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Automatique Linaire 1 Travaux Dirigs

1A ISMIN

Travaux dirigs, Automatique linaire 1 J.M. Dutertre 2013


Travaux Dirigs, Automatique Linaire 1 1A ISMIN

TD 1 Introduction, modlisation, outils.

Exercice 1.1 : Calcul de la rponse dun 2nd ordre une rampe

On considre un systme rgi par lquation diffrentielle :

d 2s ds
2
+ 3. + 2. s (t ) = + e(t )
dt dt

Calculer la rponse de ce systme une rampe dentre e(t) = t.

Exercice 1.2 : Asservissement de temprature dun four (1er ordre) de


type proportionnelle drive.

On considre lasservissement de temprature du systme constitu dun four et dun capteur


de temprature associ, reprsent figure suivante :
systme
c(t) (t) p(t) four +
(t)
Loi de
+_
commande capteur

Avec :
c(t) tension de consigne [V]
Elle reprsente la temprature de consigne dsire pour le four (par
rapport la temprature ambiante).

(t) tension de mesure [V]


Cest la tension image de la temprature intrieure du four dlivre par
le capteur (exprime par rapport la temprature ambiante).

p(t) puissance lectrique dlivre au four [W].

(t) erreur entre la consigne et la mesure [V].

La loi de commande est telle que :

d (t )
p (t ) = K c . (t ) + d . Eq. 1
dt
Avec Kc gain statique
d constante de drivation
Et les quations de fonctionnement du systme conduisent :

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d (t )
(t ) + . = K . p (t ) Eq. 2
dt
Avec constante de temps du systme
K gain statique du systme

1. Exprimer lquation diffrentielle liant c(t) et (t).


2. Donner la transforme de Laplace de lquation diffrentielle trouve au 1.
( t = 0 on a (0) = 0)
La mettre sous la forme (p) = G(p). c(p)
3. On considre une consigne de la forme : c(t) = A0.(t) A0 constante relle.
Quelles sont alors les valeurs initiales (0+) et finale (+) de (t) ? Conclusions ?
4. Exprimer P(p) en fonction de c(p).
En dduire les valeurs initiale et finale de la commande p(t) pour c(t) = A0.(t).
Conclusion ?
5. On considre d = = 60 s, K = 0,01 V/W, et A0 = 7.
Tracer sur un mme graphe : c(t), (t), et p(t) pour Kc = 100. Commentaire ?

Exercice 1.3 : Asservissement du 2nd ordre.


Un processus physique est modlis par une fonction de transfert du 2nd ordre :
G0
G ( p) = , G0 = 1, 1 = 10 s, 2 = 2 s
(1 + 1 p).(1 + 2 p)

Ce processus est insr dans une boucle dasservissement contenant un rgulateur


proportionnel : C(p) = K.

correcteur processus
E(p) (p) U(p) S(p)
+_ C(p) G(p)

1. a. Dterminer lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme :


H(p) = S(p)/E(p) et la mettre sous la forme canonique :
H0
H ( p) = 2
p p
1 + 2m +
0 0

En dduire les expressions des paramtres de H(p) :


H0 gain statique
m coefficient damortissement
0 pulsation propre non amortie
En fonction de 1, 2, G0, et K.

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b. Calculer la valeur de K pour obtenir m = 0,7.

2. Dans la suite de lexercice, la consigne est un chelon unitaire et K est rgl tel que
m = 0,7.
a. On se place en rgime permanent, dterminer lexpression de s(+) et calculer sa
valeur.
b. Exprimer 0(+) = e(+) - s(+), la calculer.
c. Calculer la valeur du tr5% .
d. Reprsenter lallure de s(t).

3. Pour diminuer lerreur de position, on augmente la valeur de K.


a. Calculer la valeur de K permettant dobtenir 0(+) = 0,05 V.
b. En dduire la nouvelle valeur du coefficient damortissement m.
c. Calculer lamplitude relative (en %) du premier dpassement D1.
d. Calculer la nouvelle valeur du tr5% .
e. Reprsenter lallure de s(t).
f. Calculer u(0+). Sachant que cette grandeur de commande est maximale linstant t = 0+
, en dduire la dynamique ncessaire la sortie du correcteur pour que lasservissement
fonctionne toujours en rgime linaire.

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TD 2 Stabilit des systmes asservis.

Exercice 2.1 : Stabilit dun systme du 3me ordre (Routh)

On considre un systme de F.T.B.O. :

K
T ( p) = K >0
p.( p + 1).( p + 2)

Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle


ferme lorsquil est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire.

Exercice 2.2 : Rglage dun systme avec deux conditions de stabilit

On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte :


K
T ( p) = K >0
p ( p + 100) 2
Dterminer les conditions sur K de manire ce que le systme soit caractris par une marge
de phase suprieure 45 et par une marge de gain suprieure 6 dB.

Exercice 2.3 : Mise en vidence des marges sur les diagrammes de Bode

On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte :


K
T ( p) = K >0
( p + 10) 3
Dterminer la valeur de K qui assure au systme une marge de gain gale 6 dB. Calculer la
marge de phase pour cette valeur de K.
Tracer les diagrammes de Bode du systme en boucle ouverte en y faisant apparatre ces
marges.

Exercice 2.4 : Nyquist

On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte :


K
T ( p) = K >0
p ( p + 1)( p + 2)

1. Tracer son diagramme de Nyquist (le trac pralable dun diagramme de Bode est une
aide).
2. Etudier sa stabilit.

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Exercice 2.5 : Nyquist

On considre un systme de F.T.B.O. :

K .(1 + 1 p)
T ( p) = 1 > 2 > 3 > 0
p .(1 + 2 p ).(1 + 3 p)
2

K gain positif rglable

1. Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la B.O. pour le cas particulier 1 = 1 s,


2 = 0,1 s, 3 =0,01 s, et K = 1.
2. Chercher la pulsation non nulle pour laquelle BO() = -180. A quelle condition
sur 1, 2, et 3 existe-t-elle ?
3. Tracer lallure du lieu de Nyquist de la boucle ouverte selon que cette condition est
ralise ou non.
4. En dduire les conditions de stabilit en boucle ferme pour les valeurs particulires
des constantes de temps donnes au 1. Retrouver ces conditions laide du critre du
revers.
5. Etablir les conditions de stabilit laide du critre de Routh (sur les constantes de
temps et sur K).

Exercice 2.6 : Nyquist

On considre un systme de F.T.B.O. :

K
T ( p) = 1 > 2 > 3 > 0
(1 + 1 p ).(1 + 2 p ).(1 3 p )
K gain positif rglable

1. Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la boucle ouverte.


2. Tracer lallure du lieu de Nyquist de la boucle ouverte.
3. En dduire les conditions de stabilit en boucle ferme. Quel serait le rsultat par
application du critre du revers ? Conclusion ?

Exercice 2.7 : Nyquist

On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte :


10 4
T ( p) =
p( p + 10)( p + 100)

1. Tracer son diagramme de Bode asymptotique (module et phase).

2. En dduire son diagramme de Nyquist. Vous dmontrerez lexistence dune asymptote


la courbe de Nyquist lorsque 0.

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TD 3 Correction des systmes asservis.

Exercice 3.1 : Correction avance de phase.


La fonction de transfert en boucle ouverte dun systme asservi scrit :

C
T ( p) = 1 = 0,16 s 2 = 0,02 s
p (1 + 1 p ).(1 + 2 p )
C rel et positif

1. Tracer le diagramme de Bode asymptotique de T(p) (gain et phase) pour C = 1, et


prciser les points remarquables.

2. Le systme est retour unitaire. Calculer C = Cmax qui rend le systme instable en
boucle ferme.

3. Retrouver Cmax en appliquant le critre de Routh.

4. Calculer C = C0 qui assure une marge de phase de 45.

5. Pour une entre indicielle damplitude Xc, expliciter la transforme de Laplace de la


sortie Y(p) du systme boucl. En dduire la valeur de y(+).

6. Calculer lerreur de tranage du systme boucl pour une entre en rampe :


xc(t) = Xc.t (t>0).

7. On dsire amliorer le comportement du systme laide dun correcteur qui prsente


la fonction de transfert suivante :
(1 + . p )
C ( p) = , rels et positifs
(1 + . p )
Tracer le diagramme de Bode de C(p) pour un comportement dit avance de phase.
On posera : k = /.

8. Donner la valeur de permettant de corriger intgralement le ple dominant. On


impose le dphasage maximal apport par le correcteur : max = 45. Et, on veut
obtenir au final aprs correction une marge de phase de 45. Calculer les valeurs
de , , et C = C0c permettant de remplir ces conditions.

9. Tracer dans le plan de Black les fonctions de transfert en boucle ouverte du systme
corrig et non corrig partir des valeurs donnes dans le tableau suivant (elles
correspondent au cas C = C0) :

(rad/s) 1 2 5 10 17,5 30 50
T(j)dB 16,3 9,9 0,22 -9,3 -18,4 -28,3 -38
Arg(T(j)) -100 -110 -134 -160 -180 -199 -218
C(j).T(j)dB 16,4 10,3 2,3 -4 -9,8 -16,7 -25
Arg(C(j).T(j)) -93 -95,4 -103,4 -116 -134 -160 -189

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Retrouver la valeur de C0c laide du diagramme.

10. Quelle est la frquence de rsonance du systme corrig (pour C = C0c) en boucle
ferme? Dessiner lallure approche du module de la F.T.B.F. en dB (1er diagramme
de Bode). Quel sont sa bande passante -3 dB, et son temps de rponse 5% ?
Comparer ces valeurs celles obtenues sans correction (C = C0).

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Exercice 3.2 : Asservissement de frquence dun laser Hlium-Non.

La mesure de la frquence f dmission dun laser hlium-non est ralise laide dun filtre
optique slectif dont le coefficient de transmission varie rapidement en fonction de la
diffrence f f0, f0 tant la frquence laquelle le laser est susceptible dmettre.
Aprs conditionnement lectronique du signal issu de ce filtre, on dispose dun signal
lectrique xr(t) = K.[f(t) f0] avec K une constante. Ce signal de mesure est utilis au sein
dun asservissement dont le schma est donn figure suivante :
~
y (t )

xc (t) (t) A0 +
y(t)=f(t) f0
+_ C(p) +
1 + p
xr (t)

On a : K = 5.10-8 V/Hz A0 = 90 MHz/V = 0,1 ms


~
y (t ) est un signal perturbateur.

I. Correction proportionnelle.

C(p) est un correcteur proportionnel : C(p) = C0.

a. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte TBO(p)

pour C0 = 1 et ~
y (t ) = 0 .

b. Calculer C0 afin dobtenir une pulsation de transition de 105 rad/s.

c. Calculer alors la rponse en boucle ferme un chelon de tension lentre.

d. ~
y (t ) est maintenant un signal perturbateur contenant une composante continue ainsi

quune composante sinusodale de pulsation 500 rad/s : ~


y (t ) = 5.10 8 + 10 7. cos(500t )

Quel est leffet sur la sortie dun tel signal perturbateur ?

II. Correction intgrale.

C(p) est un correcteur intgral : C(p) = C0 / p.

a. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte TBO(p)

pour C0 = 1 et ~
y (t ) = 0 .

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b. Calculer C0 afin dobtenir une marge de phase de 45.

c. Donner lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme et dterminer la

valeur du temps de rponse 5% partir des abaques (pour un 2nd ordre).

d. ~y (t ) prend la mme valeur quau I.d. Quel est leffet sur la sortie dun tel signal

perturbateur ?

III. Correction proportionnelle et intgrale.

C(p) est un correcteur proportionnel et intgral : C(p) = C0 (1+p)/ p.

a. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte TBO(p)

pour C0 = 1 et ~
y (t ) = 0 .

b. Calculer C0 afin dobtenir une pulsation de transition de 105 rad/s.

c. Dterminer la valeur du temps de rponse 5% lorsque lentre est un chelon de

tension.

d. ~
y (t ) prend la mme valeur quau I.d. Quel est leffet sur la sortie dun tel signal

perturbateur ?

IV. Bilan.

Discuter et comparer les performances des trois correcteurs envisags prcdemment.

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Exercice 3.3 : Correcteur P.I.D.


On considre le systme (non corrig) de fonction de transfert en boucle ouverte :

4
TBO ( p ) =
p.( p + 1).( p + 2)

Il est insr dans une boucle dasservissement retour unitaire, comprenant un correcteur,
C(p), de type P.I.D. tel que :

1 i
C ( p) = K .1 + + d . p avec d =
i.p 4

4. Reprsenter TBO(j) dans le plan de Black.


On donne :

(rad/s) 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,6 2 2,5


|TBO| dB 20 13 8,7 5,2 2 -1 -5,4 -10,5 -15
Arg(TBO) (degrs) -107 -123 -138 -150 -162 -172 -186 -200 -210

On pourra galement utiliser labaque A5.1 donne ci-aprs pour tracer le lieu de Black de
la FTBO.

5. Le correcteur P.I.D. est tel que K = 1 et on pose u = i..


Calculer |C(j)|dB et Arg(C(j)) pour u = 1 2 4 6 8 10 12 16 20 25.

6. Le P.I.D. est calcul par la mthode du pivot.


On choisi comme pivot le point = 0,2 rad/s, en dduire i.
Dessiner la FTBO corrige pour K = 1 :
TBOC ( p ) = C ( p ).TBO ( p )
Dterminer la valeur de K permettant dobtenir un coefficient damortissement m = 0,7
pour le second ordre dominant quivalent.

7. Quelles sont les erreurs lchelon, la rampe, et la parabole unitaire ?

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Bibliographie.

"Cours dautomatique, tome 2 Asservissement, rgulation, commande analogique", Maurice


Rivoire, Jean-Louis Ferrier, Ed. Eyrolles.

"Electronique Tome 2 : Systmes boucls linaires, de communication et de filtrage : Cours et


exercices", Franois Manneville, Jacques Esquieu, Ed. Dunod.

"Automatique: Commande des systmes linaires" , Philippe de Larminat, Ed. Hermes.

"Feedback Control of Dynamic Systems", Franklin G.F., Powell J.D., Naemi-Emani A.,
Addison-Wesley.

Beaucoup de liens de bonne qualit (dans tous les domaines) sur :


http://pagesperso-orange.fr/xcotton/electron/coursetdocs.htm

"Cours dautomatique 1re anne", Jean-Paul Bourguet, cours cycle ISMIN.

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Annexe 1 Transforme de Laplace.


Transforme de Laplace monolatrale.
+
TL[ f (t )] = F ( p) = f (t ).e
pt
dt p = + j
0

Linarit. Convolution.
a. f (t ) + b.g (t )
TL
a.F ( p ) + b.G ( p ) ( f g )(t )
TL
F ( p ).G ( p )

Fonction de transfert H(p).


Y ( p)
y (t ) = (u h)(t )
TL
Y ( p ) = U ( p ).H ( p ) H ( p) =
U ( p)
Drivation en temps. Intgration.

TL[ f (t )] = p.F ( p ) f (0 )
1
TL f ( )d = .F ( p )
t

0 p

Drivation en p. Translation en p.
dF ( p )
dp
= TL[ t. f (t )] [ ]
TL et . f (t ) = F ( p )

Thorme du retard temporel.


g (t ) = f (t ) TL[g (t )] = e p .F ( p )
Thorme de la valeur initiale. Thorme de la valeur finale.
lim p+ p.TL[ f (t )] = f (0+ ) lim p 0 p.TL[ f (t )] = limt + f (t ) = f ( + )

Transformes de Laplace usuelles.



Dirac : (t )
TL
1 sin(t )
TL

p +2
2

1 p
chelon : (t )
TL
cos(t )
TL

p p +2
2

1 p+a
Rampe : t
TL
e a .t .cos (t )
TL

p2 ( p + a )2 + 2
1
e a.t
TL

p+a
1
t.e a .t
TL

( p + a )2

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Transformes de Laplace inverses usuelles (f(t) causale) :


1 t n 1
TL1

n 1
pn (n 1)!
1 1 1 t 1 + a. p 1 a a t
TL

.e
TL

. (t ) + .e
1+.p 1+.p a
1 1 t 1 + a. p 1 a t
TL

1 e TL

1+ .e
p.(1 + . p ) p.(1 + . p )
t 1 + a. p t
t + (a ) (a ).e
1 1 1
TL

t + .e TL


p .(1 + . p )
2
p .(1 + . p )
2

1 1 1 t 1 t

TL

. e e 2
(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p ) 1 2

1 t t
1 1
TL

1 . 1 .e 1 2 .e 2
p.(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p) 1 2
1 2 t 2 t
1
1
TL1

t ( + ) . .e 2
.e
p .(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p) 1 2
1 2 2 1

2

1 + a. p t t

. 2 .( 1 a ).e 1 1 .( 2 a ).e 2
1 1
TL


(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p ) 1 . 2 .( 1 2 )
1 + a. p t t

.( 1 a ).e 1 ( 2 a ).e 2
1 1
TL

1+
p.(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p) ( 2 1 )
1 + a. p ( a ) t 1 2 ( 2 a ) t 2
t + (a 1 2 ) + 1 1
1
TL

.e + .e
p .(1 + 1 . p )(
2
. 1 + 2 . p) 1 2 2 1

1 1 t t 1 + a. p 1 a a t
TL

.e
TL

3 .t + 2 .e
(1 + . p ) 2
2
(1 + . p ) 2

1 1 t t 1 + a. p 1 a t
TL

1 1 + .e TL

1 + 2 .t 1.e
p.(1 + . p ) p.(1 + . p )
2 2

t
t 2. + (t + 2. ).e
1 1
TL


p .(1 + . p )
2 2

1 + a. p 1 a t
TL

t + a 2. + t.1 + 2. a .e
p .(1 + . p )
2 2

t n 1 t t
.( t ).e
1 1 1 p 1 1
TL
. .e TL


(1 + . p )n n
(n 1)! (1 + . p ) 2
3

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t t t
1
( 1 2 )(. 2 3 )(. 3 1 ). 1 .( 3 2 )e + 2 .( 1 3 )e + 3 .( 2 1 )e

1
1 2 3
TL


(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p )(. 1 + 3 . p )
1 + a. p t t t

. ( a )(
. 3 2 )e + ( 2 a )(
. 1 3 )e + ( 3 a )(
. 2 1 )e
1 1 1 2 3
TL


(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p )(. 1 + 3 . p ) ( 1 2 )(. 2 3 )(. 3 1 ) 1

2m
1
p 2
TL


1 0
1 m 2
(
.e m0t sin 0 1 m 2 .t ) 0 < m <1
1+ .p +
0 0 2

2m
p
p 2
TL


1 0
1 m 2
(
.e m0t sin 0 1 m 2 .t + arccos m )
1+ .p +
0 0 2

1 + a. p 0 a 1 m 2
. 1 2am 0 + a 2 0 .e m0t . sin 0 1 m 2 .t + arctan 0
1
TL


2

2m p2 1 m2 1 am 0
1+ .p + 2
0 0

2m p2
1
TL

1
1

1 m
1
2
(
.e m0t sin 0 1 m 2 .t + arccos m )
p.1 + .p + 2
0
0

2m
1
p 2
TL

t
1 2m
0

0 . 1 m
1
2
(
.e m0t sin 0 1 m 2 .t + 2. arccos m )
2

p . 1+ .p + 2
0
0

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Annexe 2 Systmes linaires du second ordre.

K
H ( p) =
2m p2
1+ p+
0 0 2

Pulsation de rsonance r = 0 1 2.m 2

c = 0 1 2.m 2 + 1 + (1 2.m 2 )
2
Pulsation de coupure

1
Facteur de rsonance M =
2m 1 m 2
1
Facteur de qualit Q=
2m

.( arccos m )
1
Temps de monte tm =
0 1 m 2
1 100
Temps de rponse n% (m<0,7) tr . ln
0 .m n

Temps de pic t pic =
0 1 m 2
2
Pseudo-priode Tp =
0 1 m 2
.m
Dpassement D% = 100.e 1 m 2

1
Nombre doscillations compltes nQ=
2m

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t m0 t r 5% 0 t pic 0 T p0 r c c
m D% 0 0 r MdB m

0,1 1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56 14 0,1


0,15 1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56 10,5 0,15
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57 8,1 0,2
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59 6,3 0,25
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61 4,8 0,3
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63 3,6 0,35
0,4 2,16 7,7 3,43 6,86 25 0,82 1,37 1,67 2,7 0,4
0,45 2,28 5,4 3,52 7,04 21 0,77 1,33 1,72 1,9 0,45
0,5 2,42 5,3 3,63 7,26 16 0,71 1,27 1,8 1,2 0,5
0,55 2,58 5,3 3,76 7,52 12,6 0,63 1,21 1,93 0,7 0,55
0,6 2,77 5,2 3,93 7,85 9,5 0,53 1,15 2,17 0,3 0,6
0,65 3 5 4,13 8,27 6,8 0,39 1,08 2,74 0,1 0,65
0,7 3,29 3 4,4 8,8 4,6 0,14 1,01 7,14 0 0,7
0,75 3,66 3,1 4,75 9,5 2,84 - 0,94 - - 0,75
0,8 4,16 3,4 5,24 10,5 1,52 - 0,87 - - 0,8
0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63 - 0,81 - - 0,85
0,9 6,17 4 7,21 14,41 0,15 - 0,75 - - 0,9
0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01 - 0,69 - - 0,95

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