Prctica 14

Movimiento del robot Fanuc M16i usando el

mtodo JOINT

Objetivo
Conocimiento sobre el robot FANUC M16i e interactuar con l, por medio del mtodo
de movimiento JOINT.

Preguntas detonantes
1) Qu es un robot industrial?
2) Qu importancia tienen los robots para un ingeniero industrial?
3) Qu es la automatizacin?

Fundamento terico
El robot FANUC M16i tiene una ingeniera de precisin, alta velocidad de operacin
de acuerdo con un diseo simple y amigable, con esto se obtiene un control mximo
de movimiento, consta de 6 ejes con una construccin modular, el cual puede ser
utilizado para manufacturar diversos sistemas o procesos.

Deadman es un interruptor utilizado para habilitar el Teach Pendant, es decir, al

presionarlo puede mover el robot mediante diversos procedimientos, pero al soltarlo
se anula cualquier rutina o movimiento que se est realizando. Est ubicada en la
parte posterior del Teach Pendant.

Teach Pendant es un controlador que sirve como interface entre el robot Fanuc M16i
y el alumno. Mediante ste se puede mover el robot, se pueden crear y ejecutar
programas, configurar las aplicaciones gracias a un software en el cual a base de
mens se seleccionan diferentes opciones.

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JOINT: Articulacin, movimiento manual de eje a eje y habilita el movimiento
independiente de cada una de las articulaciones del robot.
Actualmente se define como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable,
diseado para mover materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos
especializados, a travs de distintos movimientos, para el desempeo de una
variedad de tareas (Craig, 2006).

El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de

robots para la ejecucin de procesos industriales. El personal que trabajar con
robots debe ser especialmente sensibilizado, en el sentido de la tpica comparacin
entre humanos y robots. Es cierto que en general la implementacin de estos
sistemas reemplaza parte de la fuerza laboral humana, pero no lo hace en mayor
grado que otros avances tecnolgicos en el rea de la automatizacin.

Segn Craig (2006), un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional,

diseado para desplazar materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales
siguiendo diferentes movimientos programados para la ejecucin de una variedad
de tareas.

Ventajas:
Los robots funcionan a un nivel constante de calidad.
Se minimiza el desperdicio, las materias primas estropeadas y los re trabajos.
Pueden trabajar en reas que sean riesgosas o poco agradables para los
seres humanos.
Ningn trabajo es aburrido, cansado o fatigoso para los robots.
Es posible una produccin continua de 24 horas durante das.
Se pueden reducir el tiempo entre planeacin y la terminacin de la
fabricacin del producto.
El trabajo en proceso puede ser menor.
Los robots son reprogramables con mayor facilidad parar poder aceptar
nuevos productos o modificaciones al diseo existente.

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En esencia un robot industrial est formado de dos elementos el manipulador (o
brazo) y el controlador del robot. El controlador contiene el sistema
microprocesador y las unidades de control de energa. Los robots hidrulicos y
neumticos tambin tienen bombas y compresores, respectivamente. El brazo ser
accionado por medio de energa elctrica, hidrulica o neumtica, y se controlar
con o sin servo; puede ser programado en lnea, fuera de lnea o en ambas formas,
es capaz de moverse punto a punto, de punto a punto, con trayectoria coordinada
o con trayectoria continua (dem).

El siguiente apartado contiene imgenes del material y equipo que se utilizar

durante la prctica 14.
Material y equipo
Deadman Teach Pendant

Panel de control Mesa de trabajo

Fanuc M16i

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El siguiente apartado contiene la descripcin e imgenes del procedimiento que se
utilizar para encender el robot durante la prctica 14.
Descripcin Imagen
1.- Revisar que el rea cercana al robot 2.- Conectar clavija de alimentacin
est limpia y se encuentre libre de de energa elctrica al contacto y rotar
objetos que obstruyan su movimiento. a la derecha.

3.- Mover a ON el interruptor principal 4.- Presionar botn de encendido

del controlador. (ON).

5.- Liberar botn de paro de emergencia 6.- Girar el botn RESET del teach
(girar a la derecha). pendant.

7.- Mover el botn a ON en el teach 8.- Presionar el botn verde (ON) del
pendant. panel de control.

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*Nota: Para poder apagar el robot y sus componentes realice la rutina de encendido
de manera inversa cambiando los ON por OFF.

El siguiente apartado contiene la descripcin e imgenes del procedimiento que se

utilizar durante la prctica 14.

Procedimiento para atrapar y mover una pieza de un lado a otro

1.- Utilizar la rutina de encendido.
2.- Tomar una de las piezas
que se encuentran en la mesa
de trabajo y colocarla en el
asiento de la silla.

3.- Ya que estn cargados los

programas en el teach pendant,
hay que tomarlo presionando el
interruptor deadman, con esto
el robot estar listo y a la
espera de cualquier
instruccin.
4.- Seleccionar el sistema de
coordenadas JOINT
presionando la tecla COORD.

5.- Seleccionar la velocidad con

la que se operara el robot,
utilizando las teclas jog speed.

Nota: Recuerde mantener

presionada la tecla shift
mientras usa la opcin jog
speed.
6.- Para mover el robot con el
mtodo JOINT utilizar las
siguientes teclas:

Nota: Recuerde mantener

presionada la tecla shift
mientras usa la opcin.

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 Para seleccionar la pieza con
las pinzas del robot hay que
seguir los siguientes pasos
guiandose con la imagen del
teach pendant.

7.- Seleccionar del men principal la opcion I/O y presionar la tecla ENTER.
8.- Presionar la tecla F1 y seleccionar la funcion robot despues de esto
presiona la tecla enter.
9.- Activar las funciones gripper moviendo de OFF a ON la funcin.
10.- Con la tecla F4 se abren las pinzas.
11.- Con la tecla F5 se cierran las pinzas

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Resultados esperados en el desarrollo
Que los alumnos interacten con el robot mediante una rutina de ensamble donde
el robot tomar con su pinza una figura determinada y la desplazara hacia la mesa

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de trabajo, donde se ensamblar al hueco con el contorno que tiene la figura, todo
este proceso se efectuar utilizando el teach pendant como control de mando.

A continuacin se observa en imgenes el proceso antes mencionado.

Movimiento del robot en imgenes

Propuesta para reporte del alumno

Realizar un ensayo de lo realizado en la prctica.

Conclusiones:

Bibliografa

Craig, J. (2006). Robtica. Estados Unidos: Prentice Hall.

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