En las figuras 1 y 2 se encuentran las respuestas de sistemas para los siguientes puntos del

taller.

7. Se tiene un sistema que originalmente responde ante el escaln unitario como se

muestra en figura 1, donde A = 0.98 y ts = 20s. Implemente una estrategia de
control proporcional, donde el nico objetivo es tener ts = 5s. Grafique y explique
los efectos de la estrategia de control en el error de estado estacionario ante entrada
escaln y la variacin de los polos del sistema.

Solucin:
Sistema original

Ess=0.25

A=0.75
0.98A

8. Se pide que el sistema del punto 1 carezca de error de estado estacionario,

conservando el mismo tiempo ts y la forma de respuesta, carente de sobreimpulso.
Encuentre por simulacin los valores P, I de la estrategia de control. Consigne los
valores probados y muestre grficamente el mejor resultado.

Solucin:
 ts=20s
9.Se tiene un sistema como el de la figura 2, con A = 1 ; Ap = 1,35 ; ts = 8 s
Para una estrategia de control proporcional, encuentre el nuevo ts , el valor de sobreimpulso
y el error de estado estacionario si P = 10.

Solucin:

Sistema original

Sistema con P=10

 1,57

2%
A0,91

10.Para el punto 3, con una estrategia de control PI , teniendo como meta el valor de ts que
se encontr para P =10, simule diferentes valores de la constante I hasta encontrar la que
mejor mantenga el valor de ts, sin error de estado estacionario. Muestre grficamente el
mejor resultado y concluya sobre los efectos en el sobreimpulso.

Solucin:

No se obtiene sobreimpulso al implementar el control PI con valores para P=0,7 y para

I=0,45.

11.Para un sistema con funcin de transferencia G(s) = (8) / (s(s+4)(s+9)), aplique la regla de
sintona de Ziegler-Nichols para un control PID, de modo que se tenga un comportamiento
como el de la figura 2, con un sobreimpulso de aprox. 25%. ante entrada escaln. Concluya
sobre el tiempo de establecimiento,error de estado estacionario y sobreimpulso del sistema
retroalimentado obtenido. Si el objetivo de sobreimpulso no se alcanz, efecte ajustes en
las constantes, reseando grficamente el mejor resultado.
Solucin:

Sistema original

Para que el sistema sea marginalmente estable P=58,5 (Aproximado a 59,5 que muestra
rlocus)

Tcr=1,03s

D=K T =4,6
p d
 Mp=0,22 2%

ts=3,15

El error de estado estacionario es cero.

12. Para un sistema con funcin de transferencia G(s) = (s+1) / (s(s+4)(s+9)), aplique la regla
de sintona de Ziegler-Nichols para un control PID, de modo que se tenga un
comportamiento como el de la figura 2, con un sobreimpulso de 25%. Concluya sobre el
tiempo de establecimiento, error de estado estacionario y sobreimpulso del sistema
retroalimentado obtenido. Si el objetivo de sobreimpulso no se alcanz, efecte ajustes en
las constantes, reseando grficamente el mejor resultado.
Solucin:

Sistema original

Utilizando rlocus no se encuentra un valor de ganancia para que sea marginalmente estable.
Se deben variar las otras constantes adems de P para lograrlo.
 1,12 s

Dado que al variar solo P no se pudo obtener que el sistema fuera marginalmente estable se
procedi a variar I.

K =10
cr

Con la regla de sintona de Ziegler-Nichols se tiene:

D=K T =0,84
p d

Con estos valores se obtiene la siguiente grfica

Mp=0,45