerza, por lo que se hace necesario
Enciende RB2 el uso de un sistema de reduccin
(Pin 8 del 16F88) para poder equilibrar estas variables.
PORTB.1 = 0 Una de las soluciones es construir
Apaga RB1 (Pin 7 una caja reductora externa al motor.
del 16F88) Sin embargo, en los ltimos aos
delay_ms(1000) han surgido motores de CC que ya
Espera 1 segundo proveen esta solucin a nivel inter-
Configuramos el Pin no. A estos motores se los conoce co-
7 y el 8 para mo motorreductores. Consisten en
que el motor se un micromotor de CC con una ca-
detenga ja reductora que usa el sistema de ti-
PORTB.1 = 0 po planetario en un compartimien-
Enciende RB1 to sellado, lo que libera al sistema de
(Pin 7 del 16F88) la suciedad que podra afectar su
funcionamiento (Figura 7).
134
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 135
135
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 136
6. RECORRER EL MUNDO
motor de ese tipo. Los motores de del rotor, friccin interna del motor,
CC tardan un tiempo en lograr la temperatura, etctera.
velocidad buscada y cuando se los
deja de alimentar, poseen inercia y Para lograr esta precisin necesita-
tardan en detenerse. Por lo tanto, es mos un motor PaP (Figura 9) o un
una cuestin de suerte lograr un n- servo. Los motores PaP tienen un
mero preciso de vueltas. Si necesita- mecanismo que les permite girar un
mos fracciones de vueltas, esto es ngulo determinado. Los ms comu-
an ms complejo. Si le agregamos nes estn formados por un rotor (un
un sistema de reduccin al motor imn permanente) y un conjunto de
podremos disminuir el problema, bobinados en el estator. No giran li-
pero no desaparece por completo bremente por s mismos, sino que
por la cantidad de variables que en- avanzan al girar pequeos pasos por
tran en juego: friccin de los engra- cada pulso que se aplica. El tamao
najes del sistema de reduccin, peso del paso, en grados, es lo que defi-
136
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 137
1a 1a
M Com1 M
1b 1b
Com2
2a 2b 2a 2b
137
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 138
6. RECORRER EL MUNDO
bles en los conectores del motor 1 y bles tienen una resistencia baja (y
el motor 2 de nuestro controlador adems, habitualmente, son los nicos
(Figura 11). Luego, si programamos dos que tienen el mismo color). Si la
las salidas del 16F88 que se corres- medicin no marca nada, hemos co-
ponden con los inputs del L293D nectado cables de bobinas distintas.
para seguir la secuencia anterior, lo- Por lo tanto, ya tenemos definidas las
graremos el giro del motor. Cuanto parejas y el cable comn.
ms rpida suceda esa secuencia, ms Ahora, para determinar cul es cul,
rpido ser el movimiento del motor. alimentamos al motor por el quinto
Los motores unipolares cuentan con cable o por el cable comn con la ten-
5 6 cables, segn cmo sea el cone- sin correspondiente. Tomamos uno
xionado interno. Si es de 6 cables, ten- de los otros cuatro cables, le ponemos
dremos que detectar cules represen- la etiqueta 1A y lo conectamos a ma-
tan a Com1 y Com2 (Figura 10). Al sa. Luego tomamos otro y tambin lo
unir esos dos cables, tendremos la mis- conectamos a masa. Si gira en senti-
ma configuracin que en los motores do de las agujas del reloj, lo nombra-
de 5 cables (Figura 12). Para detectar las mos 1B, si gira al revs, 2B y si no gi-
parejas 1A y 1B, y 2A y 2B, medimos ra, 2A. De esta manera, podemos eti-
la resistencia. Cuando encontremos la quetar todos los cables.
resistencia ms alta, habremos deter- Tenemos tres formas distintas de con-
minado la pareja correspondiente. Los trolar los motores unipolares. En todas
cables Com1 y Com2 contra esos ca- ellas, si invertimos la secuencia cam-
138
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 139
139
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 140
6. RECORRER EL MUNDO
140
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 141
141
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 142
6. RECORRER EL MUNDO
142
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 143
Saque la tapa superior que encierra la caja reductora y preste mucha aten-
cin a la disposicin de los engranajes para volver a ubicarlos en su lugar.
143
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 144
6. RECORRER EL MUNDO
144
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 145
MODIFICAR SERVOS
realizar esto si no conseguimos un
motorreductor. De todas maneras, A continuacin presentamos las direc-
este procedimiento era ms habitual ciones de algunos sitios donde se pro-
cuando no se conseguan con facili- porcionan los pasos para modificar di-
dad, pero hoy es mucho ms sencillo versos modelos de servos:
comprar directamente uno de ellos Futaba 3003:
que modificar un servo. www.kronosrobotics.com/an116/
GAN116_3003.htm.
Hitec HS 300:
www.kronosrobotics.com/an116/
GAN116_hs300.shtml.
Futaba S148:
www.seattlerobotics.org/
encoder/200304/Futaba%20S148%20
Servo%20mod%20for%20PWM.htm.
Sub micro CS21:
www.dprg.org/projects/1998-04b/
index.html.
RESUMEN
Hemos llegado al hermoso momento en que nuestra criatura sale a recorrer el mun-
do. Pero no todo es tan sencillo. En este captulo hemos analizado los diferentes ti-
pos de motores que pueden usarse con nuestra alimentacin de corriente continua.
Los motores de CC son sencillos de conseguir y fciles de controlar, pero tienen po-
co torque. Por lo tanto, debemos agregarles una caja de reduccin para poder mo-
ver las ruedas a una velocidad razonable y con la fuerza necesaria. Por suerte con-
tamos con motorreductores, que ya nos ofrecen ese sistema en forma interna en la
caja del motor, aunque con un costo mayor. Tambin podemos utilizar motores pa-
so a paso, que en general estn presentes en disqueteras, impresoras, discos rgi-
dos, etctera. El control es un poco ms complejo, pero nos brindan precisin en sus
movimientos. Si queremos mayor precisin y no necesitamos giros completos, los
servos son la tercera opcin para los movimientos de nuestro robot.
145
www.FreeLibros.me
06_robotica.qxp 24/10/2007 02:27 p.m. Pgina 146
ACTIVIDADES
146
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 147
Robtica Captulo 7
Sensar el mundo
Cuando construimos robots autnomos,
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 148
7. SENSAR EL MUNDO
148
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 149
Adaptacin al entorno
149
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 150
7. SENSAR EL MUNDO
150
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 151
Adaptacin al entorno
151
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 152
7. SENSAR EL MUNDO
Seal discreta
14.0
12.0
10.0
8.0
6.0
4.0
2.0
0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
152
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 153
Adaptacin al entorno
+5
R3
1K R4
1K Sensor 1
1
2
3
Sensores
Sensor 2
SENSORES DE ESTACIONAMIENTO
Muchos de los sensores que se utilizan para robots, luego desembarcan en la vida
cotidiana. Un ejemplo de esto son los sensores de estacionamiento. Por poco dine-
ro podemos agregarle a nuestro vehculo un sensor de este tipo que nos indica, con
un display o con sonidos, la proximidad de los objetos en la parte trasera de nues-
tro auto. Slo se activan con la marcha atrs, y nos dan informacin de distancia
mediante luces, textos o cantidad de bips.
153
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 154
7. SENSAR EL MUNDO
154
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 155
Adaptacin al entorno
En el captulo anterior ya vimos cmo podamos reciclar los motores de nuestros an-
tiguos dispositivos. Ahora veamos qu ocurre con los sensores:
Disquetera 5 1/4: detector infrarrojo de ranura para detectar pista cero, fototransisto-
res, led emisor de infrarrojo, detectores de efecto hall.
Disquetera 3 1/2: detector infrarrojo de ranura muy pequeo, microswitches.
Video VHS: led emisor de infrarrojo, receptores de infrarrojo, receptor del IR del con-
trol remoto, microswitches, infrarrojos de ranura, sensores de efecto hall.
155
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 156
7. SENSAR EL MUNDO
156
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 157
Adaptacin al entorno
tierra y salida. Si no hay campo tivacin del sensor de tacto 1 que te-
magntico, la tensin en la salida es nemos en nuestro controlador.
de la mitad de la entrada. Si se acerca
el polo sur de un elemento magneti- program Sensorescapitulo7
zado, aumenta el voltaje. Y si se acer-
ca el norte disminuye. Si queremos main:
utilizarlo de esta manera, deberemos TRISA = 255
prestar atencin cuando veamos c- Configura los pines
mo usar sensores analgicos. Pero si de PORTA como entrada
slo queremos detectar la presencia o TRISB = 0
no de un elemento magntico, nos al- Configura los pines
canza con un procesamiento digital. de PORTB como salida
while true
Programacin de los switches if PORTA.3=1 then
de nuestro controlador Verifica el estado del
A continuacin presentamos un pro- pin donde est conectado
grama muy sencillo que nos permite
encender el led cuando detecta la ac-
RA0 17
RA1 18
RA2 1
RA3 2
5 Vss RA4/TOCKL 3
+5
R1
1
Infrarrojo Photo
LED2 PNP
2
R3
R2
157
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 158
7. SENSAR EL MUNDO
Seal analgica
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Figura 11. Grfico ejemplo de los valores que entrega un sensor analgico.
158
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 159
Adaptacin al entorno
HOJAS DE DATOS
Si buscamos informacin sobre algn integrado, seguramente llegaremos a su res-
pectivo datasheet (hoja de datos). Cada fabricante tiene la hoja de datos de sus propios
integrados, pero tenemos sitios que juntan y clasifican las hojas ms comunes:
Universidad Nacional del Sur: www.ceia.uns.edu.ar/integrados/index.asp.
Catlogo completo de hojas de datos: www.datasheetcatalog.net/es/.
159
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 160
7. SENSAR EL MUNDO
CONVERSIN ANALGICO-DIGITAL
Aunque parezca un tema novedoso y desconocido, vivimos rodeados de conversio-
nes de este tipo. Por ejemplo, la msica en CD es una conversin a lo digital de las
seales sonoras, que son analgicas. Cuando grabamos con un micrfono en la
computadora, cuando escaneamos una imagen, cuando sacamos una foto digital,
convertimos el mundo analgico real en un formato digital. En todos los casos, ne-
cesitamos pasar del infinito continuo al finito discreto.
160
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 161
Adaptacin al entorno
161
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 162
7. SENSAR EL MUNDO
162
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 163
Adaptacin al entorno
OSC1/TCLKIN
RA0 17 R3
OSC2/CLKOUT RA1 18 1K
RA2 1
RA3 2
Vss RA4/TOCKL 3
16F88 / 16F84
+5
LDR
R1
DETECTOR DE MENTIRAS
Si queremos usar nuestro robot para combatir el crimen organizado, adems de po-
nerle una capa y un antifaz, podemos agregarle un sensor que nos permita detectar
mentiras. Este sensor es, simplemente, un medidor de la resistencia que tenemos en
la piel, que se modifica cuando transpiramos. Supuestamente, cuando mentimos, su-
damos, y por lo tanto cambiamos esta medida, aunque a veces nos parece que hay gen-
te que miente sin que se le mueva un pelo.
163
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 164
7. SENSAR EL MUNDO
program LDR
164
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 165
Adaptacin al entorno
RESUMEN
Los sensores son uno de los ncleos fundamentales de los robots autnomos. Sin
embargo, presentan diversas dificultades, desde la conexin electrnica hasta el
procesamiento de la informacin que nos entregan. En este captulo hemos visto
las caractersticas fundamentales de un sensor a la luz que debemos analizar
segn el objetivo de nuestro robot. En el conjunto de sensores, tenemos los digi-
tales, que nos devuelven valores discretos, habitualmente, 1 y 0. Entre estos sen-
sores, de fcil procesamiento, podemos encontrar microswitches y sensores de
luz. Tambin tenemos sensores analgicos, que devuelven un valor dentro de un
rango continuo. Dado que nuestros procesadores trabajan en forma digital, de-
bemos pasar este valor de entrada por un conversor analgico digital. Afortuna-
damente, varios micros ya proveen en forma interna ese conversor, como el
16F88 que recomendamos en este libro.
165
www.FreeLibros.me
07_robotica.qxp 24/10/2007 02:35 p.m. Pgina 166
ACTIVIDADES
166
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 167
Robtica Captulo 8
El cuerpo
del robot
Lleg la hora de armar una estructura que
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 168
168
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 169
Cuerpo a cuerpo
169
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 170
170
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 171
Cuerpo a cuerpo
171
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 172
172
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 173
Cuerpo a cuerpo
Todo lo que hemos descripto se apli- nada y debe quedar en estado de re-
ca a robots terrestres. Imaginemos to- poso. Necesariamente tiene que reci-
dos los problemas que surgen en los bir informacin de su movimiento en
areos y submarinos! Como el nivel de 3D y adaptar la velocidad de sus mo-
complejidad de estos robots supera tores y posicionamiento de sus alas o
nuestro humilde libro, comentaremos rotores en forma constante.
de forma muy simple algunas cuestio- En general, utilizan un sistema re-
nes de los robots de este tipo, para lue- dundante de sensores para su posicio-
go profundizar en los terrestres. namiento, de forma tal que ante cual-
quier interrupcin momentnea de
Robots areos uno o ms de ellos, pueda recuperar-
Uno de los problemas fundamentales se de la prdida. Por otra parte, con
que podemos encontrar en el desa- esta redundancia se logra mayor fia-
rrollo de estos robots es la necesidad bilidad y precisin en la informacin.
de obtener informacin del ambiente En general utilizan GPS (Global Posi-
con una frecuencia mucho mayor que tioning System, Sistema de Posiciona-
en el caso de los robots terrestres. En miento Global), acelermetros, girs-
estos casos, el robot no puede hacer copos, telmetros y otros sensores so-
173
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 174
174
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 175
Cuerpo a cuerpo
175
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 176
Orugas
CUBE REVOLUTIONS
Los sistemas de oruga unen la rueda
trasera con la delantera (Figura 7). Tie- Este proyecto de la Universidad Autno-
nen como ventaja una mayor adhe- ma de Madrid se basa en la construccin
rencia a la superficie y la capacidad de de un robot podo y modular. El robot
adaptarse a terrenos irregulares. En est compuesto por 8 mdulos idnticos
general son de goma, pero tambin con la misma orientacin, y puede adop-
podemos hallar orugas metlicas que tar diversas formas. Logra su locomo-
le permiten clavarse en superficies de- cin por medio de ondas peridicas, por
masiado pulidas. La desventaja que semiondas o al convertirse en una rue-
presentan es la imposibilidad de rea- da que rota sobre s misma. El desarro-
lizar trayectorias curvas. La nica for- llo del robot es completamente abierto y
ma de rotar es si se giran las orugas de libre, y fue diseado con herramientas
cada lado en sentido opuesto, lo que de las mismas caractersticas. El control
logra un giro en el lugar, pero el avan- se realiza desde una PC mediante el
ce slo puede ser en lnea recta. puerto serial. Podemos encontrarlo en
www.iearobotics.com/personal/juan/
Patas doctorado/cube-revolutions/index.html.
Los robots con patas son el resultado
de un enfoque biolgico de la arqui- En general, presentan 3 grados de li-
tectura, y van de la mano del sueo bertad en cada pierna: cadera, rodi-
de la criatura humana (Figura 8). Tam- lla y tobillo. En las dos ligas inter-
bin tienen como ventaja una mayor nacionales de ftbol de robots en-
adaptacin a terrenos complejos, pe- contramos categoras de robots con
ro eso an no se ha logrado. El siste- patas, pero an no juegan verdade-
ma de equilibrio en estos robots es ros partidos, sino pruebas de destre-
complicado, y necesitan de una coor- za. Una forma de aumentar el equi-
dinacin muy precisa de los mecanis- librio consiste en incrementar el n-
mos de control de los motores. mero de patas. En este sentido, los
Figura 7. Robot
NR3 con sistema
de orugas
desarrollado por
Francisco
Carabaza Pieiro.
176
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 177
Cuerpo a cuerpo
177
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 178
178
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 179
Cuerpo a cuerpo
RECICLADO
igual que la reparticin de la carga del
stos son algunos sitios interesantes don-
robot. Sin embargo, no se adaptan a
de se explica cmo reciclar componentes
cualquier tipo de terreno. Si los desni-
de aparatos en desuso. Muchos de ellos
veles superan el radio de las ruedas, se
sern tiles para nuestros robots:
hace muy difcil superarlos. Ahora ve-
amos cada tipo de arquitectura.
Reciclaje y proyectos electrnicos:
http://heli.xbot.es/wp/.
Configuracin diferencial
Proyecto EconoBot (un robot de costo
sta es la configuracin de ruedas ms
cero): http://mundobot.com/blog/.
sencilla, y es la que utilizaremos en
Disquetera convertida en robot:
nuestro robot (Figura 11). Es econ-
www.sorgonet.com/trashing
mica y la transmisin no es tan com-
179
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 180
180
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 181
Cuerpo a cuerpo
forma, puede avanzar en lnea recta problema del frente del chasis, pero la
hacia cualquier punto, pero no puede navegacin es ms lenta.
trazar curvas. Al funcionar de esta
manera, el frente del robot siempre
estara para el mismo lado. Es posible
que esto no sea un problema, pero si
necesitamos apuntar su frente en dis-
tintas direcciones, tenemos que agre-
gar un mecanismo que permita rotar
el chasis en la direccin de las ruedas.
Otra arquitectura de la configuracin
sncrona slo permite dos posiciones
de las tres ruedas. En una de ellas, el Figura 13. Un robot de configuracin
robot avanza en lnea recta, y en la sncrona hecho con Lego. Se puede
otra posicin, las ruedas se acomodan observar el engranaje que alimenta
de tal manera que el robot gira sobre el giro de la rueda y el que alimenta
su eje. De esta manera, evitamos el la rotacin del soporte de sta.
181
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 182
Triciclo Ackerman
En este caso tenemos dos ruedas ali- Esta arquitectura es la que encontra-
mentadas por un motor para darle mos en los automviles convencionales
traccin al robot, y una tercera rueda (Figura 15). Tenemos dos ruedas trase-
en la parte anterior o posterior del ro- ras con traccin y dos ruedas delante-
bot, sin traccin, pero con giro sobre ras que definen direccin. Tiene la mis-
su eje, que le permite darle direccin ma filosofa que el triciclo, pero agrega
al dispositivo (Figura 14). Tiene buena mayor estabilidad. La desventaja es que
estabilidad y su mecnica es sencilla. necesitamos desarrollar el sincronismo
Puede ir recto en forma precisa gra- entre las dos ruedas delanteras, pero no
cias a que las ruedas de traccin estn es complicado. Tambin se mueve en
alimentadas por un nico motor. El lnea recta con absoluta precisin y tie-
problema que se presenta es que el ne dificultades para realizar las curvas.
movimiento curvo es complejo, dado Otra diferencia con el triciclo es que las
que el radio de las curvas que puede ruedas traseras utilizan un mecanismo
realizar es muy grande. No puede gi- llamado diferencial que asegura que, a
rar sobre s mismo ni hacer curvas ce- pesar de que la alimentacin de ambas
rradas. Esto, para los robots que se ruedas se realice con el mismo motor,
mueven en ambientes pequeos, pue- una rueda pueda girar menos que la
de ser un problema insalvable. otra cuando sea necesario.
Ruedas omnidireccionales
Como podemos ver en la Figura 16,
las ruedas ominidireccionales pre-
sentan una estructura muy peculiar.
Se comportan como una rueda con-
vencional pero no ofrecen resisten-
cia para su desplazamiento lateral.
182
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 183
Cuerpo a cuerpo
EAGLE KNIGHTS
En el Instituto Tecnolgico Autnomo de Mxico, el laboratorio de robtica ha desarro-
llado un equipo de ftbol de robots para competir en la categora F-180 de la RoboCup.
El equipo est conformado por cinco robots omnidireccionales que estn controlados por
un sistema central de inteligencia artificial. Este sistema central realiza el procesamiento
de imgenes de las cmaras ubicadas sobre el terreno de juego, define las estrategias y
los comportamientos de los robots, y les enva las instrucciones por radio. Podemos en-
contrar el proyecto completo en http://robotica.itam.mx/espanol/.
183
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 184
184
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 185
Cuerpo a cuerpo
Traccin diferencial
A la hora de elegir el tipo de transmi-
sin, la ms fcil de implementar y con
grandes ventajas es la traccin diferen-
cial. Para lograrla, ubicaremos dos mo-
tores en el centro del robot conectados
en forma directa a sus ruedas. De esta
manera, podremos controlar la direc-
cin del robot mediante el giro de los
dos motores, de la siguiente manera:
185
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 186
Uno detenido y el otro que gire: ral, como es el caso del soporte supe-
giro sobre radio exterior. rior. En la Figura 19 podemos ver el
Uno que gire en un sentido y otro conjunto total de 14 piezas, el con-
en el sentido opuesto: giro sobre trolador, la batera, los motores y las
su centro. dos ruedas (que utilizan unos bujes,
Los dos que giren en el mismo sen- que pueden ser reemplazados segn
tido pero uno a menor velocidad: las ruedas y los motores que utilice-
giro sobre un arco. mos). Como vemos, en este caso hici-
Los dos motores que giren a la mis- mos el robot con una batera de 12 V
ma velocidad: avance o retroceso en porque no tenamos portapilas para 8
lnea recta. Como ya comentamos, pilas de 1,5 V, pero nuestra sugeren-
esta opcin es tericamente posible, cia es que conviene usar 8 12 pilas
pero en su ejecucin siempre nos como comentamos en el captulo de
encontramos con diversos proble- las bateras, as aprovechamos las pilas
mas, como la diferencia de veloci- AA recargables convencionales.
dad entre los motores, los roza-
mientos desparejos, etctera. Nece- Estructura de soporte
sitaremos de mecanismos de sensa- En primer lugar, cortaremos los so-
do del mundo o de las ruedas, de portes laterales que tienen por funcin
manera tal que podamos corregir principal el montaje de los motores.
los errores que se producen. No olvidemos que el robot no debe
superar los 15 cm de altura y 18 cm
Chasis troquelado de dimetro. Los laterales son sim-
Este chasis est realizado en aglomera- tricos en espejo entre s, y lo pode-
do de 2 milmetros, inspirado en las fi- mos observar en las ranuras en don-
guras de cartn que venan troqueladas de se encajan las otras piezas (Figura
para armar. La plancha de aglomerado 20). A continuacin, procederemos a
de ese espesor se puede cortar con un cortar la pieza circular, que es la pla-
cter, pero nos puede dar algo de tra- taforma central donde se colocar la
bajo. Si usamos una caladora de made- placa controladora. Por ltimo, la
ra, podremos lograr nuestro objetivo pieza rectangular es un soporte que
con ms facilidad. tiene por funcin darle rigidez al con-
Al finalizar la secuencia de armado, junto. La ltima pieza que cortare-
podremos pegar las piezas o encastrar- mos es el soporte para la batera. All
las. De elegir la primera opcin, po- montaremos la rueda de estabiliza-
demos dejar de lado algunas piezas cu- cin, que tambin es de madera, co-
ya finalidad es darle rigidez estructu- mo podemos ver en la Figura 21.
186
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 187
Cuerpo a cuerpo
Figura 19. Conjunto total con las 14 piezas que componen nuestro robot.
187
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 188
El montaje
Para poder realizar el montaje de nuestro robot, debemos llevar a cabo los
pasos que veremos a continuacin.
188
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 189
Cuerpo a cuerpo
Monte el soporte para las bateras. En este caso, los portapilas de pilas AA.
189
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 190
Engranajes
Los engranajes son ruedas dentadas
Figura 22. Robot listo para jugar un que empalman en forma directa una
partido en la categora Junior del CAFR. con otra. Los dientes se enganchan
IMPRESORAS 3D
Cuando trabajamos con software, estamos acostumbrados a disear nuestros progra-
mas con libertad, y podemos cambiar cualquier bit sin problemas. Pero en cuestin de
hardware, de lo que tenemos en mente hasta obtener el objeto fsico hay un largo tre-
cho. Sin embargo, ya se han inventado las impresoras 3D, que nos permiten crear, en
diversos materiales, las piezas que necesitemos para nuestro robot. Por lo tanto, casi
no quedan barreras para poder llevar cumplir nuestros sueos. Slo tenemos que de-
jar volar nuestra imaginacin, contar con estas maravillas y ponernos a trabajar! Po-
demos ver un modelo de estas impresoras en www.zcorp.com.
190
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 191
Cuerpo a cuerpo
Figura 23.
Un ejemplo tpico
de reduccin
191
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 192
192
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 193
Cuerpo a cuerpo
193
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 194
194
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 195
Cuerpo a cuerpo
sabemos la posicin inicial del robot cin, debemos aclarar que en los ro-
y los movimientos que realiza, de- bots mviles, tenemos tres grados de
terminar la posicin final. A esto se libertad: posicin en el plano (X e Y)
lo llama cinemtica directa. y rotacin (ver Figura 30).
Cuando queremos saber qu movi-
mientos hacer para llevar al robot de En el caso de los robots diferencia-
una posicin inicial a una posicin les, los de configuracin sncrona y
final, estudiamos la cinemtica in- los de ruedas omnidireccionales, las
versa. ste es el campo que a noso- restricciones cinemticas son ho-
tros ms nos interesa, porque con el lonmicas, lo que significa que los
robot queremos llegar a un punto diferentes grados de libertad son in-
determinado del espacio y realizar la dependientes. En este caso, posicin
mejor trayectoria posible desde es independiente de rotacin.
nuestro punto inicial.
En el caso de la arquitectura triciclo
Cada una de las arquitecturas que y Ackerman, decimos que la restric-
presentamos tiene una cinemtica cin no es holonmica. Necesaria-
distinta, que establece ciertas res- mente, para girar afectamos la posi-
tricciones en el movimiento. cin (X,Y) del robot. En cada uno
Antes de analizar las restricciones y de ellos el estudio de la cinemtica
estudiar los mecanismos de navega- presenta caractersticas distintas.
195
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 196
(X,Y)
196
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 197
Cuerpo a cuerpo
RESUMEN
La arquitectura de nuestro robot definir un conjunto de variables relacionadas
con su navegacin. La decisin del tipo de mecanismo utilizado para el movi-
miento deber estar basada en la superficie en la que se desplazar. Desde ya,
los areos y los acuticos son los ms complejos de resolver, pero el movimien-
to en tierra tambin presenta un conjunto de desafos. Podemos utilizar patas,
orugas, ruedas, o construir un robot similar al funcionamiento de un gusano. En
nuestro primer robot, utilizamos un sistema de ruedas diferencial, ya que es el
ms sencillo de implementar y el de menor costo. Esto nos obligar a detener-
nos a estudiar la cinemtica inversa de nuestro robot, para obtener la navegacin
ms precisa posible. Pero cuando hayamos superado las primeras pruebas, po-
dremos intentar con otros sistemas de ruedas como las sncronas o las omnidi-
reccionales. En todos los casos, tendremos que resolver el problema de la trans-
misin del giro de los motores hacia las ruedas, con engranajes o poleas. Y si es
posible, agregarles encoders a las ruedas para que nos permitan obtener infor-
macin sobre los movimientos de nuestro robot.
197
www.FreeLibros.me
08_robotica.qxp 24/10/2007 02:42 p.m. Pgina 198
ACTIVIDADES
1 Cules son las caractersticas que hay 1 Construya el cuerpo del robot y progr-
que tener en cuenta para el diseo del melo para que funcione en lnea recta.
cuerpo del robot? Qu diferencias tuvo que determinar
en los pulsos de cada motor para igua-
2 Cules son los problemas ms impor- lar la velocidad?
tantes en el diseo de los robots areos?
2 Realice un programa para que el robot
3 Cules son los problemas ms impor- gire sobre s mismo.
tantes en el diseo de los subacuticos?
3 Incorpore un sensor de tacto en la par-
4 Cules son los mecanismos de despla- te delantera (puede usar un micro-
zamiento de los robots terrestres? switch con una palanca grande), pro-
grame el robot para que cada vez que
5 Cmo se componen los robots podos detecte un objeto retroceda, gire y se
y cmo generan el movimiento? dirija a otro lado.
198
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 199
Robtica Captulo 9
Salir al ruedo
Ya tenemos nuestro robot armado. Ahora
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 200
9. SALIR AL RUEDO
200
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 201
Presentarse a competir
201
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 202
9. SALIR AL RUEDO
202
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 203
Presentarse a competir
203
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 204
9. SALIR AL RUEDO
204
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 205
Presentarse a competir
Problemas de programacin
Uno de los problemas ms comunes
cuando sensamos el mundo que nos
rodea con nuestro robot, es la nece-
sidad de estar atentos a dos o ms
sensores al mismo tiempo. Por ejem-
plo, si realizamos un seguidor de l-
nea con un par de sensores y adems
tenemos un sensor de tacto en caso
de que encontremos un objeto de-
lante de nosotros, las estructuras de Figura 4. Buzzer piezoelctrico para
decisiones se vuelven complejas o analizar valores de sensores analgicos.
205
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 206
9. SALIR AL RUEDO
206
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 207
Presentarse a competir
Bit 1, INTF, cuando se produce una mismo tiempo. Al finalizar nuestra ru-
interrupcin por RB0. tina de atencin, debemos volver a po-
Bit 0, RBIF, cuando se produce por ner en 0 el flag correspondiente (0 a 2)
cambio en RB4 a RB7. para que no se vuelva a producir la lla-
Bit 2, T0IF, cuando se produce por mada. El retorno de la rutina nos ha-
TMR0. bilitar de nuevo GIE para una nueva
llamada. Slo el contador de programa
Para tener una mirada general del re- ser almacenado en el momento de lla-
gistro INTCON y su funcionalidad, mar a la rutina, para luego saber dn-
podemos observar la Tabla 1. de retornar, con lo cual es problema
nuestro almacenar el estado de otros re-
Los bits 3 a 7 nos permiten determi- gistros que puedan llegar a modificarse
nar si se atender la interrupcin co- en la ejecucin de nuestra rutina.
rrespondiente o no (0: deshabilitado;
1: habilitado). En el caso de GIE, si A continuacin presentamos un
est en 0 se deshabilitan todas las in- ejemplo general de cdigo para la
terrupciones. Los bits del 0 al 2 se en- atencin de las interrupciones por
cienden en el caso de que se produz- cambio de estado en RB4 a RB7. De
ca la interrupcin en cada caso. esta manera, podemos tener senso-
Cuando se produce una interrupcin y res conectados a uno de estos 4 pi-
el programa salta a la rutina que la nes, de forma tal que el programa
atiende, como veremos ms adelante, general se ejecute, y cuando se pro-
podemos examinar los bits del 0 al 2 duzca la activacin de alguno de los
para saber la fuente que la ha causado. sensores, la rutina de la interrupcin
El GIE se pondr automticamente en atienda la llamada y luego retorne al
0 para no atender otra interrupcin al punto en el que se encontraba.
No. NOMBRE DESCRIPCIN
7 GIE Global Interrupt Enable (Habilitacin general de interrupciones).
6 EEIE EEPROM Write Interrupt Enable (Habilitacin de interrupcin por escritura de la EEPROM).
5 T0IE TMR0 Interrupt Enable (Habilitacin de interrupcin del timer TMR0).
4 INTE INT Interrupt Enable (Habilitacin de interrupcin de RB0/INT).
3 RBIE RBIF Interrupt Enable (Habilitacin de interrupcin por cambio en RB4 al RB7).
2 TOIF TMR0 Overflow Interrupt Flag (Bandera de interrupcin por desbordamiento de TMR0).
1 INTF INT Interrupt Flag (Bandera de interrupcin de RB0/INT).
0 RBIF RB Port Interrupt Flag (Bandera de interrupcin por cambio en RB4 al RB7).
Tabla 1. Funcionalidad del registro INTCON.
207
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 208
9. SALIR AL RUEDO
208
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 209
Presentarse a competir
end if Cdigo a
case %00100000 Cambi ejecutarse cuando
RB5 se activa RB4
if ((PORTB and %00100000) end if
= 0) then RB5 end select
desactivado antRB = PORTB Almaceno
Cdigo a el estado actual de PORTB
ejecutarse cuando para compararlo luego
se desactiva RB5 INTCON.RBIF = 0 Reseteo
else RB5 activado el flag de la interrupcin
Cdigo a end if
ejecutarse cuando end sub
se activa RB5
end if main:
case %00010000 Cambi
RB4 TRISB = %11110001 RB 0
if ((PORTB and %00010000) entrada, 1-3 salidas,
= 0) then RB4 4-7 entradas
desactivado INTCON = %10001000
Cdigo a ejecutar Habilito interrupciones
se cuando se en general y las de RB4 a 7
desactiva RB4 PORTB = 0 Valor inicial
else RB4 activado de PORTB
LAS INTERRUPCIONES
Las interrupciones son un mecanismo habitual en las computadoras para que los
dispositivos le avisen al CPU que deben ser atendidos. De esta manera, el procesa-
dor no tiene que estar atento a las necesidades de stos, y simplemente procesa la
informacin entrante en el momento en que se lo solicitan. En el momento en que
atiende una interrupcin, almacena el estado del procesamiento en ese instante, y
luego de atenderla, contina exactamente en el punto en el que haba dejado el pro-
ceso. Cuando no exista este mecanismo, el CPU deba dedicar mucho tiempo para
verificar si era necesaria esa atencin. Al pasar la responsabilidad a los dispositi-
vos, el rendimiento del CPU es mucho mayor.
209
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 210
9. SALIR AL RUEDO
210
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 211
Presentarse a competir
econmica y confiable para este de- cidad de recorrido con un nico sen-
safo es la de las ruedas laterales con sor, si la lnea negra a seguir es del-
movimiento diferencial. gada, podemos realizar el siguiente
algoritmo:
Si se cuenta con un nico sensor, la
solucin ms sencilla es la que co- 1) Ponemos el robot con el sensor a
nocemos como ciego con bastn, la derecha de la lnea negra.
dado que aplica la misma mecnica 2) Encendemos el MD y apagamos
que los no videntes cuando tantean el MI.
paredes o el piso con su bastn blan- 3) Esperamos a ver negro con el sensor.
co. Ponemos el robot a la derecha de 4) Esperamos a ver blanco con el
la lnea, con el sensor que apunte a sensor.
blanco, encendemos el motor dere- 5) Encendemos el MI y apagamos el
cho (MD), y dejamos apagado el iz- MD.
quierdo (MI). Cuando el sensor de- 6) Esperamos a ver negro con el sensor.
tecta negro, invertimos el encendido 7) Esperamos a ver blanco con el
de los motores, dejamos apagado el sensor.
MD y encendido el MI. 8) Saltamos al paso 2.
All esperamos hasta encontrar blan-
co y as sucesivamente. Es un meca- De esta manera, mejoramos la veloci-
nismo sencillo, efectivo, pero muy dad de recorrido, pero es ms sensible
lento (Figura 8). Para mejorar la velo- a las curvas cerradas (Figura 9).
Figura 8.
Mtodo de
seguimiento de
lneas versin 1.
Figura 9.
Mtodo de
seguimiento de
lneas versin 2.
211
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 212
9. SALIR AL RUEDO
212
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 213
Presentarse a competir
cuando volvamos sobre la lnea, el ro- guno de los dos sentidos. Si aumen-
bot quede en una posicin adecuada ta el valor de luz hacia ese lado, man-
para continuar con el seguimiento. tiene su giro. Si no, intenta para el
otro lado. En el momento en que al
La luz, la luz, he visto la luz! girar para ambos lados disminuya el
Otro desafo tpico est relacionado valor de luz, es que hemos encontra-
con la bsqueda o el seguimiento de do la fuente de luminosidad.
una fuente de luz. El problema ms Otra prueba algo ms compleja es se-
sencillo es posicionar el robot en un guir una luz originada por una linter-
lugar y que gire hasta encontrar una na o por alguna pelota que emita una
luz que hemos ubicado cerca de l. seal infrarroja, como las que se utili-
Para ello, es necesario utilizar un sen- zan en ftbol de robots junior. Para
sor analgico que nos permita detec- ello es til que usemos dos sensores
tar los diferentes grados de luminosi- analgicos conectados a pines de este
dad que tenemos en el ambiente (y tipo. Si el valor de lectura de ambos
por lo tanto, el 16F88 por su con- sensores supera cierto umbral, consi-
versor). El robot debe tomar el valor deramos que la fuente de luz est fren-
del sensor en la posicin en la que se te al robot y nos dirigimos hacia de-
encuentra y girar lentamente en al- lante. Si la diferencia entre el valor de
213
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 214
9. SALIR AL RUEDO
uno y otro sensor es grande, giramos un robot insecto que busque el lugar
hacia el lado donde se recibe el mayor con mejor luz de la sala, otro que no
valor. Si no hay una diferencia impor- se caiga de una mesa, etctera. Todo
tante y no estn ambos iluminados, queda librado a nuestra imaginacin!
consideramos que la luz est detrs y Como hemos visto, a medida que
giramos en cualquiera de los dos sen- nuestras pruebas se vuelven ms
tidos. Podramos seguir con muchas complejas, es necesario un micro
pruebas de este tipo, como realizar ms poderoso, como el 16F88.
214
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 215
Presentarse a competir
Luchador de sumo
Una de las competencias que ms
apasionan a los participantes, y que
no exige demasiada capacidad de
procesamiento por parte del robot, es
la lucha de sumo. Hay diferentes re-
glamentos en el mundo del sumo
robtico. Es interesante conocer el
reglamento del Campeonato Uru-
guay o de Sumo de Robots, organi- Figura 13. Competencia de Sumo
zado por el Instituto de Computa- de la Universidad Tecnolgica Nacional
cin de la Facultad de Ingeniera de de Baha Blanca, Argentina.
la Universidad de la Repblica de
Uruguay. ste se basa en el Torneo de ne las mismas caractersticas que el
sumo de robots FSI-ALL de Japn. utilizado en el simulador.
Este campeonato es muy interesante,
y en el sitio (www.fing.edu.uy/inco/ La arena de competencia se llama
eventos/sumo.uy/index.html) po- Dohyo. Es un cilindro de 5 cm de
demos bajar un simulador y templa- altura y 154 cm de dimetro de un
tes en diferentes lenguajes para po- color distinto al blanco y al marrn
der jugar en nuestra computadora. (en general, negro). Las lneas de
Luego, si deseamos participar de la inicio, donde se ubican los robots en
competencia, podemos llevar nues- el comienzo de la lucha, se indican
tro propio robot, o utilizar uno pro- por lneas marrones de 2 cm por 20
visto por los organizadores, que tie- cm, a 20 cm del centro del Doyho.
215
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 216
9. SALIR AL RUEDO
216
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 217
Presentarse a competir
En resumen, stas son las reglas bsi- Desde el punto de vista mecnico, en
cas de juego. Como vemos, las reglas general, si un robot tiene mucha
no son complejas y esencialmente es fuerza, con seguridad ser lento, co-
un desafo mecnico y electrnico, mo vimos en los captulos anteriores.
con algoritmos sencillos para el con- Por lo tanto, recorrer toda la arena
trol del robot. Los problemas que de- ser complicado. Es mejor tener un
bemos resolver son tres: cmo detec- sistema de deteccin del contrincan-
tar la lnea lmite del Doyho para no te para ir hacia donde se encuentra.
salir de ella (y que esa deteccin sea Para ello, es bueno y no es complica-
en toda la circunferencia del robot), do implementar el uso de un sensor
cmo detectar la distancia al con- de ultrasonido. Slo con detectar la
trincante para poder abalanzarnos so- presencia (es decir, hacer un uso di-
bre l y cmo detectarlo cuando lo gital del sensor) nos alcanza para po-
tocamos para ir hacia l o huir de l, ner en movimiento el robot hacia el
segn convenga. No agregamos el te- oponente. Con respecto a la detec-
ma del posicionamiento dentro del cin de los lmites del Doyho, alcan-
Doyho porque es muy complejo de za con un sensor de luz de los que he-
realizar con la informacin tan pobre mos usado. Tenemos que tener en
que nos brinda la arena. En realidad, cuenta que podemos encontrarnos
slo es absolutamente necesario re- con el lmite no slo si vamos hacia
solver el primer problema para so- delante, dado que el contrincante
brevivir en la lucha. En el caso de la puede empujarnos. Por eso sugeri-
deteccin del oponente, si no desea- mos usar varios sensores que recorran
mos hacerlo, podemos recorrer en el borde del robot. Tambin necesita-
forma aleatoria el Doyho de un lado remos sensores de tacto que rodeen a
a otro para ver si logramos cruzar al nuestro representante, de forma tal
otro robot en algn momento. que al ser presionados por uno de los
217
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 218
9. SALIR AL RUEDO
Figura 15.
Competencia
de rescate del
Campeonato
Latinoamericano
de Robtica IEEE.
218
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 219
Presentarse a competir
junto de vctimas en una zona de de- minada para llevarlos a una zona li-
sastre, o rescatar vveres y medicinas berada. Adems, estas pruebas pue-
que han cado en una zona conta- den ser solitarias o colaborativas.
RESUMEN
Ha llegado la hora de sacar nuestro robot al ruedo. Todas las pruebas son dife-
rentes, pero hay un conjunto de caractersticas o de problemas habituales. Estos
problemas pueden ser de ndole mecnica, como el tipo de arquitectura elegido
para nuestro robot o su punto de equilibrio. Tambin tendremos problemas con
los sensores, dado que el ambiente en el que se desarrollan los desafos habi-
tualmente difiere del que utilizamos para preparar a nuestros robots. Es por eso
que tenemos que utilizar mecanismos robustos que puedan trabajar sobre valo-
res relativos del ambiente y no con valores absolutos. Por otra parte, la ubica-
cin de los sensores debe aislar al mximo las perturbaciones del entorno. Con
respecto a la programacin, presentamos el uso de interrupciones, que nos per-
mitirn estar atentos a ms de un sensor en nuestro programa. De las pruebas
clsicas, el seguimiento de la lnea, la bsqueda o el seguimiento de luz, y el su-
mo de robots, son las que nos permitirn poner en juego toda la capacidad y las
caractersticas de nuestro robot.
219
www.FreeLibros.me
09_robotica.qxp 24/10/2007 03:10 p.m. Pgina 220
ACTIVIDADES
220
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 221
Robtica Captulo 10
Jugar al ftbol
El ftbol de robots es una actividad
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 222
222
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 223
Ftbol de robots
223
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 224
224
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 225
Ftbol de robots
225
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 226
226
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 227
Ftbol de robots
227
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 228
228
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 229
Ftbol de robots
229
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 230
bajo en equipo muy complejo (Figura mer aplauso, que luego comienza a
7). Otro ejemplo es el de las bandadas crecer y que, mgicamente, toma una
de pjaros. Muchas veces nos queda- cadencia general a partir de la senci-
mos maravillados ante las hermosas lla actitud de cada uno de nosotros al
figuras geomtricas que logran al vo- golpear nuestras manos.
lar en grupo. Sin embargo, ninguna En un grupo de robots, podemos de-
mente superior ordena ese vuelo. Un terminar cierto conjunto de acciones
conjunto de reglas sencillas de ubica- primitivas, como ir a un punto o ir a
cin de cada pjaro en la bandada, la pelota, y que cada robot decida por
que permite minimizar la resistencia s mismo qu hacer segn las condi-
del aire, es la que logra esa organiza- ciones del ambiente. Por ejemplo, ca-
cin que nos sorprende. Un ltimo da robot, segn la cantidad de cua-
ejemplo que podemos presentar es el dros que tardara en llegar a la pelota,
de la generacin del aplauso y su rit- podra decidir si va hacia ella o no. De
mo. En un recital o en una obra de te- la misma forma, podramos determi-
atro, no nos organizamos para aplau- nar un grupo de acciones posibles que
dir. Alguna seal, como el final de la estn condicionadas por el estado del
cancin o de un acto, genera un pri- robot dentro del ambiente. El proble-
230
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 231
Ftbol de robots
231
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 232
232
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 233
Ftbol de robots
233
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 234
234
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 235
Ftbol de robots
235
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:13 p.m. Pgina 236
Humanoid (humanoide): aqu, los humanas (Figura 12). Las reglas pro-
equipos deben estar formados por porcionan un conjunto de frmu-
dos humanoides, donde uno ser el las que determinan los lmites de
arquero. Existen dos subcategoras mnimo y mximo para cada parte
(kidsize y teensize), donde slo hay del cuerpo. Adems de jugar parti-
diferencias de tamao. Cada robot dos, deben realizar pruebas de des-
debe tener proporciones en su treza como esquivar obstculos, re-
cuerpo similares a las proporciones correr caminos, etctera.
236
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 237
Ftbol de robots
237
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 238
Existe una subcategora de cinco con- jo, y se juega mucho con los rebotes
tra cinco donde la cancha es de 220 y el transporte colectivo.
cm por 180 cm, y otra de once con-
tra once de 400 cm por 280 cm (Fi- SimuroSot: categora simulada que
gura 14). La cmara colocada en la par- emula a MiroSot de cinco contra
te superior de la cancha captura las cinco y de once contra once. El si-
imgenes, que luego son procesadas mulador (Figura 16) provee los datos
por una computadora externa. sta del ambiente cada 16 milisegundos
ltima, una vez procesada la imagen y nuestro equipo (una dll hecha en
y analizado el ambiente, determina el C++) toma sus decisiones e informa
comportamiento de los robots y le la velocidad de la rueda izquierda y
enva las rdenes a cada uno en forma derecha de cada robot.
inalmbrica. Por el tamao del robot
y las reglas de cubrimiento de la pe- NaroSot: es una versin mini de
lota, es imposible capturarla, por lo MiroSot (Figura 15). Aqu los ro-
que el transporte es bastante comple- bots deben ser de 4 cm de ancho,
238
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 239
Ftbol de robots
239
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 240
240
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 241
Ftbol de robots
241
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 242
gora SimuroSot, donde tiene el ma- cias, que se modifican ao a ao, con
yor nmero de participantes. De la frecuencia aparecen pruebas de resca-
RoboCup presenta una versin ms te, sumo, y destrezas de ftbol de ro-
pequea que la Small Size (con me- bots, que utilizan el mismo campo y
nos cantidad de robots) y la Junior las mismas caractersticas que la Ro-
con pelota infrarroja (Figura 19). boCup Junior (Figura 20).
242
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 243
Ftbol de robots
243
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 244
quina con cualquier sistema opera- cia) o bluetooth a nuestro robot. La-
tivo y cualquier lenguaje que pueda mentablemente, este tema escapa a la
acceder a sockets (todos los lengua- complejidad de este libro, pero po-
jes pueden hacerlo!). demos encontrar muchsima infor-
macin en Internet sobre l, en es-
Ahora, si estamos completamente pecial con respecto a la conexin de
lanzados a la construccin de nues- mdulos RF con el PIC.
tras propias herramientas para lo
que es el procesamiento de imge- Una pelota infrarroja
nes, es recomendable detenerse a es- Si queremos evitar el arduo procesa-
tudiar la librera OpenCV, desarro- miento de imgenes, podemos po-
llada por los laboratorios de Intel. ner a nuestra criatura al servicio de
sta es una librera desarrollada en la categora Junior. Aqu, la visin es
C++ que nos proporciona todos los local y muy sencilla. Para jugar se
algoritmos bsicos de procesamien- utiliza una pelota con leds infrarro-
to como filtros, balances, deteccin jos. Esta pelota emite constante-
de bordes, tracking, etctera. Reali- mente y, de esta manera, uno o ms
zar nuestro propio sistema de visin sensores de luz la pueden detectar
implicar combinar un conjunto de con facilidad (es mejor usar por lo
las funciones provistas por OpenCV menos dos para poder saber si la pe-
con algunas buenas ideas de uso del lota se fue de nuestro frente para un
historial del ambiente y el compor- lado o para el otro).
tamiento lineal de la pelota. Para ubicarse a nivel espacial, el pi-
Con respecto al sistema de comu- so de la cancha de esta categora tie-
nicaciones, tendremos que incorpo- ne un degrad de blanco a negro,
rarle un mdulo RF (radiofrecuen- con lo que podemos saber si nos di-
244
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 245
Ftbol de robots
RESUMEN
El ftbol no slo es una buena excusa para una reunin de amigos. En el caso de
los robots, nos permite poner a prueba las soluciones que hayamos encontrado
a un conjunto de problemas habituales en la robtica situada, como la captacin
del ambiente en tiempo real, la navegacin hacia puntos fijos y mviles, y el com-
portamiento colaborativo. sta es la razn por la que ha crecido tanto la activi-
dad en los centros de investigacin. Cada liga de ftbol de robots presenta dife-
rentes reglamentos y categoras, lo que permite tener una amplia variedad de
oportunidades para ingresar en este mundo. La propuesta ms econmica y sen-
cilla para comenzar son las competencias simuladas. En ellas, con una computa-
dora convencional y muchas horas de programacin, podremos lograr un equipo
para salir a la cancha. Pero el sueo siempre es trabajar con elementos fsicos,
y en ese caso tenemos plataformas estndares, humanoides, robots pequeos,
robots grandes, etctera. Con seguridad, encontraremos el proyecto que se ajus-
te a nuestros deseos y nuestras posibilidades. Y ojal nos encontremos en algn
potrero robtico para compartir un buen partido.
245
www.FreeLibros.me
10_robotica.qxp 24/10/2007 03:14 p.m. Pgina 246
ACTIVIDADES
1 Cules son las tres caractersticas que 1 Imprima un degrad de blanco a negro
podemos transpolar del ftbol conven- en una hoja oficio y construya un robot
cional al ftbol de robots? que, al comenzar en cualquier posicin,
se ubique en forma recta y apunte ha-
2 Qu problemas presenta la arquitectu- cia el borde negro.
ra y la navegacin de los robots de ftbol?
2 Agrguele un tercer motor al robot con
3 Qu mtodo se utiliza habitualmente algn mecanismo sencillo de pateo.
en la deteccin del ambiente de juego, y
qu problemas trae esto aparejado? 3 Instale Doraemon en Linux segn las
indicaciones de la Universidad del Sur,
4 A qu nos referimos con equilibrio en- y escuche el socket configurado para
tre velocidad y precisin en el procesa- entender cmo se envan los paquetes.
miento de imgenes?
4 Instale el simulador de ftbol de la FIRA
5 Cmo son las arquitecturas de visin y desarrolle un pequeo equipo basn-
global y de visin local? dose en el ejemplo que se descomprime
en la misma carpeta donde est instala-
6 A qu llamamos comportamiento co- do el programa.
laborativo? Qu problemas presenta?
7 Qu es el comportamiento emergente?
8 Qu es el comportamiento dirigido?
246
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 247
Robtica Apndice A
Conceptos
bsicos
de electrnica
Este apndice permitir conocer algunos
La electrnica 248
Conceptos de electricidad 248
Componentes que utilizamos
en nuestros circuitos 251
Herramientas fundamentales 256
SERVICIO DE ATENCIN AL LECTOR: lectores@redusers.com Consejos para soldar 258
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 248
248
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 249
La electrnica
+ +
249
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 250
brinda una pila o batera. En otro ca- liampere (mA) es la milsima parte
so, si el flujo corre primero en un sen- de un ampere. Un Microampere
tido y luego en el contrario, se lo lla- (A) es la millonsima parte.
ma corriente alterna. Un ejemplo de
este caso es la corriente que recibimos Tensin (voltaje)
en los enchufes de nuestras casas, la Para que los electrones fluyan de un
corriente elctrica de la red. Podemos terminal a otro, debemos tener algu-
buscar en Internet la historia de por na fuente que genere ese movimien-
qu se eligi la alterna y no la conti- to o, como se dice habitualmente, de-
nua para las casas, ya que es una lu- bemos aplicarle energa al conductor.
cha interesante entre Nikola Tesla y Para lograrlo, en un terminal debe-
Thomas Edison (Figura 2). mos tener una carga negativa y en la
La corriente se mide en Amperios otra una positiva. La tensin es la di-
(A). Esta unidad mide la cantidad de ferencia de potencial que hay entre
electrones que fluyen en un material dichas terminales. El ejemplo ms
en una unidad de tiempo. Una co- habitual es el curso del agua de un
rriente tiene una intensidad de 1 A ro. Para que el agua corra, es necesa-
cuando, al pasar por una solucin rio un desnivel entre la vertiente y la
acuosa de nitrato de plata, deposita desembocadura. Ese desnivel es el
0,001118 gramos de plata por segun- que determinar la tensin.
do (esto podemos olvidarlo rpida- La unidad de medida es el Voltio o
mente, slo es para aclarar que existe volt (V). Una pila AA alcalina tiene
un patrn). En electrnica, esa uni- una tensin de 1,5 V. En las tomas
dad es demasiado grande, por lo que elctricas de nuestras casas solemos
utilizamos los submltiplos. Un Mi- tener 110 V 220 V.
250
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 251
La electrnica
251
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 252
252
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 253
La electrnica
253
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 254
Luego de este nmero aparece una le- en una sola direccin (Figura 6). De-
tra que indica la tolerancia en por- bajo de cierta diferencia de potencial,
centaje, como vemos en la Tabla 5. no conduce. Si superamos ese um-
bral, lo hace con una resistencia muy
LETRA PORCENTAJE DE TOLERANCIA baja. Tambin se lo conoce como rec-
D +/- 0.5 pF tificador, dado que puede convertir
F +/- 1% una corriente alterna en continua.
G +/- 2%
H +/- 3%
J +/- 5%
K +/- 10%
M +/- 20%
P +100% ,-0%
Z +80%, -20%
Tabla 5. Tolerancia que representa
cada letra al final de los nmeros
que indican el valor del capacitor. Figura 6. Un diodo y su smbolo.
Demos algunos ejemplos. Si encon- Los primeros diodos fueron las vl-
tramos un capacitor con el nmero vulas de vaco, con aspecto similar al
104G, nos indica que tiene una capa-de una lmpara elctrica. Tienen un
cidad de 100.000 pF y una toleranciafilamento (el ctodo) por donde cir-
del +/- 2%. Si encontramos otro con cula la corriente que los calienta. Al
332, representa 3.300 pF, sin infor-ocurrir esto, comienzan a emitir elec-
macin de la tolerancia. trones al vaco que los rodea. Estos
electrones se dirigen hacia una placa
cargada positivamente (nodo), y se
Figura 5.
logra as el pasaje de corriente. Si el
En esta imagen
ctodo no se calienta, nada de esto
vemos un
funciona. Por ende, los circuitos que
capacitor
lo usan necesitan de un tiempo pa-
cermico.
ra aumentar la temperatura antes de
prestar su servicio. Por otra parte, en
el pasado se quemaban muy segui-
Diodo
do. Por suerte, los diodos han evo-
El diodo es un componente que per-
lucionado notablemente y ahora no
mite que el flujo de corriente vaya
presentan estas dificultades.
254
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 255
La electrnica
PNP PNP
Colector Colector
Base Base
Emisor Emisor
255
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 256
256
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 257
La electrnica
Figura 10. Soldador tipo lpiz. Figura 12. Desoldador de succin o vaco.
257
www.FreeLibros.me
11_apendice a_robotica.qxp 24/10/2007 03:32 p.m. Pgina 258
258
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:33 p.m. Pgina 259
Robtica Apndice B
Sitios web
En este apartado conoceremos un
posibilidades de programacin.
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:33 p.m. Pgina 260
B. SITIOS WEB
LISTADO DE SITIOS
Pablin
www.pablin.com.ar
RobotIA
www.robotia.com.ar
Sitio desarrollado por Nstor Balich, uno de los colaboradores de este libro. Pre-
senta videos, noticias y proyectos de robtica autnoma y controlada. Tiene in-
formacin de los equipos del CAETI que participan en campeonatos de ftbol.
260
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:33 p.m. Pgina 261
Listado de sitios
FIRA
www.fira.net
261
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:33 p.m. Pgina 262
B. SITIOS WEB
RoboCup
www.robocup.org
262
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:33 p.m. Pgina 263
Listado de sitios
Robots en Argentina
http://robots-argentina.com.ar
Microchip
www.microchip.com
263
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:34 p.m. Pgina 264
B. SITIOS WEB
Atmel
www.atmel.com
FIRST
www.usfirst.org
264
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:34 p.m. Pgina 265
Listado de sitios
El MIT tampoco es un mal lugar para investigar sobre estos temas. En este
sitio especfico encontraremos los detalles de todos sus proyectos de robots es-
paciales, mviles y otros. La lista de artculos presentados es notable, y algu-
nos de ellos estn disponibles para nuestra lectura.
ste es nuestro grupo de robtica del Centro de Altos Estudios de la UAI. All
investigamos sobre robtica situada, y aplicamos estos estudios a ftbol de ro-
bots, de rescate y otros. Tambin nos preocupa la insercin de la robtica en la
educacin y para ello trabajamos mucho en ambientes educativos.
265
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:34 p.m. Pgina 266
B. SITIOS WEB
Wowwee
www.wowwee.com
266
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:34 p.m. Pgina 267
Aplicaciones tiles
APLICACIONES TILES
Microsoft Robotics Studio
http://msdn.microsoft.com/robotics/
Proyecto Rossum
http://rossum.sourceforge.net/
267
www.FreeLibros.me
12_Apendice B_robotica.qxp 24/10/2007 03:34 p.m. Pgina 268
B. SITIOS WEB
Webots
www.cyberbotics.com
CCS
www.ccsinfo.com
268
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 269
Robtica
Servicios
al lector
En este ltimo apartado conoceremos
Bibliografa 270
Indice temtico 275
Equivalencia de trminos 277
Abreviaturas comnmente
SERVICIO DE ATENCIN AL LECTOR: lectores@redusers.com utilizadas 279
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 270
SERVICIOS AL LECTOR
BIBLIOGRAFA
General
Santos, J. y Duro, R. (2004). Evolucin Artificial y Robtica Autnoma.
Coedicin: Alfaomega-Rama.
Meystel, A. (1991). Autonomous Mobile Robots. Vehicles with Cognitive
Control. Singapore: World Scientific.
Connell, J. H. (1990). Minimalist Mobile Robotics: A Colony-style
Architecture for a Mobile Robot. Cambridge: Academic Press.
Barrientos, A. y otros. (1997). Fundamentos de Robtica. Mc Graw Hill.
Angulo Usategui, J. M. (1999). Robtica Prctica. Madrid: Paraninfo.
Ollero Baturone, A. (2001). Robtica: Manipuladores y robots mviles.
Espaa: Marcombo.
Angulo J. M., Romero Yesa S. y Angulo Martnez I. (2002). Microbtica.
Tecnologa, aplicaciones y montaje prctico. Madrid: Thomson - Paraninfo.
Torres Medina F., Gil P., Pomares J. y Puente S. (2002).
Robots y sistemas sensoriales. Prentice Hall.
Artculos diversos de Wikipedia.
Captulo 1
Zabala, G. y Mon, G. (2005, mayo). Introduccin a la robtica.
Revista Power Users #20.
Zabala, G. y Mon, G. (2005, junio). Primeros pasos en Robtica Autnoma.
Revista Power Users #21.
Zabala, G. y Mon, G. (2005, julio). Kit Lego Mindstorms.
Revista Power Users #22.
Zabala, G. y Mon, G. (2005, agosto). Basic Stamp.
Revista Power Users #23.
Zabala, G. y Mon, G. (2005, octubre). Kits Latinoamericanos.
Revista Power Users #25.
270
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 271
Bibliografa
Captulo 2
Lindsay, A. (2004). Robotics with the Boe-Bot. California: Parallax.
Gonzlez Gmez, J. y Prieto-Moreno Torres, A. (2004, noviembre).
Robtica en la Universidad. Madrid: Universidad Autnoma de Madrid.
Lindsay, A. (2004). Whats a Microcontroller. Rocklin, California: Parallax.
Captulo 3
Zabala, G., Mon, G. y Balich, N. (2006, abril).
Astro: construyendo nuestro primer robot (I). Revista Power Users #31.
Zabala, G., Mon, G. y Balich, N. (2006, mayo).
Astro: construyendo nuestro primer robot (II). Revista Power Users #32.
Zabala, G., Mon, G. y Balich, N. (2006, junio).
Astro: construyendo nuestro primer robot (III). Revista Power Users #33.
Microchip (2005). Datasheet PIC16F87/88. Chandler, Arizona: Microchip.
Captulo 4
Upadhye, R. S. (2004, abril). Selection of Batteries and Fuel Cells
for Yucca Mountain Robots. 10th International Conference on Robotics
and Remote Systems For Hazardous Environments. Gainesville, FL:
American Nuclear Society.
271
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 272
SERVICIOS AL LECTOR
Captulo 5
MikroElektronika (2006). Manual del usuario de mikroBasic.
Belgrado: mikroElektronika.
Captulo 6
Wikipedia. Motor de corriente continua. Obtenido el 2 de junio de 2007
de http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua.
Motor de corriente continua C.C. Obtenido el 2 de junio de 2007
de www.unicrom.com/Tut_MotorCC.asp.
Motor de corriente continua. Obtenido el 2 de junio de 2007
de http://personales.com/peru/arequipa/compupari/.
Rueda, L. Secuencia para Motores-PaP Unipolares.
Obtenido el 4 de junio de 2007
de http://r-luis.xbot.es/ebasica2/mpap_03.html.
Tutorial sobre motores paso a paso. Obtenido el 4 de junio de 2007
de www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/
stepper-tutorial.htm.
Cubas Garca, A. Introduccin a los motores paso a paso. Obtenido el 4
de junio de 2007 de www.redeya.com/electronica/tutoriales/
mpp/mpp.htm.
Teora del funcionamiento de los servomotores. Obtenido el 4 de junio
de 2007 de www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf.
Balias Santos, J. (2006). Trucaje de Servomotores Futaba 3003. Seminario
de diseo y construccin de microrrobots. Universidad de Alcal.
Fernndez, J. (2006). Qu es un servomotor?. Obtenido el 4 de junio
de 2007 de www.zonabot.com/actuadores/que-es-un-servomotor-.html.
272
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 273
Bibliografa
Captulo 7
Abad Cartn, G. (2006). Sensores en robtica. Seminario de diseo
y construccin de microrrobots. Universidad de Alcal.
Microchip (1998). Datasheet PIC16F84A. Chandler, Arizona: Microchip.
Lpez, G. y Margni, S. (2003). Motores y Sensores en Robtica.
Proyecto de grado de la Facultad de Ingeniera de la Universidad
de la Repblica Oriental del Uruguay.
Zabala, G., Mon, G. y Balich, N. (2006, junio). Astro: construyendo
nuestro primer robot (III). Revista Power Users #33.
Manuel Fernando Campos Cerda, M. F., Castaeda Prez R.
y Contreras Torres A. C. (1998). Implementacin de un sistema
de desarrollo utilizando los microcontroladores PIC Microchip Technology.
Universidad de Guadalajara.
Captulo 8
Lober, J. A. V. (2003). Tcnicas de inteligencia artificial en la construccin
de robots mviles autnomos. Trabajo de grado. Facultad de Ciencias
de la Universidad de Salamanca.
Martin, F. (1995). El arte del diseo con Lego. Documento interno
de Lego con traduccin del Ing. Hazel Daz.
Carreras, M., Hospital, E., Salellas, J. y Batlle, J. (2000). Arquitectura
mecnica de un prototipo de robot bpedo. Comunicacin de un proyecto
de investigacin de la Universidad de Girona.
Arango Saveedra A., Satizbal Meja, H. F. y Loaiza Correa, H. (2004)
Diseo e implementacin de un robot mvil hexpodo.
Universidad del Valle, Colombia.
Sucar, L. E. Robtica Mvil: Arquitecturas. Presentacin
para el Departamento de Computacin del ITESM Cuernavaca.
Gonzlez Gmez, J. (2004). Diseo de robots podos: Cube revolutions.
Escuela Politcnica Superior de la Universidad Autnoma de Madrid.
Presentacin en la Semana de la Ciencia Andaluza.
273
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 274
SERVICIOS AL LECTOR
Captulo 9
Zabala, G. (2004, julio). Roboliga - Publicacin del artculo presentado
en el 14 Encuentro de Actualizacin Docente.
En Revista Novedades Educativas.
Remiro, F. Microcontroladores: las interrupciones. Obtenido el 30 de julio
de 2007 de www.terra.es/personal/fremiro/interrupciones.htm.
Captulo 10
Martins da Silva Aparicio, P. M. (2000). Design and implementation of
a population of cooperative autonomous robots. Tesis de grado.
Universidad Tcnica de Lisboa.
Zabala, G. (2004, noviembre). Programacin en Ftbol de Robots.
Revista .Code #7.
Sotelo Iniesta, E. D. (2006). Diseo e implementacin de los robots F180
del ITAM. Tesis de grado. Instituto Tecnolgico Autnomo de Mxico.
Apndice A
Gonzlez Romero N. (2005). Manual de soldadura. Universidad
Politcnica de Madrid. Documento presentado en Cybertech 2005.
Bodington, C. (2007). Lectura de capacitores. Obtenido el 14
de septiembre de 2007 de
www.conexionelectronica.com/content/view/23/29/.
Palazzesi, A. (2007). Herramientas necesarias para el taller del hobbista
de la electrnica. Obtenido el 14 de septiembre de 2007
de www.ucontrol.com.ar.
274
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 275
ndice temtico
NDICE TEMTICO
A Diodo 254
Actuadores 23, 39 Display 23, 41
Acuticos 21, 174
Areos 21, 173 E
Alcance 111 EEPROM 28, 65
Analgico 35, 64, 158 Efecto hall 156
Arreglo 114 Electricidad 248
Assembler 97, 107, 118 Encoder 23, 196
Autnomos 22 Engranajes 190
Estator 40
B
Bateras 79, 169 F
Bipolar 41, 137 Final de carrera 53
Bootloader 67, 96 Firmware 24, 26
Bumpers 63, 153 Fotorresistencia 35, 55
Buzzers 23 Funciones 102
C H
Campo magntico 127 Hbridos 21, 22
Capacitor 252 Holonmica 195
Cargador 87
CCP 65 I
Cianocrilato 57 ICSP 66, 74
Cinemtica 194 Industriales 19
Circuitos intermedios 34 Infrarrojo 37, 55, 154
Cdigo fuente 100 Interrupciones 206
Comparador 66
Compilador 96, 98 K
Control automatizado 22 Kits 24
Controlador 64, 157, 169
Corriente continua 39, 127, 249 L
LDR 55, 162
D Leds 23
Depurador 103, 105 Lego 26, 56
Digital 35, 152 Litio 82
275
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 276
SERVICIOS AL LECTOR
P T
Palm 31 Tensin 250
Paso a paso 40, 135 Terrestres 21, 174
PDA 31 Timer 65
PFM 132 Tokens 108
PIC 49 Torque 127
Pinout 67 Traccin diferencial 51, 185, 224
Pipelined 50 Transistor 255
Placa experimental 71
Plantillas 102 U
Plomo 84 Ultrasonido 37
Pocket PC 31 Unipolar 41, 137
Poleas 193 USART 65
Portapilas 86
Potencimetro 163 V
Procesador 24 Variables 108, 112
Procesamiento 23 Visibilidad 112
Programador 71, 96 Vitrificacin 79
Protoboard 28, 69 Voltaje nominal 79
276
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 277
Equivalencia de trminos
EQUIVALENCIA DE TRMINOS
En este libro Otras formas En ingls
Acceso dial up Acceso de marcacin
Actualizacin Update, Upgrade
Actualizar Refresh
Ancho de banda Bandwidth
Archivos Filas, Ficheros, Archivos electrnicos Files
Archivos adjuntos Archivos anexados o anexos Attach, Attachment
Backup Copia de respaldo, Copia de seguridad
Balde de pintura Bote de pintura
Base de datos Database
Booteo Inicio/Arranque Boot
Buscador Search engine
Captura de pantalla Snapshot
Carpeta Folder
Casilla de correo Buzn de correo
CD-ROM Disco compacto Compact disk
Chequear Checar, Verificar, Revisar Check
Chip Pastilla
Cibercaf Caf de Internet
Clipboard Portapapeles
Cliquear Pinchar
Colgar Trabar Tilt
Controlador Adaptador Driver
Correo electrnico E-Mail,
Electronic Mail, Mail
Descargar programas Bajar programas, Telecargar programas Download
Desfragmentar Defrag
Destornillador Desarmador
Disco de inicio Disco de arranque Startup disk
Disco rgido Disco duro, Disco fijo Hard disk
Disquete Disco flexible Floppy drive
Firewall Cortafuego
Formatear Format
Fuente Font
Gabinete Chasis, Cubierta
Grabadora de CD Quemadora de CD CD Burn
Grupo de noticias Newsgroup
277
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 278
SERVICIOS AL LECTOR
En este libro Otras formas En ingls
Handheld Computadora de mano
Hipertexto HyperText
Hospedaje de sitios Alojamiento de sitios Hosting
Hub Concentrador
Impresora Printer
Inalmbrico Wireless
Libro electrnico E-Book
Lista de correo Lista de distribucin Mailing list
Motherboard Placa madre, Placa base
Mouse Ratn
Navegador Browser
Notebook Computadora de mano,
Computadora porttil
Offline Fuera de lnea
Online En lnea
Pgina de inicio Home page
Panel de control Control panel
Parlantes Bocinas, Altavoces
PC Computador, Ordenador, Computadora Personal Computer
Personal, Equipo de cmputo
Pestaa Ficha, Solapa
Pila Batera Battery
Placa de sonido Soundboard
Plug & Play Enchufar y usar
Por defecto Por predefinicin By default
Programas Aplicacin, Utilitarios Software, Applications
Protector de pantalla Screensaver
Proveedor de acceso Internet Service
a Internet Provider
Puente Bridge
Puerto Serial Serial Port
Ranura Slot
Red Net, Network
Servidor Server
Sistema operativo SO Operating System (OS)
Sitio web Site
Tarjeta de video Placa de video
Tipear Teclear, Escribir, Ingresar, Digitar
Vnculo Liga, Enlace, Hipervnculo, Hiperenlace Link
278
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 279
279
www.FreeLibros.me
13_Apendice C_robotica.qxp 24/10/2007 03:49 p.m. Pgina 280
SERVICIOS AL LECTOR
Abreviatura Definicin
NETBEUI Network Basic Extended User Interface o Interfaz de usuario extendida NETBios
OEM Original Equipment Manufacturer
OS Operative System
OSI Open Systems Interconnection o Interconexin de sistemas abiertos
PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association
PDA Personal Digital Assistant
PDF Portable Document Format
Perl Practical Extraction and Report Language
PGP Pretty Good Privacy
PHP Personal Home Page Tools, ahora llamado PHP Hypertext Preprocessor
POP3 Post Office Protocol 3 o versin 3 del Protocolo de oficina de correo
PPP Point to Point Protocol o Protocolo punto a punto
RAM Random Access Memory
ROM Read Only Memory
SMTP Simple Mail Transport Protocol o Protocolo simple
de transferencia de correo
SPX/IPX Sequence Packet eXchange/Internetwork Packet eXchange o Intercambio
de paquetes secuenciales/Intercambio de paquetes entre redes
SQL Structured Query Language
SSL Secure Socket Layer
TCP/IP Transfer Control Protocol / Internet Protocol o Protocolo de control de
transferencia / Protocolo de Internet
UML Lenguaje de Modelado Unificado
UDP User Datagram Protocol
UPS Uninterruptible Power Supply
URL Uniform Resource Locator
USB Universal Serial Bus
VGA Video Graphic Array
WAN Wide Area Network o Red de rea extensa
WAP Wireless Application Protocol
WWW World Wide Web
XML Extensible Markup Language
280
www.FreeLibros.me