CLCULO VECTORIAL

Operaciones con vectores libres

Suma de vectores libres

r r r
La suma de n vectores libres P1 + P2 +.... Pn es un vector libre llamado resultante
r r r
R = R x i + R y j + R z k , siendo las componentes de (R x R y R z ) la suma de las componentes

respectivas.

Producto escalar de dos vectores libres

Por definicin es una magnitud escalar igual al producto de los mdulos por el coseno del
ngulo que forman los dos vectores
r r
P1 P2 = P1 P2 cos
r r r r r r r r
Si P1 = P1x i + P1 y j + P1z k y P2 = P2 x i + P2 y j + P2 z k

La expresin analtica del producto escalar de estos dos vectores es:

r r
P1 P2 = P1x P2 x + P1 y P2 y + P1z P2 z
r r r r
Como P2 cos es la proyeccin del vector P2 sobre el vector P1 resulta que P1 P2 es igual al
producto de uno de ellos por la proyeccin del otro sobre el primero. Si los dos vectores son
perpendiculares su producto escalar es nulo.

Producto vectorial de dos vectores libres

r r
El producto vectorial de dos vectores P1 P2 , por definicin, es otro vector cuyo mdulo es
P1 P2 sen , la direccin es perpendicular al plano determinado por los dos vectores y sentido
r
( )
el de avance de un tornillo cuya cabeza gire en el sentido del primer vector P1 hacia el
r
( )
segundo vector P2 por el camino ms corto.

La expresin analtica del producto vectorial se obtiene a partir del desarrollo del
determinante:

1
 r r r
i j k
r r r r r
P1 P2 = P1x P1 y P1z = (P1 y P2 z P1z P2 y )i + (P2 x P1z P2 z P1x ) j + (P1x P2 y P1 y P2 x )k
P2 x P2 y P2 z

Si los dos vectores son paralelos su producto vectorial es nulo. El mdulo del producto
vectorial de dos vectores es el rea del paralelogramo que determinan los dos vectores.

Vectores deslizantes

Un vector deslizante queda definido por sus componentes y un punto de su recta soporte;
r r r r
consideremos el vector P = AB = Xi + Yj + Zk , el punto A(x1, y1, z1) pertenece a su recta
sopote.

Momento de un vector respecto a un punto O (momento central)

El momento respecto
r
a un punto O del vector AB es por definicin
r r r
M 0 = OA A B

Es el producto vectorial del vector que une el centro de momentos (O) con el origen del vector
r
(A), por el vector AB

Momento de un vector respecto a un eje (momento axial)

Es la proyeccin sobre un eje, del momento resultante del vector respecto a un punto de
dicho eje. Consideramos un vector , y A(xA, yA, xA) un punto de su recta soporte; si P(xp, yp,
zp) son las coordenadas de un punto del eje y el vector director de dicho eje, el momento
axial es el producto escala del momento del vector respecto al punto P, por el vector unitario
del eje

Sistemas de vectores deslizantes

Resultante general
r r r r
Dado un sistema de n vectores deslizantes {v1 ; v 2 ;...v n } se llama resultante al vector libre R
r n
r
suma de los n vectores equipolentes a los dados: R = vi
i =1

2
 Momento resultante

El momento resultante de un sistema de vectores deslizantes, respecto a un punto O, es la

suma de los momentos respecto a O de cada uno de los vectores. Es un vector localizado en el
centro de momentos que se considere por lo que va a depender del centro de momentos que se
tome
r r r r r r r
C 0 = M 0 (v1 ) + M 0 (v 2 ) + ..... + M 0 (v n )

Ecuacin del cambio de momentos

Si se conoce el momento resultante respecto a un punto O, el momento respecto a otro punto

rr r
O1 es C01 = C0 + 010 R .
r
R = 0
Un sistema es nulo, cuando tienen resultante nula y un momento nulo: r .
C0 = 0

El sistema equivale a un par si la resultante es nula y el momento resultante es no nulo

r
R = 0
r
C0 0
r
El momento resultante de un par C es nico para un determinado par, por tanto independiente
del centro de momentos que se tome (puede estar aplicado en cualquier punto del espacio).
Si el sistema de vectores no est dentro de los dos casos anteriores, se dice que es equivalente
r
r r R
a: un vector R y a un momento C0 llamado torsor del sistema: r
C0

Invariantes de un sistema de vectores deslizantes

Se denominan invariantes a las cantidades que permanecen constantes para un determinado

sistema de vectores independientemente del centro de momentos que se tome; hay tres
invariantes:
r
Primer invariante: el mdulo de la resultante R .

Segundo invariante: el producto escalar de la resultante por el momento resultante respecto a

r r r r
cualquier punto es constante R C0 = R C01 .

3
 r r
R C0 r
Tercer invariante: es el cociente del segundo invariante y el primer invariante r = Cmin .
R

Coincide con el mdulo del momento mnimo del sistema de vectores. El vector momento
mnimo, tiene direccin de la resultante, pudiendo calcular el momento mnimo por la
r
r r r r R
expresin C min = Cmin uR siendo uR = el versor direccional de resultante.
R

Eje Central

Es el lugar geomtrico de todos los puntos del espacio cuyo momento es mnimo para un
determinado sistema de vectores; es una recta paralela a la resultante. Para hallar la ecuacin
que la define es necesario calcular un punto de la misma, su direccin ya es conocida, pues es
la de la resultante.
Dado un punto del eje central E (xE yE zE ), interseccin del eje con la perpendicular a l
trazada desde el origen de coordenadas, cumple:
r r
r R C0 r r r
OE = 2
= xE i + yE j + z E k
R
r
Si Rx ; Ry ; Rz son las componentes del vector R , la ecuacin del eje central en forma
continua es
x xE y y E z zE
= =
Rx Ry Rz
Reduccin de un sistema de vectores

Es la transformacin del sistema de vectores en otro lo ms simplificado posible y equivalente

r
al primitivo. Para ello, la resultante se aplicar en el punto de la reduccin y el momento C0
r r r
( ) ( )
se sustituye por un par P , P . De los vectores del par, uno P se aplica en el punto de la
r
reduccin y el otro P en un punto A( x A , y A , z A ) . Como el momento resultante cumple la
r r r r r r r
( )
condicin C0 = M 0 P = OA P , el vector OA es perpendicular al vector C0 .

En la prctica, para calcular las coordenadas del punto A se impone la condicin de

r r r r
perpendicularidad entre los vectores OA y C0 , es decir OA C0 = 0 . Si el momento resultante
r r r r
es C0 = Li + Mj + Nk se obtiene la ecuacin x A L + y A M + z A N = 0 , que tiene tres
incgnitas. Para resolver, se dan valores arbitrarios a dos de las coordenadas del punto A y se

4
obtiene la tercera. El punto A tiene infinitas soluciones, depende de los valores arbitrarios
considerados.
r
Para calcular las componentes del par (
P Px Py Pz ) se aplica la ecuacin
r r r
i j k
r r
C0 = OA P = x A yA z A El desarrollo da lugar a tres ecuaciones con tres incgnitas,
Px Py Pz

de las cuales una es combinacin lineal de las otras dos. El sistema se resuelve dando un valor
arbitrario a una de las incgnitas, por lo que el sistema tiene infinitas soluciones.

Derivacin de vectores

Un vector es funcin de una variable o parmetro si lo son sus componentes o al menos una
de ellas.
r r r r
r ( t ) = x( t )i + y( t ) j + z (t ) k
r
El vector r ( t ) describe una curva en el espacio al variar el parmetro t .
r r
Se define derivada de un vector r ( t ) al vector r ' ( t ) que tiene por componentes las derivadas

de las componentes. Es un vector paralelo a la tangente de la curva.

r r r r
r ' ( t ) = x ' ( t )i + y ' ( t ) j + z ' ( t ) k .
r r
Si el vector tiene mdulo constante, la derivada es perpendicular al vector, pues r r = cte , y
r r r r r r r
derivando r r ' + r ' r = 2 r ' r = 0 , lo que indica que r ' es perpendicular a r .