XLII CONSOLDA CONGRESSO NACIONAL DE SOLDAGEM

28 a 30 de novembro de 2016
Belo Horizonte MG

Processamento de Imagens aplicado Automao e robotizao de Operaes de Soldagem ao

Arco Eltrico
(Image Processing Applied To Automation Of Operations In Arc Welding Processes)

Omar Alejandro Bauernfeind1, Jos Antnio Esmerio Mazzaferro1, Flvio Jos Lorini1, Ivan Guerra Machado2,
1
Universidade Federal do Rio Grande do Sul, PROMEC, Porto Alegre, Rio Grande do Sul, Brasil.
omar.alejandro@ufrgs.br
2
Universidade Federal do Rio Grande do Sul, PPGE3M, Porto Alegre, Rio Grande do Sul, Brasil.

Resumo

Neste trabalho prope-se um mtodo de deteco, utilizando uma cmera, do ponto inicial e ponto final de um
cordo de solda em linha reta, em uma junta de topo. O mtodo consiste na etapa inicial da calibrao da cmera,
que tem como objetivo transformar a coordenada de cada pixel da imagem em coordenada espacial referida com
um eixo de referencia mundo. Para detectar o cordo de solda na imagem, necessrio um processamento de
imagem prvio; neste trabalho se faz uso de tcnicas de filtragem da imagem, seguida de deteco de bordas e
posterior identificao de padres que especificamente so linhas retas. Obtm-se assim um conjunto de
possveis pontos de soluo, por isso desenvolvido um mtodo que permite detectar os pontos de soluo
corretos, permitindo que as coordenadas espaciais do cordo de solda, definam a trajetria para execuo do
rob.

Palavras-chave: Soldagem ao Arco Eltrico, calibrao de cmeras, processamento de imagens, transformada

de Hough, deteco de bordas.

Abstract: This work proposes a method of image detection by camera, of the initial and final point of a straight
line welding seam, of a butt joint. The first step involves the camera calibration, which has as objective the
transformation of every pixel coordinate in the image, to the space coordinate from a world reference frame. In
order to detect the weld seam in the image, it is necessary to do a previous image processing; in this work firstly
it is used a filter in the image, followed by an edge detection method and finally a feature extraction method, that
specifically search straight features. Until here, the result will be a set of possible solution points, therefore next
step is to describe a novel method that allows to detect the real solution points, allowing the robot to understand
the spatial coordinates of the welding seam.

Key-words: Arc welging, cmera calibration, image processing, Hough transformation, edge detection.

1. Introduo

Na atualidade, em muitos trabalhos com robs de soldagem, as operaes do rob devem ser programadas
manualmente por um operador. O que produz una desvantagem significativa na indstria, tendo em conta de que
dispende-se longo tempo para fazer a programao, e que a programao fica esttica para uma posio e
configurao fixa de peas. Com a introduo de viso por computador em um rob de solda, possvel obter-se
uma vantagem significativa em tempo e dinmica de execuo do processo de soldagem.
Por outra parte, a viso computacional tambm tem uma rea de desenvolvimento interessante em soldagem,
sendo que a maior parte das pesquisas esto focadas em melhorar a solda ou seguimento de trajetria no
momento em que o rob j esta executando a solda [1[2].
Neste trabalho, o algoritmo apresentado esta dedicado a detectar o ponto inicial e o ponto final de solda com
chapas retangulares em configurao de topo, com uma linha reta separando as duas peas. Zhu et al [3]
propuseram um mtodo de deteco dos pontos da trajetria de solda inicial, mas usando uma tcnica de
correlao com um padro de imagem conhecido para detectar os pontos, o qual limita a orientao das peas a
serem soldadas. No trabalho apresentado desenvolvida uma tcnica com a qual, a orientao e o tamanho das
peas possam ser arbitrarias, com a condio de que o total da pea esteja dentro do campo da imagem.
Finalmente muito importante destacar a posio relativa da cmera em relao ao eixo de referencia do
rob, aqui a cmera fixa no espao de trabalho. Desta forma possvel fazer a calibrao da mesma em um
momento inicial, e posteriormente trabalhar com a deteco de pontos inicial e final do cordo de solda.
As prximas sees apresentam o seguinte contedo: no item 2 descrita a tcnica usada para fazer a
calibrao da cmera, em 3 feita uma descrio dos mtodos de processamento de imagens usados no artigo,
em 4 o processo de obteno dos pontos iniciais e finais da solda, finalmente no item 5 tem-se as concluses.

2. Calibrao da Cmera

Com o algoritmo proposto, o primeiro passo envolve identificar os pontos de interesse de inicio e final de
soldagem, pela anlise de uma imagem. Esses pontos so expressos em pixeis, mas o valor que realmente
interessa aquele do ponto expresso em coordenadas cartesianas universal. O rob configurado em funo
tambm de um sistema de coordenadas mundo, sendo assim facilmente entendido pelo algoritmo do rob um
ponto expresso neste sistema de coordenadas. Para conseguir este objetivo usada a tcnica denominada
calibrao da cmera.
A calibrao da cmera tem como objetivo obter duas classes de parmetros da mesma, os parmetros
chamados de extrnsecos e os parmetros denominados intrnsecos. Os parmetros intrnsecos so os parmetros
internos da cmera, como a distncia focal da cmera f, o coeficiente de distoro da lente k, o sistema de
coordenadas da imagem para a origem do plano de imagem (Cx, Cy), as distncias do centro ao centro entre
pixeis (dx, dy). Os parmetros extrnsecos correspondem a posio no espao 3D e a orientao da cmera em
relao com um eixo de coordenadas mundo. Neste trabalho o modelo de calibrao de cmera aplicado o
mtodo desenvolvido por Roger Y. Tsai [4].
A cmera aplicada no trabalho uma iSight com 8 megapixels, com distncia entre pixeis de dx=dy=1,5 ts,
o nmero de sensores nas direes x e y (Ncx e Ncy) de 3264x2448. A imagem que foi tomada com essa cmera
tem uma resoluo de 2048x1536, o coeficiente de distoro k foi considerado com um valor de zero. Com esses
dados fica um s parmetro intrnseco para ser determinado, que a distncia focal f.

2.1. Breve resumo do modelo de calibrao de Tsai

No espao de parmetros extrnsecos, com 3 eixos angulares ortogonais e 3 posies de translao

ortogonais, possvel descrever qualquer posio e rotao em relao a um eixo de coordenadas, com relao
ao eixo de coordenadas mundo. No mtodo de Tsai, a ideia principal procurar por uma restrio ou equao
que seja funo s de um subconjunto de parmetros de calibrao, com isso possvel reduzir a dimenso do
espao de parmetros desconhecidos. A restrio existe, a mesma denominada principio de restrio de
alinhamento radial. Esta restrio funo s da rotao relativa da translao em x e em y, entre a cmera e
os pontos de calibrao.
Aqui como s h um parmetro intrnseco a ser determinado(a distancia focal f), a calibrao ser feita em
um plano. A quantidade de planos a serem determinados, depende diretamente da quantidade de parmetros
intrnsecos a serem determinados pelo mtodo.

2.2. Resultados da implementao do mtodo de Tsai para calibrao da cmera.

Nesta seo ser usada a guia da calibrao de cmera usando um conjunto de pontos coplanares. O mtodo
consiste em tirar uma foto do espao de trabalho, onde esteja posicionado um padro de conjunto de pontos com
distncia conhecida. Desta maneira, com o conhecimento das coordenadas em pixeis dos pontos e da coordenada
mundo de cada um deles, vai ser possvel obter os valores dos parmetros incgnitos da cmera.
O padro de pontos coplanares uma matriz de blocos pretos e brancos, de 5 linhas x 8 colunas. Todos os
blocos so quadrados e apresentam uma medida de 33,42 mm de lado. Os parmetros so considerados com
valores de distncia medidas nos cantos dos blocos, desta forma obtm-se as coordenadas do mundo de cada um
dos pontos (xw,yw,zw). O ponto de coordenada mundo (0,0,0) situa-se no canto inferior esquerdo da figura. Na
Figura 1 apresentada uma parte do sistema de blocos:
(33,42;66,84;0) (66,84;66,84;0)

(33,42;33,42;0) (66,84;33,42;0)

Figura 1. Padro de pontos para calibrao da cmera

Na Figura 1 possvel ver que todos os pontos compartilham a mesma coordenada zw, com valor de zero. No
momento em que se obtm a imagem da rea de trabalho, as coordenadas em pixeis no tabuleiro so marcadas
manualmente; o ponto (0,0,0) posicionado no canto inferior esquerdo do mesmo e cada um dos outros pontos
usados para fazer a calibrao so marcados com azul. A figura 2 mostra a fotografia do tabuleiro sobre a mesa
de soldagem, com os pontos indicados.
 Figura 2. Imagem com pontos de tabuleiro sinalizados

A calibrao feita com o mtodo de calibrao proposto por Royer Tsai, tendo como entradas as
coordenadas do mundo do sistema de tabuleiro, e a coordenada em pixeis dos mesmos. Com isso foi achada a
seguinte matriz de transformao que relaciona o sistema mundo com o sistema 3D da cmera.

0,8885 0,2494 0,3853 0,7562

0,4589 0,4794 0,7481 0,7831
Xw X (1)
0,0019 0,8414 0,5404 1,1081

0 0 0 1

Com Xw as coordenadas espaciais do sistema mundo, e as coordenadas homogneas espaciais ou 3D

referidas ao sistema da cmera. A distancia da cmera com o valor (0,0,0) do eixo de referencia mundo foi Tz =
1,476 m e a distancia focal obtida foi f= 3,9935 mm.
Com a anlise da imagem possvel achar a coordenada do pixel do ponto procurado para fazer a solda, mas
para informar ao rob, precisa-se transformar a coordenada do pixel em coordenada espacial referida com a
cmera. Para isso trabalha-se com as seguintes frmulas, que fazem a transformao de coordenadas de pixeis
em coordenadas no plano da imagem da cmera:

N
X d d x cx X f C x (2)
N
fx
 N cy
Yd d y
N
Y f C y

(3)
fy
Onde Xf e Yf so as coordenadas em pixeis, Ncx e Ncy so as quantidades de sensores de imagem dentro da
cmera (neste caso 3264x2448), Nfx e Nfy so a quantidade de pixeis da imagem (2048,1536), Cx e Cy so as
coordenadas do centro da imagem (1024,768). Finalmente Xd e Yd so as coordenadas dos pontos no plano de
imagem da cmera.
Para transformao das coordenadas do plano de imagem da cmera em coordenadas do sistema 3D da
cmera, so usadas as seguintes frmulas:

Xdz
x (4)
f
Y z
y d (5)
f

Tem-se, assim 3 incgnitas e duas equaes, mas aproveitando a condio de que a coordenada z w de todos
os pontos no sistema de referncia de trabalho so zero, e fazendo uso das equaes (1), (4) e (5) obtm-se a
seguinte equao para definir cada valor de z.

Tz `
z
r9 ` X d r7 `Yd r8 ` / f
(6)

Com r7`, r8` e r9` as componentes (3,1), (3,2) e (3,3) da matriz invertida de (1), Tz` a coordenada (3,4) da
matriz invertida de (1). Desta forma, possvel transformar a coordenada mundo de um ponto de interesse obtido
em coordenada em pixel.

3. Processamento de imagens

O processamento da imagem engloba o sistema de tcnicas para preparar a imagem, de uma maneira em que
facilite ou permita ao algoritmo identificar um parmetro especfico, para logo conseguir realizar uma ao, que
aqui fazer a solda no cordo de solda procurado.
As tcnicas usadas nesta etapa do trabalho envolvem inicialmente a filtragem da imagem, para diminuir
rudos que poderiam prejudicar o ps processamento, a seguir usado um detector de bordas, com o objeto de ter
linhas que representem os contornos das figuras dentro da imagem. Finalmente o passo seguinte, como tem se
conhecimento de que aqui se trabalha com peas retangulares, procura-se a equao das retas que tenham o
menor erro mdio em relao aos pontos das bordas. Nos prximos subitens explicado o modo em que so
aplicadas essas tcnicas. A figura 3 mostra a imagem da pea utilizada.
 Figura 3 Imagem da pea a ser trabalhada

Na Figura 3 possvel ver algumas dificuldades bsicas no momento de trabalhar com processamento de
imagens. O material tanto da pea quanto da mesa ao, por isso o contraste entre pea-fundo no muito
notvel, o qual no permitiria aplicar-se um limiar diretamente como proposto por M. Kong [5]. Aqui tambm as
peas apresentam imperfeies nas superfcies, e a iluminao no homognea. Com as tcnicas usadas o
algoritmo dever ter robustez para superar as imperfeies da imagem citadas anteriormente.

3.1. Reduo de rudos

Antes de mais nada, a primeira tcnica usada a filtragem da imagem com um filtro gaussiano passa baixo.
A finalidade do mesmo a reduo do rudo de alta frequncia includo na imagem. Neste casso utilizada uma
mascara gaussiana de 3x3, com um sigma de 3.

3.2. Deteco de bordas

A deteco de bordas tem como finalidade detectar mudanas bruscas entre vizinhanas de pixeis dentro da
imagem. Mais especificamente, as tcnicas de deteco de bordas, usam uma mscara que faz a identificao do
gradiente em um conjunto de pixeis contguos. Adota-se um valor de limiar, onde se o gradiente do pixel
menor do que o valor do limiar, o pixel fica com valor zero e em caso contrrio, o pixel fica com valor de um.
Com isso finalmente obtemos uma imagem binria, com valores 1 (um) se referindo as bordas, e os valores 0
(zero) com as regies homogneas.
Diversos mtodos de deteco de bordas so relatados na literatura, como exemplos pode-se citar os mtodos
de Prewitt, mtodo de Sobel, mtodo de Robert, mtodo de Canny. Assim tambm diferentes mtodos so
usados em trabalhos de viso com soldagem, na referncia [6] a tcnica usada Prewitt; mas pelo melhor
comportamento e dinmica, a tcnica mais usada em trabalhos para deteco de boras Canny [7], [8]. Neste
trabalho tambm ser usada a tcnica de Canny [9].
No detector de borda de Canny, os passos a serem seguidos no algoritmo so os seguintes:
Aplica-se um filtro gaussiano na imagem com desvio padro de .
Calcula-se o ngulo e a magnitude do gradiente em cada pixel. (isso feito com uma mascara de
Sobel).
Utiliza-se a tcnica de supresso Non-Maximum. A tcnica remove pixeis que no so considerados
partes da borda, e o resultado final produz uma borda de um pixel de espessura.
Aplica-se a tcnica de histereses. A tcnica aplica dois limiares sobre a magnitude dos gradientes,
 primeiramente tem-se o limiar inferior (t_low), que indica que todos os pixeis abaixo deste valor,
no so considerados como bordas. Logo o limiar superior (t_high), onde todos os pixeis com um
valor de gradiente superior a t_high so considerados bordas. Finalmente os pixeis com valores de
gradiente entre os dois limiares, apenas so considerados bordas se ficam contguos com um pixel
que tenha um valor de gradiente superior ao t_high.

Na ltima tcnica o valor escolhido, obtido com resultados prticos, foi t_low = 0,01 e t_high=0,03, em uma
imagem com formato double (o mnimo valor de intensidade dos pixeis 0 e o mximo 1). Com isso ao aplicar
o detector de borda Canny na imagem da Figura 3, o resultado obtido pode ser visto na figura 4.

Figura 4 Deteco de bordas da imagem a ser soldada

Na Figura 4 possvel notar que a maior parte dos rudos das camadas superiores nas peas foram
eliminados, assim tambm como a sombra da parte inferior da pea, que poderia causar falsa deteco de bordas.
Porm, ainda h bordas falsas detectadas, como na pea superior direita, assim como rudos ao redor da imagem.
Tambm ainda h bordas que no foram detectadas, devido ao baixo contraste nessa seo.

3.3. Transformada de Hough

A transformada de Hough uma ferramenta muito utilizada no processamento de imagens, a mesma tem
como objetivo a extrao de caractersticas de um conjunto ou sistema de pixeis que se comportam como
padres conhecidos. Tais padres podem ser crculos, retas e outras diferentes formas dentro da imagem. Neste
trabalho, a tcnica ser utilizada para procurar retas na imagem.
As possibilidades de utilizao da tcnica so muito variadas, mas um exemplo clssico unir linhas
cortadas. Na Figura 4 pode-se visualizar que algumas linhas no se estendem completamente entre os extremos
das peas, mas o conjunto de pontos que compreendem as mesmas segue um padro com uma tendncia de ser
uma reta.
O enfoque com o qual se trabalha para obter a forma da reta usando uma funo equivalente com a funo
convencional da reta comum, mas fazendo sua equivalncia com funes senoidais. A transformada de Hough
apresenta uma reta com a seguinte equao:

x cos y sin (7)

Onde x e y so as coordenada do pixel da imagem, o ngulo entre a origem e uma linha reta que
intercepta perpendicularmente uma reta que passa pelo pixel, a magnitude da distancia da linha com ngulo
. A figura 5 exemplifica a utilizao da equao 7.
 y

x
Figura 5 Deteco de bordas da imagem a ser soldada

Matematicamente, a transformada de Hough uma anlise do espao da imagem no plano cartesiano (x,y), e
faz a transformao atravs do denominado acumulador no plano de Hough (,). O nome de acumulador
devido a que no momento em que duas linhas se interceptam no plano de Hough, o valor da coordenada
incrementado em uma unidade; com isso o plano funciona detectando as linhas que maior quantidade de pixeis
compartilham ou o maior valor no acumulador de Hough possuem.
Um problema que acontece com essa tcnica que so detectados conjuntos de linhas com diferenas de
valores e pequenas, o que produziria uma deteco de linhas indesejvel. Por isso, usada uma tcnica que
faz o agrupamento de linhas com valores de e de similares, s mantendo o conjunto que maior valor no
acumulador possua. Os resultados desta anlise so mostrados na figura 6. a figura 6.a mostra o acumulador do
plano de Hough com os pontos mximos sinalizados, e a figura 6.b reproduz a figura 4 com as linhas de Hough
sobrepostas.

Figura 6 a) Plano de Hough, com os pontos mximos sinalizados.

b) Implementao da transformada de Hough.

Analisando a figura 6.b, possvel perceber que com a interseo das linhas so obtidos os pontos de
estimao da coordenada dos cantos de cada uma das chapas. Aqui se tem 6 pontos que so denominados pontos
de interesse; tambm possvel notar que dois destes so os pontos de inicio e final da solda.

4 . Processo de reconhecimento da posio inicial e final da solda

Como mencionado no item anterior, interseco das linhas de Hough permitem detectar pontos de interesse.
Mas tambm possvel ver que as mesmas linhas podem ter unies fora da imagem, ou em possveis casos,
unies falsas dentro da mesma imagem. Para limitar as interseces falsas, so feitas duas consideraes: 1 - a
interseo ser valida s dentro do plano da imagem, 2 se dentro de uma janela de 10x10 com o centro da
janela como o ponto de interseco, no se acham pixeis de borda, a interseo ser invalidada.
Com os limites anteriores impostos sobre a figura, vo ser detectados 6 pontos de interesse, que fazem
referncia a cada canto das peas. Na sequncia detecta-se qual ponto pertence ou no trajetria de soldagem.
O mtodo aqui proposto se baseia no seguinte princpio: se o algoritmo tiver a capacidade de entender a que
pea pertence cada ponto de interseco, o mesmo entender que os pontos de interesse que compartilham as
duas peas sero os pontos onde o rob dever executar a solda.
A seguir so descritos os passos para que seja possvel diferenciar que ponto de interesse pertence a cada
pea. Primeiramente feita uma tabela com as a coordenadas x e y de cada ponto de interesse, e nas colunas
contiguas, enumeradas cada uma das duas linhas retas que cortam no mesmo ponto. As retas so enumeradas
arbitrariamente, com valores inteiros que vo do 1 ate o 6. Por exemplo, na tabela 1 so listadas dados de dois
pontos, um ponto de interesse que tenha a coordenada x1 e y1 e as linhas retas L1 e L2, o mesmo compartilha a
reta L1 com outro ponto de coordenadas x2 e y2, que tambm tem a linha 3.

Tabela 1 Exemplo de representao de pontos de interesse

Coordenada x Coordenada y Primeira reta Segunda reta
Ponto 1 x1 y1 L1 L2
Ponto 2 x2 y2 L1 L3

Na imagem da figura 6.b, possvel notar que em cada pea tm-se dois pontos por linha, no pode haver
trs. O item comentado anteriormente permite desenvolver uma das condies para conseguir a separao das
peas. A outra condio que uma vez escolhido um ponto de interesse, constata-se que o mesmo pode
compartilhar com dois pontos a mais a mesma reta, por isso o prximo passo envolve escolher um destes dois
pontos. A condio para a escolha que o ponto com a menor distancia em relao ao ponto de interesse atual
vai ser finalmente o prximo ponto da pea.
O algoritmo finaliza a identificao de uma pea quando detectado um ponto que compartilha as duas retas
com dois pontos que j pertencem mesma pea. O passo seguinte procurar um ponto que ainda no seja
escolhido para a primeira pea, e fazer os mesmos passos descritos anteriormente, obtendo assim os pontos da
segunda pea. Com isso possvel alcanar os resultados mostrados na figura 7.

Figura 7 a) Pontos em vermelho que pertencem a pea da esquerda.

b) Pontos em azul que pertencem a pea da direita.

Uma vez escolhidos os pontos de cada pea, os mesmos so armazenados em um vetor que representa cada
pea (neste caso haver dois vetores). No passo seguinte so comparados esses vetores, e os pontos em comum
de cada um deles so finalmente definidos como sendo os pontos de incio e final de solda. A imagem obtida
com os pontos de inicio e final da solda apresentada na figura 8.
 Figura 8 Deteco de ponto inicial e final da solda.

4 . Concluses e Trabalhos Futuros

possvel notar que com as tcnicas usadas foi possvel conseguir uma soluo de deteco de inicio e final
de pontos de soldagem, para duas peas, mesmo em ambiente desfavorvel no para captura e o processamento
de imagens. A luminosidade nas peas e no fundo no homognea, e j que as peas so do mesmo material
que a mesa, o contraste entre eles no significativo. Com isto possvel demostrar que o algoritmo robusto.
A pesquisa para melhoras nesta seo continua se desenvolvendo, ainda o mtodo tem vrios caminhos para
ser desenvolvidos. Como trabalho futuro pretende-se desenvolver um sistema que seja adaptvel a um cordo de
solda que no seja unicamente reto, que tenha um padro arbitrrio. Alm disso, pretende-se desenvolver um
mtodo que seja adaptvel a diferentes tipos de juntas, j que ate atualmente no existe um mtodo que faa a
deteco do cordo de solda com esta flexibilidade.

5. Agradecimentos

O autor Omar A. Bauernfeind agradece a (CAPES ou CNPq) a bolsa de mestrado que possibilitou a
realizao deste trabalho. Alm disso, um agradecimento importante para o Orientador (Prof. Jos Antnio
Esmerio Mazzaferro) e para o Co Orientador (Prof. Flvio Jos Lorini), assim como para o PROMEC da
UFRGS, por facilitar a area de trabalho, e as ferramentas necessarias para desenvolver o trabalho.

6. Referncias Bibliogrficas

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