PROBLEMAS DE INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO.

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO

1. Determine el rango de valores de K para la estabilidad de un sistema de control con realimentacin unitaria cuya
funcin de transferencia en lazo abierto es

() =
( + 1( + 2)

2. Considere la ecuacin caracterstica siguiente:

4 + 2 3 + (4 + ) 2 + 9 + 25 = 0
Utilizando el criterio de estabilidad de Routh, determinar el rango de estabilidad de K.

3. Considere el sistema en lazo cerrado que se muestra en la Figura. Determine el rango de estabilidad para K. Suponga
que K > 0.

4. Considere el sistema de control de altitud de satlites que se muestra en la Figura (a). La salida de este sistema ofrece
constantes oscilaciones no deseadas. El sistema puede ser estabilizado mediante el uso de realimentacin
tacomtrica, como se muestra en la Figura (b). Si K/J = 4, qu valor de Kh llevar a que el coeficiente de
amortiguamiento relativo sea 0.6

5. Considere el servosistema con realimentacin tacomtrica que se muestra en la Figura. Determine los rangos de
estabilidad para K y Kh. ( Kh debe ser positiva.)

6. Un vehculo guiado automticamente sobre el suelo de Marte, est representado por el sistema en la Figura. El sistema
tiene una rueda orientable tanto en la parte delantera como en la trasera del vehculo y el diseo requiere que H (s) =
Ks + 1. (a) Determine el valor de K requerido para la estabilidad, (b) el valor de K cuando una raz de la ecuacin
caracterstica es igual a s = - 5, y (c) el valor de las dos races restantes para la ganancia seleccionada en la parte (b).
(d) Encuentre la respuesta del sistema a una entrada escaln para la ganancia seleccionada en la parte (b).
7. La dinmica de cabeceo (pitch) de un avin biplano clsico se muestra en la primera figura y el diagrama de bloques
en la siguiente. Se pide:
Determinar el mnimo valor de la ganancia k (si Gc(s) = k) para que, ante una perturbacin escaln unitario D(s)
= 1/s, el efecto en la salida del sistema en estado estacionario sea menor o igual que el 5%, es decir yss = 0.05.
Determinar por el criterio de Routh si el sistema en lazo cerrado es estable con la ganancia calculada en el
apartado anterior.

8. Sea el proceso representado en la figura, donde Gc(s) es un controlador en serie.

Determinar el mnimo valor de la ganancia del amplificador para que en el estado estacionario el valor del error E(s)
debido a la perturbacin unitaria D(s) sea menor o igual a 0.01 (1%). (Suponiendo Gc(s) = 1).

9. Para el sistema de control mostrado en la en la figura se pide:

a) Encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s).
b) Indicar qu tipo de sistema representa C(s)/E(s);
c) Calcular los errores del sistema en estado estacionario ess ante entradas escaln, rampa y parbola unitaria;
d) Suponiendo A = -1, determinar el rango de valores de K para los que el sistema C(s)/R(s) es estable.
10. El diagrama de bloques de la figura representa el lazo de control simplificado del ngulo de balanceo o (roll) de un
helicptero UH-60A Black Hawk (figura 2), con el piloto incluido en el lazo (R. Hess, 1993). Se pide:
Encontrar el tipo de sistema.
La destreza del piloto determina la constante K1. Calcular el valor de K1 si se requiere un error e estacionario de
700 ante una entrada c escaln unitario.

Nota: El bloque GD(s) es un retardo de alrededor de 0.154 segundos. Se puede aproximar por Pad, tal que: () =
(13)
(+13).

11. Se pretende que una pequea central hidroelctrica produzca una tensin de valor Vr sea cual sea la carga que se le
conecte P. Un modelo simplificado de dicho sistema aparece en la Figura, donde lo nico que puede regular el
ingeniero es la apertura de la vlvula que gobierna el caudal de entrada en la turbina. Calcular el error en rgimen
permanente del sistema ante referencia nula y perturbacin escaln de amplitud . Dar la solucin en voltios y en
rad/s.
12. El sistema de calefaccin de una casa est regido por un conjunto de ecuaciones diferenciales que se explican a
continuacin. Calor generado por los radiadores es:

Donde x(t) es la posicin de la vlvula de paso de agua caliente y tr el retraso debido al transporte del agua. El calor
perdido por las paredes es:

Donde Ti yTe son la temperatura interior y exterior respectivamente. La temperatura interior es:

Donde K3 es la constante que tiene en cuenta la masa del edificio y su calor especifico. Y la ley de control del termostato
es:

Donde Tref es la temperatura de referencia deseada y Kc es la ganancia del controlador del termostato.
a) Dibujar el diagrama de bloques de esta planta considerando que la entrada es la temperatura de referencia y la
salida es la temperatura interior. La temperatura se tratar dentro del diagrama como si fuera una perturbacin.
b) Suponiendo que la constante del controlador Kc vale 5 que el resto de las constantes son la unidad, que el retraso
de transporte es nulo, que la temperatura exterior es de 0C, calcular la funcin de transferencia que relaciona la
temperatura deseada con la real.
c) Determinar el error en rgimen permanente, es decir, la diferencia entre la temperatura deseada y la real, en
caso de que la primera sea de 20C suponiendo las mismas condiciones que en el apartado anterior.

Fecha de entrega: 7 de julio de 2017

Ing. Fidel Anda Guzmn