Leonardo Venancio Correia

O Sistema de Posicionamento Global (GPS) como

aplicao prtica da teoria da Relatividade Geral

So Lus - MA
2017
 Leonardo Venancio Correia

O Sistema de Posicionamento Global (GPS) como

aplicao prtica da teoria da Relatividade Geral

Trabalho de Concluso e Integralizao

Curricular II apresentado ao Bacharelado
Interdisciplinar em Cincia e Tecnologia da
UFMA, como requisito parcial para a obteno
do grau de Bacharel em Cincia e Tecnologia
da Universidade Federal do Maranho.

Universidade Federal do Maranho

Centro de Cincias Exatas e Tecnologia
Bacharelado Interdisciplinar em Cincia e Tecnologia

Orientador: Prof. Dr. Felipe Peixoto Poulis

So Lus - MA
2017
Dedico este trabalho a minha me, Telma
Venancio, por toda a inspirao dada a minha
vida e por toda a fora, mesmo no estando
mais aqui, ela tornou isso possvel.
 Agradecimentos

Gostaria de agradecer primeiramente e grandemente a todos meus professores,

principalmente meu orientador, Felipe Peixoto Poulis, por ser uma fonte de inspirao e
dedicao cincia. Sem ele essa monografia no seria possvel.
Os agradecimentos principais so direcionados minha famlia, principalmente meu
pai, Reginaldo, que sempre me instigou desafios. Minha av, Josefa, por em momentos de
grande necessidade me auxiliar como uma me, assim como minha tia, Marinalva Correia, que
sempre me apoiaram e me deram fora. Meu tio Isisnaldo, uma das pessoas que mais me
incentivou a estudar. E em especial minha irm e namorada, respectivamente, Mariana
Venancio e Lorena Gaspar, por estarem sempre ao meu lado dando apoio, compreenso e
carinho.
Gostaria de agradecer tambm aos meus amigos da poca do grupo de estudos: Renata
Arajo, Ruy Castro, Amanda Laryssa, Amanda Drumont, Amanda Cristina, Rafael Ribeiro,
Fabiola Frazo, Jorge Aguiar e todos os outros, tal grupo foi crucial para tudo hoje. Gostaria
de agradecer tambm aos amigos de curso por todas as ajudas e orientaes, em especial
Leandro Massetti, Joo Higo Nunes, Thalles dos Anjos, Luan Almeida, Leandro Almeida e
Eddye Candido. E por ltimo, mas no menos importantes, aos amigos da vida: caro Agostino,
Gabriel Bruno, Plinio Jr e Adriano Talles por momentos inesquecveis e pelas conversas mais
empolgantes da minha vida.
A cincia a aproximao progressiva do
homem com o mundo real. Max Planck
 Resumo
Este trabalho aborda o estudo de alguns dos aspectos relacionados determinao de
uma dada posio na superfcie terrestre por meio do Sistema de Posicionamento Global (GPS,
sigla em ingls), desde sua ideia bsica at os conceitos e teorias modernas, como a Teoria da
Relatividade Geral, nesse caso o ponto central da discusso, que no s conferem grande
preciso ao sistema de posicionamento global como o tornam possvel. Nesta, acabamos
notando que, devido a fenmenos relativsticos, h um adiantamento do tempo de,
aproximadamente, 3,8315 105 segundos por dia em relgios contidos nos satlites de GPS
em relao a relgios na superfcie da Terra, tambm observamos que o tempo marcado pelos
relgios nos satlites deve ser corrigido levando-se em conta a Relatividade Geral. Por fim,
fizemos a implementao de um algoritmo de um prottipo de um GPS em trs dimenses, este
fez a comparao de resultados obtidos por um GPS sem as correes e com as correes
relativsticas, onde obtemos uma diferena entre coordenadas, aproximadamente, 206.31
metros.

Palavras chave: GPS, Relatividade Geral, Posicionamento Global.

 ABSTRACT

This work concerns the study of some aspects related to the determination of a given
position on Earth's surface based on the Global Positioning System (GPS), from its basic idea
to modern concepts and theories, such as the General Relativity Theory, the focus of the
discussion, which not only give great precision to global positioning system but also makes it
possible. We end up noting that, due to relativistic phenomena, there is an advance of time of
approximately 3,8315 105 seconds per day in clocks on GPS satellites in relation to clocks
on the surface of Earth, we also observe that the time set by the clocks in satellites must be
corrected considering General Relativity. About the last step, we implemented a GPS
algorithm's prototype in three dimensions, this one did the comparison of results obtained by a
GPS without the corrections and with the relativistic corrections, where we have a difference
between coordinates of approximately 206.31 meters.

Key words: GPS, General Relativity, Global Positioning.

 Lista de Figuras

Figura 1: Celular com receptor de GPS. (Fonte: blog valejet) ................................................ 10

Figura 2: Constelao de Satlites do GPS. (Fonte: NASA) ................................................... 11
Figura 3: Interseo de trs superfcies esfricas. .................................................................... 13
Figura 4: Interseo de uma reta e uma superfcie cnica. ...................................................... 15
Figura 5: Albert Einstein. (Fonte: Pinterest) ............................................................................ 18
Figura 6: Representao de um relgio de luz. ........................................................................ 20
Figura 7: Interao gravitacional entre duas partculas. .......................................................... 21
Figura 8: Max Planck. (Fonte: explicatorium) ......................................................................... 23
Figura 9: Estao de monitoramento de GPS. ......................................................................... 26
Figura 10: Cdigo-fonte das expresses X, Y e Z. .................................................................. 33
Figura 11: Cdigo-fonte referente aos dados utilizados no algoritmo. .................................... 34
Figura 12: Cdigo-fonte referente s distncias sem correo relativstica. ........................... 34
Figura 13: Cdigo-fonte referente s distncias com correo relativstica. ........................... 35
Figura 14: Cdigo-fonte referente s coordenadas do satlite 1. ............................................. 35
Figura 15: Cdigo-fonte referente ao teste de dependncia linear. ......................................... 35
Figura 16: Cdigo-fonte de estrutura condicional de Linearidade. ......................................... 36
Figura 17: Referente a sada dado pelo algoritmo em um dado caso. ..................................... 37
 Sumrio

Introduo ............................................................................................................................................. 9

1 Fundamentao Terica ............................................................................................................. 11

1.1 Ideia Bsica ............................................................................................................ 11

1.2 Corrigindo o tempo.................................................................................................. 13

1.3 Outras correes...................................................................................................... 16

2 Relatividade ................................................................................................................................. 17

2.1 Teoria da Relatividade Restrita ................................................................................. 19

2.2 Gravidade Newtoniana ............................................................................................. 21

2.3 Teoria da Relatividade Geral..................................................................................... 22

3 GPS e Relatividade ..................................................................................................................... 26

3.1 Clculo da correo relativstica ................................................................................ 27

Concluso ............................................................................................................................................. 31

Apndice A: programando um prottipo de GPS 3D utilizando correes relativsticas ............ 32

Referncias........................................................................................................................................... 38
 9

Introduo

Com o desenvolvimento do conhecimento cientfico, houve tambm o desenvolvimento

da tecnologia com utilizao de tais conhecimentos. O Sistema de Posicionamento Global
(GPS, da sigla em ingls para Global Positioning System) no foge a essa regra.
Ele foi criado para fins militares pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos [1],
rgo que coordena e supervisiona todas as unidades do governo ligadas segurana nacional
e s foras armadas.

O sistema de GPS foi criado a partir de outro projeto, o NAVSTAR que disponibilizaria
vrias informaes geogrficas, como localizao, terreno e clima, por exemplo, de qualquer
superfcie terrestre. Esse projeto foi iniciado em 1960 e s na dcada de 90 tal projeto tornou-
se totalmente funcional, posteriormente tornando-se conhecido como GPS.

De maneira bem prtica, utilizamos vrias formas de tecnologia bastante complexas

sem nos darmos conta. O Sistema de Posicionamento Global (GPS) est entre os que mais
congregam as diferentes reas do conhecimento moderno, em particular, das exatas. O GPS
considerado, atualmente, a mais moderna e precisa forma de determinao da posio de um
ponto na superfcie terrestre.

Uma das genialidades tecnolgicas a que temos acesso no sculo XXI mudou
totalmente o modo como nos orientamos na superfcie do planeta. O GPS surgiu modificando
os tipos de guerras existentes, tambm modificando desde como nos locomovemos at o modo
como projetamos os mapas de cidades gigantescas e de locais remotos.

O funcionamento de tal proeza cientfica se deu por uma conjuno de cinco campos
distintos da cincia e engenharia modernas [2], que so: Engenharia aeroespacial, responsvel
pelo sistema de satlites orbitando o planeta; Engenharia de telecomunicaes, que
responsvel pelo sinal emitido pelos satlites; Mecnica Quntica, responsvel por garantir a
preciso dos relgios atmicos; Teoria da Relatividade Geral, usada nos clculos dos tempos
de propagao dos sinais enviados pelos satlites; e Engenharia da Computao, usada no
desenvolvimento de aparelhos portteis os quais vo receber o sinal dos satlites e fazer os
devidos clculos.
 10

Atualmente, o uso do GPS est ao alcance dos diversos campos da atividade humana,
podendo ser usado em celulares, carros e at mesmo em relgios de pulso, por exemplo. Por
uma pequena quantia qualquer um consegue ter acesso a um receptor de GPS (Figura 1), capaz
de indicar o local exato de qualquer ponto da superfcie terrestre.

Figura 1: Celular com receptor de GPS.

(Fonte: blog valejet)

Alm das aplicaes do cotidiano e militares, aviao e cartografia, existem tambm as

aplicaes muito importantes na rea da cincia como, por exemplo, para analisar o momento
da ocorrncia de uma anomalia eltrica que se propaga atravs de uma rede de distribuio de
energia; medio do movimento de falhas geolgicas etc.

Nos captulos seguintes, vamos explicar o funcionamento, as caractersticas e a cincia

necessria para determinar a posio de cada receptor a partir dos sinais emitidos pelos satlites
e quais correes so necessrias para que tal feito venha a se tornar possvel no dia-a-dia.

Este trabalho ser dividido basicamente em trs partes, primeiramente iremos analisar
os clculos e correes do ponto de vista matemtico, seguindo desde a ideia bsica do GPS
at algumas correes mais essenciais. Logo aps, iremos adentrar s correes relacionadas
Fsica, provenientes das teorias das Relatividade Restrita e Geral, para, em seguida, executar,
de maneira mais fina. Dando nfase s devidas correes advindas da velocidade e gravidade,
respectivamente.
 11

1 Fundamentao Terica

1.1 Ideia Bsica

Na terminologia do GPS, existe uma constelao (frota) de satlites em rbita da

Terra. Essa constelao composta por 24 satlites e mais 4 sobressalentes, cada um
conhecendo exatamente sua rbita e tambm equipado com um relgio atmico muito preciso
(Figura 2).

Figura 2: Constelao de Satlites do GPS.

(Fonte: NASA)

Esses satlites, periodicamente, enviam um sinal de rdio para os receptores que so

responsveis por indicar no s sua posio como tambm a hora exata que marca no relgio
do dispositivo (celular, relgio de pulso etc.).

Suponhamos que um receptor, interessado em conhecer sua posio (, , ), receba,

no instante , um sinal de um satlite que o informa o instante 1 em que ele foi emitido, bem
como a posio (1 , 1 , 1 ) de onde o sinal partiu.
 12

Denotando por a velocidade da luz, ela ter percorrido a distncia total ( 1 ) at

chegar ao receptor. Com essa nica informao, que apenas diz a distncia do receptor do ponto
(1 , 1 , 1 ), ele apenas saber que se localiza na superfcie esfrica de raio ( 1 ) em torno
daquele ponto. Isto , devemos ter

( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 ) = 2 ( 1 )2 .

Analogamente, um segundo satlite que se comunique com o mesmo receptor e cujo

sinal tenha sido recebido no mesmo instante ir acrescentar uma segunda equao
relacionando os mesmos:

( 2 )2 + ( 2 )2 + ( 2 )2 = 2 ( 2 )2 .

A interseco dessas duas superfcies esfricas gera uma circunferncia (um caso
especial ignorado, sendo este aquele em que a interseco das superfcies gera um ponto, isto
, as esferas so tangentes; essa situao nunca ocorre na prtica). De fato, subtraindo as
equaes obtemos:

2(1 2 ) + 2(1 2 ) + 2(1 2 ) = 12 ,

onde

12 = 12 + 12 + 12 2 ( 1 )2 22 22 22 + 2 ( 2 )2 .

Tal equao representa um plano que intersecta as duas superfcies em uma circunferncia
comum.

Finalmente, no instante 3 e do ponto (3 , 3 , 3 ), um terceiro satlite envia um sinal

recebido pelo o receptor no mesmo instante , resultando na equao

( 3 )2 + ( 3 )2 + ( 3 )2 = 2 ( 3 )2 .

ou, equivalentemente, no plano de equao

2(1 3 ) + 2(1 3 ) + 2(1 3 ) = 13 ,

com

13 = 12 + 12 + 12 2 ( 1 )2 32 32 32 + 2 ( 3 )2 .

Atravs dessas equaes ns chegamos concluso que as trs superfcies esfricas, ao

se intersectarem, geram dois pontos (Figura 3). As duas primeiras esferas, ao se intersectarem,
geram uma circunferncia. Esta, por sua vez, ao ser interceptada pela terceira esfera, gera dois
pontos.
 13

Para tal posicionamento ser calculado o receptor deve resolver o sistema de trs
equaes quadrticas

( 1 ) + ( 1 ) + ( 1 ) = ( 1 )
( 2 ) + ( 2 ) + ( 2 ) = ( 2 )
{( 3 ) + ( 3 ) + ( 3 ) = ( 3 )

que equivale ao sistema de uma equao quadrtica e duas equaes lineares

( 1 ) + ( 1 ) + ( 1 ) = ( 1 )
2(1 2 ) + 2(1 2 ) + 2(1 2 ) = 12
{2(1 3 ) + 2(1 3 ) + 2(1 3 ) = 13

fornecendo duas solues possveis para a posio.

Em geral, apenas uma destas solues se encontra sobre a superfcie da Terra, sendo
esse ponto a posio real do receptor. Alternativamente, um quarto satlite pode auxiliar com
seu envio de sinais para resolver essa ambiguidade.

Figura 3: Interseo de trs superfcies esfricas.

1.2 Corrigindo o tempo

Alguns fatores podem interferir no resultado desejado quando colocamos em prtica o

processo idealizado descrito na seo anterior.
 14

Como vimos acima, todo o processo totalmente funcional, porm o receptor GPS
presume que o relgio do receptor suficientemente preciso, contudo os nicos relgios com
preciso grande o suficiente para uso no GPS em si so os relgios atmicos, cujo preo de
alguns milhares de reais hoje em dia.

Como a distncia do satlite determinada pela medio do tempo que um sinal de

rdio leva para chegar at ns, desde o satlite, a necessidade de tamanha preciso na medio
do tempo torna-se crucial para diminuirmos o erro de localizao.

Os sinais de rdio enviados viajam na velocidade da luz, cerca de 300.000 km/s ou 30

centmetros por nanosegundo (109 s). Assim, para que no haja um erro maior que 5 metros,
por exemplo, a preciso na medio do intervalo de tempo deve ter uma preciso de
aproximadamente 15 nanosegundos.

O artifcio implementado para resolver tal problema um dos elementos chaves do

GPS, trazendo consigo uma grande vantagem para ns: como se cada GPS fosse um relgio
atmico. Para isso ocorrer basta que o receptor use os sinais dos quatro satlites, e resolva o
correspondente sistema de equaes

( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 = 2 ( 1 )2
( 2 )2 + ( 2 )2 + ( 2 )2 = 2 ( 2 )2
( 3 )2 + ( 3 )2 + ( 3 )2 = 2 ( 3 )2
{( 4 )2 + ( 4 )2 + ( 4 )2 = 2 ( 4 )2

para as variveis (, , , ). Assim que tais operaes so processadas obtemos a posio

(, , ), cuja preciso determinada pelos relgios atmicos dos satlites.

O sistema de equaes quadrticas acima corresponde a interseco de quarto

hipersuperfcies cnicas em 4 , e pode ser substitudo pelo sistema de uma equao quadrtica
e trs equaes lineares

( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 = 2 ( 1 )2
2(1 2 ) + 2(1 2 ) + 2(1 2 ) 2 2 (1 2 ) = 12
2(1 3 ) + 2(1 3 ) + 2(1 3 ) 2 2 (1 3 ) = 13
{2(1 4 ) + 2(1 4 ) + 2(1 4 ) 2 2 (1 4 ) = 14

onde 12 equivale a

12 = 12 + 12 + 12 2 12 22 22 22 + 2 22
 15

e 13 e 14 so anlogos a 12 .

O sistema acima corresponde interseco de uma hipersuperfcie cnica e trs

hiperplanos. Os hiperplanos intersectam-se em uma reta, que intersecta a hipersuperfcie cnica
em dois pontos (Figura 4). A partir da anlise geomtrica do sistema de equaes quadrticas
o receptor chega a duas possibilidades para definir o posicionamento em que somente uma
estar contida na superfcie da Terra. Se tal ambiguidade no for possvel de ser resolvida,
poderamos nos utilizar de um quinto satlite para tal resoluo.

Figura 4: Interseo de uma reta e uma superfcie cnica.

Um ltimo detalhe, porm, no menos importante, o tratamento do instante em que

os sinais dos satlites so recebidos pelo receptor. Logicamente, nem todos os sinais so
recebidos no mesmo instante de tempo .

Vamos supor que o sinal do primeiro satlite tenha chegado ao receptor no instante 1
(instante marcado no relgio de quartzo do receptor, de baixa preciso), enquanto o instante
correto seria 1 + , em que est associado a impreciso do relgio do receptor e corresponde
a diferena entre o instante correto e o medido. Assim, notvel que essa correo do tempo
provoque uma mudana na equao do primeiro satlite, por exemplo, que passa a ser, na
realidade,

( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 ) = 2 ( 1 + 1 )2 ,
 16

tal mudana aplicada no sistema de equaes quadrticas que o receptor usa na determinao,
mudando-as para

( 1 )2 + ( 1 )2 + ( 1 )2 = 2 (1 + 1 )2
( 2 )2 + ( 2 )2 + ( 2 )2 = 2 (2 + 2 )2
( 3 )2 + ( 3 )2 + ( 3 )2 = 2 (3 + 3 )2
{( 4 )2 + ( 4 )2 + ( 4 )2 = 2 (4 + 4 )2

a ordem de resoluo das variveis (, , , ). Apenas com o conhecimento do desvio, , o

receptor pode funcionar realmente com a preciso de um relgio atmico.

Mesmo com a variao, em relao ao tempo, do desvio do receptor em relao aos

relgios atmicos dos satlites a preciso continua sendo idntica de um relgio atmico.

1.3 Outras correes

Outros tipos de correes que so necessrios para o funcionamento correto do GPS

esto relacionados ao fato de que os sinais dos satlites se propagam na atmosfera. Assim a
velocidade desses sinais acaba no sendo, exatamente, a velocidade da luz no vcuo.

Existe, ainda, um agravante relacionado a mudana de umidade das diversas camadas

da atmosfera e a ionizao da mesma, fazendo com que a velocidade varie no espao e no
tempo, i.e., ao longo do percurso do sinal. Porm, para esse caso, existem diversos artifcios
para aplicao das devidas correes, como, por exemplo, usar duas frequncias distintas para
o sinal do GPS que reagem de maneira diferente a estes fenmenos, permitindo, com isso,
calcular o atraso gerado e fazer a devida correo.
Tambm devem haver correes para eliminao dos efeitos de reflexo dos sinais de
GPS em edifcios prximo, por exemplo, que podem ser confundidos com sinais reais.
Mais um tipo de correo, extremamente importante, deve ser tomada devido a elevada
preciso na medio dos intervalos de tempos. Essa correo nos leva diretamente a um exame
da Teoria da Relatividade Geral formulada por Einstein1, que trata da prpria natureza do
espao e do tempo.

1
Albert Einstein (1879 1955), fsico alemo, prmio Nobel da Fsica (1921).
 17

2 Relatividade

Certos conceitos da Mecnica, como a velocidade, por exemplo, so relativos, ou seja,

sua determinao depende de um referencial em relao ao qual ela ser determinada. Como
consequncia, vo existir outras grandezas dependentes da velocidade que tambm sero
relativas, como, por exemplo, a energia cintica. Quando falamos de grandezas como tempo,
comprimento ou massa ns, intuitivamente, pensamo-las como grandezas absolutas, porm
esses tipos de grandezas tambm podem ser relativos. Entretanto, a relatividade de tais
grandezas somente ocorre quando as analisamos em velocidades muito altas, prximas
velocidade da luz no vcuo.

No fim do sculo XIX, ficou evidente que a velocidade da luz se tratava de algo
especial, uma vez que diversos experimentos, tais como os de Michelson-Morley,2
contriburam para que tal assertiva seja de fato verdadeira. A partir disso, ficou evidente que
era conveniente considerar que a sua velocidade sempre permaneceria constante,
independentemente das velocidades dos referenciais.

Para entender como isso altamente contra intuitivo, vamos supor que existam dois
carros, andando paralelamente na mesma direo. O primeiro com uma velocidade igual da
luz (isso no possvel, serve apenas para ilustrar) e o segundo com metade da velocidade
do primeiro, ou seja, /2. O que ocorreria em uma situao no relativista seria que o segundo
carro, com metade da velocidade do primeiro, observaria o primeiro carro com uma velocidade
igual a metade da velocidade da luz, porm na relatividade isso diferente, o segundo carro
sempre veria o primeiro carro com uma velocidade igual a velocidade da luz.

Aps algum tempo de cu nublado, Einstein (Figura 5) props, em 1905, uma teoria
que, posteriormente, se tornou conhecida como Relatividade Restrita ou Especial. Esta revelou
que a nica forma de observadores diferentes obterem o mesmo valor para a velocidade da luz
seria se os intervalos de tempo e espao entre dois fenmenos quaisquer fossem diferentes para

2
Albert Michelson (1852-1931) e Edward Morley (1838-1923) realizaram experimentos em 1887 com o objetivo
de detectar o movimento relativo entre a Terra e o ter, suposto meio de propagao da luz, quando se supunha
a existncia dessa substncia. Tal fato seria verificado pela mudana na velocidade de propagao dos raios
luminosos devido ao seu movimento nesse meio hipottico, algo que nunca foi verificado. Isto , a luz apresenta
sempre a mesma velocidade de propagao independentemente do estado de movimento da fonte ou observador.
 18

cada observador. Tal teoria mostrou-se verdadeira, sendo confirmada repetidamente em

diversos experimentos cientficos, como nos aceleradores de partculas, por exemplo.

Figura 5: Albert Einstein.

(Fonte: Pinterest)

Esta formulao para o espao-tempo exigiu, por sua vez, uma modificao na
Mecnica Clssica para que esta pudesse se adaptar noo de espao-tempo relativo e as
consequncias que isto implica [3, 4]. Da mesma forma, as leis de fora consideradas na
segunda lei de Newton, ou suas possveis descries alternativas, deveriam estar igualmente
de acordo com os princpios da Relatividade Especial.

Na poca, das possveis leis de fora conhecidas, apenas duas correspondiam a

interaes fundamentais: a fora da gravidade, descrita pela Gravitao newtoniana; e a fora
eletromagntica, descrita pelo Eletromagnetismo de Maxwell.3 Destas, apenas a primeira no
se encontrava de acordo com os postulados da Relatividade Especial e motivou, portanto, uma
busca por uma formulao relativstica da Gravitao.

Dez anos depois da divulgao da teoria da Relatividade Restrita, Einstein, finalmente,

apresentou sua teoria relativstica da Gravitao, denominada, posteriormente, de Relatividade
Geral (1915). A nova teoria envolvia as ideias surgidas na Relatividade restrita sobre o tempo
e espao e props a generalizao do princpio da relatividade do movimento para sistemas
incluindo campos gravitacionais.

3
Existia, tambm, a Eletrodinmica de Weber (18041891). Contudo, esta controversa formulao no passa em
certos testes experimentais [6, 7]. Em particular, ela no se obtm como o limite clssico da Eletrodinmica
Quntica [8-11], fazendo com que seja ignorada na maioria dos textos sobre eletromagnetismo, consagrando-se o
de Maxwell para a descrio desta interao.
 19

No contexto do GPS e de acordo com a Relatividade Geral, como os satlites so

colocados em rbita da Terra, seus relgios sofrem a ao do campo gravitacional do planeta,
de tal modo que eles avanam mais rapidamente do que aqueles em pontos mais baixos de um
campo gravitacional, como os dos receptores na superfcie.

Dessa forma, a localizao por meio do GPS envolve as duas teorias de Einstein, seja
pelo fato dos agentes envolvidos (satlite emissor e receptor na Terra) apresentarem velocidade
relativa grande o suficiente para que os efeitos cinemticos da Relatividade Especial sejam
relevantes, bem como a diferena na intensidade do campo gravitacional entre os pontos onde
eles se localizam tambm resultar em efeitos mensurveis. Tudo isso graas grande
sensibilidade dos instrumentos utilizados.

2.1 Teoria da Relatividade Restrita

Para aplicarmos os clculos da correo no atraso do relgio em movimento

utilizaremos conceitos da relatividade restrita, baseada nos dois postulados

Postulado 1: As leis da fsica so as mesmas em todos os referenciais inerciais.

Postulado 2: A velocidade da luz no vcuo tem o mesmo valor para qualquer que seja o
movimento da fonte.

Para isso, utilizaremos o conceito do relgio de luz, que consiste em uma caixa
transparente com dois espelhos idnticos postos frente a frente. De algum modo, possvel
fazer com que um pulso de luz percorra continuamente entre os dois espelhos, sendo refletido
de um para o outro alternadamente. Quando o pulso de luz bate num deles, ouvimos um "tic",
e quando o pulso bate no outro, ouvimos um "tac".

Vamos considerar dois referenciais inerciais, um , que se move com uma velocidade
ao longo do eixo do outro referencial inercial, . Em foi instalado um relgio de luz,
onde um espelho e outro, estes foram colocados na origem e em um certo ponto do eixo
(Figura 6). Nessa situao um tic-tac do relgio de luz corresponde a um ciclo completo
percorrido pela luz, ou seja, saindo de , sendo refletido por e retornando para , completando
assim um intervalo de tempo

2
= ,

 20

Figura 6: Representao de um relgio de luz.

onde a distncia entre os dois espelhos em e a velocidade da luz.

J no referencial , os espelhos esto em movimento, assim o sinal luminoso percorre

uma distncia diferente.

Seguindo o segundo postulado, a luz possui o mesmo valor tambm em . Podemos

ver na Figura 6 que obtemos um tringulo, onde podemos utilizar o famoso teorema de
Pitgoras

2 2
()2 + ( ) =( )
2 2

onde a variao de tempo correspondente ao tic do relgio no referencial e a

distncias entre os dois espelhos. Considerando que a distncia entre os dois espelhos nos dois
referenciais so as mesmas [3], ou seja, = , chegamos a
2
2 2
( ) +( ) =( )
2 2 2

de onde rapidamente chegamos concluso que o observador em mede um intervalo de

tempo menor para um tic-tac, j que percorre uma distncia menor (caminhos paralelos), do
seu relgio de luz, do que um observador em :

2
= 1 ( )

o que nos leva ao fenmeno da dilatao do tempo, ou seja, como se cada unidade de tempo
sofresse uma expanso em relao s unidades do tempo prprio (intervalo de tempo medido
pelo observador considerado em repouso). O relgio de um referencial na Terra, em repouso,
 21

seria medido um tempo numericamente maior do que o tempo medido dentro do satlite (
o intervalo de tempo medido por um observador que se move com velocidade em relao a
um observador que mede um intervalo de tempo ). Com tais afirmaes ns podemos mostrar
que o tempo medido por um observador dentro do satlite, por exemplo, numericamente
menor.

Neste caso do GPS em especial, ela no seria uma dilatao muito grande, pois as
velocidades dos satlites (3,88 km/s) no so comparveis velocidade da luz ( 3,0 105
km/s), no entanto tal fator no pode ser desprezado por conta da alta preciso na medida dos
intervalos de tempo.

2.2 Gravidade Newtoniana

A formulao para a Gravitao dada por Newton4 no seu famoso Philosophi

Naturalis Principia Mathematica, em 1687, estabelece que uma partcula de massa 1 exerce
uma fora numa outra de massa 2 dada por

1 2
2(1) = 12 ,
2

em que 12 o vetor unitrio que liga a partcula de massa 1 a de massa 2 , a separao

entre elas (Figura 7) e = 6,674 1011 m3 (kg s 2 ) a constante universal da gravitao.

Analogamente, a fora 1(2) exercida pela de massa 2 na de massa 1 se d pela troca

entre os ndices 1 e 2 na expresso acima. Uma vez que 21 = 12, vemos que a lei de fora
est de acordo com a terceira lei de Newton.

21 1(2) 2(1) 12

Figura 7: Interao gravitacional entre duas partculas.

4
Sir Isaac Newton (1643-1727), matemtico, fsico e astrnomo ingls amplamente reconhecido como um dos
mais influentes cientistas todos os tempos.
 22

Tratando apenas de 2 no campo gravitacional de 1 e tendo implcito que

12, com a partcula de massa 1 localizada na origem do sistema de coordenadas, podemos
reescrever a fora acima como

1 1
2(1) = () = . (() )
2 2

Uma vez que o rotacional de () nulo, temos que ele est associado a um potencial
obtido por meio de

1 1
= 1 ( )
() = ()
0 0

em que apenas levado em conta as distncias radiais e 0 a partir da origem, onde se localiza
1 , associadas aos pontos e 0 , sendo este um ponto arbitrrio onde o potencial se anula.
Considerando este ponto como infinitamente afastado da origem, temos que 0 e

1
() = () = .

Analogamente, podemos definir uma energia potencial () = () associada a .

2.3 Teoria da Relatividade Geral

Publicada em 1915, a Relatividade Geral muito mais elaborada que a Relatividade

Restrita sendo melhor apresentada e compreendida com a utilizao da Geometria Diferencial
(ramo da Matemtica que estuda geometria em espaos curvos), porm, como iremos tratar de
campos gravitacionais relativamente fracos, possvel, atravs de mtodos elementares,
chegarmos a uma frmula aproximada da dilatao do tempo para o relgio nesse campo.

Para chegar no resultado o qual almejamos, iremos manipular duas frmulas que lidam
com argumentos diferentes, ambos essencialmente devidos a Einstein.
 23

Figura 8: Max Planck.

(Fonte: explicatorium)

No primeiro momento, iremos utilizar uma combinao da Relatividade Restrita com a

Mecnica Quntica. Desta, sabemos que a luz formada por partculas, ou ftons, com energia
dada pela relao de Planck5 [3]

= = ,

em que a constante de Planck, a frequncia da radiao e, consequentemente, o

perodo da radiao.

Da relao de equivalncia massa-energia deduzida por Einstein como consequncia

da Relatividade Restrita [3],

= 2 ,

tratamos o fton como se possusse uma massa 2 .6 Ento, se um fton se desloca em um

campo gravitacional de um objeto de massa 1 , ele poder perder energia. Sejam e a
energia e o perodo de um fton, respectivamente, num dado ponto de um campo
gravitacional, enquanto e so as mesmas quantidades num outro ponto . A relao de
Planck-Einstein implica que

= = .

Se = () () for a diferena de potencial entre e , de esperar que

5
Max Planck (18581947), fsico alemo, prmio Nobel de Fsica (1918).
6
Muito embora os ftons no tenham massa.
 24

2
= (1 2 ) .

Portanto,

(1 ) .
2

Em campos gravitacionais fracos, onde consideravelmente pequeno comparado

ao quadrado da velocidade da luz, a quantidade | | muito inferior a 1. Fazendo a devida

aproximao de primeira ordem

1
1+
1

vlida para || muito menor que 1, temos ento:

(1 + ) .
2

A partir da, podemos perceber que o perodo da radiao aumenta medida que a
mesma sobe em um campo gravitacional, i.e., desloca-se no sentido decrescente do campo.

Adotando o perodo do raio luminoso como unidade de tempo, a expresso acima indica
que um intervalo de tempo medido por um observador em repouso em relaciona-se com
o intervalo de um observador, tambm em repouso, em atravs de

(1 + ) .
2

No limite em que o ponto est no infinito, onde o potencial zero, obtm-se =

1
( ) = e, portanto,

1
(1 )
2

sendo o intervalo de tempo entre dois eventos medido em , onde o potencial gravitacional
, enquanto o mesmo intervalo de tempo medido por um observador no infinito . Essa
a famosa equao da dilatao gravitacional do tempo, que afirma que relgios em um ponto
mais baixo de um campo gravitacional acabam funcionando em um ritmo mais lento do que
relgios no infinito.

Em situaes do cotidiano, o valor absoluto do potencial gravitacional muito

inferior a velocidade da luz ao quadrado, portanto e possuem quase o mesmo valor.
 25

Todavia, podem existir situaes em que se deseje uma elevada preciso na medio dos
intervalos de tempo, como no caso do prprio GPS, ou em situaes que possam envolver
campos gravitacionais muito fortes, como nas proximidades de buracos negros. Nessas
situaes, a dilatao gravitacional do tempo deve ser levada em conta.

Uma observao que deve ser feita sobre o uso da gravitao newtoniana na obteno
desta dilatao temporal. Como ela no relativstica, o mais correto seria adotarmos a
Relatividade Geral para obter o resultado. Porm, considerando a validade daquela em
situaes de campo fraco, como no sistema solar, por exemplo, esperamos que a formulao
de Einstein oferea a de Newton como um caso limite nesses regimes. De fato, isso se verifica
e o tratamento feito aqui pode ser considerado como uma correo de primeira ordem
Gravitao newtoniana, em que a dilatao temporal se escreve em termos do potencial .

Curiosamente, apesar disto sugerir uma validade restrita ao resultado, aplicando-se

somente s situaes de campo gravitacional fraco, de fato, este justamente o que se obtm
vlido para qualquer regime a partir da Relatividade Geral. Isto , de acordo com esta
formulao, a relao entre os intervalos de tempo entre um observador com coordenada radial
(em que o valor zero corresponde ao centro do objeto que gera o campo) e aquele no infinito
exatamente dada pela expresso acima, independentemente do valor de , ou da intensidade
do campo gravitacional.
 26

3 GPS e Relatividade

Agora, depois de termos visto caractersticas tanto em relao ao GPS quanto

Relatividade, podemos seguir para as aplicaes de correes relativsticas nos relgios
atmicos a bordo dos satlites. Tais correes so necessrias devido s diferenas de potencial
gravitacional e velocidades referentes tanto s rbitas dos satlites quanto aos usurios em
Terra.
Como j foi visto, sabemos que cada satlite emite regularmente tanto sua hora exata
marcada no seu relgio quanto sua posio no mesmo instante e que as posies dos receptores
so determinadas a partir destas informaes. Estas so conhecidas com uma preciso enorme,
uma vez que as rbitas so monitoradas constantemente por estaes de rastreamento na
superfcie da Terra (Figura 9). Os dados obtidos pelas estaes de monitoramento so
transmitidos para uma estao central, em Colorado Springs, nos Estados Unidos para serem
processados com o objetivo de calcular os dados referentes s orbitais [13], efemrides, de cada
satlite e as respectivas correes de cada relgio dos satlites, assim, atualizando os dados de
navegao. Os novos dados de navegao, depois de corrigidos pela estao central, so
transmitidas para os satlites a partir de antenas em terra, as Ground Antenas. Isso ocorre
quando os satlites passam no campo de viso de cada uma destas. Como elas esto localizadas
estrategicamente, cada satlite atualizado pelo menos a cada duas horas.

Figura 9: Estao de monitoramento de GPS.

(Fonte: Wikimedia Commons).
 27

3.1 Clculo da correo relativstica

Admitindo que a Terra seja aproximadamente uma esfera, o potencial gravitacional da

mesma dado por

= ,

onde M a massa da Terra.

Se um observador inercial no infinito mede um intervalo de tempo , um satlite
que se move com velocidade em um ponto a distncia do centro da Terra mede um intervalo
de tempo

= 1 (1 ) (1 2) (1 ) ,

onde usamos aproximao de Taylor de primeira ordem, j que a velocidade da luz muito
maior que a velocidade de um satlite. Utilizando tambm (1 + )(1 + ) 1 + + , vlido
para || e || muito menores que 1, assim temos que

2
(1 ) .
2 2 2

De maneira anloga, um observador na superfcie da Terra mede um intervalo de tempo

2
(1 2 2 ) ,
2

onde a velocidade de rotao da Terra no local onde se encontra um observador.

Fazendo a razo entre temos, usando novamente a aproximao de
Taylor de primeira ordem, temos que
 28

2
1 2 2
2 2 2 (1 ) (1 + + )
2 2 2 2 2 2 2
1 2 2
2
2 2
1 2 2 + 2 + 2.
2 2

Admitindo que as rbitas dos satlites sejam circulares, temos que

2 = .

Substituindo tal resultado no resultado final de temos, finalmente, que

3 2 2
1 2 + 2+ 2
2 2

Nesta expresso, a variao de tempo medido em cada satlite, a variao de

tempo medida na superfcie da Terra, a velocidade orbital dos satlites, a velocidade de
rotao da Terra em um ponto considerado na sua superfcie, 5,9722 1024 kg e
6,371 106 m so a massa e o raio da Terra, respectivamente. Usando tambm, alm das
3
medidas dadas, = 6,67408 1011 2 e = 2,99792458 108 /, podemos ter

uma prvia de qual seria, aproximadamente, o nosso atraso ou adiantamento de tempo. Para o
3 2
clculo de 2 2 , como as rbitas dos satlites do GPS tem um perodo de 12 horas, ou seja, em

um dia cada um deles d duas voltas na Terra, chegamos a 3900 , assim temos que

3 2
2,539 1010 .
2 2
2
Para 2 2 , com um perodo de rotao de 24 horas, a velocidade de rotao da Terra no equador

465 , assim temos que

2
1,203 1012 .
2 2

Para 2 , temos
 29

2
= = 2 6,958 1010 .
2 2

Assim,

1 + 4,4346 1010 ,

(tal valor pode se reduzir at 1 + 4,42257 1010, como ocorre nos polos do

planeta, onde = 0) ou seja, o relgio no satlite adianta-se, por dia, cerca de

4,4346 1010 86.400 3,8315 105 s

em relao a um relgio na superfcie do Planeta.

Como a distncia at um dado satlite determinada pelo intervalo de tempo que o sinal
leva para chegar ao receptor multiplicado pela velocidade da luz, muitos consideram que a
correo obtida, caso ausente, resultaria num erro na determinao dessa distncia7 de 3,8315
105 s 11,5 km dirios, i.e., a cada dia o erro na determinao da posio seria acrescido
dessa quantidade. De fato, existiria um erro acumulado caso as correes relativsticas no
fossem implementadas, porm, menos drsticas do que isso.

Como o tempo de recepo do sinal determinado a cada medida feita pelos prprios
satlites, com base em seus relgios atmicos, este erro acumulado devido a uma suposta
ausncia de correo relativstica no seria cumulativo ao longo do tempo. Ele existiria e,
realmente, seria considervel, mas no iria aumentar progressivamente.

O que provocaria um erro cumulativo seria a ausncia desta correo no rastreamento

das posies dos satlites pelas estaes em terra. Estas, monitoram constantemente as posies
daqueles para atualiz-los, de modo que os mesmos forneam aumentar sempre suas posies
mais precisas. Como esse monitoramento feito, justamente, com base no tempo de percurso
de um sinal eletromagntico, caso as correes no fossem consideradas, os satlites poderiam
ter suas posies determinadas equivocadamente por uma distncia de 3,8315 105 s
15 cm por dia, i.e., a distncia que o satlite percorre durante a correo relativstica de um dia
inteiro. Ainda que ordens de grandeza menor do que os 11,5 km dirios usualmente atribudos
(erroneamente), no deixa de ser igualmente comprometedor para a boa determinao da
posio do receptor. Afinal, sendo cumulativo, chegaria a cerca de 1,05 m em uma semana,
4,5 m em um ms e 54,75 m em um ano.

7 Consequentemente, na prpria determinao da posio do receptor tambm.

 30

Para obtermos um parmetro em relao ao no uso da Relatividade Geral, iremos

admitir = 0. Assim, com a mesma equao que obtemos 1 + 4,4346 1010 ,

obtemos

1 2,5265 1010 .

Ou seja, o relgio no satlite atrasar-se-ia, por dia, cerca de

2,5265 1010 86400 2,1829 105 s,

em relao a um relgio na superfcie do Planeta. Uma diferena considervel em relao ao

tratamento utilizando a Relatividade Geral.

Contudo, para utilizarmos tais resultados em um algoritmo, por exemplo, ns

precisamos tratar e ( = ( 0 ) e = ( 0 )) admitindo seus
tempos iniciais (0 0 ) sincronizados no momento de incio do processo de correo. Nesse
caso, como, a partir das equaes dos satlites, j sabemos a distncia total percorrida pelo
sinal ( = ( )), podemos chegar a

(1 )

3 2 2
com = 2 2 2 2 2 . Assim, para o caso particular em que as duas escalas de tempo esto

alinhadas, 0 = 0 = 0,

(1 ) .
(1 )

Assim, para = , a variao de tempo para emisso ( ) e recepo ( ) de sinal em

relao a Terra, e = , a variao de tempo para emisso ( ) e recepo ( ) de

sinal em relao a um satlite, podemos, para = (1), relacion-los e chegar a

= ,
(1 )

onde a variao de tempo na Terra ( ). Assim, a distncia a ser medida seria

= [ ] = [ (1 + ) ] .
(1 )
 31

Concluso

Diante do que foi apresentado, possvel observar como tal aparato tecnolgico
completo, fazendo com que pensemos sobre a importncia da cincia que o envolve e o torna
possvel. No seu funcionamento geral, ns mostramos como a Matemtica aplicada ao GPS,
fazendo algumas correes mais finas quando necessrio. Nas correes onde fazemos uso da
Fsica Moderna, vimos que alguns mtodos so necessrios para o bom funcionamento deste
equipamento, especialmente a Teoria da Relatividade (Restrita e Geral), nesse caso o alvo
central da discusso. Este trabalho obteve o xito a partir da juno das teorias referentes
matemtica do GPS e Relatividade, a partir disso conseguimos chegar a duas expresses. Tais
expresses foram cruciais para o funcionamento de tal tecnologia. A primeira expresso,
3 2 2
1 2 2 + 2 2 + 2 , acabou nos fornecendo o tempo em que os relgios nos satlites

adiantam-se por dia, cerca de 3,8315 105 segundos e, a partir desse tempo, o erro acumulado
da posio dos satlites do GPS, que 3,8315 105 s 15 cm por dia. Nos mostrando
que, mesmo no sendo um erro grande, essencial a correo de tal medida. J a segunda
expresso obtida referente a distncia percorrida pelo sinal, onde o tempo corrigido a partir
da relatividade foi substituindo pelo tempo sem correo. Assim, chegamos a uma distncia
= [ (1 + ) ].
 32

Apndice A: programando um prottipo de GPS

3D utilizando correes relativsticas
Para nos utilizarmos dos conhecimentos obtidos neste trabalho construmos uma
pequena aplicao, um algoritmo referente a um prottipo de GPS em trs dimenses. Para tal
utilizamos a linguagem de programao Python 2.7 no ambiente de desenvolvimento integrado
Spyder 2. Para obter as expresses matemticas contidas no algoritmo, utilizamos o software
Maple.

Na obteno das expresses matemticas, primeiramente definimos alguns vetores,

comeando pelo vetor R, referente a posio que procuramos (posio na superfcie da Terra),

= [ ],

e, analogamente, os vetores 1 , 2 , 3 e 4 , referentes s posies de quatro satlites,

respectivamente

1 2 3 4
1 = [ 1 ], 2 = [ 2 ], 3 = [ 3 ] e 4 = [ 4 ].
1 2 3 4

Em seguida, definimos 3 equaes que so responsveis pelas interaes entre os satlites e

um receptor, so elas:

(1 1 12 2 2 + 22 )
(1 2 ) = ;
2

(1 1 12 3 3 + 32 )
(1 3 ) = ;
2

(1 1 12 4 4 + 42 )
(1 4 ) = .
2

A partir dessas, geramos

12 + 22 + 12 22 + 12 22 + 12 22
(1 2 ) + (1 2 ) + (1 2 ) = ;
2

12 + 32 + 12 32 + 12 32 + 12 32
(1 3 ) + (1 3 ) + (1 3 ) = ;
2

12 + 42 + 12 42 + 12 42 + 12 42
(1 4 ) + (1 4 ) + (1 4 ) = .
2
 33

Essas, quando isolamos X, Y e Z, geram as equaes utilizadas no nosso algoritmo. Essas so,
j em linguagem Python

X = (-0.5*(D1**2*V2y*V3z-D1**2*V2y*V4z-D1**2*V2z*V3y+D1**2*V2z*V4y
+D1**2*V3y*V4z-D1**2*V3z*V4y-D2**2*V3y*V4z+D2**2*V3z*V4y
+D3**2*V2y*V4z-D3**2*V2z*V4y-D4**2*V2y*V3z+D4**2*V2z*V3y
-V2y*V3z*X1**2+V2y*V3z*X4**2-V2y*V3z*Y1**2+V2y*V3z*Y4**2
-V2y*V3z*Z1**2+V2y*V3z*Z4**2+V2y*V4z*X1**2-V2y*V4z*X3**2
+V2y*V4z*Y1**2-V2y*V4z*Y3**2+V2y*V4z*Z1**2-V2y*V4z*Z3**2
+V2z*V3y*X1**2-V2z*V3y*X4**2+V2z*V3y*Y1**2-V2z*V3y*Y4**2
+V2z*V3y*Z1**2-V2z*V3y*Z4**2-V2z*V4y*X1**2+V2z*V4y*X3**2
-V2z*V4y*Y1**2+V2z*V4y*Y3**2-V2z*V4y*Z1**2+V2z*V4y*Z3**2
-V3y*V4z*X1**2+V3y*V4z*X2**2-V3y*V4z*Y1**2+V3y*V4z*Y2**2
-V3y*V4z*Z1**2+V3y*V4z*Z2**2+V3z*V4y*X1**2-V3z*V4y*X2**2
+V3z*V4y*Y1**2-V3z*V4y*Y2**2+V3z*V4y*Z1**2-V3z*V4y*Z2**2)/
float(V2x*V3y*V4z-V2x*V3z*V4y-
V2y*V3x*V4z+V2y*V3z*V4x+V2z*V3x*V4y-V2z*V3y*V4x))
Y = (0.5*(D1**2*V2x*V3z-D1**2*V2x*V4z-D1**2*V2z*V3x+D1**2*V2z*V4x
+D1**2*V3x*V4z-D1**2*V3z*V4x-D2**2*V3x*V4z+D2**2*V3z*V4x
+D3**2*V2x*V4z-D3**2*V2z*V4x-D4**2*V2x*V3z+D4**2*V2z*V3x
-V2x*V3z*X1**2+V2x*V3z*X4**2-V2x*V3z*Y1**2+V2x*V3z*Y4**2
-V2x*V3z*Z1**2+V2x*V3z*Z4**2+V2x*V4z*X1**2-V2x*V4z*X3**2
+V2x*V4z*Y1**2-V2x*V4z*Y3**2+V2x*V4z*Z1**2-V2x*V4z*Z3**2
+V2z*V3x*X1**2-V2z*V3x*X4**2+V2z*V3x*Y1**2-V2z*V3x*Y4**2
+V2z*V3x*Z1**2-V2z*V3x*Z4**2-V2z*V4x*X1**2+V2z*V4x*X3**2
-V2z*V4x*Y1**2+V2z*V4x*Y3**2-V2z*V4x*Z1**2+V2z*V4x*Z3**2
-V3x*V4z*X1**2+V3x*V4z*X2**2-V3x*V4z*Y1**2+V3x*V4z*Y2**2
-V3x*V4z*Z1**2+V3x*V4z*Z2**2+V3z*V4x*X1**2-V3z*V4x*X2**2
+V3z*V4x*Y1**2-V3z*V4x*Y2**2+V3z*V4x*Z1**2-V3z*V4x*Z2**2)/
float(V2x*V3y*V4z-V2x*V3z*V4y-
V2y*V3x*V4z+V2y*V3z*V4x +V2z*V3x*V4y-V2z*V3y*V4x))
Z = (-0.5*(D1**2*V2x*V3y-D1**2*V2x*V4y-D1**2*V2y*V3x+D1**2*V2y*V4x
+D1**2*V3x*V4y-D1**2*V3y*V4x-D2**2*V3x*V4y+D2**2*V3y*V4x
+D3**2*V2x*V4y-D3**2*V2y*V4x-D4**2*V2x*V3y+D4**2*V2y*V3x
-V2x*V3y*X1**2+V2x*V3y*X4**2-V2x*V3y*Y1**2+V2x*V3y*Y4**2
-V2x*V3y*Z1**2+V2x*V3y*Z4**2+V2x*V4y*X1**2-V2x*V4y*X3**2
+V2x*V4y*Y1**2-V2x*V4y*Y3**2+V2x*V4y*Z1**2-V2x*V4y*Z3**2
+V2y*V3x*X1**2-V2y*V3x*X4**2+V2y*V3x*Y1**2-V2y*V3x*Y4**2
+V2y*V3x*Z1**2-V2y*V3x*Z4**2-V2y*V4x*X1**2+V2y*V4x*X3**2
-V2y*V4x*Y1**2+V2y*V4x*Y3**2-V2y*V4x*Z1**2+V2y*V4x*Z3**2
-V3x*V4y*X1**2+V3x*V4y*X2**2-V3x*V4y*Y1**2+V3x*V4y*Y2**2
-V3x*V4y*Z1**2+V3x*V4y*Z2**2+V3y*V4x*X1**2-V3y*V4x*X2**2
+V3y*V4x*Y1**2-V3y*V4x*Y2**2+V3y*V4x*Z1**2-V3y*V4x*Z2**2)/
float(V2x*V3y*V4z-V2x*V3z*V4y-
V2y*V3x*V4z+V2y*V3z*V4x+V2z*V3x*V4y-V2z*V3y*V4x))

Figura 10: Cdigo-fonte das expresses X, Y e Z.

 34

Sabendo que foram definidos os seguintes valores de acordo com a literatura

#dados
c = 299792458 #velocidade da Luz (m/s)
v = 3900 # velocidade orbital dos satlites (m/s)
V = 465 # velocidade de rotao da Terra (m/s)
M = 5972e24 # Massa da Terra (kg)
R = 6371000 # Raio da Terra (m)
G = 6.67408e-11 # Constante Gravitacional Universal (m^3 kg^-1 s^-2)
#tempos
tr1 = 0.00505783 #tempo de recepo R
tr2 = 0.00923206
tr3 = 0.00836090
tr4 = 0.00712225

Te1 = 0.00390733 #tempo de emisso satlites

Te2 = 0.00813098
Te3 = 0.00574326
Te4 = 0.00416411

Figura 11: Cdigo-fonte referente aos dados utilizados no algoritmo.

Seguimos para a determinao da posio R. Para obtermos X, Y e Z (Figura 10), utilizamos

dois tipos de distncias (1 , 2 , 3 e 4 ) para fazer uma comparao de resultados sem as
correes relativsticas e com as correes relativsticas. No clculo da distncia sem correo,
considera-se apenas o tempo de recepo do sinal, ou seja, = . Onde a variao de
tempo = . Assim, ficamos com:
#Distancia sem correo
D1 = c*(tr1-Te1)
D2 = c*(tr2-Te2)
D3 = c*(tr3-Te3)
D4 = c*(tr4-Te4)
Figura 12: Cdigo-fonte referente s distncias sem correo relativstica.

J para as distncias com as devidas correes relativsticas usamos as mesmas expresses

advindas deste trabalho. Assim, utilizamos:
 35

#Correo
e = ((3*v**2)/float((2*c**2)) (V**2/float((2*c**2))) -
(G*M)/float((R*c**2)))
#Distancia com correo
D1 = c*(tr1-Te1/(1-e))
D2 = c*(tr2-Te2/(1-e))
D3 = c*(tr3-Te3/(1-e))
D4 = c*(tr4-Te4/(1-e))
Figura 13: Cdigo-fonte referente s distncias com correo relativstica.

Atravs dessas expresses apresentadas, foi possvel calcular a posio R fazendo a

comparao da mesma sem as correes e com as correes relativsticas, apenas pedindo as
posies dos satlites no algoritmo da seguinte forma:

#1
#####################################################################
X1 = float(raw_input('Digite a posicao X do primeiro satelite: '))
Y1 = float(raw_input('Digite a posicao Y do primeiro satelite: '))
Z1 = float(raw_input('Digite a posicao Z do primeiro satelite: '))

Figura 14: Cdigo-fonte referente s coordenadas do satlite 1.

E, de forma anloga, foram definidos os demais 3 satlites, sabendo que os mesmos no esto
nas mesmas coordenadas, pois tais satlites esto sempre em movimento e com determinada
distncia de rbitas um do outro. Assim, fizemos um teste para determinar se os vetores
formados a partir das posies dos satlites so linearmente independentes.

V4x = X1 - X4
V2y = Y1 - Y2
V3y = Y1 - Y3
V4y = Y1 - Y4
V2z = Z1 - Z2
V3z = Z1 - Z3
V4z = Z1 - Z4
#tais vetores no podem ser coplanares ou colineares
V2 = [V2x, V2y, V2z]
V3 = [V3x, V3y, V3z]
V4 = [V4x, V4y, V4z]
Ve = np.dot(V2,(np.cross(V3,V4)))

Figura 15: Cdigo-fonte referente ao teste de dependncia linear.

 36

A partir desse teste, fizemos algumas estruturas de condies para o caso de V ser igual a zero.
Para isso, fizemos outras possveis combinaes de vetores para ento, em ltimo caso, se V
continuar sendo igual a 0, o algoritmo parar.

if(Ve==0):
V2x = X2 - X1
V3x = X2 - X3
V4x = X2 - X4
V2y = Y2 - Y1
V3y = Y2 - Y3
V4y = Y2 - Y4
V2z = Z2 - Z1
V3z = Z2 - Z3
V4z = Z2 - Z4
V2 = [V2x, V2y, V2z]
V3 = [V3x, V3y, V3z]
V4 = [V4x, V4y, V4z]
Ve = np.dot(V2,(np.cross(V3,V4)))
.
.
.
if(Ve==0):
V2x = X4 - X1
V3x = X4 - X3
V4x = X4 - X2
V2y = Y4 - Y1
V3y = Y4 - Y3
V4y = Y4 - Y2
V2z = Z4 - Z1
V3z = Z4 - Z3
V4z = Z4 - Z2
V2 = [V2x, V2y, V2z]
V3 = [V3x, V3y, V3z]
V4 = [V4x, V4y, V4z]
Ve = np.dot(V2,(np.cross(V3,V4)))
if(Ve==0):
print "\nValores invlidos\nTente Novamente!\n"
sys.exit()

Figura 16: Cdigo-fonte de estrutura condicional de Linearidade.

A partir disso, fazendo a diferena entre duas coordenadas, obtemos a sada a seguir:
 37

Teste Satlite 3D
Tais valores NO podem ser COLINEARRES ou COPLANARES
Sabendo que os satlites no esto no mesmo lugar, digite suas
posicoes.

Digite a posicao X do primeiro satelite: 10000

Digite a posicao Y do primeiro satelite: 15000

Digite a posicao Z do primeiro satelite: 20200000

Digite a posicao X do segundo satelite: 11045

Digite a posicao Y do segundo satelite: 17050

Digite a posicao Z do segundo satelite: 20350000

Digite a posicao X do terceiro satelite: 12540

Digite a posicao Y do terceiro satelite: 14561

Digite a posicao Z do terceiro satelite: 21033000

Digite a posicao X do quarto satelite: 11011

Digite a posicao Y do quarto satelite: 13030

Digite a posicao Z do quarto satelite: 22023000

Valores sem correo

X = -260372007.47
Y = 71182004.4791
Z = 21149732.326

Valores com correo

X = -260372212.948
Y = 71181985.9993
Z = 21149732.1516

A diferena de pontos sem e com a correo = 206.307343193 metros

Figura 17: Referente a sada dado pelo algoritmo em um dado caso.

 38

Referncias

[1] Autor desconhecido, GPS foi criado para uso militar nos anos 60, 23 nov. 2009.
[Online]. Available: http://noticias.r7.com/tecnologia-e-ciencia/noticias/gps-foi-criado-
para-uso-militar-nos-anos-60-20091122.html. [Acesso em 12 dez. 2016].
[2] J. Natrio, O GPS e a Teoria da Relatividade.
[3] H. M. Nussenzveig, Curso de Fsica Bsica, vol. 4, So Paulo: Edgard Blcher, 1997.
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http://www.popa.com.br/_2008/cronicas/gps/funcionamento_do_gps.htm. [Acesso em
14 dez. 2016].
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steady currents in superconducting coils, Physics Letters A, vol. 162, n 2, pp. 105-
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electrostatic potential on electron mass as predicted by Weber's force law, Canadian
Journal of Physics, vol. 82, n 9, pp. 731-735, set. 2004.
[8] M. E. Peskin e D. V. Schroeder, Interacting Fields and Feynman Diagrams, em An
Introduction to Quantum Field Theory, Massachusetts, Perseus Books Publishing,
1995, pp. 77-130.
[9] A. K. T. Assis e H. T. Silva, Comparison between Webers electrodynamics and
classical electrodynamics, Pramana - Journal of Physics, vol. 3, n 55, pp. 393-404,
set. 2000.
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160, pp. 25-30, 4 nov. 1991.
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Foundations of Physics Letters, vol. 5, n 3, pp. 443-469, out. 1990.
[12] IBGE - Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica, RECOMENDAES PARA
LEVANTAMENTOS RELATIVOS ESTTICOS GPS, 2008.
[13] A. C. CARARO, L. D. FERREIRA e G. B. AFONSO, CORREES RELATIVSTICAS
SOBRE AS MEDIDAS DE TEMPO GPS, Bol. Cinc. Geod., sec. Artigos, Curitiba, v.
16, no 1, p.156-176, jan-mar, 2010.