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SATLITES
INPE
So Jos dos Campos
2014
Eu acredito no possvel. Acredito que, por menor que sejamos, e por mais
insignificantes que venhamos a ser, podemos alcanar o entendimento do Universo.
Voc estava certa quando disse que se sentia pequena ao olhar para o cu. Somos
muito, muito pequenos. Mas somos profundamente capazes de coisas muito, muito
grandes.
Stephen W. Hawking
Eu me abstive de escrever uma outra tese, pensando comigo mesmo: no se
importe, voc vai provar que pode se tornar um grande cientista, mesmo sem o ttulo
de doutor.
Hermann Oberth
A Terra o bero da humanidade, mas ningum pode viver no bero para sempre!
Konstantin E. Tsiolkovsky
Deus tenha piedade de um homem de um sonho s.
Robert H. Goddard
O foguete trabalhou perfeitamente, exceto por ter pousado no planeta errado.
Wernher von Braun
i
ii
AGRADECIMENTOS
Agradeo ao meu orientador professor Dr. Denilson Paulo Souza dos Santos por
toda orientao cientfica e pessoal. Alm dele muitos outros professores foram
fundamentais para o meu desenvolvimento e dentre todos no poderei deixar de
citar o professor Ph.D. Marcelo Lopes de Oliveira e Souza, o professor Dr. Waldemar
de Castro Leite Filho, o professor Dr. Domingos Chorfi, professor Ms. Osvaldo Prado
de Rezende.
Agradeo aos meus familiares e amigos por todo incentivo e apoio de forma geral.
iii
RESUMO
iv
ABSTRACT
v
vi
SUMRIO
Pg.
1 INTRODUO ....................................................................................................... 1
1.1 OBJETIVO DO TRABALHO .................................................................................. 1
1.2 JUSTIFICATIVA .................................................................................................... 1
1.3 METODOLOGIA DE PESQUISA .......................................................................... 2
1.4 ORGANIZAO DO TEXTO................................................................................. 2
2 FUNDAMENTAO TERICA ............................................................................. 4
2.1 HISTRICO .......................................................................................................... 4
2.2 FOGUETE ............................................................................................................. 7
2.2.1 DEFINIO ...................................................................................................... 7
2.2.2 TIPOES DE FOGUETE .................................................................................... 7
2.2.3 USO/FINALIDADE ............................................................................................ 8
2.2.4 MILITAR ............................................................................................................ 9
2.2.5 INVESTIGAO CIENTFICA ........................................................................ 10
2.2.6 VOO ESPACIAL ............................................................................................. 12
2.2.7 RESGATE ....................................................................................................... 12
2.2.8 ENTRETENIMENTO E MISSILISMO ............................................................. 13
2.3 COMPONENTES ................................................................................................ 13
2.3.1 CONE DE NARIZ OU COIFA.......................................................................... 15
2.3.2 PAYLOAD (CARGA til) ................................................................................. 16
2.3.3 SISTEMA AVINICO...................................................................................... 16
2.3.4 FUSELAGEM .................................................................................................. 17
2.3.5 EMPENAS E ALETAS DE CONTROLE ......................................................... 17
2.3.6 PROPELENTES ............................................................................................. 18
2.3.7 SISTEMA PROPULSIVO (MOTORES) .......................................................... 19
2.3.8 NOZZLES ....................................................................................................... 21
2.4 METODOLOGIA.................................................................................................. 26
2.5 CONCEPO FSICO-MATEMTICA DO MOVIMENTO E DINMICA DE
FORAS ............................................................................................................. 28
2.5.1 SISTEMAS DO CORPO E NGULOS DE EULER......................................... 34
2.5.2 FORA DE EMPUXO E TORQUES DE CONTROLE .................................... 39
2.5.3 FORA PESO E TORQUE DA FORA PESO .............................................. 41
2.5.4 FORAS AERODINMICAS E TORQUES AERODINMICOS..................... 44
2.5.5 AMORTECIMENTO AERODINMICO E AMORTECIMENTO DE JATO ....... 50
2.5.6 ESTABILIDADE DE VOO ............................................................................... 51
2.5.7 EQUACIONAMENTO DA DINMICA DO CORPO RGIDO ........................... 52
2.6 PROPELENTES SLIDOS ................................................................................. 58
3 METODOLOGIA .................................................................................................. 61
3.1 DADOS DE PROJETO ........................................................................................ 61
3.2 COIFA ................................................................................................................. 61
3.3 FUSELAGEM LONGITUDINAL (Corpo) .............................................................. 65
3.4 ALETAS .............................................................................................................. 67
3.5 SIMULAO ....................................................................................................... 69
4 RESULTADOS .................................................................................................... 70
vii
4.1 COEFICIENTE DE ARRASTO ............................................................................ 70
4.2 EMPUXO ............................................................................................................. 75
4.3 VELOCIDADE ..................................................................................................... 76
4.4 APOGEU ............................................................................................................. 78
5 CONCLUSO ...................................................................................................... 81
6 REFERNCIAS ................................................................................................... 84
viii
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 2.1 Modelos de msseis projetados pelo programa espacial alemo. ........... 5
Figura 2.2 Comparao de tamanho do Saturno V com os demais lanadores...... 6
Figura 2.3 Taxonomia de classes............................................................................. 9
Figura 2.4 Apresentao dos componentes externos e internos de um foguete. ... 15
Figura 2.5 Exemplos de coifas. .............................................................................. 16
Figura 2.6 Empenas, aletas de controle e direcionadores de jato. ......................... 18
Figura 2.7 Tipos de propulso. ............................................................................... 19
Figura 2.8 Sistema propulsivo, motor turbofan. ...................................................... 20
Figura 2.9 Sistema propulsivo, motor de foguete. .................................................. 21
Figura 2.10 Tubeira do tipo De Laval. .................................................................... 22
Figura 2.11 Nozzle. ................................................................................................ 22
Figura 2.12 Diagrama de um bocal De Laval, que mostra o aumento da velocidade
de escape dos gases na direo do fluxo, com a diminuio da temperatura e da
presso . O nmero Mach aumenta de subsnico para snico na garganta e
para supersnico na regio divergente. .................................................................... 24
Figura 2.13 (a) Medidas do Shape; (b) curvas de eficincia conforme a variao do
half angle (c) geometria da regio divergente. .......................................................... 26
Figura 2.14 Taxonomia da sequncia de desenvolvimento do projeto do foguete. 28
Figura 2.15 Trajetria parablica de um foguete. ................................................... 30
Figura 2.16 Diagrama de foras que atuam num foguete em voo. ......................... 31
Figura 2.17 Coordenadas do sistema inercial localizado no centro da Terra
representados por e sistema topocntrico localizado no plano tangente de
lanamento representados . ......................................................................... 36
Figura 2.18 Triedro inercial e triedro do corpo. Representaes angulares dos
movimentos de rotao e translao ao redor dos eixos do foguete. ....................... 37
Figura 2.19 Rotao do triedro inercial sobre os ngulos de Euler e representao
dos planos de rotao do foguete. ............................................................................ 38
Figura 2.20 Interferncia da deflexo da tubeira na fora de empuxo. .................. 40
Figura 2.21 Representao da fora peso sobre a plataforma de lanamento e
sobre o referencial relativo ao triedro do corpo. ........................................................ 42
Figura 2.22 Velocidade relativa do vento ao corpo e a componente vetorial da fora
aerodinmica atuante sobre o triedro aerodinmico e suas decomposies no triedro
do corpo. ................................................................................................................... 46
Figura 2.23 Torque aerodinmico no plano de YAW causado pela fora de
sustentao relativa a este plano. ............................................................................. 48
Figura 2.24 Torque aerodinmico no plano de PITCH causado pela fora de
sustentao relativa a este plano. ............................................................................. 49
Figura 2.25 Condies de estabilidade de voo....................................................... 52
Figura 2.26 Representao das velocidades inerentes aos eixos do
foguete. ..................................................................................................................... 54
Figura 2.27 Representao das velocidades angulares inerentes aos eixos do
foguete . ......................................................................................................... 55
Figura 2.28 Geometria dos gros. .......................................................................... 60
ix
Figura 3.1 Apresentao das funes que geratrizes do invlucro cilndrico. ........ 64
Figura 3.2 Coifa do foguete. ................................................................................... 64
Figura 3.3 Dados da coifa. ..................................................................................... 65
Figura 3.4 Slido de revoluo cilndrico. ............................................................... 66
Figura 3.5 Estrutura longitudinal do foguete. .......................................................... 66
Figura 3.6 Dados da estrutura longitudinal. ............................................................ 66
Figura 3.7 Formato geomtrico da aleta e espessura da mesma. ......................... 67
Figura 3.8 Quantidade e disposio das aletas no corpo do foguete. .................... 68
Figura 3.9 Planta do dimensionamento dos componentes externos do foguete
gerado pelo software AeroLab. ................................................................................. 68
Figura 4.1 Curvas dos coeficientes de arrasto de presso das respectivas coifas. 71
Figura 4.2 Curva do coeficiente de arrasto de presso da coifa de . 72
Figura 4.3 Comparao entre os arrastos de presso da coifa de de power e
sua base. ................................................................................................................... 73
Figura 4.4 Coeficientes de Arrasto da aleta. .......................................................... 74
Figura 4.5 Coeficiente de arrasto do foguete. ........................................................ 75
Figura 4.6 Empuxo. ................................................................................................ 76
Figura 4.7 Curva da velocidade vertical do foguete. .............................................. 77
Figura 4.8 Velocidade total do foguete. .................................................................. 78
Figura 4.9 Trajetria e apogeu de voo do foguete. ................................................. 79
Figura 4.10 Relao entre as curvas da altitude e da velocidade total do foguete. 80
x
LISTA DE TABELAS
Pg.
xi
LISTA DE SIGLAS
A1 Aggregat 1;
AAM Air to Air Missile;
ABM Anti Ballistic Missile;
ASAT Anti Satellite Weapon;
ASM Air to Surface Missile;
ATM Anti Tank Guided Missile;
CFD Computational Fluid Dynamics;
CG Centro de Gravidade;
CM Centro de Massa;
CM Cruise Missile;
CP Centro de Presso;
EUA Estados Unidos da Amrica;
GDL Gas Dynamics Laboratory;
GPS Global Positioning System;
HMX High Melting point explosive;
IAE Instituto de Aeronutica e Espao;
ICBM Intercontinental Ballistic Missile;
IIT Indian Institute of Technology;
IRBM Intermediate Range Ballistic Missile;
ISS International Space Station;
KNO3 Nitrato de Potssio;
KNSU Propelente a Base de Acar e Nitrato de Potssio;
MEB Misso Espacial Brasileira;
MIT Massachusetts Institute of Technology;
MosGIRD Moscow Group for Studying Reaction Engines;
NASA National Aeronautics and Space Administration;
Perclorato de Amonio;
Nitrato de Amonio;
R7 Russian 7;
RNII Russian Research Institute;
SAM Surface to Air Missile;
SLBM Submarine Launched Ballistic Missile;
SRBM Short Range Ballistic Missile;
SSM Surface to Surface Missile;
TVC Thrust Vector Control;
UAV Unmanned Aerial Vehicle;
USSR Union of Soviet Socialist Republics;
V2 Vergeltungswaffe;
VLS Veculo Lanador de Satlite;
WBS Work Breakdown Structure;
xii
FOLHAS DE ANEXO
ANEXO I
ANEXO II
ANEXO III
ANEXO IV
xiii
1 INTRODUO
A histria da humanidade marcada por pessoas que, motivadas por um sonho,
pelo conhecimento, criatividade, ou as vezes por pura curiosidade, encontraram
solues que mudaram no apenas as nossas vidas, mas o destino de todo o
planeta.
1.2 JUSTIFICATIVA
Foguetes so importantes para o desenvolvimento da cincia. Pode-se citar como
exemplo os grupos de pesquisa voltados para o estudo de descargas eltricas,
raios, utilizam lanamentos de baixa altitude na direo de nuvens
1
eletrostaticamente carregadas para provocar uma descarga terrestre (nuvem-terra)
em um ponto terreno conhecido. Este projeto, em uma fase de desenvolvimento
avanada, poder atender a estes grupos por meio do foguete de pequenas
propores chamado Rocket Raccoon 109 apresentado neste trabalho.
3
2 FUNDAMENTAO TERICA
2.1 HISTRICO
O surgimento da cincia astronutica deve-se a Robert Hutchings Goddard (EUA),
Konstantin Eduardovich Tsiolkovsky (Rssia) e Hermann Oberth (Alemanha), os
grandes pioneiros na concepo de foguetes e responsveis pelo ato inicial do
estudo e desenvolvimento do assunto. Robert Hutchings Goddard (1882 1945)
especializou-se na concepo e construo de foguetes propelidos por combustvel
lquido (gasolina e oxignio). O primeiro voo de um foguete de Goddard aconteceu
em 16 de maro de 1926, em Auburn, no estado de Massachusetts (JENNER,
2012).
4
Figura 2.1 Modelos de msseis projetados pelo programa espacial alemo.
Com o final da Segunda Grande Guerra, a Alemanha foi dividida em duas partes,
uma ocidental e outra oriental tendo como tutores Estados Unidos e Unio Sovitica,
respectivamente. Devido ao sucesso da V2, os engenheiros responsveis pelos
projetos das bombas alems renderam-se e foram levados para o EUA junto com os
principais projetos em papel, enquanto que para Unio Sovitica restaram poucas
coisas, como um exemplar da V2 e alguns documentos de projetos que no foram
levados pelos americanos (MILLER, 1999).
O primeiro pas a conseguir tal feito foi a Unio Sovitica, com o mssil balstico
intercontinental R7 (KOROLEV, 2013) e (CHERTOK, 2006). Este foi o responsvel
pelo lanamento da primeira sonda espacial conhecida como Sputnik, lanada em 4
de outubro de 1957 do Cosmdromo de Baikonur (CHERTOK, 2006). Em 3 de
novembro de 1957, o veculo Sputnik II carrega a bordo o primeiro ser vivo a ir para
o espao, a cadela russa chamada Kudryavka (crespinha). Os EUA responderam
com seu primeiro satlite, o Explorer I, lanado em 31 de janeiro de 1958 pelo
foguete Jpiter-C (CONWAY, 2003).
O foguete Titan II, que possua dois andares, foi usado para o lanamento das
capsulas Gemini no perodo de 1964 1966. Lanou doze cpsulas, dentre essas
dez tripuladas (STUMPF, 2000).
5
Em 1958 no Marshall Space Flight Center da NASA inicia-se o desenvolvimento do
Saturno V (WILSON, 2012), sendo at hoje, um dos maiores veculos desenvolvidos
pela humanidade. A Figura 2.2 apresenta a comparao, em comprimento, dos
foguetes criados pelos Americanos.
Da por diante, rovers foram enviados para estudar o solo de Marte (NASA, 2010)
(JPL - NASA, 2012) entre outras diversas misses (DAVIS, 2010). Todas elas
realizadas por meio de foguetes lanadores. O contato incitico brasileiro com um
programa espacial, deve-se a parceria feita entre Brasil e EUA, em 1956, com a
montagem de uma estao de rastreamento no arquiplago de Fernando de
Noronha para rastrear as transmisses das cargas teis dos foguetes lanados de
Cabo Canaveral (GOUVEIA, 2003). O primeiro lanamento do Brasil ocorreu na
dcada de sessenta com o foguete de sondagem SONDA I (FAB, 2006).
2.2 FOGUETE
2.2.1 DEFINIO
Foguetes ou msseis so veculos ou armas, geralmente de geometria cilndrica, de
formato esguio, de comprimento alongado ou no, lanados na vertical ou horizontal
por meio de motores que queimam, em sua cavidade interna, uma mistura definida
como propelente. Podendo ser lanados tambm de pontos estacionrios ou em
movimento, com finalidades civis ou militares (HILL e PETERSON, 1992), (SUTTON
e BIBLARZ, 2001) e (OXFORD UNIVERSITY, 2013).
Carros foguete;
Motos foguete;
Trens foguete;
Mochilas a jato;
7
Sistemas de assento ejetvel;
2.2.3 USO/FINALIDADE
As principais finalidades para o uso de foguetes so militares, investigaes
cientficas, voos espaciais, resgates e entretenimento. A Figura 2.3 apresenta o
diagrama de especificao de classe. A finalidade militar foi destacada em cores
para que ficasse mais visual a explanao das siglas na Tabela 2.1.
8
Figura 2.3 Taxonomia de classes.
2.2.4 MILITAR
Algumas armas militares impulsionam cargas explosivas at atingirem seus alvos.
Se o sistema blico que impulsiona possui orientao so geralmente referidos
como msseis, caso contrrio, o sistema blico chamado de foguete (RIPER,
2004). O lanamento pode ser realizado de uma base esttica localizada em terra ou
9
em algum outro veculo em movimento (avio, submarino ou tanque). Eles podem
ser classificados de acordo com a Tabela 2.1.
Msseis
ICBM Mssil Balstico Intercontinental
IRBM Mssil Balstico de Mdio Alcance
SSM (terra- SRBM Mssil Balstico de Curto Alcance
terra)
Mssil Balstico Lanado de
SLBM
Submarino
CM Mssil de Cruzeiro
SAM Mssil terra-ar
SAM (terra-ar)
ABM Mssil antibalstico
AAM Mssil ar-ar
AAM (ar-ar)
ATM Mssil antitanque
ASM Mssil ar-terra
ASM (ar-terra)
ATM Mssil antitanque
ASAT Armas antissatlite
10
Tabela 2.2 Categoria e caracterstica de cada tipo de voo.
Ponto-a-ponto uma
categoria de voo espacial, Por exemplo, uma viagem
entre pases, em que de Londres a Sydney
Voo espacial suborbital
utiliza-se de um voo pode durar duas horas
ponto-a-ponto
suborbital como forma de em um voo ponto-a-
transporte de ponto.
passageiros.
11
2.2.6 VOO ESPACIAL
O voo espacial realizado por meio de uma nave, tripulada (ENCYCLOPEDIA
ASTRONAUTICA, 2012) ou no (JPL - NASA, 2012), que parte de uma plataforma
de lanamento que fornece suporte estvel at alguns segundos aps a ignio, em
voo balstico, com o objetivo de explorao espacial ou atividades comerciais e de
telecomunicaes por satlite. Como geralmente esses voos so de carter orbital
(SIDDIQI, 2010) ou alm (BUTRICA, 1998) a velocidade de escape precisa ser
vencida e da se faz o uso dos foguetes com o intuito de aumentar a velocidade de
lanamento e consequentemente vencer a velocidade de escape do planeta Terra.
Desta forma, a nave comea a desprender-se e passa a sair do solo, escapando do
efeito gravitacional terrestre.
Uma voo espacial tripulado ocorre por meio de um nibus espacial ou por uma
capsula. O programa espacial americano utilizava o Space Shuttle, como veculo
para voo tripulado, mas tornou-se economicamente invivel manter essas misses
pelo uso do Shuttle e o mesmo foi desativado (JENKINS, 2002). Hoje em dia,
qualquer misso tripulada americana ISS realizada pela capsula russa Soyuz
TMA, por meio do acordo entre os programas espacial russo norte americano
(WRIGHT, 2013). A NASA est trabalhando em um novo projeto de veculo tripulado,
a capsula Orion (GARCIA, 2013). Por outro lado, voos no tripulados como sondas
espaciais que deixam a rbita da Terra (JPL - NASA, 2012) ou satlites orbitais
terrestres (INPE, 2011), podem ser citados como exemplo. Estes operam tanto por
controle tele robtico ou so completamente autnomos.
2.2.7 RESGATE
Alguns foguetes tripulados como Saturno V e ries so capazes de arremessar os
astronautas para longe do foguete caso a misso falhe e precise ser abortada. Este
sistema conhecido como "Torre de Abortamento de Lanamento" (INOVAO
TECNOLGICA, 2009). Este sistema bastante parecido com os assentos ejetveis
de aeronaves militares, podendo ser considerados tambm como foguetes de
resgate por serem capazes de impulsionar os pilotos para longe de suas aeronaves
(BONSOR, 2008).
12
Outro exemplo seriam os foguetes de emergncia conhecidos como pistolas
sinalizadoras. Quando acionadas propulsionam uma carga luminosa para o alto que
pode ser vista a alguns quilmetros de distncia.
Foguetes amadores podem ser construdos por meio de utenslios simples, como
uma garrafa pet, movido com a gua sob presso, atingindo poucos metros de
altura. Modelos mais complexos a base de propelentes ignitivos podem atingir
altitudes mais elevadas, entretanto a periculosidade e os riscos de danos fsicos aos
foguete modelistas aumentam, necessitando de cautela no desenvolvimento e
operao deste tipo de projeto. Um nome muito conhecido entre os foguete
modelistas o de Richard Nakka, que tem por finalidade foguetes movidos a
propelente de acar e nitrato de potssio (NAKKA, 2012).
2.3 COMPONENTES
Um foguete pode ser dividido em componentes internos e externos como apresenta
a Figura 2.4. Sero comentados os seguintes componentes:
13
Payload1 (Carga);
Sistema avinico;
Fuselagem;
1
A carga til (payload) podendo ela ser: militar de carter explosivo, incendirio, qumico, biolgico, um
sistema eletrnico de reconhecimento (UAV); civil tecnolgico: sondas, satlites, telescpios e etc.
14
Figura 2.4 Apresentao dos componentes externos e internos de um foguete.
15
As partes de uma coifa podem ou no se separar. A separao acontece aps
ultrapassado os limites da atmosfera, a carga til exposta e preparada para
atender sua finalidade. Os formatos geomtricos de uma coifa so apresentados na
Figura 2.5.
16
2.3.4 FUSELAGEM
Todo o sistema estrutural externo que compem o corpo longitudinal do foguete ou
de um mssil conhecido por fuselagem. Estas estruturas geralmente so feitas a
partir de materiais de baixa densidade, com elevada resistncia mecnica, como por
exemplo o titnio ou o alumnio (YU e LI, 2012). Uma forma de reforar ainda mais a
fuselagem fazer uso de estrturas internas, conhecidas por longarinas, que se
estendem por todo o corpo do objeto, da parte superior para a parte inferior, e so
amarradas entre si por estruturas circulares conhecidas por aros ou cintas que
encontram-se dispostas em torno de toda a circunferncia do foguete. Sobre a
armao de longarinas e aros colocado chapas conhecidas por "pele". Desta
forma, sobre s longarinas, os aros e o revestimento se forma a base do foguete. As
peles costumam possuir um revestimento trmico capaz de dissipar o calor gerado
pelo atrito com o ar durante o voo, protegendo os combustveis e oxidantes.
17
Figura 2.6 Empenas, aletas de controle e direcionadores de jato.
2.3.6 PROPELENTES
O propelente um produto qumico composto por uma parte combustvel e outra
oxidante. Sua queima confinada numa cmara de combusto e produz um gs a alta
presso, que ao passar por uma tubeira, impulsiona o foguete para cima (SUTTON e
BIBLARZ, 2001).
18
Figura 2.7 Tipos de propulso.
19
A grande diferena entre os motores de foguetes e motores de respirao de ar
(motores a jato) encontra-se na forma como seus respectivos veculos dispem de
seus propelentes (combustvel + oxidante) no momento da queima. Os motores
foguete, medida que queimam e ganham altitude, levam consigo embarcado todo
o propelente at que o mesmo acabe. Em contrapartida, os motores turbofan
carregam apenas o combustvel consigo tendo de aspirar o ar atmosfrico (oxidante)
com o intuito de enriquecer a mistura (combustvel + oxidante) dentro da cmara de
exploso. Ambos os motores geram empuxo ao transformar a energia em
quantidade de movimento medida que o propelente queima e expelido pelo
motor. A Figura 2.8 apresenta um motor turbofan e a Figura 2.9 apresenta um motor
de foguete.
20
Figura 2.9 Sistema propulsivo, motor de foguete.
2.3.8 NOZZLES
O nozzle e um dispositivo projetado para controlar a direo de fluxo, expandir e
acelerar os gases gerados pela combusto de propelente dentro da cmara de
combusto, de modo que os gases de escape atinjam a sada do bocal com
velocidades hipersnicas (HILL e PETERSON, 1992) e (SUTTON e BIBLARZ,
2001). Geralmente seu formato compreende uma regio de convergncia, estrico
e divergncia dos gases, este tipo conhecido como nozzle De Laval (SUTTON e
BIBLARZ, 2001). A Figura 2.10 apresenta uma tubeira do tipo De Laval e a Figura
2.11 apresenta um nozzle utilizado em satlite.
21
Figura 2.10 Tubeira do tipo De Laval.
22
dos gases de escape pode ser diferente da presso externa, ambiente do ar exterior
(HILL e PETERSON, 1992).
23
Figura 2.12 Diagrama de um bocal De Laval, que mostra o aumento da velocidade de
escape dos gases na direo do fluxo, com a diminuio da temperatura e da
presso . O nmero Mach aumenta de subsnico para snico na garganta e para
supersnico na regio divergente.
24
Se a presso de sada baixa, ento o jato pode separar-se do bocal. Geralmente
este processo instvel e o jato pode causar danos mecnicos no nozzle, j que
so gerados grandes impulsos fora do eixo central.
Ag 1
k 1 (2.1)
AD
2 2 k 1
2 k 1
k 1
em que a rea da garganta, rea final da regio divergente e fator de
expanso isentrpica.
25
Figura 2.13 (a) Medidas do Shape; (b) curvas de eficincia conforme a variao do half
angle (c) geometria da regio divergente.
2.4 METODOLOGIA
Para o desenvolvimento do modelo iniciou-se um estudo generalizado sobre as
foras e torques que atuam no foguete durante o voo. Em resumo, as foras
envolvidas so: 1) Aerodinmica, causada pela interao entre o fludo e o foguete;
26
2) Inerciais, devido movimento de translao e rotao do foguete, relativo ao
referencial terreno (inercial); 3) Peso, por se tratar de um corpo sob a ao da
acelerao da gravidade terrena; 4) Empuxo, causado pela combusto e exausto
dos gases durante a queima. De maneira anloga, os torques existentes, causados
por estas foras, so: 1) Aerodinmico, devido a ao da fora aerodinmica no
brao de alavanca formado pela diferena entre o centro de presso e o centro de
gravidade; 2) Amortecimento aerodinmico, causado pela ao do atrito do foguete
com o ar e a velocidade angular; 3) Amortecimento de jato, causado pela retirada de
energia do movimento angular por meio do efeito da exausto dos gases. Em suma,
o que foi descrito anteriormente, descreve a dinmica do movimento.
27
Figura 2.14 Taxonomia da sequncia de desenvolvimento do projeto do foguete.
P Mv f mue 0 (2.2)
Para que haja conservao do momentum linear, o foguete desloca-se no sentido
oposto com tal velocidade que, multiplicada pela massa total do foguete naquele
instante, o valor de sua quantidade de movimento igual quantidade de
movimento dos gases expelidos.
28
medida que o propelente queimado o foguete acelerado, aumentando sua
velocidade. Se a ltima parcela de massa de propelente for queimada no instante de
tempo
n
1
vn m ue M im
i 1
(2.3)
1
y t y0 vo t at 2 (2.4)
2
em que representa a altitude mxima relativa a ; a altitude em que se
encontra o plano de lanamento; a variao de tempo entre o instante inicial de
queima e o instante final de queima; a velocidade inicial do foguete e a a
acelerao do foguete.
29
Figura 2.15 Trajetria parablica de um foguete.
As foras que atuam sobre um veculo em voo so: empuxo, fora aerodinmica,
fora gravitacional e foras de controle (SUTTON e BIBLARZ, 2001). No caso de
veculos propulsados, utiliza-se o empuxo para causar-lhe acelerao ou
desacelerao, foras de arrasto ou mudar a direo de voo (rotao e translao)
por meio da tcnica do TVC. Thrust Vector Control (TVC) o mtodo o qual
30
aeronaves, foguetes ou outros veculos manipulam a direo do fluxo de gases
expelidos pelo motor, a fim de controlar a atitude ou a velocidade angular do veculo.
Na Figura 2.5 esto representados os vetores das foras atuantes em um foguete e
o vetor velocidade do corpo, relativo superfcie do corpo.
F c FE FG FA , (2.5)
31
em que a representao vetorial das foras relativamente conhecidas2 atuantes
no corpo; o vetor fora de empuxo do foguete; o vetor fora gravitacional e
o vetor fora aerodinmica.
FE mue pi pa Ae (2.6)
em que representa a fora de empuxo; representa a taxa de massa;
representa a velocidade de exausto dos gases; representa a presso interna a
cmara de combusto; representa a presso ambiente e representa a rea de
sada dos gases pelo nozzle.
2
Sabe-se de imediato de sua atuao, dado que o corpo tem massa e encontra-se sujeito a
acelerao gravitacional, sofre interao por meio do fluido o qual encontra-se imerso atravs de uma
presso dinmica, sendo impulsionado por meio de um dispositivo propulsor. Porm, dada certas
condies, podem surgir foras fictcias no movimento, causadas por movimento relativo e
rotacional.
32
As foras de sustentao ( e ) so foras aerodinmicas decompostas no
1
FA CL Avcv 2 (2.7)
2
em que o vetor fora aerodinmica; representa o coeficiente de sustentao;
representa a densidade de massa do fluido; representa a rea do plano de
referncia e representa a velocidade do corpo relativa ao vento.
Para veculos dispostos de asas, a rea considerada ser a rea da asa. No caso de
msseis e veculos lanadores, que geralmente no possuem asa, a rea
considerada ser a mxima seo transversal perpendicular ao eixo dos msseis.
FG FP Mg , (2.8)
em que representa o vetor fora gravitacional; representa o vetor fora peso;
a massa total do foguete e o vetor acelerao da gravidade.
33
caractersticas, o valor da acelerao gravitacional varia (GOLDSTEIN, SAFKO e
POOLE JR, 2001) com a razo inversamente proporcional ao quadrado da distncia,
como mostra a Equao (2.9).
1
g , (2.9)
R2
em que representa o valor do raio da Terra.
1
g0 , (2.10)
R0 2
Dividindo a Equao (2.10) pela Equao (2.9), tem-se a acelerao gravitacional
para qualquer regio do planeta e pode ser calculada conforme mostra a Equao
(2.11).
R0 2
g g0 , (2.11)
R2
A Equao (2.11) representa, de forma simplria, o valor da acelerao da gravidade
em qualquer regio localizada na superfcie da Terra.
34
ponto de partida. No caso de foguetes, por exemplo, se a variao entre a posio
do referencial adotado como inercial e o veculo for considerada desprezvel, este
ser considerado um referencial inercial. Todavia, se durante o tempo de voo do
veculo houver grande variao de posio do referencial de lanamento relativo ao
deslocamento do veculo, este ser um referencial no inercial. Em poucas palavras,
referencial inercial aquele cujo qual sua posio no varia ou varia muito pouco em
relao ao deslocamento do veculo (GOLDSTEIN, SAFKO e POOLE JR, 2001)
(CORNELISSE, SCHYER e WAKKER, 1979). Em casos de misses espaciais
onde o movimento de rotao terrestre no pode ser negligenciado, escolhe-se
como referencial inercial alguma estrela bem distante, onde a variao da posio
da estrela irrelevante relativa nave. No caso de um foguete que possui um tempo
de voo pequeno, o movimento da Terra pode ser considerado irrelevante. A origem
do sistema e a fixao do triedro inercial, neste caso, tem como origem o centro de
massa da Terra ou transladado para o centro de outro sistema, como a plataforma
de lanamento que encontra-se fixada sobre a superfcie da Terra, e, portanto, no
se move relativamente ao centro de massa do planeta. Este chamado sistema
referencial topocntrico. Em outras palavras, a origem dos eixos no est localizado
no centro de massa da Terra, mas sim na plataforma de lanamento. (BRYS, 2008).
A Figura 2.17 mostra os diferentes triedros de referncia.
35
Figura 2.17 Coordenadas do sistema inercial localizado no centro da Terra representados
por e sistema topocntrico localizado no plano tangente de lanamento
representados .
36
Figura 2.18 Triedro inercial e triedro do corpo. Representaes angulares dos movimentos
de rotao e translao ao redor dos eixos do foguete.
O triedro fixo no corpo pode rotacionar sobre seus trs eixos. A rotao sobre o eixo
longitudinal denominada ROLL ou rolamento, sobre o eixo vertical YAW ou
arfagem e sobre o eixo lateral PITCH ou picagem/cabragem.
37
Figura 2.19 Rotao do triedro inercial sobre os ngulos de Euler e representao dos
planos de rotao do foguete.
xc x1
y cT y , (2.12)
c 1
zc z1
xc cos cos sen sen cos x1
y sen sen cos sen cos cos cos cos sen sen sen cos y1 , (2.13)
c
zc sen cos cos sen sen cos sen cos cos sen sen sen z1
38
cos sen
0
cos cos x1
0 sen cos y1 , (2.14)
1 cos tg sen tg z1
em que o ngulo do movimento de ROLL; o ngulo do movimento de PITCH
e o ngulo do movimento de YAW.
A matriz de rotao definida sobre dois sistemas quaisquer, desde que um deles
seja um referencial parado e o outro em movimento.
39
Figura 2.20 Interferncia da deflexo da tubeira na fora de empuxo.
sen y cos z
FEy FE , (2.16)
c
1 sen2 y cos 2 z
O modelo matemtico para a fora de empuxo em descrito pela Equao (2.17).
cos y sen z
FEz FE , (2.17)
c
1 cos 2 y sen 2 z
40
em que: representa a fora de empuxo sobre o eixo ; representa a fora
FE
xc FE
FE FE y 0 , (2.18)
c
FEzc 0
Mg
FPT 0 (2.19)
0
Onde a componente vetorial da fora peso na base de lanamento e a
acelerao da gravidade na superfcie da Terra.
41
medida que o veculo avana em voo e manobra sobre seus eixos a fora peso
varia vetorialmente e a componente no ser mais a mesma de quando o
foguete encontrava-se disposto sobre a plataforma. Como o vetor atua sobre o CM
do foguete e o triedro do corpo est definido sobre o CM em movimento, um novo
vetor representar a posio da fora peso sobre o triedro do corpo de forma que
seus componentes estejam decompostos de acordo com a matriz de rotao
baseada nos ngulos de Euler. A Figura 2.21 a) apresenta a componente da fora
peso na plataforma de lanamento e em b) a componente da fora peso do foguete
durante o voo.
Desta forma, a transformao das coordenadas da fora peso ao longo dos eixos do
corpo em voo dada pela Equao (2.20).
c
FPc T FPT (2.20)
42
FP mg cos cos
xc
FPc FPx mg sen sen cos sen cos (2.21)
c
FPxc mg sen cos cos sen s en
Fazendo e pequeno (LEITE FILHO, 2011).
Mg cos
Fp Mg cos (2.25)
Mg sen
Para pequeno (LEITE FILHO, 2011).
cos 1 (2.26)
sen (2.27)
Reescrevendo a Equao (2.25).
Mg
FPc Mg (2.28)
Mg
O torque da fora peso est associado ao potencial gravitacional gerado pela no
homogeneidade e pelo formato de geoide do planeta Terra. Isso condiciona um
campo gravitacional varivel afetando diretamente a intensidade do campo da fora
, ou seja, o campo no considerado como sendo constante (GREENSITE, 1970)
(GOLDSTEIN, SAFKO e POOLE JR, 2001). Como a Terra no homognea, o
corpo sentir a intensidade deste campo distribuda sobre seu corpo. A diferena de
posio entre o CM e o CG causar um brao de alavanca, o que ocasionar um
torque pela fora gravitacional.
Para este trabalho ser considerado a Terra como sendo plana e homognea e
portanto, no haver torques gravitacionais.
d
Cn
Cn (2.29)
d 0
d
Cn Cn 0 (2.30)
d
O foguete pode ser considerado simtrico, . Tal simplificao
44
0
vvT vvN (2.31)
vvE R0 E cos 2
Por meio de uma diferena vetorial entre os vetores velocidade do corpo em relao
ao sistema terrestre e o vetor velocidade do vento relativa ao sistema geocntrico,
define-se a Equao (2.33).
u 0
vcv vcT vvT v vvN (2.32)
w vv R0 T cos 2
E
u
vcv v vvN (2.33)
w vvE R0 T cos 2
em que a velocidade do vento na direo norte; a velocidade do vento na
direo leste; o vetor posio do centro da Terra origem do sistema do triedro
do corpo; a velocidade angular da Terra e a latitude.
vcv u v vvN w vvE R0T cos 2
2 2 2 2
(2.34)
O mdulo de definir os ngulos de ataque e derrapagem conforme a Equao
(2.35) e a Equao (2.36), respectivamente.
w vv R0T cos 2
tg 1
E
(2.35)
v v
c
v vv
tg 1 v N (2.36)
vc
Ao chocar-se com o foguete, o vento produz um efeito denominado presso
dinmica (ROSKAN, 2001). Seu clculo dado conforme apresenta a Equao
(2.37).
1 2
Pdin vcT vvT (2.37)
2
45
A fora aerodinmica atua no CP e pode ser apresentada no eixo do triedro
aerodinmico do corpo. Quando decomposta no triedro do corpo, as projees da
fora aerodinmica para cada coordenada , ser representada por uma
fora de arrasto e duas foras de sustentao: uma no plano de YAW e a outra no
plano de PITCH (GREENSITE, 1970) (CORNELISSE, SCHYER e WAKKER, 1979)
(ROSKAN, 2001). As projees da fora aerodinmica para cada eixo do triedro do
corpo podem escritas conforme apresenta a Figura 2.22.
L
FAy FA Pdin AY CL l dl (2.39)
0
c
Onde a fora de sustentao relativa ao eixo ; a rea de YAW e o
46
A decomposio da fora aerodinmica sobre o eixo dada pela Equao (2.40).
L
FAz FA Pdin AP C l dl (2.40)
0 L
c
Onde a fora de sustentao relativa ao eixo ; a rea de PITCH e
CD Pdin A1
FE mg
F mg P A d
L
E y
din Y 0
C L l M dt v
dl
(2.41)
FE z mg
L
Pdin AP CL l dl
0
O brao existente entre o distanciamento do CP e do CM gera um torque e este o
torque da fora aerodinmica (ROSKAN, 2001). O torque aerodinmico no plano de
YAW proporcional a fora de sustentao a este plano e ser apresentado na
Figura 2.23.
47
Figura 2.23 Torque aerodinmico no plano de YAW causado pela fora de sustentao
relativa a este plano.
A fora de arrasto no gera torque pois encontra-se atuante sobre o eixo longitudinal
do corpo. O torque gerado pela fora relativa ao plano de YAW calculado pela
Equao (2.42).
L
A Pdin A6 C l dl l (2.42)
0 L
Onde o torque em relao ao ngulo ; a rea de referncia e o brao
48
Figura 2.24 Torque aerodinmico no plano de PITCH causado pela fora de sustentao
relativa a este plano.
O torque gerado pela fora relativa ao plano de PITCH calculado pela Equao
(2.43).
L
CL l dl l
A Pdin A5 (2.43)
0
Onde o torque em relao ao ngulo ; a rea de referncia e o brao
de alavanca entre o CP e o CM.
0
A L
A A Pdin A5 CL l dl l (2.44)
0
A
L
Pdin A6 CL l dl l
0
Todas as foras esto projetadas no triedro do corpo.
49
2.5.5 AMORTECIMENTO AERODINMICO E AMORTECIMENTO DE JATO
Nenhum corpo est passvel da ausncia absoluta do movimento. Seja no macro ou
micro, as partculas encontram-se em movimento e consequentemente suas
posies variam. Algumas vezes estas variaes de posio so to pequenas, o
movimento global do corpo to insignificante, que poder ser tratado como corpo
rgido. No entanto, assim que dada a ordem de lift off (decolagem), o foguete troca
uma quantidade imensa de energia com o fluido que o contm (ar). A inrcia
proporcional a massa, todavia quanto maior for a massa do foguete maior dever ser
a fora de empuxo para tira-lo do cho. Por possuir muito mais energia que o meio,
a dissipao de energia ocorre, inicialmente, do foguete para o meio. A medida que
o foguete cede energia para o ar, o ar, por sua vez, em constante choque com o
foguete, retorna parte desta energia para o veculo, que por sua vez absorvida
pelas partculas do corpo. Esta absoro aumenta gradativamente a excitao
intermolecular, o que reflete diretamente nos modos de flexo do corpo. Se a
frequncia de oscilao for coincidente a frequncia natural o corpo se destruir por
completo devido amplificao da onda. O vento um agente externo que tambm
atua como excitador destes modos de flexo, se a frequncia da rajada de vento for
a mesma que a frequncia natural de vibrao da estrutura.
CR p Pdin Ar lr 2
p
2 vcT vvT
AA
CY q Pdin Ar lr 2
xc
AA AAyc q (2.45)
2 vcT vvT
AAzc
C P A l 2
Pr T din Tr r r
2 vc vv
J o amortecimento de jato ou amortecimento de empuxo causado pela retirada de
energia do movimento angular, em torno do eixo de ROLL do foguete, por meio do
efeito da exausto dos gases. Se o foguete executa movimento em torno de PITCH
ou YAW, ento a exausto precisa ser acelerada lateralmente para que possa seguir
50
o fluxo que atravessa o nozzle. Uma vez que os gases escapam pelo bocal, este
impulso lateral transportado para o veculo e, com isso, serve para amortecer as
oscilaes laterais. O torque de amortecimento de jato pode calculado conforme a
Equao (2.46).
AJ
xc 0
AJ AJ yc m qle 2 (2.46)
AJ zc rle
2
51
ser que haja um atuador externo que assim o deseje fazer. Todas as situaes de
estabilidade podem ser vistas, conforme mostra a Figura 2.25.
A massa total do corpo rgido, , o somatrio das massas das partculas como
mostrado na Equao (2.47).
n
M mi (2.47)
i 1
em que a massa de cada partcula do corpo.
52
2.5.7.1 DINMICA TRANSLACIONAL
De acordo com a variao do momento linear, pode-se escrever a equao que
representa a dinmica translacional do CM do corpo relativa plataforma de
lanamento. A Equao (2.48) apresenta a variao temporal do momento linear do
foguete em relao plataforma de lanamento.
F
d
c
dt
M vcT M ue M vcT
d
dt
d
dt
(2.48)
d
M ue FE (2.49)
dt
Onde a componente vetorial da fora de empuxo.
M
d T
dt t
vc M vcT 2M Tc vcT Md
dt
Tc Rh M Tc Tc Rh
(2.50)
e da fora centrfuga .
53
Reescrevendo a Equao (2.5) aplicando a ela todas as componentes de foras
atuantes no corpo, obtm-se a Equao (2.51).
u
vcT v (2.52)
w
em que representa a componente da velocidade sobre ; representa a
componente da velocidade sobre e representa a componente da velocidade
sobre o eixo .
p
Tc q (2.53)
r
em que representa a componente da velocidade angular sobre ; representa a
componente da velocidade angular sobre e representa a componente da
velocidade angular sobre o eixo .
A Equao (2.54) pode agora ser escrita conforme mostra a Equao (2.50).
hzc c hyc c
2 qw vr R q y r R p x q q R r z p r
hxc c
Fc M 2 ur pw Rhxc r zc p Rhzc q yc r r Rhyc p xc q p
(2.54)
2 pu uq Rhyc p xc q Rhxc r zc p r Rhzc q yc r q
A Equao (2.55) representa a dinmica do momento linear do foguete.
55
FE mg
CD Pdin A1
hzc
c hyc c
2 qw vr R q y r R p x q q R r z p r
hxc c
F mg P A L C l dl M
E y din 6 0 L
2 ur pw Rhxc r zc p Rhzc q yc r r Rhyc p xc q p
FE z mg
Pdin A5
L
CL l dl
2 pu uq Rhyc p xc q Rhxc r zc p r Rhzc q yc r q
0
(2.55)
2.5.7.2 DINMICA ROTACIONAL
De acordo com a variao do momento angular, pode-se escrever a representao
matemtica da dinmica rotacional do CM do corpo relativa plataforma de
lanamento por meio da Equao (2.56).
T
dt I t I c Tc I Tc
d T T
I (2.56)
c c
t
em que o vetor dos torques externos do foguete e representa o tensor de
inrcia.
I XX I xy I xz
I I yx IYY I yz (2.57)
I zx I zy I ZZ
em que os elementos da diagonal principal so os momentos de inrcia
principais do corpo e os demais elementos so os produtos de inrcia
. Estes elementos so calculados conforme as
dimenses do corpo e seus eixos de simetria, caso haja. A Equao (2.58), Equao
(2.59) e Equao (2.60) apresentam o clculo dos momentos principais de inrcia.
I XX y z 2 dm (2.58)
2
CF
IYY x z 2 dm (2.59)
2
CF
I ZZ y x 2 dm (2.60)
2
CF
56
produtos de inrcia so nulos ou muito pequenos. Eles so calculados conforme as
Equaes (2.61), (2.62) e (2.63).
I xy xy dm
CF
(2.61)
I xz xz dm
CF
(2.62)
I yz yz dm
CF
(2.63)
Considerando o foguete simtrico, o tensor de inrcia pode ser escrito pela Equao
(2.64).
I XX 0 0
I 0 IYY 0 (2.64)
0 0 I ZZ
Tomando termo a termo a Equao (2.56).
I XX p I XX p
I Tc IYY q IYY q (2.65)
t
I ZZ r I ZZ r
I XX p I XX p
T
I c IYY q IYY q (2.66)
t
I ZZ r I ZZ r
p I XX p I ZZ IYY rq
T
T
c I c q IYY q I XX I ZZ rp (2.67)
r I ZZ r IYY I XX pq
O somatrio dos torques relativos ao CM dado pela Equao (2.68).
A AA AJ C (2.68)
em que a componente vetorial do torque aerodinmico; a componente
vetorial do torque de amortecimento aerodinmico; a componente vetorial do
torque de amortecimento de jato e o torque de controle.
As ditas foras inerciais, (fora de Coriolis, Einstein e etc.), por se tratarem de foras
internas ao foguete no geram torques.
A Equao (2.68) pode agora ser escrita conforme mostra a Equao (2.69).
57
I XX p I XX p I ZZ IYY rq
IYY q IYY q I XX I ZZ rp (2.69)
I ZZ r I ZZ r IYY I XX pq
A Equao (2.70) representa a dinmica do momento angular do foguete.
CR p Pdin Ar lr p
2
2 vcT vvT
0 0 I XX p I XX p I ZZ IYY rq
L CY q Pdin Ar lr
2
Pdin A5 0 CL l dl l q m qle 2 IYY q IYY q I XX I ZZ rp
2 vc vv
T T
rle 2 I ZZ r I ZZ r IYY I XX pq
L
CL l dl l CPr Pdin Ar lr r
2
Pdin A6
0
2 vcT vvT
(2.70)
Facilidade de armazenagem;
Fceis de fabricar;
Sendo as desvantagens:
58
O impulso especfico, se comparado a propelentes lquidos, menor;
Combustes no controladas.
ue
I sp (2.71)
g0
em que o impulso especfico; a velocidade de escape dos gases e a
gravidade local na superfcie da Terra.
59
Figura 2.28 Geometria dos gros.
v
m p mT e ue
(2.72)
em que a massa de propelente; a massa total do foguete; o
incremento de velocidade e a velocidade de escape dos gases.
60
3 METODOLOGIA
Este trabalho consiste em simular o comportamento aerodinmico e a atitude de um
foguete por meio de trs softwares: AeroLAB3, MATLAB e OpenRocket4.
3.2 COIFA
Foi definido que a composio da coifa seria de fibra de vidro devido as seguintes
propriedades:
Leveza;
Reciclagem;
3
Link para download: http://www.rocketry.org/software/softwareDetails.php?mainID=344
4
Link para download: http://openrocket.sourceforge.net/download.html
61
No apodrecimento;
Baixa porosidade;
Caractersticas eltricas;
Incombustibilidade;
Estabilidade dimensional;
Permeabilidade de Dieltricos;
Integrao de funes.
O perfil da coifa ser obtido por meio da equao de srie de potncia com o fator
de
n
x
f x R (3.1)
L
Onde o raio da coifa, o comprimento total e um fator que varia no
intervalo .
62
L2
V f x dx
2
(3.2)
0
2 2
1
L2
1
L2 L3 L3
2 2
x x L
Vcoifa r3 dx r1 dx r2 dx r1 dx (3.3)
2 2
1
L2 L2 L1
0 L1 L2 L2
Resistncia Flexo
Resistncia Compresso
Condutibilidade Tcnica
Alongamento
Temperatura: perfeitamente estvel entre e
63
Figura 3.1 Apresentao das funes que geratrizes do invlucro cilndrico.
60 60 0,8
0
0,8
60 60
(3.4)
A casca de revoluo gerada pode ser vista na Figura 3.2.
64
Figura 3.3 Dados da coifa.
65
Figura 3.4 Slido de revoluo cilndrico.
L4 L4
V fus r3 dx r2 dx
2 2
(3.5)
0 0
140 140
V fus 5, 0 dx 4, 6 dx 1688,9202cm3
2 2
(3.6)
0 0
66
3.4 ALETAS
Para a construo das aletas foi determinado que elas seriam compostas de fibra de
vidro de formato trapezoidal com cantos arredondados. As dimenses so
apresentadas pela Tabela 3.3 e o desenho ser apresentada na Figura 3.7.
67
Figura 3.8 Quantidade e disposio das aletas no corpo do foguete.
A Figura 3.9 apresenta os dados gerais do foguete Rocket Raccoon 109 como a
posio do CG e CP, a massa total, o comprimento dos componentes e total,
dimetro da estrutura e cmara de combusto.
Figura 3.9 Planta do dimensionamento dos componentes externos do foguete gerado pelo
software AeroLab.
68
3.5 SIMULAO
Para a simulao foram considerados os seguintes parmetros, como mostra a
Tabela 3.4.
69
4 RESULTADOS
Para a gerao de resultados as simulaes foram realizadas no AeroLab, os dados
obtidos foram salvos em um arquivo e processados no MATLAB, que gerou os
grficos de cada anlise.
70
Curvas dos Coeficientes de Arrasto de Presso das Respectivas Coifas Ensaiadas
0.06
0.05
Coeficiente de arrasto para =0
0.04
0.03
0.02
Arrasto de presso 1/2 Power
0.01 Arrasto de presso tangente
Arrasto de presso cnica
Arrasto de presso elipsoide
0 Arrasto de presso parablica
Arrasto de presso 3/4 Power
-0.01
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Nmero de Mach
Figura 4.1 Curvas dos coeficientes de arrasto de presso das respectivas coifas.
71
Curva do Coeficiente de Arrastp de Presso da Coifa 1/2 de Power
0.035
0.03
Coeficiente de arrasto para =0
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
Arrasto de presso 1/2 de Power
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Nmero de Mach
72
Comparao entre os Arrastos de Presso da Coifa de 1/2 de Power e sua Base
0.25
Arrasto de presso da base da coifa
Arrasto de presso da coida 1/2 Power
Coeficiente de arrasto para =0
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Nmero de Mach
Figura 4.3 Comparao entre os arrastos de presso da coifa de de power e sua base.
73
Coeficientes de Arrasto da Aleta
0.2
Atrtito da aleta
Coeficiente de arrasto para =0
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Mmero de Mach
0.01
Arrasto de presso da aleta
0.005
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Nmero de Mach
M 2
(4.1)
Re x
Onde a camada limite; o nmero de Mach e o nmero de Reynolds.
74
Coeficiente de Arrasto do Foguete Rocket Raccoon 109
0.5
Cd do foguete
0.45
Coeficiente de arrasto para =0
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Nmero de Mach
4.2 EMPUXO
O grfico mostrado na Figura 4.6 apresenta o comportamento controlado da
combusto onde a velocidade de exausto dos gases praticamente constante o
que intervm diretamente no comportamento continuado da fora de empuxo.
75
Curva de Empuxo
2000
1800
1600
1400
Empuxo (N)
1200
1000
800
600
400
200
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tempo (s)
4.3 VELOCIDADE
A Figura 4.7 mostra a variao da velocidade do foguete durante todo o tempo de
queima de seu propelente e isso ocorre at, aproximadamente, e
(tomando em vista apenas a componente vertical da velocidade). Neste
momento o movimento do corpo d-se conforme prescreve a Primeira Lei de
Newton. Todavia, por esta velocidade de subida estar sob a interferncia direta de
uma desacelerao gravitacional, sistema no conservativo, a velocidade de subida
reduz-se a zero. Neste momento o foguete atingiu o apogeu de voo e ento um
paraquedas disparado fazendo com que ele seja trazido ao solo em segurana. A
partir da a fora de arrasto induzida pelo paraquedas faz com que a velocidade
vertical seja pequena e prxima de constante.
76
Velocidade Vertical
350
300
250
Velocidade (m/s)
200
150
100
50
-50
0 32 64 96 128 160
Tempo (s)
77
Velocidade Total
350
300
250
Velocidade (m/s)
200
150
100
50
0
0 24 48 72 96 120 144 160
Tempo (s)
4.4 APOGEU
O foguete tem uma ascenso rpida at prximo dos seiscentos metros de altitude,
quando . Neste momento todo o propelente foi queimado e ento o foguete
permanece por inrcia at atingir seu apogeu em trs mil duzentos e cinquenta
metros e . Ento, o paraquedas disparado e passa a desacelerar o
foguete. Quando , a velocidade limite de queda atingida explicando a
trajetria linear e ascendente do foguete, j que a velocidade de descida
constante, no intervalo de , podendo ser observado na Figura 4.9.
78
Movimento de Subida e Apogeu de Voo do Foguete Rocket Raccoon 109
3500
3250
3000
2750
2500
2250
Altitude (m/s)
2000
1750
1500
1250
1000
750
500
250
0
0 24 48 72 96 120 144 160
Tempo (s)
A inter-relao entre as curvas da Figura 4.8 e 4.9 pode ser melhor observada na
Figura 4.10, que mostra o comportamento da velocidade durante a trajetria de
subida e descida do foguete. Quando o propelente para de queimar e
consequentemente o empuxo cessa, o foguete, por quantidade de movimento
continua a subir, porm sua velocidade passa a sofrer desacelerao, pela
gravidade, e seu valor reduz em, mdulo, at tornar-se nulo. Neste momento o
veculo encontra-se no apogeu e inicia sua trajetria de descida at que um
paraquedas disparado com a finalidade de trazer o foguete em segurana para o
solo, mantendo a velocidade baixa e constante.
79
Curvas da Altitude e da Velocidade Total do Foguete
3500
3250 Altitude
Velocidade total
3000
2750
2500
2250
2000
1750
1500
1250
1000
750
500
250
0
0 24 48 72 96 120 144 160
Tempo (s)
80
5 CONCLUSO
Este trabalho de iniciao cientfica apresentou uma reviso histrica sobre
foguetes, as modelagens das foras e momentos atuantes no corpo com o intuito de
descrever a dinmica translacional e rotacional do corpo. Por tratar-se de um
sistema com seis graus de liberdade e complexo, muitas consideraes foram
realizadas de modo que o resultado final, coletado por meio das simulaes
computacionais no fosse grosseiramente distante dos resultados de um modelo
real.
Foram simulados:
A curva de empuxo;
81
Relao entre as curvas da altitude e da velocidade total do foguete.
82
83
6 REFERNCIAS
A SEGUNDA GUERRA MUNDIAL. Bombas Voadoras Sobre Inglaterra!, Rio de
Janeiro, v. 85, 1966.
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86
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WILEY, J. L.; SARAFIN, T. P. Spacecraft Structures and Mechanisms: From
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92
ANEXO I
Um foguete de massa total M, como velocidade inicial nula (v0), ignita seu
propelente, cujo qual expelir uma quantidade de massa m com velocidade de
escape constante ue e contrria a velocidade v que o veculo adquirir.
v M m ue m 0 (4.2)
m
v ue (4.3)
M m
A velocidade de escape dos gases ue descrita pela seguinte equao:
FE
ue I s g (4.4)
m
A Equao (1.2) apresenta a velocidade do foguete aps a ignio do propelente.
Passado um intervalo de tempo outra poro de massa, igual primeira,
queimada atribuindo novos valores para a velocidade de escape dos gases e
consequentemente para a velocidade do foguete.
85
A velocidade do foguete pode ser calculada, novamente, pelo princpio da
quantidade de movimento:
v1 M 2m ue v m M m v (4.5)
v1 M 2m ue m vm M m v (4.6)
v1 M 2m ue m M m v vm (4.7)
v1
M 2m v ue m (4.8)
M 2 m M 2m
ue m
v1 v (4.9)
M 2m
Substituindo a Equao (1.2) em (1.8) e reorganizando os termos chega-se ao valor
da nova velocidade do foguete:
1 1
v1 m ue (4.10)
M m M 2m
2
1
v1 m ue (4.11)
i 1 M im
86
Pela quantidade de movimento pode-se escrever:
v2 M 3m ue v1 m M 2m v1 (4.12)
v2 M 3m ue m v1m M 2m v1 (4.13)
v2 M 3m ue m M 2m v1 v1m (4.14)
v2
M 3m v1 ue m (4.15)
M 3m M 3m
ue m
v2 v1 (4.16)
M 3m
Substituindo a Equao (1.9) em (1.15) e reorganizando os termos chega-se ao
valor da nova velocidade do foguete:
1 1 1
v2 m ue (4.17)
M m M 2m M 3m
3
1
v1 m ue (4.18)
i 1 M im
87
Pela quantidade de movimento pode-se escrever:
1 1 1 1
vn 1 m ... ue (4.24)
M m M 2m M 3m M n m
Logo:
1 1 1 1 ue m
vn m ... ue (4.25)
M m M 2m M 3m M n m M n 1 m
1 1 1 1 1
vn m ... ue (4.26)
M m M 2m M 3m
M n m M n 1 m
n
1
vn m ue (4.27)
i 1 M im
c.q.d.
88
ANEXO II
i1
E1 j2 (4.28)
k3
ic
Ec jc (4.29)
kc
89
ir
Er jr (4.30)
kr
d d d
ic j1 kr
(4.31)
dt dt dt
Para que a velocidade angular tenha todas as suas coordenadas no sistema do
corpo, tem-se:
Er Rx Ec (4.32)
ir 1 0 0 ic
j 0 cos sen j (4.33)
r c
kr 0 sen cos kc
kr sen jc cos kc (4.34)
Sendo assim, a matriz de rotao que transforma as coordenadas do sistema
inercial para as coordenadas do sistema do corpo ser:
E1 Ry Rz Rx Ec (4.35)
i1 cos
0 sen cos sen 0 1 0 0 ic
j 0 1 0 sen cos 0 0 cos sen jc
(4.36)
1
k1 sen
0 cos 0 0 1 0 sen cos kc
j1 sen ic cos cos jc sen cos kc (4.37)
Sabendo que a velocidade angular pode ser descrita por suas componentes da
seguinte forma:
p
q (4.38)
r
Sendo assim:
p 1 0 sen
q d 0 d sen d cos cos
dt dt dt (4.39)
r 0 cos sen cos
c.q.d.
90
ANEXO III
xc
h yc (4.40)
zc
Considerando os seis graus e liberdade do movimento do foguete, sendo trs
respectivos a translao e trs a rotao. Assim sendo define-se a velocidade
angular como:
p
q
T
c (4.41)
r
A velocidade do foguete relativa ao referencial inercial:
xc ic xc ic
d d
d
dt
h yc jc yc jc
dt dt
(4.42)
zc kc zc kc
Derivando no tempo a Equao (1.3), determina-se a acelerao do foguete:
91
xc ic xc ic
d d d d
d d
dt dt
h yc jc yc jc
dt dt dt dt
(4.43)
zc kc zc kc
xc ic xc ic xc ic xc ic
d2 d d d d d2
d2
dt 2
h 2 yc jc yc jc yc jc yc 2 jc (4.44)
dt dt dt
dt z dt k z dt k
zc kc zc kc c c c c
O diferencial versorial pode ser escrito da seguinte forma (equao de Poisson):
ic ic
d d
jc ic jc kc c ic c jc c kc c jc
d d T T T T
(4.45)
dt
dt dt dt
kc kc
Substituindo a Equao (1.2) em (1.6):
ic p ic
d
jc q jc (4.46)
dt
kc r kc
Substituindo a Equao (1.7) em (1.5) e rearranjando os termos, tem-se:
xc ic p ic xc p ic xc xc p ic
d 2 d d d
d2
dt 2
h 2 yc jc q jc yc q jc yc yc q jc
dt
k r k dt z r k dt z z dt r k
z c c c c c c c c
(4.47)
Na Equao apareceram alguns termos interessantes e se observados veremos que
so:
ic xc u
j d y v v (4.48)
c dt c c
kc zc w
xc ic
d2 2
yc jc
dt 2 t 2
h (4.49)
zc kc
A Equao (1.9) apresenta a velocidade do foguete relativa ao referencial inercial e
a Equao (1.10) a variao temporal da velocidade relativa do foguete, sendo esta
uma acelerao fictcia que surge em casos de movimentos relativos entre corpos e
mais conhecida por acelerao de Einstein.
92
Substituindo a Equao (1.9) e (1.10) em (1.8):
p u p u xc p ic
2 d
d2
dt 2 t
h 2 h q v q v yc q jc
dt
(4.50)
r w r w zc
r kc
Mas:
xc p ic xc p ic p ic
y d q j y d q j q d j
c dt c c dt c dt c
(4.51)
zc
r kc zc r kc r kc
Substituindo a Equao (1.7) em (1.12):
xc p ic p xc ic p p xc ic
y d q j d q y j q q y j (4.52)
c dt c dt c c c c
r z k r r z k
zc r kc c c c c
Mas:
xc ic
y j h (4.53)
c c
zc kc
Desta forma:
xc p ic
y d q j d T h T T h
c dt c dt c c c (4.54)
zc r kc
Substituindo a Equao (1.15) em (1.11) e reescrevendo-a, tem-se:
2
d2
dt 2
h
t
2
h 2 Tc vcT
d
dt
Tc h Tc Tc h (4.55)
A variao temporal da quantidade de movimento de um foguete que expele pela
queima uma quantidade constante de gases, ou seja, um sistema de massa varivel
pode ser descrita como:
d
dt
M vcT M vcT M vcT
d
dt
d
dt
(4.56)
Mas:
93
d
M vcT FE (4.57)
dt
Escrevendo o diferencial da Equao (1.16) com base na varivel velocidade e
substituindo (1.16) e (1.18) em (1.17), tem-se:
d
dt
M vcT FE M vcT 2M Tc vcT M
t
d
dt
Tc h M Tc Tc h (4.58)
c.q.d.
94
ANEXO IV
r xi i yi j (4.59)
O mdulo de calculado da seguinte forma:
r xi 2 yi 2
1
2
(4.60)
mas:
xi r cos c (4.61)
yi rsen c (4.62)
Derivando os termos acima, tem-se:
dxi dr d c d c
cos c rsen c rsen c (4.63)
dt dt dt dt
dyi dr d c d c
sen c r cos c r cos c (4.64)
dt dt dt dt
Rearranjando os termos:
d c d c
rsen c (4.65)
dt dt
A energia cintica do corpo:
Mvc 2 M c 2 xi 2 yi 2 I c 2
1 1 1
K (4.66)
2 2 2
O momento angular do corpo:
95
L M c r 2c I c (4.67)
Se o corpo gira:
dL d I c
(4.68)
dt dt
c.q.d.
96