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UV Automatique Cours 3 Réponse fréquentielle des systèmes dynamiques continus LTI Automatique ASI 3 1

UV Automatique

Cours 3

UV Automatique Cours 3 Réponse fréquentielle des systèmes dynamiques continus LTI Automatique ASI 3 1

Réponse fréquentielle des systèmes dynamiques continus LTI

Automatique

ASI 3

1

Contenu

! Introduction

" Définition de la réponse fréquentielle d'un système

" Types de réponse fréquentielle : Bode, Nyquist, Black

! Lieu de Bode

" Définition - tracé des diagrammes de Bode

" Diagrammes de Bode des systèmes fondamentaux

! Lieu de Nyquist

" Définition

" Lieu de Nyquist des systèmes fondamentaux

! Lieu de Black

" Définition " Lieu de Black des systèmes fondamentaux

Automatique

2

Introduction (1)

! Système continu LTI

H ( s )

H(s)

H ( s )
H ( s )

U(s)

Introduction (1) ! Système continu LTI H ( s ) U ( s ) Y (
Introduction (1) ! Système continu LTI H ( s ) U ( s ) Y (
Introduction (1) ! Système continu LTI H ( s ) U ( s ) Y (

Y(s)

?

H(s) : fonction de transfert

Entrée du système : signal sinusoïdal

Quelle est la réponse harmonique du système ?

u(t) = Asin ωt

! Analyse fréquentielle

Pour s=jω, on a : Y( jω) = H( jω)U( jω)

Si u(t) et y(t) sont des signaux à énergie finie, alors U(jω) et Y(jω) sont les transformées de Fourier de u et y

Y( jω) = H( jω)U( jω)

Automatique

Y ( j ω ) = H ( j ω ) U ( j ω
Y
(
j
ω
)
=
H
(
j
ω
)
U
(
j
ω
)

argY ( jω) = arg H ( jω) + argU ( jω)

3

Introduction (2)

! Analyse fréquentielle

H( jω)

: gain du système à la pulsation ω

ϕ(ω) = argY ( jω) argU ( jω)

: déphasage entre la sortie et l'entrée à la pulsation ω avec ϕ(ω) = arg H ( jω)

Réponse harmonique du système en régime permanent

u(t) = Asin ωt

( ) =

H

(

j

ω )

y t

A

sin(

ω t +

(

ϕ ω

))

H( jω)

traduit le comportement fréquentiel du système

! Outils d'analyse de H(jω)

" Lieu de Bode

" Lieu de Nyquist

" Lieu de Black

Automatique

4

Lieu de Bode (1)

! Définition

Le lieu de Bode consiste à représenter H(jω) quand ω parcourt R + par deux diagrammes :

" Diagramme de gain représentant le module |H(jω)| en fonction de la pulsation ω

# Abscisse : pulsation ω (rad/s) en échelle logarithmique

# Ordonnée : gain exprimé en décibels (dB), soit

G

(

ω

)

=

20 log 10

H

(

j

ω )

" Diagramme de phase représentant l'argument ϕ (ω) en fonction de la pulsation ω

# Abscisse : pulsation ω (rad/s) en échelle logarithmique

# Ordonnée : phase ϕ (ω) en degré (°) ou radian (rad)

Automatique

5

Lieu de Bode (2)

! Principes

Soit H(s) une fonction de transfert factorisée sous la forme :

H

(

s

)

=

H

1

(

s

)

On en déduit

" Gain (dB)

H

2

H

(

(

s

)

jω

L

)

=

H

H

n

1

(

s

)

(

)

jω H

2

(

jω

)

G (

ω )

= 20 log

10

H

(

j

ω )

=

n

i = 1

G (

i

avec

G (

i

ω

)

" Phase

= 20 log 10

H

i (

j

ω )

ω )

ϕ(ω)

=

arg

H

(

j

ω)

=

n

i = 1

ϕ

i

(ω)

avec

L

H

n

ϕ (ω)

i

(

jω

)

=

arg H ( jω)

i

Conclusion : le produit des fonctions de transfert se traduit par une somme des gains (dB) et des phases des transmittances élémentaires

Automatique

6

Lieu de Bode (3)

! Principes (fin)

H(s) est factorisable à partir d'éléments de base sous la forme :

H (

s

ξ

l

)

=

ks

[01[,

α

ω

n l

,

i

" Gain (dB)

(1

>

+

0,

T s

i

)

β

i

l

(

(

s

2

k,T

i

R

*

+

ξ ω

2

l

n l

,

s

et α, β ,γ

i

l

+

2

ω

n l

,

Z

)/

ω n 2 , l

)

γ

l

G ( ω ) = 20 log k + α 20 log ( ω )
G (
ω )
=
20 log
k
+
α
20 log
(
ω
)
+
β
20 log
1 + j
ω
T
10
10
i
i
10
i
(
2
2
2
)
+
γ
20 log
(
j
ω
)
+
2
ξ
ω
(
j
ω
)
+
ω
− 20 log
ω
l
l
10
l
n l
,
n l
,
10
n l
,
" Phase
sgn( )
k
− 1
ϕ ω
(
) =
π
+ α
π +
arg(1
+ j
ω
T
)
i β
i
i
2
2
(
2
)
+
arg (
j
ω
)
2 +
2
ξ ω
(
j
ω
)
+
ω
l γ
l
l
n l
,
n l
,

Automatique

7

Lieu de Bode (4)

! Préliminaires

Le lieu de Bode d'un système de fonction de transfert H(s) peut être tracé facilement à partir de la connaissance des diagrammes de Bode des éléments de base :

" k (gain)

"

"

"

(

(

s

) ±1

(intégrateur ou dérivateur)

1 + Ts

)

± 1

(éléments du premier ordre)

2

ξ

2

s

+

2

ω

n

ω

n

s + 1

±

1

(éléments du second ordre)

Automatique

8

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (1)

! Gain k

" Gain

G

= 20 log

10

k
k

Droite horizontale

" Phase

ϕ

=

0

si

π si

k

k

! Dérivation

H(s) = s

" Gain G = 20 log

10

ω

>

<

0

0

Droite de pente 20dB/décade ou pente +1

" Phase ϕ = +

Automatique

π

2

G (dB) 20log 10 |k|

Phase ϕ = + Automatique π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ
Phase ϕ = + Automatique π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ
Phase ϕ = + Automatique π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ
Phase ϕ = + Automatique π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ
Phase ϕ = + Automatique π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ
Phase ϕ = + Automatique π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ
Phase ϕ = + Automatique π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ
Phase ϕ = + Automatique π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ
Phase ϕ = + Automatique π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ

ω log ω log

ϕ (rad)

π 2 G (dB) 20log 1 0 |k| ω log ϕ (rad) - π k >
- π k > 0
- π k > 0

-π

k > 0

- π k > 0
- π k > 0
- π k > 0

ω log ω log

k < 0

$ Intégration

H

(

s

)

= s

1

"

Gain G = −20 log

10

ω

Droite de pente -20dB/décade ou pente -1

" Phase

ϕ = −

π

2

9

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (2)

! Dérivation − 1 H ( s ) = s G (dB) pente +1 20dB
! Dérivation
− 1
H (
s
)
= s
G (dB)
pente +1
20dB
0dB
1
10
100
1 H ( s ) = s G (dB) pente +1 20dB 0dB 1 10 100

ϕ (rad)

π/2

π/2
π/2
π/2
π/2
π/2
π/2
π/2
π/2
= s G (dB) pente +1 20dB 0dB 1 10 100 ϕ (rad) π/2 Automatique ω

Automatique

ω log

ω log

$ Intégration

G (dB) 20dB pente -1 0dB 0.1 1 10 -20dB
G (dB)
20dB
pente -1
0dB
0.1
1
10
-20dB

−π/2

log ω log $ Intégration G (dB) 20dB pente -1 0dB 0.1 1 10 -20dB −π/2

ϕ (rad)

log ω log $ Intégration G (dB) 20dB pente -1 0dB 0.1 1 10 -20dB −π/2
log ω log $ Intégration G (dB) 20dB pente -1 0dB 0.1 1 10 -20dB −π/2
log ω log $ Intégration G (dB) 20dB pente -1 0dB 0.1 1 10 -20dB −π/2
log ω log $ Intégration G (dB) 20dB pente -1 0dB 0.1 1 10 -20dB −π/2
log ω log $ Intégration G (dB) 20dB pente -1 0dB 0.1 1 10 -20dB −π/2
log ω log $ Intégration G (dB) 20dB pente -1 0dB 0.1 1 10 -20dB −π/2
log ω log $ Intégration G (dB) 20dB pente -1 0dB 0.1 1 10 -20dB −π/2

ω log

ω log

10

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (3)

! Premier ordre

H (s) =1+ Ts

(T > 0)

" Gain

G

= 10 log

10

# ωT << 1, G 0

(

1+ ω T

2

2

)

asymptote horizontale

Les deux asymptotes se coupent en

# ωT

>> 1,

G

20 log

10

ωT

asymptote de pente +1

ω

=

1

c T

# A ω=ω c , on a G=3dB

" Phase

ϕ = arctan(ωT )

# ωT << 1, ϕ 0

#

ωT >>

1,

ϕ

π

2

# A ω=ω c , on a

ϕ =

asymptotes horizontales

π

4

Automatique

11

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (4)

! Premier ordre H (s) =1Ts

(T > 0)

G = 10 log

10

(

1+ ω T

2

2

)

mais ϕ = − arctan(ωT )

La phase change de signe par rapport au cas précédent 1+Ts

G (dB) H (s) =1 ± Ts 40 35 30 25 20 15 10 5
G (dB)
H (s) =1 ± Ts
40
35
30
25
20
15
10
5
3dB
0
3 ω log
0
1
10 -1
10
10 2
10

T

ϕ (rad) H (s) =1 + Ts π/2 π/4 0 0 1 3 10 -1
ϕ (rad)
H (s) =1 + Ts
π/2
π/4
0
0 1
3
10 -1
10
10 2
10

ω log

Automatique

H (s) =1 Ts

ϕ (rad) T 0 −π/4 −π/2 3 ω log 0 1 10 -1 10 10
ϕ (rad)
T
0
−π/4
−π/2
3 ω log
0 1
10 -1
10
10 2
10
T

12

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (5)

! Premier ordre

H

(

s

)

=

(1

+

Ts

)

" Gain

G

= −10 log

10

# ωT << 1, G 0

(

1+ ω T

2

2

1

)

(

T

>

0)

# ωT

>> 1,

G

≈ −20 log

10

ωT

asymptote horizontale

Les deux asymptotes se coupent en

asymptote de pente -1

ω

=

1

c T

# A ω=ω c , on a G=3dB. ω c pulsation de coupure à 3dB

" Phase

ϕ = − arctan(ωT )

# ωT << 1, ϕ 0

#

ωT >>

1,

ϕ ≈ −

π

2

# A ω=ω c , on a

Automatique

ϕ = −

asymptotes horizontales

π

4

13

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (6)

! Premier ordre

H

(

s

G = −10 log

10 (

1+ ω T

2

)

2

=

(1

Ts

)

)

mais

1

(

T >

0)

ϕ = arctan(ωT )

La phase change de signe par rapport au cas précédent (1+Ts) 1

( ) − 1 ( ) − 1 H ( s ) = 1 ±
(
)
− 1
(
)
− 1
H (
s
)
=
1
± Ts
ϕ (rad)
H (
s
)
=
1
+ Ts
G (dB)
0
0
3dB
-5
-10
-15
−π/4
-20
-25
-30
−π/2
-35
-40
3 ω log
3
0 1
0 1
10 -1
10
10 2
10
10 -1
10
10 2
10
ϕ (rad)
T
T
π/2
(
)
− 1
H (
s
)
=
1
− Ts
π/4
0
0
3
10 -1
1
10
10 2
10
Automatique
T

ω log

ω log

14

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (7)

! Rappels

# On appelle pulsation de coupure, la pulsation pour laquelle le gain a diminué de 3dB par rapport à sa valeur maximale. On définit de la même manière la pulsation de coupure à 6dB.

# On appelle bande passante, l'intervalle de pulsations pour lequel le gain ne diminue pas de plus de 3dB par rapport à sa valeur maximale.

! Relation temps-fréquence pour un 1 er ordre

H

(

s

)

=

(

1

+ Ts

)

1

" Un système du 1 er ordre est un filtre passe-bas

" Sa pulsation de coupure est

ω

c

" Bande passante

BP=[0, ω c ]

=

1

T

, soit

f c

=

1

2π

T

"

t

m

Automatique

f

c

0.35

avec t m le temps de montée (t m =2,2T)

On augmente la rapidité du système en élargissant sa bande passante

15

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (8)

! Deuxième ordre

" Gain

H

(

s

)

=

2

ω

n

s

2

+

ξω

2

n

s

+

2

ω

n

(0

<

ξ

<

1)

G ω

(

) = −10 log

10

(

(

2

ω

n

2

ω

)

2

+ 4

ξ ω ω

n

2

2

2

)

+ 40 log

10

ω

n

#

ω

<<

ω

n

, G 0

asymptote horizontale

Les asymptotes se coupent en ω n

#

ω

>>

ω

n

,

G

≈ −40 log

10

ω

ω

n

asymptote de pente -2

# ω

=

ω

n

,

G = −

20 log

10

(2ξ )

On remarque que pour de faibles valeurs de ξ, le gain peut être très supérieur à 0dB. L'amplitude du gain passera par un maximum (phénomène de résonance) pour la pulsation ω telle

que G'(ω) = 0

Automatique

16

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (9)

! Deuxième ordre en dénominateur (suite)

2
2

2

π

2

π

2

On montre que la résonance se produit pour

% Pulsation de résonance

ω

R

% Facteur de résonance

Q =

= ω

n

2

12ξ

ω R % Facteur de résonance Q = = ω n 2 1 − 2 ξ

ξ <

H

(

j

ω

R

1 ) = 2 2 ξ 1 − ξ
1
)
=
2
2
ξ
1 −
ξ

Si ξ0, alors ω R ω n et Q→∝

ξ faible grande résonance

ϕ

2

ξω ω

n

= − arctan

2

ω

n

2

ω

, ϕ

0

n

n , ϕ ≈ −π

asymptotes

horizontales

#

#

" Phase

# ω

<< ω

# ω >> ω

ω = ω

n

,

ω

=

ω

R

,

ϕ = −

ϕ

≈ −

Automatique

+ arcsin

ξ 2 1 − ξ 17
ξ
2
1 −
ξ
17

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (10)

! Deuxième ordre en dénominateur (fin)

G (dB) 20 ξ=0.05 10 ξ=0.2 0 ξ=0.5 ξ=0.9 -10 -20 -30 -40 -50 -60
G (dB)
20
ξ=0.05
10
ξ=0.2
0
ξ=0.5
ξ=0.9
-10
-20
-30
-40
-50
-60
ω n
10 -1
10 0
10 1
10 2
ϕ (rad) 0 ξ=0.05 ξ=0.2 ξ=0.5 -π/2 ξ=0.9 -π -1 ω n Automatique 10 10
ϕ (rad)
0
ξ=0.05
ξ=0.2
ξ=0.5
-π/2
ξ=0.9
-1
ω n
Automatique
10
10 0
10 1

ω log

ω log

18

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (11)

! Deuxième ordre en numérateur

H

(

s

)

=

s

2

+

ξω

2

n

s

+

2

ω

n

2

ω

n

(0

<

ξ

<

1)

Le gain et la phase changent de signe par rapport au cas précédent

Automatique

G (dB) 60 50 40 30 20 ξ=0.9 10 ξ=0.5 0 ξ=0.2 -10 ξ=0.05 -20
G (dB)
60
50
40
30
20
ξ=0.9
10
ξ=0.5
0
ξ=0.2
-10
ξ=0.05
-20
ω n
10 -1
10 0
10 1
10 2

ω log

ϕ (rad) π π/2 ξ=0.9 ξ=0.5 ξ=0.2 ξ=0.05 0 ω n 10 -1 10 0
ϕ (rad)
π
π/2
ξ=0.9
ξ=0.5
ξ=0.2
ξ=0.05
0
ω n
10 -1
10 0
10 1

ω log

19

Lieu de Bode des systèmes élémentaires (12)

! Retard

H

(

s

"

" Phase

Gain

) =

e

T s

r

G = 0dB

ϕ = −ωT

r

Le retard ne modifie pas le diagramme de gain. La phase décroît selon une droite de pente T r .

ϕ (degré) 0 -50 T r = 0.25 T r = 0.5 -100 T r
ϕ (degré)
0
-50
T r = 0.25
T r = 0.5
-100
T r = 1
-150
-200
0
50
100
150
200
Automatique
ϕ (degré) 0 T r = 0.25 -50 T r = 0.5 T r =
ϕ (degré)
0
T r = 0.25
-50
T r = 0.5
T r = 1
-100
-150
ω -200
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3

ω log

20

Règles de tracé pratique du lieu de Bode (1)

Ces règles permettent de tracer les diagrammes asymptotiques de gain et de phase du lieu de Bode

! Etape préliminaire

" Ecrire la fonction de transfert H(s) sous la forme normalisée

2 2

+

ξ

l

n l

β

s

H

(

s

)

= +

i

Ks

α

(1

T s

i

)

i

l

ω n 2 , l

ω

,

s

1

T

i

" Classer les pulsations de coupure par ordre croissant

+ 1

γ

l

ξ

[01[,

ω

n l

,

> 0,

K

,

T R

i

*

α,β ,γ

i

l

Z

et les pulsations propres ω n, l

! Tracé du diagramme asymptotique de gain

" Si α=0, on démarre avec une asymptote horizontale G=20log 10 |K| Si α0, on démarre avec une asymptote de pente α (α Z) et qui passe par le point (ω=1, G=20log 10 |K|)

Automatique

NB : pente α ⇔ pente α20dB/décade

21

Règles de tracé pratique du lieu de Bode (2)

" A chaque pulsation 1/T i , on modifie la pente de l'asymptote

de β i

(β i

Z )

" A chaque pulsation ω n, l , on modifie la pente de l'asymptote

de 2γ l

(γ l

Z)

! Tracé du diagramme asymptotique de phase

" Si α=0, on démarre avec une asymptote

Si α0, on démarre avec une asymptote

ϕ

ϕ

=

=

sgn(

K

) 1

π

sgn(

2

K

) 1+

α

2

π

" A chaque pulsation 1/T i , ajouter à l'asymptote β i

π/2 (β i Z)

" A chaque pulsation ω n, l , ajouter à l'asymptote γ l

π (γ l

Z)

Automatique

22

Exemple de tracé de lieu de Bode (1)

! Exemple 1

Tracer le diagramme de Bode du système

avec

Automatique

K

>

0,

T

1

> T

2

>

0

H

(

s

) =

K

s

(1

+

T s

1

)(1

+

T s

2

)

23

Exemple de tracé de lieu de Bode (2)

! Exemple 2

Tracer le diagramme de Bode du système

Automatique

H

(

s

) =

k

(1

+

3

s

)

(1

+ s

)(

s

2 +

s +

4)

24

Lieu de Nyquist (1)

!

Définition

Le lieu de Nyquist est le lieu en coordonnées polaires des points d'affixe H(jω) lorsque ω varie de 0 à +. Le diagramme de Nyquist est gradué avec les valeurs de ω.

Im M Im(H(jω)) ϕ(ω) Re(H(jω)) |H(jω)|
Im
M
Im(H(jω))
ϕ(ω)
Re(H(jω))
|H(jω)|

Soit le point M associé à H(jω)

M (|H(jω)|, arg(H(jω))

Re

Le diagramme de Nyquist (lieu complet) correspond à ω variant de -à +. Il s'obtient par symétrie par rapport à l'axe réel du lieu de Nyquist.

Automatique

25

Lieu de Nyquist (2)

!

Définition

Le diagramme de Nyquist est l'image par H(s) du contour fermé appelé contour d'exclusion de Nyquist. Ce contour entoure tous les pôles et zéros de H(s) à partie réelle strictement positive. Si H(s) a des pôles nuls ou imaginaires purs, le contour d'exclusion les évite par des demi-cercles de rayon ε0.

Contour d'exclusion de Nyquist

de rayon ε → 0 . Contour d'exclusion de Nyquist ω → + ∞ Im Im

ω +

Im

Im

R→+∝
R→+∝

Re

d'exclusion de Nyquist ω → + ∞ Im Im R→+∝ Re ω → +∞ +jω 0
d'exclusion de Nyquist ω → + ∞ Im Im R→+∝ Re ω → +∞ +jω 0
ω → +∞ +jω 0 ω → 0 + ω → 0 − ε −jω
ω → +∞
+jω 0
ω → 0 +
ω → 0 −
ε
−jω 0
ω → −∞
R→+∝

Re

Re ω → +∞ +jω 0 ω → 0 + ω → 0 − ε −jω

26

ω → −∞

Automatique

Lieu de Nyquist des systèmes usuels (1)

! Intégrateur − 1 H ( s ) =s ω H → 0, ( j
! Intégrateur
− 1
H
(
s
)
=s
ω H
0,
(
j
ω )
→ +∞
ω
+∞ ,
H
(
j
ω
)
→ 0
π
ϕ ∀
= −
ω ∈[0
+ ∞[
2
K
! Premier ordre
H
(
s
)
=
1 + Ts
ω
= 0,
H
(
j
ω )
=
K et
ϕ =
0
1
K
π
ω
=
,
H
(
j
ω
)
=
et
ϕ
= −
T
2
4
π
ω
→ ∞ ,
H
(
j
ω
)
=
0 et
ϕ
→ −
2

Im

ω → +∞ Re ω ↑ ω=0 ( K > 0, T > 0) Im
ω → +∞
Re
ω ↑
ω=0
(
K
>
0,
T
>
0)
Im
K/2
K
Re
ω → +∞
ω=0
-π/4
ω ↑
ω =1/T

Le lieu de Nyquist est un demi-cercle de rayon K/2 et de centre (K/2, 0)

Automatique

27

Lieu de Nyquist des systèmes usuels (2)

2 K ω ! Deuxième ordre n H ( s ) = 2 2 s
2
K
ω
! Deuxième ordre
n
H
(
s
) =
2
2
s
+
2
ξω
s
+
ω
Im
n
n
ω = 0
H
(
j
ω
)
=
K et
ϕ =
0
π
ω
= ω
H
(
j
ω
)
=
2
ξ
et
ϕ
= −
Κ
n
2
ω → ∞
H( j
ω
)
= 0 et
ϕ
= −
π
! Retard pur
T s
H
( s
) =
e −
r
ω ↑
ξ=0.7 ξ=0.9
Im
ξ=0.3 ξ=0.5
ωT r =3π/2 + 2kπ
ωT r =(2k+1)π
ωT r =2kπ
Re
0
Le lieu de Nyquist est un cercle
centré en 0 et de rayon unité
ωT r =π/2 + 2kπ
ω ↑
Automatique

Re

28

Exemple de tracé de lieu de Nyquist

Tracer le diagramme de Nyquist du système

avec K > 0, T > 0

Automatique

H

(

s

) =

K

s

(1

+

Ts

)

29

Lieu de Black (1)

! Définition

Le lieu de Black est la représentation cartésienne de H(jω) lorsque ω varie de 0 à +. Le lieu de Black est gradué avec les valeurs du paramètre ω.

" Abscisse : la phase en degré ou radian

" Ordonnée : le gain en décibel (dB)

! Lieu de Black d'un intégrateur

H

(

s

)

= s

1

Automatique

G(dB)

! Lieu de Black d'un intégrateur H ( s ) = s − 1 Automatique G
! Lieu de Black d'un intégrateur H ( s ) = s − 1 Automatique G

ω +

! Lieu de Black d'un intégrateur H ( s ) = s − 1 Automatique G

-π/2

! Lieu de Black d'un intégrateur H ( s ) = s − 1 Automatique G

ω=0

ϕ(rad)

30

Lieu de Black (2)

K

1 + Ts

! Lieu de Black d'un 1 er ordre

(2) K 1 + Ts ! Lieu de Black d'un 1 e r ordre G (dB)

G(dB) 20log 10 K

ω=0 -π/2
ω=0
-π/2
1 e r ordre G (dB) 20log 1 0 K ω=0 -π/2 ω → + ∞

ω +

! Lieu de Black d'un 2 e ordre

H

(

s

)

(

K

=

>

0,

T

>

ϕ(rad)

K

2

ω

H

(

) =

n

s

2

+

ξω

2

n

s

+

2

ω

n

s

G(dB) 20log 10 K ω=0 -π -π/2 ω → +∞
G(dB)
20log 10 K
ω=0
-π/2
ω → +∞

ϕ(rad)

Automatique

0)

31

Lieu de Black (3)

! Exemple

Tracer le diagramme de Black du système

avec

Automatique

K > 0, T > 0

H

(

s

) =

K

s

(1

+

Ts

)

32

Im ω → +∞ Re ω → −∞ R→+∝
Im
ω → +∞
Re
ω → −∞
R→+∝

Automatique

Im ω → +∞ +jω 0 ω → 0 + ω → 0 − −jω
Im
ω
→ +∞
+jω 0
ω → 0 +
ω → 0 −
−jω 0
ω
→ −∞
R→+∝

Re

−∞ R→+∝ Automatique Im ω → +∞ +jω 0 ω → 0 + ω → 0

33