FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE ING. MECANICA

TEMA:

Centros Instantneos de Rotacin

CURSO:

Teora de Maquinas y Mecanismos

ALUMNO:

Snchez Ore, Juan Carlos

CODIGO:

2012-37214

TACNA PER

2017
 INDICE

INDICE..II

INTRODUCCION...III

1. LOCALIZACIN DE CENTROS INSTANTNEOSIV

1.1. Localizacin de centros principales..IV

2. TEOREMA DE KENNEDY...V

3. NMERO DE CENTROS INSTANTNEOS.....V

4. CUADRO ARTICULADO.....VI

5. CENTROS INSTANTNEOS PARA EL MECANISMO DE CORREDERA BIELA

MANIVELA.VI

6. TABULACIN DE CENTROS INSTANTNEOS...VII

6.1. Diagrama de centros instantneos, circular....VII
6.2. Metodo tabularVIII

7. EJERCICIOS RESUELTOS....IX

8. BIBLIOGRAFIA.XX
Universidad Nacional Jorge Basadre Grohmann

INTRODUCCION

En esta monografa el tema que va a tratar es de Centros instantneos de

Rotacin, donde El centro instantneo es un punto de un cuerpo rgido cuya

velocidad es cero en un momento dado. Instantneo significa que podra tener

velocidad igual a cero slo en el instante considerado, aunque tambin se refiere

a un punto fijo como un centro instantneo, por ejemplo, el punto de un eje fijo

respecto al cual gira un cuerpo rgido.

Cuando se conoce la posicin del centro instantneo de un cuerpo rgido en

movimiento plano y tambin su velocidad angular, las velocidades de otros

puntos son fciles de determinar.

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1. LOCALIZACIN DE CENTROS INSTANTNEOS. -

En un anlisis tpico, es raro que se utilicen todos los centros instantneos. No

obstante, se debera conocer el proceso de localizacin de cada centro porque
se podra utilizar cualquier centro

1.1. Localizacin de centros principales.

Algunos centros instantneos se localizan simplemente examinando el

mecanismo. Dichos centros se conocen como centros principales. Para ubicarlos
se deben seguir las reglas siguientes:

I. Cuando dos eslabones estn conectados por una unin de perno, el

centro instantneo que une los dos eslabones es este punto pivote. L a
primera regla se ilustra en la figura 6.24a.

II. El centro instantneo de dos eslabones en contacto de rodamiento sin

deslizamiento se ubica en el punto de contacto. La segunda regla se
ilustra en la figura 6.24b.

III. El centro instantneo de dos eslabones en contacto de deslizamiento en

lnea recta est en el infinito, en direccin perpendicular a la direccin de
deslizamiento. La velocidad de todos los puntos de un eslabn, restringido
a (23) movimiento de deslizamiento lineal en relacin con otro eslabn, es
idntica para todos los puntos, en direccin del deslizamiento. Por lo tanto,

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es posible imaginar que este movimiento recto es de rotacin alrededor

de un punto que se encuentra a una gran distancia, ya que una lnea recta
puede modelarse como la parte de un circulo con un radio de tamao
infinito. Como la velocidad siempre es perpendicular a la lnea trazada
hacia el pivote, este centro instantneo debe ser perpendicular a la
direccin de deslizamiento. Hay que considerar que este centro se
encuentra sobre cualquier lnea perpendicular a la direccin del
desplazamiento, porque las lneas se juntan en el infinito. La tercera regla
se ilustra en la figura 6.24c.

IV. El centro instantneo de dos eslabones con un contacto de deslizamiento

completo se encuentra en algn lado de la lnea normal a la direccin del
deslizamiento. La cuarta regla se ilustra en la figura 6.24d.

2. TEOREMA DE KENNEDY

Los centros instantneos que no se pueden ubicar a partir de las cuatro reglas
de centros principales, se localizan aplicando el teorema de Kennedy, que
establece lo siguiente:
Los tres centros instantneos correspondientes a tres cuerpos cualesquiera
permanecen sobre la misma recta.
Es decir, "Si tenemos tres eslabones (slidos rgidos) animados de movimiento
relativo entre ellos (ya sea que estn o no conectados entre s) los centros
instantneos de rotacin relativos entre los tres eslabones han de estar
alineados"

3. NMERO DE CENTROS INSTANTNEOS

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro

instantneo para cada par de eslabones.
El nmero de centros instantneos es, por lo anterior, igual al nmero de pares
de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el nmero de centros
instantneos es igual al nmero de combinaciones de n objetos tomados a un
tiempo, a saber:
n(n-1)/2

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4. CUADRO ARTICULADO
La siguiente fig. Consiste de cuatro barras conectadas por pares de elementos
en K, L, M, N.

Fig. Centros instantneos

de cuadro articulado

5. CENTROS INSTANTNEOS PARA EL MECANISMO DE CORREDERA

BIELA MANIVELA.

Se podra describir como una cadena cinemtica de cuatro eslabones, en la cual

un par de eslabones tiene movimiento rectilneo con respecto a cada uno de los
otros, mientras que el movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones
adjuntos es el par cerrado. Por consiguiente, el mecanismo tiene tres pares
cerrados y un par en deslizamiento.

Fig. Mecanismo de corredera biela manivela

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6. TABULACIN DE CENTROS INSTANTNEOS

Se puede definir, que cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el
nmero de centros instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un
mtodo sistemtico para tabular el progreso y para que ayude en la
determinacin. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular
o por el uso de tablas.

6.1. Diagrama de centros instantneos, circular.

Un diagrama de centros instantneos es una tcnica grfica que se utiliza para

ubicar tanto los centros instantneos, que ya se hayan localizado, como aquellos
que an necesitan definirse. Asimismo, seala las combinaciones de centros
instantneos que es posible utilizar en la aplicacin del teorema de Kennedy. Es
raro que se necesite localizar todos los centros instantneos para ejecutar un
anlisis de velocidad. Se deben estudiar el mecanismo y el (los) eslabn (es)
impulsor(es), as como la salida requerida para determinar los centros
instantneos especficos que se requieren, de manera que el diagrama de centro
s instantneos se utiliza para calcular los centros instantneos especficos.

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6.2. Metodo tabular.

El mtodo alternativo para localizar centros instantneos de uso comn es el

mtodo tabular. En este procedimiento se establece una tabulacin general y se
ampla con tabulaciones suplementarias, tal como est ilustrado en la Fig.

En las columnas principales de la tabulacin general se enumeran los

nmeros de los eslabones en el mecanismo. En la primera columna se apunta el
nmero de la parte superior dela columna, combinando con aquellos nmeros a
la derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el numero de la parte
superior de la columna, combinando con aquellos nmeros a la derecha del
mismo. Continuando este procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la lista
completa de todos los centros que han de encontrarse.

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7. EJERCICIOS RESUELTOS:

1) La siguiente figura muestra una braza con autobloqueo en una plataforma

que se utiliza en muelles de embarque. Localice todos los centros
instantneos del mecanismo.

Solucin:
El diagrama cinemtico de la plataforma de carga se muestra en la figura(a). En
el diagrama cinemtico se numeran los cuatro eslabones. Las uniones de perno
se identifican con letras. Se calcula el nmero total de centros, con n = 4
eslabones, de la siguiente manera:

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( 1) 4(4 1)
= = =6
2 2

En la figura se presenta el diagrama de centros instantneos. Es posible

utilizar tabla del mismo para listar sistemticamente todos los centros
instantneos del mecanismo.
Ahora, Localizando los centros instantneos principales:
La primera unin de perno, A, conecta los eslabones 1 y 2. Si se aplica la
primera regla de los centros instantneos principales, esta unin es la ubicacin
del centro instantneo (12). De manera similar, las uniones de perno B, C y D
son los centros instantneos (23), (34) y (14), respectivamente. En la figura se
vuelve a dibujar el diagrama de centros instantneos para reflejar la localizacin
de los centros instantneos principales (12), (23), (34) y (14). Los centros
instantneos (13) y (24) estn sin determinar.
Ahora Utilizamos el teorema de Kennedy para localizar el centro instantneo
(13):
El diagrama de centros instantneos que se emple para obtener (13) se
muestra en la figura (d). Ahora hay que enfocarse en el tringulo de abajo
formado por (13), (14) y (34). Si se aplica el teorema de Kennedy. (13), debe
permanecer sobre la recta formada por (14) y (34), los cuales ya se localizaron,
como lo indican las lneas continuas de la figura (d). Observe tambin el tringulo
superior formado por (13). (12) y (23). De la misma manera, (13) debe
permanecer tambin sobre una lnea recta formada por (12) y (23), que fueron
previamente localizados. Por lo tanto, la interseccin de estas lneas, (14) -(34)
y (12) -(23), determinar la ubicacin de (13). Recuerde que en este instante el
eslabn 3 parece girar alrededor del punto (13).
En la figura (e) se muestra el diagrama de centros instantneos que se us
para obtener (24). En un proceso idntico, el teorema de Kennedy establece
que el centro instantneo (24) debe permanecer sobre la misma lnea que
(14) y (12), los cuales ya fueron localizados. Asimismo, (24) debe permanecer
tambin sobre la misma lnea de (23) y (34), tambin localizados. Entonces
si se traza una lnea recta a travs de (14) y (12), as como otra lnea recta a
travs de (23) y (34), la interseccin de tales lneas determinar la ubicacin
de (24). En este instante, el eslabn 2 parece girar, en relacin con el eslabn
4, alrededor del punto (24).

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En La siguiente figura se presenta el mecanismo con todos los centros

instantneos localizados:

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2) El siguiente mecanismo trata de una trituradora de piedra, utilice el

mtodo de centros instantneos y encuentre las velocidades V B y VC

2 = 20

Solucin:

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3) Anlisis de eslabonamientos por centros instantneos

La barra AB mostrada gira con velocidad angular de 10 rad/s en sentido
contrario al de las manecillas del reloj. Cules son las velocidades
angulares de las barras BC y CD?

Se puede deducir que Las barras AB y CD giran respecto a ejes fijos, por lo que
se conocen las direcciones del movimiento de los puntos B y C y por ende se
puede localizar el centro instantneo de la barra BC. Usando estos centros
instantneos y las relaciones entre las velocidades de los puntos de las barras y
las velocidades angulares de las barras, se pueden determinar las velocidades
angulares.
Solucin:

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4) Utilice el mtodo de centros instantneos para encontrar las velocidades.

Dato:

2 = 5

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5)

Solucin:

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6) En la figura, el ngulo = 45 , y la barra OQ gira en el sentido contrario al

de las manecillas del reloj a 0,2 rad/seg. Use centros instantneos para
determinar la velocidad del collarn P.

Solucin:

Centro instantneo de la barra PQ

Entonces: Hallando primero la velocidad de Q.

= 2 = 2(0,2) = 0,4/

Por lo tanto:
0,4
| | = = = 0,2/
2 2

| | = 22 = 0,566 /

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7) La velocidad del punto O del bate mostrado es 0 = 6 14 ( ), y el

bate gira alrededor del eje z con una velocidad angular de 4 rad/s en sentido
contrario al de las manecillas del reloj. Cules son las coordenadas x e y del
centro instantneo del bate?

Solucin:
Sean ( , ), las coordenadas del centro instantneo. El vector desde el
centro instantneo hasta el punto O es / = (). La velocidad del
punto O es.

= 1.83 4.27 = = [ 0 0 ]
0

= (/) ,

Entonces igualando trminos y resolviendo:

Cuyas coordenadas son:

(1.07, 0.46)

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8. BIBLIOGRAFIA:

Webgrafa:

http://mecafundamentos.blogspot.pe/p/cap-3.html
http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.pe/2010/08/tema-iii-
centros-instantaneos.html
Artculos y trabajos online:

http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A
1tica%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdf
https://es.scribd.com/doc/46563881/Ejemplo-02-Centros-
instantaneos
Libros:

BEDFORD, ANTHONY; FOWLER, WALLACE T.

Mecnica para ingeniera. Dinmica Quinta edicin
PEARSON EDUCACIN, Mxico, 2008

JOSEPH EDWARD SHIGLEY, JOHN JOSEPH UICKER JR.

Teora de mquinas y mecanismos.

MYSZKA, DAVID H.
Mquinas y mecanismos. Cuarta edicin
PEARSON EDUCACIN, Mxico, 2012

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