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ENSI Caen - Informatique 1A

 LES SYSTEMES

DISCRETS

M.FRIKEL - G.BINET 2008 2009


ENSI Caen - Informatique 1A

I DISCRETISATION-NUMERISATION ............................................................................................1
I.1. SYSTEME DISCRET, FILTRES: ............................................................................................................1
I.2. SYSTEME DISCRET-SYSTEME NUMERIQUE:.......................................................................................1
II. SYSTEMES DISCRETS LINEAIRES INVARIANTS..................................................................2
II.1. LINEARITE. EQUATION RECURRENTE:.............................................................................................2
II.2. RECURSIVITE. FORME RECURSIVE. FORME NON RECURSIVE :.........................................................2
II.3. INVARIANCE TEMPORELLE..............................................................................................................3
II.4. CAUSALITE : ...................................................................................................................................3
III. ANALYSE TEMPORELLE............................................................................................................3
III.1. OPERATEUR RETARD : ...................................................................................................................3
III.2. REPONSE IMPULSIONNELLE : .........................................................................................................4
III.3. CONVOLUTION DISCRETE : ............................................................................................................4
IV. UTILISATION DE LA TRANSFORMEE EN Z: FONCTION DE TRANSFERT ..................5
IV.1. RESOLUTION DES EQUATIONS AUX DIFFERENCES: .........................................................................5
Forme en z-1 ......................................................................................................................................5
Forme en z : ......................................................................................................................................5
Rgime libre , rgime forc : ............................................................................................................6
Rgime transitoire, Rgime permanent : ..........................................................................................6
IV.2. FONCTION DE TRANSFERT: ............................................................................................................6
V. INVERSION DE LA TRANSFORMEE EN Z ANALYSE TEMPORELLE - MODES ............7
V.1. DIVISION SELON LES PUISSANCES DE Z-1 : .......................................................................................8
V.2. RESOLUTION DE LEQUATION AUX DIFFERENCES :..........................................................................8
V.3. DECOMPOSITION EN ELEMENTS SIMPLES: .......................................................................................8
Ples, zros: ......................................................................................................................................9
Dcomposition, modes:.....................................................................................................................9
Ples simples rels: zi est rel......................................................................................................9
Ples simples complexes: zi est complexe. .....................................................................................9
Ples multiples:...............................................................................................................................10
V.4. METHODE DES RESIDUS :..............................................................................................................11
VI. MODES ET POLES .......................................................................................................................13
VI.1. CAS DE POLES SIMPLES: ..............................................................................................................13
VI.2. CAS DES POLES DE MULTIPLICITE >1: ..........................................................................................16
VI.3. STABILITE : .................................................................................................................................18
VI.4. MODE DOMINANT - MODE AUXILIAIRE: ......................................................................................19
VII. ANALYSE FREQUENTIELLE ..................................................................................................20
VII.1. JUSTIFICATION :.........................................................................................................................20
VII.2. REPONSE HARMONIQUE : ...........................................................................................................20
VII.3. ANALYSE SOMMAIRE :.................................................................................................................21

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ENSI CAEN Informatique 1A - Les systmes discrets - 1

ETUDE DES SYSTMES DISCRETS


I DISCRETISATION-NUMERISATION

I.1. Systme discret, filtres:


Un systme discret rpond la dfinition gnrale des systmes : ensemble qui introduit une relation
entre ses signaux dentre et signaux de sortie. Ici, tous ces signaux sont discrets. L'une des mthodes d'tude
de l'action des systmes discrets tant l'approche frquentielle (utilisation de la transforme de Fourier) nous
parlons alors de filtrage. Ainsi, nous utiliserons indiffremment de manire quivalente le terme de systme
discret ou celui de filtre discret.

Nous dvelopperons le cas monovariable SISO (Single Input Single Output) :

x(t) y(t)
a)
Y
S
+ +
x(t) = x k (t kTs ) y( t ) = y n (t nTs )
k = n =

Relation de filtrage : y n = f ({x k }, {y m n })

I.2. Systme discret-Systme numrique:


Les signaux physiques sont transforms en signaux discrets par chantillonnage. Ensuite, pour traiter ces
signaux, nous utilisons des machines qui sont soit de simples microprocesseurs, des processeurs ddis au
traitement du signal (DSP: Digital Signal Processor), des ordinateurs, etc.Tous ces systmes comportent une
partie acquisition du signal base de convertisseurs analogique numriqe (CAN = Convertisseur Analogique
Numrique ou ADC = Analog to Digital Converter) et de convertisseurs numriqe analogique (CNA =
Convertisseur Numrique Analogique ou DAC = Digital to Analog Converter). Comme l'indique le nom de ces
composants, le signal continu (analogique) est numris (digitalis) ce qui recouvre deux oprations:

Une discrtisation par chantillonnage une priode Ts.

Une numrisation: la valeur de l'chantillon devant tre traite par des composants travaillant en
binaire, elle est code soit en virgule fixe soit en virgule flottante sur un nombre fini de bits. Ce type de
codage comporte une perte de prcision par arrondi des donnes. C'est le problme de la quantification
lie la numration binaire nombre fini de bits.

Le traitement du signal se fait alors sur ces donnes: traitement des donnes (ou filtrage des donnes).
Compte tenu des remarques prcdentes il y a deux aspects dans ce traitement:

Un aspect filtrage o le filtre est un systme qui agit sur des grandeurs dentre pour les traiter et
fournir des grandeurs de sortie. Agissant sur des signaux discrets le filtre est un systme discret.

Un aspect numrisation : la numrisation introduit sur les coefficients du filtre un effet d'arrondi ce qui
gnre des imperfections de fonctionnement. Ces effets peuvent tre parfois prjudiciables au bon

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fonctionnement du filtre. Le filtre conu, la ralisation peut se faire de plusieurs manires ou structures.
D'un point de vue thorique toutes ces structures sont quivalentes mais elles sont plus ou moins
sensibles aux erreurs commises par quantification des coefficients et cela justifie le choix d'une
structure par rapport une autre.

En rsum: Filtre numrique = systme discret+numrisation.

L'ambition de ce chapitre est de donner les notions ncessaires pour ltude des systmes discrets
laspect numrisation n'tant pas tudi.

II. SYSTEMES DISCRETS LINEAIRES INVARIANTS

II.1. Linarit. Equation rcurrente:


Un systme est linaire sil rpond au principe de superposition :

Si y1(t) = f[x1(t)] et y2(t) = f[x2(t)] x(t) = 1 x1(t)+2 x2(t)

alors f[x(t)] = f[1 x1(t)+2 x2(t)] = 1 f[x1(t)] + 2 f[x2(t)] = 1 y1(t)+2 y2(t)=y(t) 1 et 2 C.

En consquence, pour un systme linaire, la relation entre sortie yn = f ({xk }{


, ym n }) est une

relation linaire du type quation rcurrente (ou quation aux diffrences) :

y n = b k x n k a m y n m
k m
142 0
4 43 4
terme rcursif

ou, avec la convention a0 = 1 : a m y n m = b k x n k


m k

Les {bk} et {am} tant les coefficients de lquation rcurrente.

II.2. Rcursivit. Forme rcursive. Forme non rcursive :


La rcursivit est, dans la modlisation mathmatique, la dpendance du signal yn vis vis de ses

valeurs aux autres instants soit le terme a m y n m de lquation rcurrente.


m0

expression non rcursive, exemple: yn=xn+a1yn-1


2
avec yn-1=xn-1+a1yn-2 yn=xn+a1xn-1+a1 yn-2
2 3
puis yn-2=xn-2+a1yn-3 yn=xn+a1xn-1+a1 xn-2+a1 yn-3
2 3 4
yn-3=xn-3+a1yn-4 yn=xn+a1xn-1+a1 xn-2+a1 xn-3+a1 yn-4

En poursuivant le procd l'infini yn ne dpend plus que des xn-i mais dans une expression comportant
priori une infinit de termes.

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Nous pouvons appliquer ceci tout systme en exprimant les yn-m pour m0 grce lquation
rcurrente elle-mme ce qui amnera une quation non rcurrente. La relation dentre-sortie du systme a
donc une forme rcursive dj voque et aussi une forme non rcursive :

y n = h i x n i
i

Les {hi} sont les coefficients de cette forme. Ils sont appels aussi squence de pondration du systme
et sont troitement lis aux {bk} et {am}. Comme nous l'tablirons par la suite ils ont pour le systme une
signification particulire puisquils sont les chantillons de sa rponse impulsionnelle.

II.3. Invariance temporelle.


Linvariance temporelle (ou invariance par translation) est lie la proprit du systme davoir une
relation entre-sortie indpendante du temps :

y(t) = f[x(t)] y(t-) = f[x(t-)] R

Pour un systme linaire, cela implique que les coefficients {hi}, {bk} et {am} sont indpendants du
temps.

II.4. Causalit :
La cause prcde la consquence. Pour un systme causal, les quations rcurrentes auront donc
ncessairement la forme :

+ + +
a m y n m = b k x n k yn = hi x n i
m =0 k =0 i=0

La causalit permet de calculer immdiatement un instant t = nTs la valeur yn de la sortie du systme


puisque toutes les donnes ncessaires sont connues. Ce nest pas le cas pour un systme non causal puisque
celui-ci ncessite la connaissance de lentre du systme des instants suivant celui o on opre.

Ces notions sont souvent associes celle de temps rel :

Systme causal temps rel Systme non causal temps diffr

III. ANALYSE TEMPORELLE

III.1. Oprateur retard :


La rponse temporelle dun systme est connue si nous sommes capables de calculer ses chantillons
{yn} en temps rel ou diffr. Ceci est donc directement li la connaissance de lquation rcurrente sous lune
de ses formes. Ces formes peuvent tre simplifies mathmatiquement en utilisant loprateur retard temporel
-1 -d
dfini par : q x(t) = x(t-Ts) ou dune manire plus gnrale q x(t) = x(t-dTs). Ces relations sont tendues aux
-1 -r
chantillons du signal soit : q xn = xn-1 et q xn = xn-r et permettent de formaliser les quations rcurrentes en
-1
faisant intervenir des oprateurs fonctions de q .

a mq m y n = b k q k x n yn = hiq i x n
m k i

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m
k

a mq y(t) = bkq x(t) y(t) = hiq i x(t)
m k i
A(q1)y(t) = B(q1)x(t) y(t) = H(q1)x(t)

III.2. Rponse impulsionnelle :


Elle correspond une entre x(t) = (t) => x0 = 1, xk0 = 0.

En utilisant la forme non rcursive n = i yn = hn

Les chantillons de la rponse impulsionnelle sont les coefficients de lquation rcurrente du


systme mise sous forme non rcursive.

La rponse impulsionnelle est donc une caractristique du systme et cela permet de les classer en
deux catgories :

Filtres rponse impulsionnelle finie : filtres RIF.


max
La suite {hi} comporte un nombre fini : yn = hi x n i
i = min

Filtres rponse impulsionnelle infinie : filtres RII. La suite {hi} comporte un nombre infini dchantillons
hi au moins lune des bornes min ou max est infinie (le plus souvent min = 0 et max = +).

III.3. Convolution discrte :

La relation entre-sortie yn = hix n i provient du produit de convolution. En effet un systme est


i

caractris par sa rponse impulsionnelle h(t) et nous pouvons crire :

h(t) = h(t) (t)

+
Pour une excitation quelconque : x(t) = xm (t mTs) =
m =

Le systme tant linaire et invariant la rponse x(t) peut s'crire :

+
y(t) = yn (t nTs) = h(t) x m (t mTs) = h(t) xm (t mTs) = h(t) x(t)
n = m m

Nous retrouvons un rsultat caractristique des systmes linaires invariants: la sortie y(t) est le produit
de convolution de la rponse impulsionnelle h(t) par lentre x(t). Lquation qui permet de calculer les

chantillons du signal de sortie est yn = hix n i et constitue la convolution discrte tudie lors des proprits
i

de la transforme en Z.

En rsum :

Cas gnral des SLI continus ou discrets: ce sont des systmes dits de convolution le calcul de la
sortie y(t) se fait par un produit de convolution.

Cas particulier des SLI discrets : le calcul des chantillons {yn} de y(t) se fait par le produit de
convolution discret.

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IV. UTILISATION DE LA TRANSFORMEE EN Z: FONCTION DE


TRANSFERT

IV.1. Rsolution des quations aux diffrences:


-1
Forme en z
Elle est obtenue par utilisation de loutil transforme en Z sur les quations rcurrentes dcrites avec
loprateur retard.

Exemple simple:

Pour illustrer la dmarche prenons l'exemple de:

yn = xn+ a1 yn-1
-1
En utilisant l'oprateur retard: y(t) - a1q y(t) = x(t)
-1
Puis la transforme en Z: Y(z) - a1 [ z Y(z) + y(-1) ] = X(z) ce qui fait intervenir la
condition initiale y(-1).

a y(1) B(z1) CI(z1)


En arrangeant les termes: Y(z) = 1
1
X(z) + 1 1
= 1
X(z) +
1 a1z 1 a1z A(z ) A(z1)

La mthode gnrale est identique:

m
k

a mq y(t) = bk q x(t)
-1
quation rcurrente en q :
m k

TZ
transformation en Z : a mz m Y(z) CI(z1) = bk z k X(z)
123
m conditions initiales
k

B(z1) CI(z1)
Y(z) = 1
X(z) +
A(z ) A(z1)
14243 1
424 3
Rgime forc Rgime libre

Par convention, les coefficients sont normaliss par le coefficient a0 donc a0 = 1. Cette forme est
directement lie aux quations rcurrentes et on passe aisment de l'un l'autre en faisant la correspondance
q z en absence de conditions initiales.
-1 -1

Forme en z :
Pour tudier les signaux avec la transforme en Z, il est ncessaire de passer une forme polynomiale
-1
en z et non en z .

En reprenant l'exemple : Y(z) = z X(z) + a1 z y(1)


z a1 z a1

B(z) C I(z)
Soit, dans le cas gnral : Y(z) = X(z) +
A(z) A(z)
14243 123
Rgime forc Rgime libre

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Il y a un lien vident entre B(z1) et B(z) ainsi qu'entre A(z1) et A(z) . Bon nombre d'auteurs utilisent une

simplification d'criture commode en crivant B(z) au lieu de B(z) et A(z) au lieu de A(z) . D'un point de vue
-1 -1
strictement mathmatique B(z) et A(z) ne sont bien sr pas dduits de B(z ) et A(z ) par le simple changement
-1
de z en z et la notation est donc l'objet de confusions pour des nophytes. Pour passer d'une forme l'autre il
-1 -1
faut utiliser la relation B(z)/A(z)=B(z )/A(z ). Nous utiliserons cette pratique et il faudra ainsi interprter les
choses comme A(z) forme en z du numrateur et A(z ) forme en z du numrateur. Il en sera de mme
-1 -1

-1
pour B(z) et B(z )

La forme en z est la seule prendre en compte pour utiliser la transforme en Z et dfinir les ples et les
zros du systme.

Rgime libre , rgime forc :


Dans la solution temporelle, la transforme en Z fait apparatre 2 termes qui se superposent (proprit des
systmes linaires) l'un dpendant des conditions initiales du problme et l'autre de l'excitation x(t) du systme.

Le rgime libre est la partie de la solution qui ne dpend que des conditions initiales. La transforme en Z
du rgime libre a comme ples les racines de DH(z) soit les ples du systme. Les modes associs ne
dpendront donc que de la nature du systme tudi.

Le rgime forc est la partie de la solution faisant intervenir l'excitation. La transforme en Z de cette
fraction de solution a deux types de ples:

Ceux provenant des racines de A(z) = ples du systme.

Ceux provenant des racines de Dx(z) dnominateur de X(z) = ples de l'excitation.

Le rgime forc est une caractristique du systme s'il n'y a pas de ples de l'excitation soit, cas le plus
simple, X(z)=1 x(t)=(t). C'est la rponse impulsionnelle.

Rgime transitoire, Rgime permanent :


Dans de nombreux cas, les ples de l'excitation sont diffrents de ceux du systme et le rgime forc
pourra alors se sparer en deux termes: rgime transitoire et rgime permanent.

A l'intrieur du rgime forc, il y a des modes qui proviennent des ples du systme : ils constituent le
rgime transitoire.

Il y a des modes qui proviennent des ples de l'excitation x(t) : ils forment le rgime permanent.

IV.2. Fonction de transfert:


La fonction de transfert H(z) est dfinie avec conditions initiales nulles:

B(z) CI(z)
H(z) = Y(z) = H(z) X(z) +
A(z) 1424 3 A(z)
Rgime forc 123
Rgime libre

En utilisant l'expression non rcursive de l'quation aux diffrences sans conditions initiales:

TZ
y(t) = hiq i x(t) Y(z) = h i z i X(z)
i i

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La fonction de transfert prend donc deux formes principales:

k

bk z
B(z ) 1
k
H(z1) = hiz i = 1
=
i A(z ) m

a mz
m

Si x(t)=(t) X(z)=1 Y(z)=H(z).


-1
Avec la mme discussion que sur B et A on utilisera indiffremment une notation H(z ) ou H(z).

La fonction de transfert H(z) est la TZ de la rponse impulsionnelle du systme avec conditions


initiales nulles.

remarque :

Au premier abord, la connaissance de la fonction de transfert ne permet d'obtenir que le rgime forc
mais comme elle permet de remonter l'quation rcurrente par la dmarche inverse de celle adopte pour
l'tablir, elle nous permet aussi d'atteindre le rgime libre.

exemple:

H(z) = 1 quation rcurrente: y(t) a y(t-1) = x(t)


1 a z-1


-1
TZ: Y(z) - a [z Y(z) ) + y(-1) ] = X(z)

a z y(1)
rgime libre: Y(z) =
za

V. INVERSION DE LA TRANSFORMEE EN Z
ANALYSE TEMPORELLE - MODES
Dans ce paragraphe, nous nous contentons de rappeler les techniques tablies dans tout cours d'tude
de la transforme en Z..

Pour les SLI les fonctions tudies se mettent sous forme d'un rationnel de polynmes:

N(z)
X(z) =
D(z)

et nous n'tudierons que ce cas correspondant 99,9% des applications en ingnierie.

La transforme en Z utilise est la transforme monolatrale qui ne fournit que la partie causale dun
signal soit t 0).

+ 1 +
X (z) = x k z k = x k z k + x k z k
k = =
k1 4243 =4
k10 243
partie anticausale partie causale

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V.1. Division selon les puissances de z-1 :


Si X(z) est une fraction rationnelle de deux polynmes en z, il suffit de la mettre sous forme dune
-1
fraction rationnelle de deux polynmes en z et deffectuer la division ce qui nous donne les chantillons par
identification avec la dfinition de la TZ.

+
TZ[x(t)] = X(z) = x k zk
k =0

X(z) = z X(z) = z 1 = z 1
(z a)(z b) (1 az )(1 bz ) 1 (a + b)z 1 + abz 2
1 1

-1 -1 -2
z 1-(a+b) z +ab z
-2 -3
0+(a+b) z -ab z
-3 2 -3 -4 -1 -2 2 2 -3
0-abz +(a+b) z -ab(a+b)z z +(a+b)z +(a +ab+b )z +..

2 2
=>x0 = 0 x1 = 1 x2 = a+b x3 = a + ab + b ..

Nous ressortons ainsi la valeur de chaque chantillon sans faire apparatre une expression analytique
gnrale. Cest une mthode qui est plus intressante avec des expressions coefficients numriques, les
coefficients

V.2. Rsolution de lquation aux diffrences :


+ N(z 1) +
X(z) = x k zk = 1
D(z 1) x k z k = N(z 1)
k =0 D(z ) k =0

Les coefficients des polynmes D et N sont connus et on retrouve les xk en identifiant les deux
membres :

X(z) = z X(z) = z 1 = z 1
(z a)(z b) (1 az )(1 bz ) 1 (a + b)z 1 + abz 2
1 1

(1 (a + b)z 1
+ abz 2 ) x
+
k z k = z 1
k =0

termes de degr 0 => x0=0

termes de degr 1 => -(a+b)x0+x1 =1 => x1=1

termes de degr 2 => abx0-(a+b)x1+x2 =0 => x2=a+b


2
termes de degr 3 => abx1-(a+b)x2+x3 =0 => x3=(a+b) -ab

Cette mthode peut tre intressante dans des cas simples mais se trouve elle aussi vite limite dans
son application.

V.3. Dcomposition en lments simples:


Le passage de X(z) = TZ[x(t)] x(t) peut se faire partir des lments de base contenus dans les
tables: dcomposition en lments simples.

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Ples, zros:
t +

z k
L'lment de base de la mthode est: TZ[ Ts ] = z = k z - k avec complexe.
=0

N(z)
La fonction X(z) est sous forme polynomiale: X(z) = . Nous pouvons dfinir:
D(z)

les ples zi tels que D(z)=0. C'est l'quation caractristique associe X(z). Cela permet d'crire:
D(z) = K1 (z zi) .
i

les zros zk tels que N(z)=0. Cela permet d'crire: N(z) = K 2 (z z k ) .


k

(z z k )
la forme ples et zros de X(z): X(z) = K k
(z z i )
i

Dcomposition, modes:
Si le degr de N(z) est infrieur ou gal celui de D(z) nous pouvons crire dans le cas o tous les
ples sont simples:

Ci z
X(z) = dcomposition en lments simples de X(z).
i z zi

X(z)
Le calcul de Ci se fait par Ci = (z zi )
z z = z
i

L'inversion sera telle que: x k = Ci z k Chaque terme de la somme est un mode de X(z).
i 123i
mod e

Exemple: X(z) = z
(z a) (z b)
X(z) = 1 z z
a b (z a) (z b)
xk = 1
ab
[
a k bk ]
Ples simples rels: zi est rel.
k
Le mode associ est donc une simple puissance zi dcroissante si |zi| <1 ou croissante si |zi| >1.

Ples simples complexes: zi est complexe.


Si zi est complexe et si les coefficients des polynmes N(z) et D(z) sont rels (cas des problmes
correspondant la ralit), zi est aussi ple du systme et le coefficient de dcomposition en lments simples

associ sera Ci .

Dans la solution temporelle apparatrons les termes:

x k = ...... + Ci z ik + Ci zik + ...... .

en posant z i = z i e ji Ts et Ci = Ci e ji

il vient:
x k = ...... + zi
k
[ C (e
i
ji kTs ji
e )+ C (e
i
ji kTs j i
e )]+ ....
k
= ...... + 2 Ci zi cos(i kTs + i ) + ...

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les deux ples complexes conjugus correspondent un mode sinusodal amorti si |zi| < 1 ou divergent
si |zi| > 1.

Ples multiples:
Dans l'quation caractristique D(z) = 0, il se peut que zi soit une racine multiple d'ordre m.
m
D(z) = (.).(z-zi) .(.).

Dans ce cas la dcomposition en lments simples est un peu plus dlicate :

C i,1 z C i,2 z C i, m z
X(z) = ... + + + ... + + ...
z z i (z z )2 (z z i )m
i

Le calcul des coefficients Ci,q est ralisable en prenant des cas particuliers (z = 0, z ,) mais cette

mthode est vite limite et ne s'applique vritablement bien que pour m = 2. Pour une multiplicit plus grande il

y a une formulation gnrale que nous ne justifirons pas ici:

d m q (z z )m X(z)
Ci, q = 1
(m q )! dp m q
i z
z=zi

X(z)
Nous vrifions aisment que pour q = m : Ci,q = (z zi )m
z z = z
i

X(z)
de mme que pour une multiplicit m = 1 : Ci = (z z i )
z z = z
i

t/Ts
l'exemple simple: g(t) = t.x(t) et x(t) = zi avec zi rel.
k k
xk = zi et gk = kTs zi .

z z i Ts
X(z) = z et, en appliquant le thorme de la drivation G(z) = z Ts d z =
z zi dz z z i (z z ) 2
i

Utilisons ce rsultat:
k
Un ple zi de multiplicit 2 correspond aux chantillons ( quelques coefficients prs) : (k.zi ).
k
Le mode correspondant est donc une puissance zi multiplie par un temps chantillonn k. La
croissance compare des deux fonctions pour k + donne priorit zi (pour |zi| 1) et nous retrouvons ainsi
k

en partie le cas d'un ple simple:

si |zi| < 1 mode amorti.

si |zi| > 1 mode divergent.

si |zi| = 1 ce qui tait un mode born dans le cas du ple simple devient un mode divergent
d'amplitude donne par k.

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Gnralisation:

Le calcul prcdent peut tre gnralis un ple zi de multiplicit m quelconque. Sans dtailler, nous
pouvons rapidement retracer les grandes lignes du raisonnement:

(..) Ci,1 z Ci,2 z C i, m z


X(z) = = ... + + + ....... + + ........
.......(z z i ) ....
m (z z i ) (z z ) 2
i (z z )m
i

Ceci donne comme chantillons:


k k m-1 k
xk =.+ (.) zi + (.) k. zi +..+ (.) k zi +
m-1 k
xk =.+[(.) + (.) k. +..+ (.) k ] zi +

o (.) dsigne des coefficients calculer.

Si nous appelons mode associ au ple de multiplicit m le terme:


m-1 k k
[(.) + (.) k. +..+ (.) k ] zi = Pm-1(k). zi
k
il est constitu du produit d'un polynme en k (Pm-1(k)) d'ordre (m-1) par la puissance zi .

Pour les limites asymptotiques lorsque k + nous aurons les trois points suivants:

si |zi| < 1 mode amorti.

si |zi| > 1 mode divergent.

si |zi| = 1 ce qui tait un mode born dans le cas du ple simple devient un mode divergent
lorsque k +.
m-1
d'amplitude borne par Pm-1(k) quivalent k

V.4. Mthode des rsidus :


Mthode de calcul beaucoup plus puissante que la dcomposition en lments simples. Elle permet de
calculer en 1 seule fois l'ensemble du mode associ un ple multiple. D'un point de vue pratique elle
ncessite des calculs qui sont toujours plus simples que ceux impliqus par la dcomposition en lments
simples et elle dispense de l'apprentissage fastidieux de rsultats tabuls. C'est donc une mthode a utiliser de
prfrence lorsque nous sommes obligs de faire nous mme le calcul la main.

Base sur la mthode des rsidus, il est tabli que :

i (m 1)! dz
(m 1)
[
Rsidu[F(z)]z = z = 1 d (m 1) (z zi) m F(z)
z = z
]
i

xn = n 1
[
1 d (m 1) (z z ) m z n 1X(z)
(m 1)! dz (m 1) i z = z
]
/ ples z X(z) i

n-1
Le rsidu par rapport un ple de la fonction z X(z) fournit le mode associ ce ple.

Toujours se simplifier le travail : Les points singuliers intervenant dans le calcul des rsidus peuvent
n-1
tre de deux origines : les ples de X(z) et ventuellement des ples lorigine provenant du terme en z si
celui-ci na pas t simplifi par X(z).

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exemple: X(z) = 1 avec a et b rels. z n 1X(z) = z n 1


(z a)(z b) (z a)(z b)

pour n>0 deux ples simples z1=a et z2=b deux rsidus calculer.

n 1
rsidu en z = a: a rsidu en z = b: b n 1
(a b ) ( b a)

n 1 n 1 n 1
solution pour n 1: xn = a + b =a b n 1
(a b) (b a) (a b)

pour n = 0 trois ples simples z1 = a et z2 = b et z3 = 0 trois rsidus calculer.

rsidu en z = a: 1 rsidu en z = b: 1 rsidu en z = 0: 1


a (a b) b (b a) ab

solution pour n = 0: x0 = 1 + 1 + 1 =0
a (a b) b (b a) a b

Une simple remarque permet d'viter les tats d'me et de savoir quels sont les termes qu'il est utile de
calculer.

Repartons de l'hypothse o X(z) est sous forme rationnel polynomial :

nb

N(z) k = 0
bk zk
X(z) = = na et nb sont respectivement les degrs du dnominateur et du numrateur.
D(z) nb
ai z i
i =0

-1 nb na
Nous pouvons nous ramener une forme en z en factorisant z au numrateur et z au
dnominateur :

nb nb nb nb

N(z) k = 0
bk z k zn b bk zk n b
nb bk zk n b
bk zk n b

X(z) = = = k =0 = z k =0 = z (n b n a ) k = 0
nb nb
D(z) zn a n b nb
ai z i
z n a a i zi n a a i zi n a
a i zi n a

i =0 i =0 i =4
1 0 42443 i =0
F(z -1)

-1 -1
Nous faisons ainsi apparatre une fonction en z : F(z ) dont il est thoriquement ais de calculer
-1
l'original en utilisant la division polynomiale. Ceci nous permet d'affirmer que F(z ) est de la forme :
+
F(z 1) = f n z-n et il est immdiat de voir que f0 = b0/a0 et nous savons calculer les autres coefficients mais
n =0

nous allons bien nous en garder compte tenu des remarques faites sur la mthode de la division polynomiale.

Quelles en sont les consquences sur le calcul d'inversion de X(z) ? Trois cas sont possibles :
-1
1. numrateur et dnominateur de mme degr en z : na = nb . X(z) = F(z ) xn = fn et nous devons
calculer tous les termes donc tous les rsidus pour n [ 0 ; + ].

2. numrateur de degr infrieur celui du dnominateur : nb < na. Nous pouvons poser na-nb = d et : X(z)
-d -1
= z F(z ). Cette expression indique que x(t) est un signal presque identique f(t) mais retard de d
priodes d'chantillonnage le premier chantillon non nul de x(t) sera donc

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xd = f0. En utilisant la mthode des rsidus sur X(z), nous n'avons besoin de calculer les rsidus que
pour n [ d ; + ], ceux pour n < d donnant des chantillons nuls.

3. numrateur de degr suprieur celui du dnominateur : nb > na. Nous pouvons poser nb-na = c et :
c -1
X(z) = z F(z ). Cette expression indique que x(t) est un signal presque identique f(t) mais avanc de
c priodes d'chantillonnage le premier chantillon non nul de x(t) sera donc
x0 = fd. En utilisant la mthode des rsidus sur X(z) nous devrons donc calculer tous les termes pour n
[ 0 ; + ]. Ici n'apparat pas de simplification de calcul.

Ce qui est intressant dans la pratique, ce sont surtout les cas 1 et 2 (le cas 1 n'tant que le 2 avec d=0
) qui permettent de savoir priori le nombre d'chantillons nuls et donc inutiles calculer ainsi que la valeur du
premier chantillon non nul xd = f0 = b0/a0 ce qui fournit une vrification possible pour les calculs effectus.

En reprenant l'exemple prcdent : X(z) = z


(z a)(z b)

soit d = 1 x0 = 0 et x1 = 1 il tait inutile de calculer x0 et nous vrifions bien que dans la


solution xn>0 nous obtenons x1 = 1 donc priori pas d'erreur de calcul.

VI. MODES ET POLES


Dans l'tude de l'inversion de la transforme en Z soit X(z) {xk} deux grandes mthodes s'associent
la notion de "modes": la dcomposition en lments simples et la mthode des rsidus. Ces deux mthodes
sont rigoureusement quivalentes et dcomposent le problme en sparant les diffrents termes lis aux ples
de X(z).

VI.1. Cas de ples simples:


Il y a deux raisons essentielles pour s'intresser au cas particulier d'une fonction en z n'ayant que des
ples simples: c'est un cas simple analyser et c'est, pratiquement, le cas le plus frquent.

Dans le cas de ples simples, nous avons tabli le rsultat gnral suivant: un ple simple zi dans
k
l'expression de X(z) introduira un terme en (zi) dans la rponse temporelle. Ce terme est appel un "mode".

Cette notion est lgrement modifie:


k
zi rel: le mode est bien en (zi)


jTs
zi complexe: zi = |zi| e . On associe dans l'expression temporelle, le terme provenant du ple
complexe conjugu. Le rsultat donne un terme du type |zi| cos(kTs+) qui est appel un mode
k

oscillant (c'est en ralit la superposition de deux modes associs deux ples complexes conjugus).

premire consquence:

Pour un ple simple donn, le mode temporel correspondant peut avoir trois comportements:

il est amorti et tend asymptotiquement vers 0 lorsque k+. C'est le cas si |zi| < 1 le ou les ples
tudis sont l'intrieur d'un cercle de rayon 1 : le cercle unit. L'amortissement sera d'autant plus lent
que le ou les ples seront voisins du cercle unit.

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il est divergent et tend asymptotiquement vers une limite non borne lorsque k+. C'est le cas si |zi| >
1 le ou les ples tudis sont l'extrieur du cercle unit. La divergence sera d'autant plus lente que
le ou les ples seront voisins du cercle unit.

il n'est ni convergent ni divergent et son amplitude reste borne une valeur non nulle lorsque k+.
C'est le cas si |zi| = 1 le ou les ples tudis sont sur le cercle unit.

Ces rsultats sont rappels dans des cas simples par les figures ci-dessous. Lorsque les modes se
superposent dans une expression temporelle, ils sont affects de coefficients plus ou moins grands qui
dpendent des zros de la fraction X(z).

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VI.2. Cas des ples de multiplicit >1:


k
Nous avons vu quun ple zi de multiplicit m introduisait dans la solution un terme du type Pm-1(k).zi
que nous appelons mode associ au ple de multiplicit m. Il est constitu du produit d'un polynme Pm-1(k)
k
d'ordre (m-1) en k par la puissance zi .

Pour les limites asymptotiques lorsque k + nous avons les trois points suivants:

si | zi | < 1 mode amorti.

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si | zi | > 1 mode divergent.

si | zi | < 1 ce qui tait un mode born dans le cas du ple simple devient un mode divergent
lorsque k +.
m-1
d'amplitude borne par Pm-1(k) quivalent k

Tout ceci est illustr par les quelques figures suivantes:

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VI.3. Stabilit :
Lors de l'tude de l'inversion de la TZ nous avons tabli qu'il existe une reprsentation par ples et
zros telle que:

Zros du systme Racines du numrateur N(z)=0 {zk}.

Ples du systme Racines du dnominateur D(z)=0 {zi}.

(z zk)
H(z) = K k
(z zi)
i

A un ple zi simple ou multiple nous pouvons associer un mode qui diverge si |zi|>1 et converge si
|zi|<1.

Pour un ple complexe, on lui associe son complexe conjugu ce qui fait apparatre un mode oscillant
amorti ou divergent selon la valeur de |zi|.

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La rponse impulsionnelle ou une rponse libre sont caractristiques du systme. Dans ces rponses
nous avons la superposition de tous les modes du systme associs ses ples. Pour que le systme soit
stable, il faut que tous ses modes le soient et donc que tous les ples du systme soient situs l'intrieur du
cercle unit.

Un systme linaire invariant discret est asymptotiquement stable lorsque tous les ples de sa
fonction de transfert sont situs lintrieur du cercle unit du plan z.

Nous aurons les trois situations suivantes:

Tous les ples sont l'intrieur du cercle unit: le systme est dit strictement stable.

Un ou plusieurs ples de multiplicit simple sont situs sur le cercle unit : le systme est la limite de
stabilit ou stabilit au sens large.

Un ou plusieurs ples sont situs l'extrieur du cercle unit: systme instable.

Autre consquence un filtre RIF a tous ses ples lorigine et sera donc toujours stable.

VI.4. Mode dominant - Mode auxiliaire:


Dans le cas de modes amortis, plusieurs modes peuvent se superposer dans l'expression temporelle. Il est
vident que lorsque k+ le mode qui a tendance subsister est celui qui est le moins amorti et nous le
qualifieront de dominant.

lors de la comparaison de deux modes, on appellera mode dominant celui dont l'expression s'amortit le
plus lentement. L'autre sera qualifi de mode auxiliaire.

le mode dominant correspond donc un ou des ples plus proches du cercle unit que dans le cas d'un
mode auxiliaire. Par extension on parle aussi de ple(s) dominant(s) et de ple(s) auxiliaire(s).

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VII. ANALYSE FREQUENTIELLE


j2ft
Lanalyse frquentielle est lie une des proprits essentielles des SLI continus et discrets : e est
valeur propre du systme.

VII.1. Justification :
x()= e => y()=f[e
j2f j2f
]

Le systme tant invariant, pour une valeur de t fixe : x(t-)= e => y(t-)=f[e
j2f(t-) j2f(t-)
]

est une constante vis vis de et comme le systme est linaire :


j2ft
e

y(t-)=f[e y(-) => e


j2f(t-) j2ft -j2f j2ft j2ft
]= e f[e ]= e est valeur propre de la transformation. Ceci est vrai
quelque soit t et aussi pour la valeur particulire =0 :
j2ft j2ft
=> y(t)= e y(0) lorsque x(t)= e

Lorsque lentre du SLI comporte une seule frquence f la sortie ne comporte, elle aussi, que cette
frquence. Nous pouvons donc tudier le comportement du systme sur lensemble des frquences f : analyse
j2ft
harmonique, le signal dentre tant dcompos sur la base des e ce qui est le rle de la transformation de
Fourier.

VII.2. Rponse harmonique :


Cest la rponse du systme lorsque lentre ne comporte quune seule frquence.

x m = e j2fmTs
j2f(n i)Ts
yn = hie = hie j2fiTs e j2fnTs = H(e j2fTs ) e j2fnTs
yn = h i x n i i i
i

Le signal de sortie est la mme frquence que celui dentre. Lamplitude et la phase ont t
-jTs
modifies par le systme par le facteur H(e ) qui est la transmittance du systme ou sa fonction de transfert
isochrone. On vrifie aisment un second rsultat du filtrage linaire :

La transmittance est la transforme de Fourier de la rponse impulsionnelle du systme.

h(t) = hi(t iTs) TF[h(t)] = hie j2ifTs = H(e j2fTs )


i i

Usuellement on spare la transmittance sous la forme module-argument :

(f)=Arg[H(e
j2fTs j(f) j2fTs j2fTs
H(e )=A(f)e . Module A(f)=|H(e )| Phase )].

Ces grandeurs peuvent tre reprsentes sur les diagrammes habituels de Bode, de Nyquist,
etc.Cependant il y a une diffrence essentielle avec le continu due au fait que h(t) est un signal discret et sa
-j2fTs
transforme de Fourier H(e ) est donc priodique. Pour les diagrammes de reprsentation frquentielle,
nous nous contentons de la reprsenter dans la bande de frquences de Shannon [-1/2,1/2] ou plutt [0,1] en
frquences normalises ceci impliquant une chelle de frquences linaire plutt que logarithmique.
j2fTs
Le lien avec la transforme en Z est immdiat : H(z=e )

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A partir de la transmittance nous pouvons retrouver les chantillons temporels de la rponse


impulsionnelle du systme en appliquant le rsultat gnral des signaux discrets :

hi = 1 H(e j2fTs ) e j2iTsf df = Ts H(e j2fTs ) e j2iTsf df


fs (fs) (1 / Ts)

VII.3. Analyse sommaire : y


Elle utilise la forme ples et zros du
systme et permet une analyse rapide, souvent
qualitative des caractristiques du systme. On M
reprend lanalogie entre les complexes et leur Zi Ts
reprsentation gomtrique vectorielle.

Dans le plan complexe on associe : =/Ts Pj x


O =0
z vecteur OM .


jTs
z=e M sur le cercle unit

Zro i -> vecteur OZi

(z-i) -> vecteur ZiM

ple j -> vecteur OPj

(z- j) -> vecteur PjM

(e j2fT
s
i) ZiM
H(e j2fTs
)=K i => H(e j2fTs ) = A(f) = K i (f) = (Ox, ZiM) (Ox, PjM)
(e j2fT
s
j) PjM i j
j j

De lexpression du module nous tirons les remarques suivantes :

un zro ou un ple lorigine ninfluent pas sur le module de la rponse frquentielle.

Un zro sur le cercle unit introduit une annulation du module pour la frquence correspondant OZi

Un zro au voisinage du cercle unit introduit une attnuation dans le module de la rponse en
frquence. Attnuation dautant plus importante que le zro est proche du cercle unit.
Un ple sur le cercle unit introduit une rsonance infinie dans le module de la rponse en frquence
pour la frquence correspondant OPj .

Un ple au voisinage du cercle unit introduit une rsonance dautant plus importante dans le module
de la rponse en frquence que le ple est proche du cercle unit.
A partir de ces remarques, dans le cas dun nombre faible de ples et zros, nous aurons une ide des
attnuations ou des rsonances introduites par un systme. On peut aussi avoir une ide de son comportement
gnral : passe-bas, passe-haut ou passe-bande. Elles peuvent aussi tre utilises pour mener bien une
synthse sommaire des filtres.

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