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Ingeniare. Revista chilena de ingeniera, vol.25 N1, 2017, pp.

70-84

Diseo de una estrategia de control difuso aplicada al proceso


de ultracongelacin de alimentos

Design of fuzzy control strategy applied to food process deep freeze

Rafael J. Garca1Angel D. Pinto2Jos Eduardo Rengel3


Juan M. Torres2Jaime A. Gonzlez4Nelson A. Prez4*

Recibido 4 de diciembre de 2015, Aceptado 24 de mayo de 2016


Received: December 4, 2015Accepted: May 24, 2016

RESUMEN

El control de la temperatura de los alimentos mediante la utilizacin de un equipo de congelacin


criognico se torna complicado cuando se emplean tcnicas de control clsico tipo PID (Proporcional
+ Integral + Derivativo), debido al fuerte acoplamiento entre las variables y las no linealidades propias
del sistema. Actualmente, en la mayora de las plantas procesadoras de alimentos que utilizan tneles
de congelacin criognico, el control es llevado a cabo por medio del ajuste manual de los valores de
consigna o setpoint de los lazos de control de velocidad y temperatura del tnel de congelacin, lo que
trae como consecuencia desviaciones en la salida del proceso, derivadas principalmente de la diferencia
de criterios existentes entre los operadores y de la velocidad de respuesta de estos ltimos ante variaciones
en las condiciones del proceso. En este trabajo se tratan separadamente los lazos de control de velocidad
y temperatura, se reconfiguran y entonan los lazos existentes, para luego desarrollar un controlador difuso
tipo Takagi-Sugeno que permite ajustar el valor de consigna de la temperatura del tnel de congelacin
en funcin al producto y las condiciones de entrada del alimento al proceso. El comportamiento del
sistema se comprueba mediante la simulacin del mismo, verificndose que se mantiene la temperatura
del producto en 18C, pese a que fue sometido a cambios en la masa de producto a enfriar (de 200kg
a 220kg) y en el flujo msico del producto (de 650kg/h a 700kg/h).

Palabras clave: Congelacin de alimentos, controlador PID, identificacin de sistemas, control difuso,
controlador Takagi-Sugeno.

ABSTRACT

The control of the temperature of foods using cryogenic freezing equipment, becomes complicated when
techniques of classical control as PID are used (Proportional + Integral + Derivative), due to the strong
coupling between the variables and the non-linearities of the system. Currently, in most food processing
plants that use tunnels of cryogenic freezing, the control is carried out through manual adjustments of
set-points of control loops of the speed and temperature of the freezing tunnel, which results in deviations

1 Departamento de Electricidad. Universidad de Oriente. Av. Argimiro Gabaldn, Puerto La Cruz, Venezuela.
E-mail: ecem118@hotmail.com
2 Escuela de Ingeniera de Sistemas. Universidad del Sin. Carrera 1w. N38-153. Barrio Juan XIII. Montera, Colombia.

E-mail: anpima1@hotmail.com; jtorrestovio@yahoo.com


3 Departamento de Mecnica. Universidad de Oriente. Av. Argimiro Gabaldn. Puerto La Cruz, Venezuela.

E-mail: jrengel.anz@udo.edu.ve; rengel66@gmail.com


4 Escuela de Ingeniera Elctrica. Universidad de Los Andes. Av. Alberto Carnevali, Ncleo Pedro Rincn Gutirrez. Edificio

Facultad de Ingeniera. Mrida, Venezuela. E-mail: gcjaime@gmail.com; perezn@ula.ve; nelsonp90@hotmail.com


* Autor de correspondencia
Garca, Pinto, Rengel, Torres, Gonzlez y Prez: Diseo de una estrategia de control difuso aplicada al proceso

in the process output, derived mainly from the difference of criteria existing between operators and the
response speed of them to variations in the process conditions. In this paper, we treat separately the control
loops of speed and temperature, the current control loops are reconfigured and are intoned, and finally,
is developed a Takagi-Sugeno fuzzy controller to adjust the set-point of the temperature of the freezing
tunnel, in function of the product and the conditions of entry of food into the process. The behavior of the
system is tested by its simulation, verifying that the system maintains the product temperature at 18C,
regardless of changes in the product mass to cool (from 200kg to 220kg) and in the mass flow of the
product (from 650kg/h to 700kg/h).

Keywords: Food freezing, PID controller, systems identification, fuzzy control, Takagi-Sugeno controller.

INTRODUCCIN funcin de la temperatura, T, segn algunos de sus


compuestos [4].
La ultracongelacin, tambin conocida como sobre-
congelacin o congelacin rpida, es el proceso
mediante el cual los alimentos son congelados en Tabla1. Ecuaciones de clculo de algunas de las
el menor tiempo posible (2 horas como mximo, propiedades trmicas de los alimentos.
dependiendo del tipo de producto), conllevando a
Propiedad
que los mismos puedan conservar la mayor parte Componente Ecuacin
fisicotrmica
de sus cualidades, ya que su estructura celular se ve
poco afectada por el menor tamao de los cristales 0,571 1,76 x 103
Agua
T 6,70 x107 T2
de hielo que se forman tanto en el interior de la
Kc 0,180 + 2,76 x103
clula como en los espacios entre clulas, durante Lpidos
(W/mC) T 1,77 x107 T2
el proceso en cuestin [1].
0,178 + 1,19 x103
Protenas
T 2,71 x 106T2
Se puede decir que la ultracongelacin ocurre cuando 997,18 + 3,14 x103
el alimento ha alcanzado los 18C en el centro Agua
r T 3,75 x103 T2
trmico del mismo [2]. Por tanto, el alimento debe (Kg/m3) Lpidos 925,59 0,417 T
ser almacenado a una temperatura igual o inferior Protenas 1329, 9 0,518 T
a la misma.
Kc: Coeficiente de conductividad trmica.
r: Densidad del producto.
La conversin del agua contenida en el alimento o
producto, desde el estado lquido al slido, que tiene
lugar durante el proceso de congelacin, produce Actualmente resulta relativamente simple realizar el
cambios significativos en las propiedades de dicho proceso de ultracongelacin de alimentos, gracias a la
alimento. Entre tales propiedades se tiene la densidad, gran potencia frigorfica que poseen los sistemas de
conductividad trmica, entalpa, difusividad trmica, congelacin basados en nitrgeno lquido, utilizados
calor latente y calor especfico; propiedades que a en tneles criognicos, los que estn conformados por
su vez dependen de factores composicin de los los dos (2) bloques mostrados en las Figuras1a y 1b:
productos, contenido de humedad, temperatura y a) una banda transportadora de velocidad variable,
constituyentes de los mismos alimentos [3]. que es la encargada de trasladar el producto desde
la entrada del tnel de congelacin hasta el final
El agua, las protenas, los lpidos, los carbohidratos, la del mismo; b) un sistema de congelacin encargado
ceniza y la fibra son los compuestos constituyentes que de someter el alimento a temperaturas que pueden
ms afectan las propiedades trmicas de los alimentos; oscilar entre los 20C y 90C.
esto debido a su variabilidad y caractersticas, las que
estn estrechamente relacionadas con la temperatura. La congelacin criognica es una tecnologa que ha
ganado popularidad debido a su relativo bajo costo
En la Tabla1 se muestran variaciones de algunas de instalacin y mejora en la calidad del alimento
de las propiedades fsicas de los alimentos, en congelado. Sin embargo, el alto costo de los fluidos

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criognicos hace que las principales aplicaciones de Vs: Velocidad de salida [m/s].
ese mtodo estn dirigidas hacia el congelamiento Vsp: Velocidad del valor de consigna [m/s].
de productos con alto valor agregado, en el que la : Velocidad angular del motor de la banda
calidad del alimento compensa el costo de obtencin. transportadora [rad/seg].
Cuando la variabilidad en la carga de calor de r: Radio del cilindro de traccin de la banda
entrada y/o las caractersticas del producto es alta, transportadora [m].
la economa llega a ser desfavorable debido a sobre- L: Distancia [m].
enfriamiento o subenfriamiento, lo cual provoca
un uso excesivo de fluido criognico o reduccin En el presente trabajo se dise una estrategia
del rendimiento [5]. Por tanto, es preciso un buen de control mediante la combinacin de tcnicas
mecanismo de control que minimice las prdidas de control clsico y lgica difusa, para llevar a
debidas a sobreenfriamiento o subenfriamiento y al cabo el acoplamiento de los lazos de control de
mismo tiempo mantenga el rendimiento requerido. flujo y temperatura de un proceso de congelacin
En ese sentido, se han propuesto esquemas de de pescado (churrascos de atn) que utiliza un
control que buscan dar respuesta a la mencionada equipo de congelacin criognico de aspersin con
problemtica, como los descritos en [6-9]. inyeccin de nitrgeno lquido dentro de un tnel de
alimentacin continua. Se propone un controlador
PID (Proporcional + Integral + Derivativo)
para la velocidad de giro del rodillo de la banda
transportadora del alimento y un controlador fuzzy del
tipo Takagi-Sugeno que fija el valor de consigna del
controlador PI (Proporcional + Integral) usado para
regular la temperatura en el tnel de congelamiento.
Se recurri a un proceso de identificacin para
desarrollar los modelos matemticos necesarios,
logrando, de esta manera, superar las dificultades
(a) que en este sentido ofrece la dinmica no lineal del
congelamiento criognico causado por el cambio
de fase y la dinmica trmica entre los productos
congelados y el tnel [10].

TIEMPO DE CONGELAMIENTO

La principal ventaja del congelamiento con


nitrgeno lquido es el reducido tiempo que el
producto requiere en el equipo de enfriamiento.
Para controlar ese proceso de congelamiento se
(b) necesita determinar el tiempo requerido para que
Figura1. a) Tnel de congelacin; b) Banda la temperatura en el centro trmico del producto
transportadora. alcance los 18C. El procedimiento en cuestin,
para una pieza de alimento de forma irregular, en
un ambiente a temperatura constante representa
En la Figura1 los parmetros representados son: una gran dificultad [11-12]. En la prctica, para
tal fin se recurre a una serie de suposiciones que
To: Temperatura inicial del alimento [C]. permitan obtener un modelo simplificado del
Tt: Temperatura del tnel de congelacin [C]. proceso de congelacin, el que se lleva a cabo en
Ts: Temperatura de salida del alimento [C]. tres (3) etapas: preenfriamiento, congelacin y
Lc: Longitud del tnel de congelamiento [m]. atemperado o subenfriamiento [13-14] tal como
Tsp: Temperatura del valor de consigna [C]. puede verse en la Figura2, en la que To, Tc y Ta
M: Masa (kg). representan las temperaturas inicial del producto,
m: Flujo msico de la masa [kg/s]. de congelacin y de atemperado, respectivamente;

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mientras que tp, tc y ta se refieren a los tiempos en Identificacin de sistemas a lazo abierto
los que estabilizan las etapas de preenfriamiento, Para obtener de la informacin dinmica del
congelacin y atemperado o sub-enfriamiento, proceso se excita el mismo y se registra su entrada
respectivamente. y salida como tal. En funcin de los arrojados se
pueden aplicar algunas tcnicas de identificacin
experimental, como los mtodos basados en la curva
de reaccin del proceso ante una respuesta escaln
o modelos autorregresivos [18]. Tales mtodos son
de lazo abierto, en los que el controlador puede estar
o no instalado (en este ltimo caso, este operara de
modo manual durante la prueba) y en base a la
respuesta del sistema se puede obtener los parmetros
que servirn para representar el modelo del proceso.
Para ello se recurre, por ejemplo, al Mtodo de la
tangente de Ziegler y Nichols [19], Mtodo de
dos puntos de Alfaro [20], Mtodo modificado
de Smith [21], entre otros. La aplicacin de esos
Figura2. Etapas de la congelacin de los alimentos. mtodos a su vez permitir obtener un modelo
simplificado del sistema, que puede ser de primer
orden ms tiempo muerto o de segundo orden
A pesar de que existen diversos mtodos que se ms tiempo muerto.
usan para determinar el tiempo de congelamiento
[15-17], muchos de los estudios relacionados con la Por su parte, un modelo autoregresivo tipo ARX con
determinacin de dicho parmetro hacen referencia entrada Exgena (Auto Regressive with eXogenous
principalmente a la ecuacin desarrollada por Plank, input), es un modelo discreto lineal en el que la salida
que permite obtener rpidamente un estimado en el instante de muestreo n se obtiene a partir de
suficientemente preciso del referido tiempo para valores anteriores de salida y entrada (en n-1, n-2, etc.).
uso en ingeniera [3-4]. Adicionalmente, incorpora un ruido blanco [22]. El
modelo como tal se obtiene mediante el clculo por
Por tanto, el tiempo de congelacin, tc, del alimento regresin lineal multivariable de parmetros de ajuste,
viene dado por: de manera tal que la diferencia cuadrtica entre los
valores reales y estimados por el modelo sea mnima.
Pd Rd 2
tC = + (1)
Tt To hs kc En el presente trabajo, se us un modelo ARX, ya
que, adems de su relativa simplicidad, produjo
Donde: un excelente ajuste de los datos de entrada-salida
registrados al aplicar una entrada escaln al proceso
l: Calor latente de cristalizacin [kJ/kg]. en estudio.
P, R: Constantes que dependen de las dimensiones
y forma del producto. DISEO DE CONTROLADORES
d: Espesor del alimento [m].
hs: Coeficiente convectivo de transferencia de El diseo de controladores se basa en el conjunto
calor [W/C m2]. de requerimientos necesarios para realizar tareas
especficas del proceso. Tales requerimientos, que
IDENTIFICACIN DE SISTEMAS representan las especificaciones de desempeo
del sistema, son la precisin, estabilidad relativa y
Con el fin de construir el modelo del controlador velocidad de respuesta [18].
difuso objeto del presente trabajo es necesario
identificar las variables medidas del proceso, es Para un desempeo satisfactorio del sistema, el primer
decir, las entradas (variables de control), salidas paso a ser dado es la realizacin de solo un ajuste
(variables controladas) y posibles perturbaciones. de la ganancia proporcional a lazo abierto. Empero,

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en la mayora de los casos prcticos ese ajuste por muestran en la Figura4 [24], con u y y siendo
s solo no proporciona una suficiente alteracin la entrada y salida, respectivamente.
del comportamiento del sistema que haga posible
cumplir las especificaciones dadas, por lo que se
hace necesario modificar la dinmica del sistema.

Mtodo de la ganancia ltima


Tambin desarrollado por Ziegler y Nichols [18],
se emplea para ajustar el controlador a una curva
de respuesta en lazo cerrado, considerando una
Figura4. Estructura general de un controlador
ganancia A amortiguada a razn de (Figura3a)
difuso.
[18]. El mtodo consiste en determinar la ganancia
de un controlador de tipo proporcional, que produzca
una respuesta de oscilaciones sostenidas, es decir,
La fuzzificacin convierte las variables fsicas de
oscilaciones con amplitud constante, como ilustra
entrada del sistema en variables difusas mediante
la Figura 3b [18]. El perodo de dicha seal es
las funciones de pertenencia. Aqu se definen los
llamado Pu.
rangos de variacin de las variables de entrada,
as como los conjuntos difusos asociados con sus
respectivas funciones de pertenencia.

Por su parte, en la defuzzificacin, las variables


difusas obtenidas del sistema de inferencia son
convertidas en variables de reales de salida. Para
ello, se suele emplear uno de los siguientes mtodos
matemticos [25]: mtodo del mximo, mtodo del
centroide o centro de rea y mtodo de la media
(a) (b) difusa ponderada.
Figura3. Curvas de respuestas del sistema a lazo La base de conocimientos o de datos define las
cerrado. reglas lingsticas del control y la manipulacin
de la informacin difusa referente a las funciones
CONTROL DIFUSO de pertenencia de los conjuntos difusos.
La tcnica de lgica difusa o lgica fuzzy, permite Finalmente, el sistema de inferencia se apoya en las
extraer conclusiones cuantitativas a partir de reglas del controlador y la inferencia difusa, para
esquemas difusos, vagos o ambiguos propios del calcular las salidas difusas asociadas a las variables
razonamiento cualitativo de los humanos. Ese tipo de reales de salida. En tal sentido, a saber se tienen dos
razonamiento lgico, conformado por observaciones (2) dos tipos de controladores, los que se caracterizan
(antecedentes) y reglas cualitativas (base de de acuerdo a la forma en que se definen las salidas
conocimiento) es aprovechado para incorporar difusas. Estos son los denominados Mamdani [26]
inteligencia, por ejemplo, en sistemas de control y Takagi-Sugeno [27].
y automatizacin de procesos industriales [23].
El control difuso tipo Mamdani se caracteriza por
Estructura de un controlador difuso la siguiente forma general de sus reglas difusas:
El principio bsico de un modelo basado en lgica
difusa es el conjunto de reglas heursticas, cuyas Si u1 es Ai y u2 es Bi, entonces y es Ci (2)
variables de entrada y salida, ambas lingsticas,
son representadas mediante conjuntos difusos. Es decir, la salida de dicho controlador es un
conjunto difuso, por lo que ser necesaria una etapa
Un controlador difuso est compuesto bsicamente de defuzzificacin para obtener un valor discreto
por los cuatro (4) bloques operacionales que se en la salida del controlador.

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Por su parte, el control difuso tipo Takagi-Sugeno Lazo de control de velocidad:


est caracterizado por la siguiente forma de reglas El sistema de control de velocidad de la banda
difusas: transportadora del equipo de congelacin criognica
est basado en un lazo de control PID encargado
Si u1 es Ai y u2 es Bi, entonces y = f(u1,u2) (3) de regular la velocidad de rotacin del cilindro de
traccin de la banda transportadora.
Lo que significa que la salida del controlador Takagi-
Sugeno no necesitar una etapa de defuzzificacin, Se realiz una simulacin de prueba a lazo abierto,
debido a que se obtiene directamente un valor para determinar el modelo de representacin de la
discreto. planta, segn los mtodos descritos anteriormente.
Adicionalmente, se utiliz la herramienta de
DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO identificacin de sistemas que posee el software
PARA EL PROCESO DE LabView [28], para obtener el modelo autorre-
ULTRACONGELACIN DE ALIMENTOS gresivo y comparar la respuesta de cada modelo
en comparacin con los datos reales tomados del
Para el diseo del controlador objeto del presente sistema, tal como muestra la Figura5.
trabajo se procedi a ejecutar las siguientes etapas:
De la Figura 5, se observa que los modelos de
Etapa 1: Identificacin del sistema primer orden ms tiempo muerto ofrecen una
Tal como se ilustra la Figura 1, el sistema de desviacin considerable con respecto a la respuesta
congelacin de alimentos basado en un equipo de real, mientras que para el caso de los modelos de
congelacin criognico, est conformado por un segundo orden, si bien ofrecen una menor desviacin,
lazo de control de velocidad de banda transportadora su respuesta tambin difiere del comportamiento
y un lazo de control de temperatura del tnel de real del sistema. En este sentido, el modelo ARX,
congelacin; ambos lazos tratados de manera determinado con el auxilio de la herramienta de
separada en el presente trabajo. LabView SITK (System Identification ToolKit), es

Figura5. Curvas comparativas de los modelos de representacin del lazo abierto de velocidad.

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el que mejor representa al proceso de velocidad de temperatura final [HF = h(TF)] y la entalpia
traccin de la banda transportadora, quedando su inicial del alimento [HI = h(TI)]; es decir:
funcin de transferencia definida por:
H = H F H I = h (TF ) h (TI ) (6)
0,167S 4 2, 32x10 32 S 3 + 8,90S 2 1,24x10 31 S + 42, 73
GP ( S ) = S 5 + 10, 37S 4 + 76, 30S 3 + 233,68S 2 + 129, 49S + 31,02
(4)
Se considerar que la temperatura del tnel de
Una vez conocido el modelo se procede a determinar congelacin es uniforme e igual a TT, por medio
los parmetros de entonacin del lazo de control del largo del tnel de congelacin criognico
de velocidad. Para ello, se recurre a mtodo de la (Lc o LT).
ganancia ltima de Ziegler y Nichols, obtenindose Las variables sern los valores de la densidad del
los parmetros de ajuste para un control del tipo PID, alimento () y el coeficiente de conductividad
que ofreci una respuesta con 29,5 segundos de tiempo trmica (Kc), cuyo clculo estar relacionado con
de asentamiento y un sobrepico inferior al 25%. el valor de la temperatura segn las ecuaciones
de la Tabla1.
Lazo de control de temperatura: Se considerar que el espesor del alimento (d)
El funcionamiento del lazo de control de la se mantiene constante durante el tiempo de
temperatura del equipo de congelacin criognica exposicin al fro (tc).
se basa en el ajuste de la temperatura del tnel de
congelacin, mediante la apertura de la vlvula de En base a las premisas anteriores, la temperatura final
flujo del nitrgeno lquido en funcin del valor que alcanzar el alimento se calcular en funcin
consigna de un controlador PI, tal como se mostr al proceso de congelacin para una placa infinita,
en la Figura1. el que se model mediante el despeje del valor de
la entalpa final de la ecuacin (1), como sigue:
Para realizar la correcta entonacin de este lazo de
tc
control, se utiliz el mismo procedimiento utilizado h (TF ) = h (TI ) + (T TI ) (7)
para el control de la velocidad, resultando el modelo k T
del proceso trmico del tnel de congelacin
definido por: En donde tc se puede determinar por la relacin
existente entre la velocidad del rodillo de traccin de
0,016S 4 3, 30x10 34 S 3 + 0,002S 2 4, 39x10 36 S + 2,54x10 5 la banda transportadora (), el radio del rodillo (r)
GP ( S ) = S 5 + 0, 70S 4 + 0,18S 3 + 0,02S 2 + 0,001S + 1,94x10 5 (5) y el largo del tnel de congelacin (LT), mediante:

Los parmetros de entonacin del lazo de control


LT
de temperatura tambin se estimaron mediante el tc = (8)
mtodo de la ganancia ltima. En este caso, los
r
parmetros ajustados para el controlador tipo PI Por su parte, comparando de las ecuaciones (1)
garantizaron una respuesta con 375 segundos de y (7) y asumiendo que el alimento es empacado
tiempo de asentamiento y un sobrepico inferior al 20%. entre dos placas expuestas al aire, es decir, P
igual a 1/2 y R igual a 1/8 [3], se obtiene que K
Modelado del proceso de congelacin: est relacionado con el espesor d, el coeficiente
Para determinar el valor de la temperatura final (Ts o superficial (hs) y el coeficiente de conductividad
TF) del alimento, en funcin al tiempo de exposicin trmica (Kc), de la siguiente manera:
o congelacin (tc), la temperatura del tnel de
congelacin (TT) y la temperatura inicial del alimento d d2
K= + (9)
(To o TI), se us como base la ecuacin (1), para lo 2hs 8K c
que se tomaron en cuenta las siguientes premisas:
Una vez modelado el proceso de congelacin del
El calor latente de cristalizacin (l), tambin alimento se procedi a realizar la validacin del
conocido como variacin de la entalpa (H), modelo en relacin a los datos reales, los que fueron
ser determinado en funcin de la diferencia tomados con un registrador de temperatura (logger). La
existente entre la entalpia del alimento a la comparacin en cuestin puede verse en la Figura6.

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Figura6. Comparacin de la temperatura TF real vs. temperatura TF simulada.

Dada la similitud entre ambas respuestas mostradas Control de la temperatura de congelacin:


en la Figura6, se puede considerar como vlido el En el sistema a optimizar, el control se logra
modelo desarrollado. mediante el ajuste manual del valor de consigna de
la temperatura del tnel en funcin del producto a
Etapa 2: Propuesta de sistema ser procesado, velocidad de la banda transportadora
() y temperatura que el alimento posee a la entrada
Control de flujo msico del tnel (TI).
Por lo general, en el proceso de ultracongelamiento
de alimentos el operador del equipo fija el valor En ese proceso de control, el valor de consigna
de la consigna en el panel de control que regula la es fijado por el operador, en base a los siguientes
velocidad de la banda transportadora, en funcin criterios:
al flujo de producto deseado,
La temperatura de funcionamiento debe ser lo
Por tanto, considerando que la alimentacin del ms alta posible, con el fin de evitar un consumo
producto se realiza de manera manual, es evidente de nitrgeno excesivo.
que resulta imposible llevar un correcto control El controlador de temperatura acta como un
del flujo msico del producto, lo que resulta en regulador PI.
prdidas de la productividad de la lnea, as como el Los ajustes de los valores de consigna estn
desperdicio de la capacidad frigorfica del equipo. orientados a lograr que el alimento alcance al
menos 18C a la salida del tnel de congelacin.
Para solventar dicha problemtica, la actual propuesta
consiste en modificar el lazo de control mediante Es importante resaltar que la revisin de la
la inclusin de un sistema de pesaje continuo, para temperatura a la salida del tnel la realiza el operador
obtener la relacin entre la velocidad de la banda del equipo, quien, al verificar que esta no cumple
transportadora y la masa colocada en ella, logrando con la especificacin, procede a ajustar el valor
as determinar el flujo msico del proceso, como de consigna del lazo de control del tnel en base
se ilustra en la Figura7. a las premisas arriba mencionadas. Ello redunda
en un retardo considerable en la toma de decisin
(para el cambio de la consigna o setpoint), lo que
ocasiona desviaciones a la salida del proceso de
congelacin del alimento.

Para superar tales deficiencias, se propone una


Figura7. Sistema de control de flujo msico propuesto. estrategia de control que centre su funcionamiento

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en la estimacin de la temperatura a la cual deber


estar el tnel de congelacin (TT) para que, en
funcin del tipo de producto a ser procesado, la
temperatura inicial (TI) y la velocidad del rodillo
de la banda transportadora (), se logre alcanzar
una temperatura final de 18C o inferior. Para tal
cometido, las variables descritas anteriormente (Ti,
y TT) servirn de informacin crucial para que,
mediante una lgica de control difusa, se pueda
obtener un valor de consigna para el lazo de control
de temperatura del tnel y as lograr, mediante esta,
un mejor desempeo comparado al que se tiene con
un operador. Para ello, se requerir realizar algunas
modificaciones al equipo actual, que permitan
extender las posibilidades de controlar el proceso
de congelacin de manera automatizada, tal y como
se muestra en la Figura8.

Figura9. Variables de entrada y salida del control


difuso tipo Mamdani propuesto: a) TI;
b) ; c) TT.

Figura8. Sistema de control de temperatura


propuesto. Para la definicin de los conjuntos difusos se utiliz
el modelo de congelacin de alimentos dado por la
ecuacin (7), con el fin de determinar los valores
Etapa 3: Diseo del control difuso de TT en funcin del par (, TI), necesarios para
El proceso de diseo del controlador se enfoca que TF sea aproximadamente 18C. En la Tabla2
en la determinacin del valor que deber tener la se resumen dicho valores, para el caso especfico
temperatura del tnel, en funcin del producto a del producto churrasco de atn.
ser congelado, el valor de la temperatura inicial del
mismo y el tiempo que dicho alimento ser expuesto Ahora bien, para el escenario considerado en el
dentro del tnel criognico, de manera que se pueda presente trabajo, se defini el conjunto de reglas
obtener una temperatura de salida predeterminada basado en un controlador difuso tipo Mamdani.
al final del proceso de congelacin. Tomando en cuenta los datos de la Tabla 2, se
desarroll una matriz con la definicin de las reglas
Siendo as, se establecen como variables de entrada de inferencia sealadas en la Tabla3.
la temperatura inicial del alimento (TI) y la velocidad
del rodillo de traccin de la banda transportadora (), Es oportuno resaltar que, como ltima parte del
mientras que la variable de salida definir el valor de desarrollo del controlador difuso se seleccion el
consigna para el lazo de control de la temperatura proceso de defuzzificacin mediante el mtodo del
del tnel de congelacin criognica (TT). centroide, debido principalmente a su practicidad
durante la implementacin y su eficiencia.
Para el caso de las entradas, se definieron los
conjuntos difusos para cada variable (6 para TI y Validacin del controlador mamdani:
11 para ); mientras que para la variable de salida Para verificar la precisin de la respuesta de la
(TT), se definieron siete (7) conjuntos difusos, como salida del controlador, se procedi a determinar, en
lo ilustra la Figura9. trminos del error relativo y en base a la combinacin

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Tabla2. Valores de TT en funcin a y TI (para el producto churrasco de atn).


Temperatura inicial, Ti (C)
20,0 17,5 15,0 12,5 10,0 7,50 5,00 2,50 0 2.50 5,00 7,50 10,0
1,2 31,0 30,5 30,0 29,5 29,0 28,5 28,0 27,5 27,0 20,0 20,0 20,0 20,0
1,3 35,5 35,0 34,5 34,0 33,5 33,0 32,0 31,5 31,0 20,0 20,0 20,0 20,0
Velocidad de la banda

1,4 40,5 40,0 39,5 38,5 38,0 37,5 36,5 35,5 35,0 21,5 20,0 20,0 20,0
1,5 46,0 45,5 44,5 44,0 43,0 42,0 41,0 40,0 39,5 23,0 20,0 20,0 20,0
1,6 52,0 51,5 50,5 49,5 48,5 47,5 46,5 45,0 44,0 25,0 20,5 20,0 20,0
1,7 58,5 57,5 56,0 55,0 54,0 53,0 51,5 50,5 49,0 26,5 21,5 20,5 20,0
1,8 65,5 64,0 63,0 61,5 60,0 59,0 57,5 56,0 54,5 28,5 22,5 21,0 20,0
1,9 72,5 71,0 69,5 68,0 66,5 65,0 63,5 62,0 60,0 30,5 23,5 21,5 20,5
2,0 80,0 78,5 76,5 75,0 73,5 72,0 70,0 68,0 66,5 33,0 24,5 22,5 21,0
2,1 88,0 86,5 84,5 83,0 81,0 79,0 77,0 75,0 72,5 35,5 26,0 23,5 21,5

Tabla3. Reglas de inferencia para TT. de valores de TI y , la diferencia existente entre


dicha respuesta y el valor que aparece en la Tabla2.
Temperatura inicial, Ti (C)
Esta diferencia puede verse en la Tabla4.
Ti5 Ti4 Ti3 Ti2 Ti1 Ti10
w0 Tt5 Tt6 Tt6 Tt6 Tt6 Tt6 Los resultados obtenidos indican que la definicin
del controlador tipo Mamdani no es la ms acorde
w1 Tt5 Tt5 Tt5 Tt5 Tt6 Tt6
para la aplicacin objeto del presente trabajo, ya
w2 Tt5 Tt5 Tt5 Tt5 Tt6 Tt6 que, de implantarse este se estar incurriendo en
Velocidad de la banda

w3 Tt4 Tt4 Tt4 Tt5 Tt6 Tt6 consumos adicionales de nitrgeno lquido, debido
w4 Tt3 Tt4 Tt4 Tt4 Tt6 Tt6 principalmente al sobreenfriamiento de los productos
a ser procesados, razn por la cual se hace necesario
w5 Tt3 Tt3 Tt3 Tt3 Tt6 Tt6 redisear el controlador presentado mediante la
w6 Tt2 Tt2 Tt3 Tt3 Tt6 Tt6 modificacin de los conjuntos difusos.
w7 Tt1 Tt2 Tt2 Tt2 Tt5 Tt6
Rediseo del controlador difuso:
w8 Tt1 Tt1 Tt1 Tt2 Tt5 Tt6
Tomando como base los valores referenciales para la
w9 Tt0 Tt0 Tt1 Tt1 Tt5 Tt6 temperatura del tnel que aparecen en la Tabla2, se

Tabla4. Desviaciones del control Mamdani (TT) en funcin de Ti y .


Temperatura inicial, Ti (C)
20,0 17,5 15,0 12,5 10,0 7,50 5,00 2,50 0 2.50 5,00 7,50 10,0
1,2 1% 3% 4% 6% 8% 10% 12% 4% 2% 32% 32% 32% 32%
1,3 1% 0% 2% 3% 5% 6% 2% 1% 1% 32% 32% 32% 32%
Velocidad de la banda

1,4 1% 0% 1% 4% 5% 7% 10% 1% 0% 23% 32% 32% 32%


1,5 2% 1% 1% 2% 5% 7% 2% 0% 1% 15% 32% 32% 32%
1,6 4% 3% 1% 1% 3% 5% 8% 0% 2% 5% 29% 32% 32%
1,7 3% 4% 7% 0% 2% 4% 3% 1% 2% 1% 23% 29% 32%
1,8 1% 2% 5% 2% 0% 2% 4% 2% 1% 10% 39% 25% 32%
1,9 3% 1% 1% 3% 5% 0% 6% 3% 0% 15% 33% 23% 29%
2,0 2% 0% 3% 5% 0% 2% 5% 3% 2% 6% 28% 17% 25%
2,1 5% 3% 1% 1% 3% 6% 2% 5% 2% 1% 21% 12% 23%

79
Ingeniare. Revista chilena de ingeniera, vol.25 N 1, 2017

puede conseguir un conjunto de curvas que definen


el comportamiento del valor de dicha temperatura en ( )
En donde f TT (T ); , es el resultado de interpolar
i

funcin de , para un valor especfico de temperatura los valores extremos de TT, del rango al cual
inicial TI, como se muestra en la Figura10. pertenece TI.

f ( 10; ) = 57 5 47 4 + 1516 3

2409 2 + 1891 607
2
f ( 7,5; ) = 7, 39 + 20, 74 34, 4
2
f ( 5; ) = 9,85 + 25, 74 36, 7
f ( 2,5; ) = 10,04 2 + 15, 34 23,5

f ( 0; ) = 16,29 2 + 3,27 7,6

f ( 2,5; ) = 17,61 2 + 5, 46 8, 7
TT (Ti ) = (10)
f ( 5; ) = 17,61 2 + 3, 79 7,2
Figura10. Comportamiento de TT en funcin de 2
f ( 7,5; ) = 17,99 + 3,53 7
TI y . f (10; ) = 19,13 2 + 5, 73 8,5

f (12,5; ) = 19, 70 2 + 5,97 8, 4
Con las curvas de la Figura10, se obtiene el conjunto
f (15; ) = 19,51 2 + 4,04 6,8
de ecuaciones (10), que establece la dependencia de la 2

temperatura del tnel (TT) en funcin de la velocidad f (17,5; ) = 20,27 + 4, 75 7
2
del rodillo de la banda transportadora () para un valor f ( 20; ) = 21,02 + 5, 77 7,5
especfico de la temperatura inicial del producto (TI).
Con ello, se define la totalidad del conjunto difuso Tal como se hizo con el controlador de tipo Mamdani,
establecido para la temperatura inicial. se procedi a obtener, para cada valor de TI y , los
valores de salida del controlador para la temperatura
El sistema de ecuaciones descrito en las ecuaciones del tnel, cuyas desviaciones respecto a los valores
(10) servir de fundamento para desarrollar las reglas reales pueden verse en la Tabla5.
difusas de un controlador tipo Takagi-Sugeno, de
manera que: De la Tabla5 se puede asegurar que el controlador
desarrollado mediante Takagi-Sugeno ofrece una
Si Ti1 > Ti Ti2 ;entonces Ti2 ;entonces TT es f TT (T );
i
( ) mejor respuesta, ya que el porcentaje de desviacin

Tabla5. Desviaciones del control Takagi-Sugeno (TT) en funcin de Ti y .


Temperatura inicial, Ti (C)
20,0 17,5 15,0 12,5 10,0 7,50 5,00 2,50 0 2.50 5,00 7,50 10,0
1,2 0,5% 0,1% 0,1% 0,3% 0,6% 0,6% 0,0% 0,0% 0,5% 2,3% 0,5% 0,7% 0,1%
1,3 0,1% 0,2% 0,0% 0,2% 0,4% 0,5% 0,1% 0,4% 0,4% 2,7% 0,6% 0,4% 0,3%
1,4 0,3% 0,2% 0,3% 0,4% 0,1% 0,5% 0,2% 0,2% 0,1% 0,9% 0,2% 0,8% 0,0%
Velocidad de la banda

1,5 0,3% 0,1% 0,3% 0,5% 0,1% 0,5% 0,3% 0,4% 0,4% 0,3% 1,3% 0,4% 0,0%
1,6 0,2% 0,4% 0,5% 0,5% 0,4% 0,2% 0,6% 0,1% 0,2% 1,4% 1,1% 0,6% 0,3%
1,7 0,1% 0,0% 0,6% 0,3% 0,7% 0,0% 0,3% 0,3% 0,2% 0,2% 0,5% 0,0% 0,4%
1,8 0,4% 0,2% 0,4% 0,0% 0,3% 0,1% 0,1% 0,1% 0,0% 0,3% 1,0% 0,0% 0,3%
1,9 0,1% 0,2% 0,1% 0,2% 0,3% 0,4% 0,1% 0,1% 0,3% 0,3% 0,7% 0,7% 0,4%
2,0 0,1% 0,1% 0,3% 0,3% 0,1% 0,1% 0,1% 0,4% 0,4% 0,1% 0,4% 0,1% 0,2%
2,1 0,1% 0,1% 0,2% 0,3% 0,2% 0,1% 0,1% 0,1% 0,1% 0,2% 0,3% 0,3% 0,2%

80
Garca, Pinto, Rengel, Torres, Gonzlez y Prez: Diseo de una estrategia de control difuso aplicada al proceso

de los valores obtenidos de manera individual no


supera el 3% en el peor de los casos, mientras que
con el controlador Mamdani la desviacin superaba
en la mayora de los casos el 5%.

EVALUACIN DEL SISTEMA


PROPUESTO

Una vez obtenidos los parmetros de entonacin del


controlador del lazo de velocidad de la banda y del
controlador de temperatura del tnel, y establecida
la configuracin para el control del flujo msico
y el diseo del control difuso de la temperatura,
se interconectan los lazos de control tal como se
ilustra en la Figura11.
Figura12. Respuesta del sistema ante cambios en
Despus de configurada la simulacin en el entorno el valor de consigna.
LabView, se procede a la realizacin de un conjunto de
pruebas, especficamente, cambio de las condiciones de
operacin y aplicacin de perturbaciones, que permitan aumento en el flujo msico del alimento a congelar,
evaluar el comportamiento del sistema propuesto. desde 650kg/h hasta 700kg/h, produce un aumento
en la velocidad de rotacin de giro del rodillo de
Respuesta ante cambios en el valor de consigna traccin, desde 1,62 rpm hasta 1,75 rpm, lo que a su
del controlador de flujo msico vez ocasiona que el controlador difuso disminuya
Para esta prueba se consideraron las siguientes la temperatura del tnel hasta 60C, logrando de
condiciones iniciales: a) Producto: churrascos esa manera que la temperatura final del alimento
de atn; b) TI=10C, masa total (M=200kg); (TF) est alrededor de los 18C.
c)Tiempo de simulacin de 1000 s.
Respuesta ante perturbaciones en la masa total
El comportamiento del sistema en esta prueba se En este caso se mantuvieron las mismas condiciones
observa en la Figura 12, la que muestra que un inciales de la primera prueba y fue aplicado un cambio

Figura11. Diagrama en bloques del sistema de control completo.

81
Ingeniare. Revista chilena de ingeniera, vol.25 N 1, 2017

escaln positivo de 20kg a los 600 segundos del caso, queda de manifiesto que cualquier perturbacin
tiempo de simulacin (la masa de atn pas de 200kg en la temperatura de entrada del producto hace que
a 220kg), obtenindose los resultados presentados en el controlador difuso acte para lograr mantener
la Figura13, que permiten apreciar que un cambio en la temperatura de salida del alimento alrededor
la masa del alimento a congelar tiene repercusiones del valor deseado, es decir, 18C.
directas en el comportamiento del lazo que controla
la velocidad del rodillo de traccin de la banda CONCLUSIONES
transportadora (disminuye de 1,62 rpm a 1,47 rm),
lo cual a su vez incrementa el tiempo de exposicin Dadas las caractersticas del proceso de congelacin
del alimento dentro del tnel de congelacin. En de alimentos de la planta, donde los operadores
esas circunstancias, el controlador difuso reacciona participan activamente en el ajuste manual de
modificando el valor de consigna de la temperatura los valores de consigna de la velocidad de la
del tnel, compensando dicha perturbacin. banda transportadora y la temperatura del tnel
de congelamiento, son latentes las ventajas de la
Respuesta ante perturbaciones en la temperatura utilizacin de un controlador difuso. Esto ltimo se
inicial verifica durante la fase de anlisis de los resultados
Para esta prueba, las condiciones iniciales fueron obtenidos al simular el comportamiento del sistema
las mismas que las de la primera prueba y se aplic bajo la accin del controlador difuso propuesto en
un cambio escaln de +5C a la temperatura inicial el presente trabajo.
del churrasco de atn transcurridos 600 segundos
del tiempo de simulacin. La Figura14, ilustra los En las pruebas preliminares se observa que los
resultados obtenidos en esta tercera prueba. En este valores de las variables de salida no presentan
grandes oscilaciones alrededor del valor de
consigna. Esto se logr mediante la seleccin de
los parmetros de entonacin que permitieron
obtener una respuesta rpida y con un sobrepico
relativamente bajo.

El controlador desarrollado tipo Mamdani no produjo


los resultados esperados, debido principalmente a la
definicin que se hizo de los conjuntos difusos, lo que
oblig a redisear el controlador a ser implantado.

Por su parte, la respuesta del controlador desarrollado


mediante los principios de Takagi-Sugeno arroj una
menor desviacin con respecto a los valores deseados y
fue seleccionado este por su facilidad de implantacin
(solo requiere de 13 reglas de inferencia versus las
Figura13. Respuesta del sistema ante perturbaciones 66 que requiri el controlador de Mamdani).
en la masa total.
Finalmente, de los resultados de las pruebas de
simulacin se puede inferir que el sistema propuesto
basado en lgica difusa, permite obtener una respuesta
rpida y estable cuando dicho sistema es sometido
a diferentes perturbaciones.

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Figura14. Respuesta del sistema ante perturbaciones Zapallo Anco. Tesis para optar al grado
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