INGENIERA MECATRNICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA

MTODO DE LAGRANGE-EULER

1. INTRODUCCIN:
A menudo es conveniente expresar las ecuaciones dinmicas de un manipulador en una sola
ecuacin que oculte algunos de los detalles, pero que muestre parte de la estructura de las
ecuaciones.
El modelo dinmico de un robot puede derivarse de manera sistemtica por medio del
concepto de coordenadas generalizadas y de una funcin escalar llamada lagrangiano, que se
define como la diferencia entre la energa cintica y la energa potencial del sistema mecnico
en cuestin, es decir,
=
Donde L denota la funcin lagrangiana, y T y U son la energa total cintica y potencial del
sistema. Observe que la energa cintica depende tanto de la configuracin, es decir, posicin
y orientacin, como de la velocidad de los eslabones de un sistema robtico, mientras que la
energa potencial depende nicamente de la configuracin de los eslabones. Las ecuaciones
de movimiento de Euler-Lagrange se obtienen entonces por

( ) = , = 1, . . ,

Donde n es el nmero de coordenadas generalizadas independientes que se usan para definir

la configuracin del sistema, y los y los son las coordenadas generalizadas y fuerzas
generalizadas debidas a las fuerzas aplicadas correspondientes a las coordenadas
generalizadas, respectivamente.

2. OBJETIVOS:
Comprender que Lagrange proporciona solamente las ecuaciones referenciales
requeridas que determina la fuerza y el par de torsin de los actuadores.
Entender que el Lagrangeano se define como la diferencia entre las energas cintica
y potencial.

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Obtener adecuadamente la ecuacin de movimiento de un robot manipulador,

mediante la formulacin de Lagrange-Euler.

3. COORDENADAS GENERALIZADAS:
Las coordenadas que especifican por completo la configuracin, es decir, la posicin y
orientacin de todos los cuerpos de un sistema mecnico se llaman coordenadas
generalizadas. Se dice que la configuracin de un sistema mecnico es completamente
conocida si se conoce la posicin y orientacin de todos los cuerpos que hay en el sistema.
Puesto que un cuerpo rgido tiene seis grados de libertad (DOF), un sistema mecnico con m
cuerpos mviles requiere coordenadas 6m para especificar por completo su configuracin en
el espacio cartesiano tridimensional. Estas coordenadas se llaman coordenadas generalizadas
de un sistema mecnico como, por ejemplo, el brazo de un robot. Sin embargo, estos cuerpos
no pueden moverse libremente por las restricciones que imponen las articulaciones, es decir,
estn sujetos a restricciones impuestas por las articulaciones. Como resultado, las
coordenadas 6m ya no son independientes. Si existen c restricciones, entonces:
=
Coordenadas pueden especificarse de manera independiente. Estas se llaman coordenadas
generalizadas independientes, y el sistema tiene un DOF de n. Por lo tanto, el nmero de
coordenadas generalizadas independientes es igual al nmero de DOF del robot.

Figura N01: Brazo de Robot de 2 Eslabones.

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Observe que las coordenadas generalizadas pueden definirse de varias maneras. Por ejemplo,
considere el robot planar de dos eslabones que se presenta en la figura 1. Puesto que un
cuerpo rgido en un plano tiene 3 DOF, dos cuerpos requieren seis coordenadas, es decir, (x1,
y1, q1) y (x2, y2, q2), las cuales no son independientes, puesto que hay dos articulaciones de
revoluta que restringen el movimiento de los dos cuerpos. Observe que las coordenadas (x1,
y1,) y (x2, y2) definen las posiciones del centro de masa de los eslabones, mientras que q1 y
q2 denotan la orientacin de los eslabones, es decir, los sistemas coordenados fijos del
cuerpo. Adems, d1 y d2 son las ubicaciones del centro de masa desde el origen de los
sistemas, y para el primer conjunto de seis coordenadas existen cuatro restricciones, es decir:
1 = 1 cos 1 ; 1 = 1 sin 1
2 = 1 cos 1 + 2 cos 12 ; 2 = 1 sin 1 + 2 sin 12

Donde 12 1 + 2. Por ende, el sistema tiene 6 4 = 2 DOF. Entonces, el conjunto

independiente de coordenadas generalizadas puede ser 1 y 2. Desde luego, uno puede
seleccionar otras dos coordenadas generalizadas independientes. Sin embargo, para el
ejemplo presentado, 1 y 2 son el conjunto ms conveniente desde el punto de vista de los
anlisis de dinmica y cinemtica de robots.

4. ENERGA CINTICA:
Considere un robot que consiste en n eslabones rgidos, como el que se presenta en la figura
2a). Entonces la energa cintica de un eslabn normal i, figura 2b), denotada como Ti, se
obtiene mediante:

= +

Donde:
: Vector de velocidad (lineal) tridimensional del centro de masas Ci del i-simo
eslabn.
: Vector de velocidad angular tridimensional del i-simo eslabn.
: Masa del i-simo eslabn. Una cantidad escalar.
: El tensor de inercia o matriz de 3x3 del i-simo eslabn alrededor de Ci

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a) Cadena Serial.

b) El i-simo Cuerpo.
Figura N02: Un Robot de Cadena Serial.
En la ecuacin:

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El tensor de inercia Ii para el i-simo cuerpo es invariante de tiempo, es decir, constante. Sin
embargo, depende de la configuracin del brazo del robot y se expresa en un sistema de
referencia diferente, por ejemplo, el sistema fijo, como:

Donde [Ii]i+1 es la matriz de inercia del i-simo eslabn representada en el sistema del eslabn
mvil i + 1 que se sujeta al i-simo cuerpo, y Qi es la matriz de rotacin de 3 3 del eslabn
i o el sistema i + 1 respecto al sistema fijo 1 o F. La energa cintica total T se da ahora por
la suma de las contribuciones de cada eslabn rgido debido a los movimientos relativos de
cada articulacin, es decir:

En este punto, es necesario expresar la energa cintica como una funcin de las coordenadas
generalizadas del sistema. Para un robot, las variables de las articulaciones, es decir, los
ngulos de las articulaciones de revoluta y el desplazamiento para las articulaciones
prismticas, especifican por completo la configuracin del robot. Por ende, los ngulos y
desplazamientos de las articulaciones se consideran las coordenadas generalizadas. Para el i-
simo eslabn, la velocidad angular y la velocidad lineal se calculan a partir del primer
eslabn de la cadena serial, figura 2a), como:

Observe que al escribir las ecuaciones anteriores, se supone que todas las articulaciones son
de revoluta. Por consiguiente, el vector ei es el vector unitario paralelo al eje de la articulacin

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revoluta, mientras que ai, di y ri se presentan en la figura 2b). Adems, ij es el vector que
conecta el origen de la i-sima articulacin Oi con el j-simo centro de masa Cj. Para i = j,
ij di. Utilizando las ecuaciones (8.29e-f), las velocidades del i-simo eslabn pueden
entonces expresarse en trminos de todos los ndices de articulaciones n, es decir,

Donde [1 , 2 , , ] es el vector n-dimensional de ndice de articulaciones. En las
ecuaciones anteriores, J,i y Jc,i son las matrices de 3 n. Proporcionalmente, J,i y Jc,i son
los vectores tridimensionales que, segn las ecuaciones, pueden escribirse como:

Observe que para una articulacin prismtica la ecuacin anterior se modifica como:

Donde 0 representa el vector tridimensional de ceros y el vector ei es el vector unitario a lo

largo de la traslacin de la articulacin prismtica. Si se sustituyen las ecuaciones ( )
en la ecuacin general de la energa cintica y luego se suma a travs de todos los eslabones,
la expresin para la energa cintica del sistema se obtiene como:

Donde la matriz de se determina por:

Observe que en la ecuacin anterior las expresiones , , , , tambin estn en las
matrices de n n. Adems, si una matriz I de n n se define como sigue:

Entonces la Energa Cintica Total puede recibirse segn:

=

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Donde la matriz I se llama Matriz de Inercia Generalizada (GIM) del robot en cuestin.
Cabe sealar aqu que la GIM del robot I de la ecuacin anterior involucra las matrices ,
que a su vez es una funcion de las matrices , , , como es evidente de la ecuacin. Por
lo tanto, el manipulador GIM es dependiente de la configuracin, es decir, nicamente de la
funcin de . Tambin, de modo parecido a como se define en las ecuaciones mencionadas
anteriormente la inercia de un cuerpo rgido Ii, el manipulador GIM I es tambin simtrico
y positivo-definido. Esto es obvio por la forma cuadrtica de la ecuacin antes mencionada
que indica que la energa cintica del sistema siempre es positiva, a menos que este en reposo.

5. ENERGA POTENCIAL:
La energa potencial total almacenada en el robot se obtiene por la suma de las contribuciones
de cada eslabn. Sobre la base de eslabones rgidos, la energa potencial guardada en el
eslabn i se define como la cantidad de trabajo que se necesita para levantar el centro de
masas del eslabn i desde un plano de referencia horizontal hasta su posicin presente bajo
la influencia de la gravedad. En el caso del sistema coordenado de inercia, el trabajo necesario
para desplazar el eslabn i hasta la posicin Ci se determina por , donde g es el
vector debido a la aceleracin de gravedad. Por ende, la energa potencial total almacenada
en un brazo de robot se obtiene mediante

=
=1

En la ecuacin, el vector ci es una funcin de las variables de articulacin, es decir, las del
robot. Por lo tanto, la energa potencial total es una funcin nicamente de las variables de
articulacin , y no de las velocidades de articulacin .Ademas, ci es una funcin no lineal
de , y, por lo tanto, U no puede expresarse de manera adecuada en trminos de .

6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO:
Tras haber computado las energas cintica y potencial totales del robot en estudio el
lagrangiano se puede escribir como.

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La ecuacin anterior Ahora la funcin de Lagrange debe diferenciarse respecto a , y t

para formular las ecuaciones dinmicas de movimiento. Con el fi n de facilitar la derivacin,
se expande el trmino de energa cintica como suma de los escalares. Si suponemos que ii
es el elemento (i,j) del GIM I del robot, entonces la puede escribirse .

.(*)
Puesto que la energa potencial no depende de , si se toma la derivada parcial de L dada
por la ecuacin anterior respecto a , se obtiene.

..(1)

Para i=1,,n entonces la ecuacin se diferencia con respecto al tiempo t como

Tomando la derivada parcial de la ecuacin (*) respecto a , se obtiene

Puesto que la derivada parcial de ci respecto a , en la ecuacin anterior, es igual

()
al vector de la i-sima columna de la submatriz jacobiana denotada por , la ecuacin
puede escribirse como.

.(2)

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Mediante la combinacin de las ecuaciones (1) y (2), se obtienen las ecuaciones dinmicas
del movimiento como.

Para i=1,.,n, donde

Puede armarse para todas las coordenadas generalizadas n como

Donde I es la matriz de inercia generalizada de n n y los vectores n-dimensionales h, y

se definen:

= [1,.., ]
El vector n-dimensional de las aceleraciones centrifugas y de coriolis. El vector h tambin
puede expresarse como = , donde los elementos de la matriz C de nxn se obtiene
mediante;

Tambin:

= [1,.. ] : el vector n-dimensional de aceleraciones gravitacionales.

= [1,.. ] : el vector n-dimensional de fuerzas generalizadas.

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EJEMPLO N01: DINMICA DE UN BRAZO DE UN ESLABN

La ecuacin dinmica de movimiento del brazo de un eslabn y DOF = 1 que se presenta en

la figura 1 se deriva mediante la formulacin de Euler-Lagrange (EL). Se adjuntan dos
sistemas de coordenadas siguiendo la convencin de los parmetros DH. Observamos en la
figura 1 que no se usa ningn subndice en los parmetros del eslabn porque solamente
existe uno. Segn la formulacin EL, la coordenada generalizada es , mientras que a/2 es
la distancia del centro de masa del eslabn desde su origen de articulacin O. Adems,
supongamos que la masa del eslabn es m, y su tensor de inercia alrededor de los centros de
masa, es denotado por . Con el sistema de coordenadas seleccionado, es decir, el sistema
fijo 1 1, los jacobianos ,i y c,i para i = 1, la ecuacin (8.30a-b) proporcionar:

Figura 1: Brazo de un eslabn.

,1 [0 0 1] ; c,1 [ 2 2
0] (a1)

Donde y representan y , respectivamente. Segn la ecuacin (8.34), el

trmino de inercia escalar se da por:

2 + = 2 . (b1)
4 3

Observe aqu que, a pesar de que la matriz de inercia del eslabn tenga todos los elementos
no cero debido a la estructura de J,1, solo el elemento (3, 3) de , a saber , contribuye al
trmino de inercia generalizada. Usando la ecuacin (8.43), se obtienen los elementos de los
vectores y , es decir, y , respectivamente, de la siguiente manera:

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(1)
= 0; g ,1 = g 2

Donde [g 0 0] g es la aceleracin de la gravedad. Usando las ecuaciones (a1-

b1), la ecuacin de movimiento en la forma de la ecuacin (8.44a) es:

1 1
2 + 2 g = (A)
3

Cabe sealar aqu que para un sistema sencillo como el brazo de un eslabn, es recomendable
obtener la ecuacin de movimiento, es decir, la ecuacin (A), directamente de las ecuaciones
(8.24) y (8.26). Esto se muestra a continuacin:

1 2 1 2 2 2 2
( ) + =
2 2 2 12 6

= g ( )
2 2
2 2
g (1 )
6 2
Para la coordenada generalizada , la ecuacin (8.24) proporciona entonces:

1 1 1 1
( ) = 2 ; = g ; y 2 + g =
3 2 3 2

Lo que muestra la misma expresin que la que se obtuvo en la ecuacin (A).

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