Sistemas de Control Automtico.

Gua 1 1

Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica.
Asignatura: Sistemas de Control Automtico.
Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio
3, 2da planta).

Tema: Instrumentacin y Conocimiento del Equipo

Objetivos especficos

Conocer algunos de los mdulos del laboratorio de instrumentacin y control

Realizar circuitos utilizando los paneles de instrumentacin y control
Utilizar osciloscopios digitales para obtener las grficas de voltaje de diferentes plantas

Materiales y equipo

1 Termmetro
1 Fuente de alimentacin 15 VDC [SO3538-8D]
1 Referencia de voltaje [SO3536-5A]
1 Amplificador de potencia [SO3536-7Q]
1 Sistema controlado de temperatura [SO3536-8T]
1 Mdulo con bomba [SO3536-9H]
1 Mdulo con tanque de llenado [SO3536-9K]
1 Convertidor de presin a voltaje [SO3535-7U]
1 Voltmetro de bobina mvil [SO5127-1H]
2 Puntas para voltmetro
1 Computadora con Run Intuilink Data Capture y PicoScope instalado
1 Osciloscopio digital [DSO1052B]
1 PicoScope 2204A
2 Puntas para el osciloscopio DSO1052B
2 Puntas para el PicoScope 2000
1 Cable USB tipo A/B
5 Cables
12 Puentes
1 Switch

Introduccin terica

Actualmente tanto en la industria como en el campo domestico es necesario controlar y mantener

constantes algunas magnitudes, tales como presin, caudal, nivel, temperatura, pH, conductividad,
velocidad, humedad, etc. Para el control y mantenimiento de estas magnitudes se ha desarrollado toda
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una teora de control automtico apoyada grandemente en instrumentos de medicin y control.

En los inicios de la era industrial, la calidad de los productos estaba sujeta a la habilidad y dedicacin de
los operarios de las fbricas, los cuales velaban constantemente por el buen funcionamiento de la planta
mediante controles manuales: vlvulas, manmetros, termmetros, etc. Esto era permisible en aquel
entonces, donde los procesos eran bastante simples; no obstante, los procesos actuales son mucho ms
complejos que los de aquella poca y requieren de un mayor seguimiento, precisin y ejecucin que no
puede exigrsele a un operario. Es a raz de esta situacin que los instrumentos de medicin han ido
progresando hasta alcanzar el nivel actual y el control se realiza de manera automtica. De igual forma
en el campo domstico aparatos como calefaccin o aire acondicionado regulan automticamente la
temperatura y humedad de los hogares y edificios para lograr un ambiente agradable para las personas
sin que estas tengan que estar manipulando el aparato constantemente.

Todo sistema de control se compone de los siguientes elementos bsicos:

Seal de Referencia (Setpoint o consigna): es una seal de entrada conocida que nos sirve
para calibrar al sistema.
Detector de error: como su nombre lo indica obtiene una seal de error de la diferencia entre
la seal de referencia y la de realimentacin.
Controlador: gobierna el comportamiento del sistema en funcin de la seal de error.
Actuador: es un elemento que recibe una orden desde el regulador o controlador y la adapta a
un nivel adecuado segn la variable de salida necesaria para accionar el elemento final de
control, planta o proceso.
Planta: Es el elemento que se desea controlar. Generalmente es un equipo, quizs un juego de
piezas de una mquina, funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operacin
determinada.
Transductor: transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de interpretar el sistema. La
seal del transductor se realimenta para confrontarla con la seal de referencia, y de esta forma
realizar o no una accin correctiva en el sistema.

El laboratorio de Instrumentacin y Control nos permitir trabajar y conocer el comportamiento y la

relacin que guardan estos elementos entre s dentro de un sistema de control. Adems est diseado
para proveer al estudiante de los conocimientos bsicos para la medicin y control de las variables antes
mencionadas a fin de poder aplicar esto en procesos ms complejos dentro de la industria.

En la materia de Sistemas de Control Automtico se utilizan en la mayora de prcticas equipo didctico

Lucas Nlle el cual est compuesto de mdulos que requieren una alimentacin de +15 VDC y -15
VDC; Para formar un sistema estos mdulos se deben interconectar con otros por medio de puentes.

Para medir voltaje o corriente se utilizarn multmetros de bobina mvil y para obtener grficas de
voltaje de los sistemas se utilizar un osciloscopio digital DSO1052B marca Agilent/Keysight o un
PicoScope 2204A.

Para analizar sistemas de control automtico se utilizar el programa MATLAB con su toolbox de
sistemas de control y su entorno de programacin visual Simulink.
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Procedimiento

Notas: Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el
objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica. Los grupos iniciarn con la
parte I o II segn el sistema que se le haya asignado y luego se intercambian

PARTE I. SISTEMA DE TEMPERATURA

Para esta parte utilizar el PicoScope para obtener las grficas de salida del sistema

1. Arme el sistema que se muestra en la Figura 1.1, uniendo los mdulos por medio de puentes, no
olvide colocar el puente #1, puente #2 y el switch 1 que se indican en la figura, el switch 1 debe
estar en la posicin de abierto, verifique con el docente de laboratorio las conexiones.

Figura 1.1. Montaje del sistema trmico.

2. Mida con un termmetro la temperatura ambiente del laboratorio y antela a
continuacin:______C
3. Si ya est seguro de las conexiones, encienda la fuente de alimentacin y mida con el voltmetro
el voltaje existente entre el punto que esta etiquetado como S en la Figura 1.1 y tierra, para
ello presione en el multmetro el botn de Voltaje Directo (V=), luego conecte los terminales de
la escala de 10V y 0 V= a los puntos correspondientes. Anote el valor obtenido: _____ V.
4. El punto etiquetado como S es la salida del transductor que convierte la temperatura del
sistema en voltaje (que en este caso sera la temperatura ambiente, pues la planta aun no est
energizada ya que el switch 1 est abierto), si la relacin del transductor segn se indica en el
mdulo es de 10 C por cada voltio, segn la medida anterior Cul es la temperatura
ambiente?:_______C.
NOTA: Como puede ver, esta no coincide con la del paso 2 debido a que el transductor
presenta un offset, por tanto para obtener el valor real de las mediciones posteriores,
deber hacer una regla de tres, sabiendo que la temperatura que tom en el paso 2 el
transductor la lee como en el paso 4.
5. Revise las conexiones con el docente de laboratorio, si todo es correcto conecte el PicoScope
mediante el cable USB a la computadora, conecte el canal A del PicoScope a la entrada del
mdulo Amplificador de potencia (indicado como YR en el mdulo) y el canal B a la salida del
transductor. No olvide conectar el terminal de tierra de una de las puntas a 0V en el sistema
6. Encienda la computadora y abra el programa PicoScope (si se indica que el PicoScope no se
reconoce intente en otro puerto USB), coloque la escala tanto del canal A como del B en 20V
4 Sistemas de Control Automtico. Gua 1

y la escala de tiempo en 20 s/div (Ver Figura 1.2).

Figura 1.2. Escalas del canal A y canal B del PicoScope.

7. Si est utilizando puntas con atenuacin recuerde dejarlas en la opcin 1X (ver Figura 1.3) y
contine con el paso 8, si son las puntas del osciloscopio Agilent/Keysight ser necesario indicar
en el PicoScope (en el canal correspondiente) que la punta tiene una atenuacin de x10 como se
indica en la Figura 1.4

Figura 1.3. Seleccin de la atenuacin de la punta del osciloscopio para PicoScope.

Figura 1.4 Seleccin de atenuacin de la sonda si se estn utilizando las Agilent/Keysight.

8. Presione el botn Parar para detener la captura (Ver Figura 1.5), luego presione el botn Ir, la
ventana se limpia e inicia la graficacin.

Figura 1.5 Botones para Iniciar y Parar la graficacin en el PicoScope.

9. Como puede observar la seal del canal B que es la salida del transductor es diferente de cero,
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puesto que hay voltaje equivalente a la temperatura ambiente, detenga la graficacin dando clic
en el botn Parar.
10. Mida el voltaje equivalente a la temperatura ambiente en la grfica utilizando un cursor, para
ello como se muestra en la Figura 1.6 de clic en el cuadrado y arrstrelo hacia donde se
encuentra la seal, en pantalla se mostrar el valor, antelo:______________V. De la misma
forma es posible utilizar un segundo cursor si se necesita y tambin se mostrar la diferencia
entre el valor de uno y otro. Para eliminar el o los cursores simplemente cierre la ventana donde
se muestra el valor de estos.

Figura 1.6. Cursores en PicoScope.

11. Cmo se compara este valor con el obtenido en el paso 3? ________________________________
12. Ajuste el voltaje de referencia del sistema (mdulo Setpoint) al 80%, inicie la graficacin, y esta
vez cuando las seales pasen por la lnea de 20s, cierre el switch 1 para obtener la respuesta del
sistema a una entrada escaln.
13. Deje que la grfica termine en la primera pantalla y pase a la siguiente para estar seguros de que
el sistema ha alcanzado la estabilidad, cuando observe que la grfica se ha estabilizado, presione
el botn Parar para detener la graficacin.
14. Puede desplazarse entre las seales que almacen el PicoScope dando clic en los botones
Anterior y Siguiente. (Ver Figura 1.7).

Figura 1.7. Botones para desplazarse entre las seales que se guardaron en la memoria.

15. En la segunda pantalla mida el valor de voltaje equivalente al valor de temperatura en que se
estabiliz el sistema:_____________V. Tomando en cuenta la nota del paso 4 a que valor de
temperatura real se estabiliz el sistema? __________C.
16. Para guardar las seales en la computadora vaya al men Archivo, luego elija Guardar todas
las seales como..., se abrir un cuadro de dialog donde es posible seleccionar como se
guardarn las seales y si se almacenar solo una, un rango o todas. Elija la ruta donde las desea
almacenar, en Tipo seleccione PNG(*.png), coloque un nombre para el archivo y en
Opciones seleccione Todas las formas de onda (conteo:2) y de clic en Guardar.
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17. Vaya a la ruta y ver que se almacenaron las dos imgenes .png de la seal, si se quisieran los
puntos x y y de las grficas entonces debe almacenar las seales como .txt.
18. Cierre el programa PicoScope, apague la fuente de alimentacin, desconecte el sistema y apague
la computadora.

PARTE II. SISTEMA HIDRULICO

Para esta parte utilizar el osciloscopio DSO1052B para obtener las grficas de salida del

Gua bsica para el uso del osciloscopio DSO1052B

1. Conecte la alimentacin del osciloscopio y encindalo presionando la tecla correspondiente

ubicada en la parte superior.

Figura 1.8. Encendido del osciloscopio.

2. Conecte una de las sondas o puntas al canal 1 del osciloscopio y luego a la seal de prueba
Probe comp (ubicada en la esquina inferior derecha del osciloscopio, ver Figura 1.13). Si est
usando las puntas del fabricante del osciloscopio (Agilent/Keysight) contine con el paso 3, sino
asegrese que el selector de atenuacin est puesto en 10X (ver Figura 1.9).

Figura 1.9. Seleccin de la atenuacin de la punta del osciloscopio.

3. Presione en el osciloscopio la tecla Default Setup (Figura 1.12) para que se coloquen los ajustes
que trae por defecto el osciloscopio.
4. Presione la tecla seleccin de canal 1 (Ver Figura 1.10), en la pantalla debe mostrarse el men
para las opciones del canal CH1, tales como: acople, lmite de banda, sonda, etc. Si se requiere
cambiar alguno de estos parmetros ubquese en la tecla programable (ver Figura 1.11) que est
junto al parmetro a cambiar. Por ejemplo para cambiar el acople del osciloscopio presione la
tecla que est a la par de la opcin, aparecer un submen, luego con la perilla de seleccin
(ver Figura 1.12) ver que puede desplazarse entre las opciones CC, CA y GND, en este caso
elija CC (corriente continua), presione la misma perilla para seleccionarla y para apagar el men
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presione la tecla correspondiente Menu On/Off (Ver Figura 1.11).

5. En pantalla debe mostrarse la seal de Probe Comp segn la referencia y las escalas de voltaje y
tiempo que coloca por defecto el osciloscopio, pero para obtener una mejor visualizacin de la
misma, presione la tecla de Auto Scale (ver Figura 1.12) para que el osciloscopio seleccione la
referencia y las escalas de voltaje y tiempo en las que se ver mejor la seal medida, deber ver
la seal que se muestra en la Figura 1.11.

Figura 1.10. Control de los canales.

Figura 1.11. Opciones canal 1 y seal de prueba.

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Figura 1.12. ubicacin de la perilla de seleccin y de escala horizontal, tecla de autoescala y

control de ejecucin.

Figura 1.13. Teclas de Men y seal de prueba.

6. Presione de nuevo la tecla Menu On/Off para apagar el men que se despleg.
7. En pantalla aparece el valor tanto de la escala de voltaje como de tiempo que seleccion el
osciloscopio (ver Figura 1.11), cambie la escala de voltaje con la perilla de escala vertical del
canal 1 (ver Figura 1.10) a 1.00V/ y la escala de tiempo a 200.0us/ con la perilla de escala
horizontal (ver Figura 1.12).
8. Cambie el acople del canal 1 a GND para verificar donde est la referencia de la seal,
comprobar que fue colocada en la penltima linea horizontal de la pantalla. Con la perilla de
posicin del canal (ver Figura 1.10) puede mover esta referencia, colquela en la lnea central
de la pantalla y luego regrese el acople a CC.
9. Presione la tecla de men Cursors (ver Figura 1.13), se desplegar un men, en Modo cmbielo
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a Manual, se desplegarn nuevas opciones, en la opcin Tipo elija Amplitud, en fuente CH1
y que este activado solamente el cursor A (marcado en celeste el smbolo de seleccin ),
apague el men con la tecla Men On/Off y con la perilla de seleccin mueva el cursor al
tope de la seal para saber su valor pico a pico, el cursor A, denominado como CurA deber
indicar un valor aproximadamente de 2.8 a 3.00V.
10. Presione de nuevo la tecla de men Cursors, desactive el cursor A dando clic en el smbolo
correspondiente y active el B, mueva ahora con la perilla de seleccin y desplace el cursor B a la
parte inferior de la seal ver que se muestra el valor de 0.00V en este cursor. En pantalla
entonces se mostrar el valor del cursor A (aprox. 3V), el valor del cursor B (0.0V) y la diferencia
de ambos cursores B-A (y aprox. -3V) .
11. La tecla Run/Stop sirve para detener la adquisicin de datos del osciloscopio y capturar en
pantalla la ltima seal adquirida para analizarla, presione esta tecla, observar que se torna de
color rojo y que en pantalla se muestra la ltima seal adquirida, presione de nuevo la tecla
para que el osciloscopio siga adquiriendo datos, la tecla vuelve a amarillo y se muestra en
pantalla las seales que se adquieren en ese momento.
12. Si desea ver tambin la seal del canal 2 presione la tecla para seleccionar ese canal, deber
mostrarse en pantalla una seal de color verde, si quiere dejar de ver algn canal, desactvelo
presionando la tecla correspondiente, la tecla se apagar y la seal ya no se mostrar.
13. Si se desea almacenar o ver la seal del osciloscopio en la computadora conctela por medio de
un cable USB tipo A/B al puerto USB del osciloscopio en la parte posterior (Ver Figura 1.14).

Figura 1.14. Puerto USB del osciloscopio para conectarse con la computadora.

14. Ubique y abra el programa Run intuilink Data Capture.

15. Se abrir la ventana del programa, ah seleccione del men Instruments la opcin Agilent 1000
series.
16. Si le aparece la primera ventana de la Figura 1.15 contine con el paso 17 y si es la de la Figura
1.17, simplemente presione OK en la ventana y contine con el paso 18.
17. De clic en el botn Find Instrument, el programa abrir otra ventana (segunda imagen de la
Figura 1.15), ah presione Identify Instruments deber mostrar el osciloscopio en la lista de
instrumentos identificados, de clic sobre el nombre para seleccionarlo y luego presione OK en
ambas ventanas.
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Figura 1.15. Ventanas Agilent 1000 Series Add-In y Find Instruments.

18. El osciloscopio har la primera captura con parmetros que alguien ajust anteriormente, se
esperara ver una ventana con la imagen de la pantalla del osciloscopio y otra que contiene los
puntos de la seal, sino es as probablemente es por la configuracin de las opciones de captura.

Figura 1.16. Primeras capturas del Intuilink.

NOTA: Una vez el osciloscopio ha sido reconocido por Intuilink este ya no responde si se le
quiere cambiar una opcin mediante las teclas o perillas, para realizar un cambio en el
mismo deber desconectarlo de la PC, cambiar lo que se desea y realizar otra vez el proceso
de conexin con Intuilink.

19. Para cambiar los parmetros de captura, seleccione del Men Instruments la opcin
DSO1052B, si selecciona las opciones que se muestran en la Figura 1.17, se va a adquirir
nicamente la imagen de la pantalla del osciloscopio y sin invertir los colores de esta, si desea
adquirir tambin los puntos X-Y de la seal deber seleccionar la opcin Get Waveform Data.
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Presione OK para realizar la captura.

Figura 1.17. Pestaa Get Waveform Data.

Nota: La opcin Enable run after get waveform complete se selecciona si se desea que en
cuanto se haga la captura, el osciloscopio automticamente se ponga en run y siga adquiriendo
seales.
20. Para guardar la imagen de clic sobre la ventana de la captura de pantalla (que tendr el nombre
de screen y un nmero) y elija guardar como, esta se guardara en formato .png. De igual forma si
se desean guardar los puntos de la seal X-Y debe de dar un clic encima de la ventana de puntos
de la grfica (tiene el nombre de Waveform y un nmero), chequear la opcin Include X-axis
data on save y luego guardar como.
21. Desconecte por el momento el osciloscopio de la computadora y apguelo.
22. Arme el sistema que se muestra en la Figura 1.18, uniendo los mdulos por medio de puentes,
no olvide colocar el switch 1, este debe estar en la posicin de abierto, verifique con el docente
de laboratorio las conexiones.
19. Coloque la perilla de entrada del tanque (ubicada en la esquina superior izquierda) con los
puntos verde arriba y rojo abajo al frente, lo que indica que la entrada en el fondo del tanque
est bloqueada y solamente entra el lquido por el orificio superior.
20. En la perilla de salida (esquina superior derecha) los diferentes tamaos del punto verde indican
la apertura de la vlvula y el punto rojo que est completamente cerrada, deje la vlvula cerrada
ubicando el punto rojo al frente.
21. Asegrese que el tubo de medicin del sensor de presin este dentro del orificio indicado y que
tambin este fijado en el orificio inferior del tanque.
22. Pida al docente de laboratorio que revise las conexiones antes de continuar.
23. A continuacin se va a ajustar el valor de 0 del transductor de presin, para ello encienda la
12 Sistemas de Control Automtico. Gua 1

fuente, coloque la perilla del voltaje de referencia (SET POINT) al mximo y cierre el switch 1, la
bomba de llenado deber activarse y el tanque empezar a llenarse, deje que se llene un poco y
abra el switch.

Figura 1.18. Montaje del Sistema Hidrulico.

24. Vace el tanque abriendo la vlvula de salida (cualquier punto verde al frente), cuando ya est
completamente vaco mida con el voltmetro el voltaje existente entre el punto que esta
etiquetado como S en la Figura 1.18 y tierra, para ello presione en el multmetro el botn de
Voltaje Directo (V=), luego conecte los terminales de la escala de 10V y 0 V= a los puntos
correspondientes.
25. Debera obtener un valor de 0 V en ese punto ya que es la salida del transductor que convierte la
presin del sistema en voltaje, y con el tanque vaco la presin debe de ser cero. Si no es cero
ajuste cuidadosamente con la perilla llamada Zero Point del mdulo Convertidor P/V para que
haya 0 voltios en este momento que la presin es cero.
26. Una vez ajustado el valor de 0 V, coloque la vlvula de salida al mnimo girando la perilla en
sentido de las agujas del reloj y dejando al frente el primer punto verde que sigue al punto rojo.
27. Coloque la perilla del mdulo de voltaje de referencia (SET POINT) al 80%.
28. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada del mdulo Amplificador de potencia
(indicado como YR en el mdulo) y el canal 2 en la salida del transductor presin/voltaje
(punto etiquetado como S en la Figura 1.18). No olvide conectar el terminal de tierra de una de
las puntas a 0V en el sistema.
29. Encienda el osciloscopio y coloque la referencia de los dos canales en la penltima lnea
horizontal de la pantalla del osciloscopio.
30. Ajuste las escalas de voltaje de ambos canales en 2.00V/ con las correspondientes perillas de
escala vertical (ver Figura 1.10) en la parte inferior se mostrarn y la escala de tiempo en
20.00s/ con la perilla de escala horizontal.
31. Con la perilla Ajuste a cero horizontal (Ver Figura 1.12) coloque el inicio de la graficacin
 Sistemas de Control Automtico. Gua 1 13

que tiene este smbolo a la izquierda en el tope de la pantalla del osciloscopio (aparecer
el mensaje Posicin de disparo en el lmite).
32. En las teclas de men, ver Figura 1.13, seleccione Display, luego en el men que se despliega
en pantalla, ubique la opcin Persistenc y con la tecla programable correspondiente elija la
opcin Infinito.
33. Siempre en el men de Display seleccione la opcin Limpiar, unos segundos despus de
realizado esto iniciar la graficacin, deber observar que ambas seales estn en cero voltios si
se calibr correctamente el 0 del transductor.
34. Limpie de nuevo la pantalla como lo hizo en el paso anterior, y esta vez cuando las seales
pasen por la segunda o tercera linea vertical de la pantalla del osciloscopio, cierre el switch 1
para obtener la respuesta del sistema a una entrada escaln.
35. Deje que la grfica termine en la pantalla y vuelva a comenzar y cuando observe que la grfica
se ha estabilizado, presione dos veces la tecla Run/Stop para detener la graficacin.
36. Anote el valor que se indica en el voltmetro ahora que se ha estabilizado la presin_________V.
37. Obtenga el valor de voltaje equivalente a la presin estable en la grfica ya sea con el cursor o
manualmente sabiendo que la escala en Y es de 2V/div _________V. Compare este valor con el
valor obtenido en el paso 36 __________________________________________________________.
38. Si la relacin del transductor es de 200Pa por cada voltio, segn la medida anterior A que
presin se estabiliza el sistema?: ______Pa.
39. Conecte el osciloscopio a la computadora y capture la imagen actual de la pantalla del
osciloscopio y gurdela.
40. Apague la fuente de alimentacin, desconecte el sistema y apague la computadora.

Anlisis de Resultados

1. Presente las grficas y las respuestas a las preguntas realizadas a lo largo del procedimiento.

Bibliografa

Ogata, K., (2010), Ingeniera de Control Moderna, Madrid, Espaa: Pearson Educacin, S.A.
Kuo, B., (1996), Sistemas de Control Automtico, Mxico DF, Mxico: Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A.
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Hoja de cotejo: 1

Gua 1: Instrumentacin y Conocimiento del Equipo

Alumno: Puesto No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACIN

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25 Conocimiento deficiente de Conocimiento y Conocimiento
los siguientes fundamentos explicacin completo y explicacin
tericos: incompleta de los clara de los
-Partes de un sistema de fundamentos tericos. fundamentos tericos.
control automtico y sus
funciones.
-Partes del osciloscopio y sus
funciones.
APLICACIN DEL 70 Cumple solo con uno de los Cumple con dos o tres Cumple con los cuatro
siguientes criterios: de los criterios. criterios.
CONOCIMIENTO
-Identifica la funcin de los
mdulos del laboratorio de
Instrumentacin y Control
-Arma correctamente los
sistemas utilizando los
paneles de Instrumentacin y
Control.
-Utiliza correctamente el
osciloscopio para obtener las
grficas de voltaje de las
plantas.
-Utiliza correctamente el
PicoScope para obtener las
grficas de voltaje de las
plantas.
ACTITUD 2.5 Es un observador pasivo. Participa Participa propositiva e
ocasionalmente o lo integralmente en toda
hace constantemente la prctica.
pero sin coordinarse
con su compaero.
2.5 Es ordenado pero no hace un Hace un uso adecuado Hace un manejo
uso adecuado de los de lo recursos, respeta responsable y
recursos. las pautas de adecuado de los
seguridad, pero es recursos conforme a
desordenado. pautas de seguridad e
higiene.
TOTAL