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Le schma cinmatique

Source : mecamedia
Le schma cinmatique

Table des matires


1. LES LIAISONS CINEMATIQUES ............................................................................................................................. 2
1.1 QUEST-CE QUUNE LIAISON ? ........................................................................................................................ 2
1.2 ILLUSTRATION : ............................................................................................................................................... 2
1.3 NOTION DE SOLIDE ......................................................................................................................................... 2
1.4 NOTION DE SYSTEME MATERIEL .................................................................................................................... 3
1.5 ETUDE DES LIAISONS : CINEMATIQUE DU CONTACT...................................................................................... 3
1.6 DESCRIPTION GEOMETRIQUE DU CONTACT .................................................................................................. 3
1.7 MODELISATION DES LIAISONS ........................................................................................................................ 5
1.8 RALISATION DES LIAISONS ............................................................................................................................ 6
1.9 NOTION DE CLASSE DQUIVALENCE ............................................................................................................. 7
1.10 LES DIFFERENTES LIAISONS CINEMATIQUES .................................................................................................. 7
2. LA RALISATION DU SCHEMA CINMATIQUE................................................................................................... 13
2.1 METHODOLOGIE ........................................................................................................................................... 13
2.2 LE SUPPORT DE LETUDE............................................................................................................................... 13
2.3 DETERMINATION DES CLASSES DEQUIVALENCES. ...................................................................................... 15
2.4 REALISATION DU GRAPHE DES LIAISONS...................................................................................................... 16
2.5 DETERMINATION DE CHAQUE LIAISON ........................................................................................................ 16
2.6 TRACE DU SCHEMA CINEMATIQUE .............................................................................................................. 18

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Le but de ce cours est de pouvoir modliser, reprsenter, concevoir des systmes pluri technologiques dominante
mcanique afin de pouvoir simuler, vrifier et prdire un comportement (vitesse, mouvement, effort).

Les mcanismes rels sont souvent complexes. De nombreuses pices participent la ralisation technologique de
ces mcanismes, ce qui peut rendre difficile la comprhension du fonctionnement du mcanisme.

Le schma cinmatique est une reprsentation simplifie et code du mcanisme, qui ne tient compte ni des
formes, ni des dimensions du mcanisme, et qui obit une norme. Il traduit de faon simple le fonctionnement
cinmatique du mcanisme et est utilis en:

analyse pour apprhender rapidement le fonctionnement.


conception pour exprimer rapidement la solution technique lie une fonction de service.

1. LES LIAISONS CINEMATIQUES


1.1 QUEST-CE QUUNE LIAISON ?
Cest un modle cinmatique du mcanisme (cest dire une interprtation en termes de mouvements relatifs
possibles entre pices).

On dira que deux ensembles sont en liaison sils restent en contact par lintermdiaire de surfaces au cours de
lutilisation du mcanisme.

Nous verrons cependant que la connaissance des surfaces de contact nest pas toujours suffisante pour connatre les
possibilits de mouvement, et donc pour dfinir la liaison mise en jeu.

1.2 ILLUSTRATION :

Reprsentation symbolique du rel

1.3 NOTION DE SOLIDE


Solide rel :

C'est un solide dont la masse est constante, mais dont les autres grandeurs caractristiques peuvent varier :
temprature, dimension

Solide indformable :

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C'est un solide dont le volume et les formes seront invariants quelles que soient les actions qui lui sont appliques.
Cette hypothse simplificatrice sera utilise en statique et cinmatique. Les dformations restant trs souvent
faibles, cette hypothse est justifie.

1.4 NOTION DE SYSTEME MATERIEL


Systme matriel :

On appelle systme matriel une pice dont la masse reste constante pendant son tude. Ex: Le corps de la came de
serrage ou une partie de ce corps sont des systmes matriels diffrents.

Systme matriel isol :

Isoler un systme matriel consistera imaginer le systme seul, isol par une frontire fictive. Les solides qui
taient en contact avec lui seront alors considrs comme des lments extrieurs.

Ex:
Si on isole la came alors: le levier, la pice, laxe, et le corps sont les solides extrieurs agissant sur elle.
Si on isole laxe alors le corps et la came sont les deux seuls solides extrieurs agissant sur lui.

1.5 ETUDE DES LIAISONS : CINEMATIQUE DU CONTACT


Quest-ce quune liaison ?

Cest un modle cinmatique du mcanisme (cest dire une interprtation en termes de mouvements relatifs
possibles entre pices).

On dira que deux ensembles sont en liaison sils restent en contact par lintermdiaire de surfaces au cours de
lutilisation du mcanisme.

1.6 DESCRIPTION GEOMETRIQUE DU CONTACT


Dans la suite, nous utiliserons la notion de repre orthonorm : C'est
un repre dont les axes sont orthogonaux 2 2 (orthogonal =
z
perpendiculaire = normal), et dont les vecteurs directeurs de chaque
axe ont pour norme 1.

Les solides seront considrs


GOMTRIQUEMENT PARFAITS.
comme INDFORMABLES ET x y
1.6.1 CONTACT PONCTUEL :

Deux solides sont en contact ponctuel si leur contact se rduit un


point.
x
Laxe principal est perpendiculaire au plan tangent commun (ici
le plan de contact).
Le centre du repre est sur le point de contact

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1.6.2 CONTACT LINEIQUE:

Deux solides sont en contact linique si le contact a lieu suivant


une droite ou un cercle.


Contact linique rectiligne:

Le centre du repre est au milieu du segment commun.


y
Le contact est dfini par deux axes :
o Laxe de la ligne,
o Laxe normal (perpendiculaire) au plan tangent

x
commun (ici le plan de contact).

Contact linique circulaire :

Le centre du repre est situ au centre du cercle de contact.


Laxe du contact est dfini par laxe du cylindre.

x
1.6.3 CONTACT SURFACIQUE:

Deux solides sont en contact surfacique si leur contact a lieu suivant


une surface.

Contact surfacique plan : x


Lorigine du repre est au centre du contact.
Laxe du contact est dfini par laxe perpendiculaire au plan
tangent commun (ici les deux plans).

Contact surfacique cylindrique :

Lorigine du repre est au milieu du segment commun

x
dfini par laxe du cylindre.
Laxe du contact est dfini par laxe du cylindre.

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Contact surfacique sphrique :

Lorigine du repre est au centre de la sphre (ou de


la portion sphrique)
Il ny a pas daxe privilgi de par la nature du contact.

Contact surfacique conique :


Lorigine du repre est au milieu du segment commun dfini
par laxe du cylindre.
Laxe du contact est dfini par laxe du cylindre.
x
Contact surfacique hlicodal :

Lorigine du repre est au milieu du segment commun dfini par


laxe de lhlicode.

x
Laxe du contact est dfini par laxe de lhlicode.

1.7 MODELISATION DES LIAISONS

1.7.1 NOTION DE LIAISON PARFAITE :

On appelle liaison parfaite une liaison obtenue laide de surfaces gomtriquement parfaites, avec un jeu de
fonctionnement nul, et un contact sans adhrence (pas de frottement).

La liaison parfaite est une liaison thorique. Les liaisons relles rencontres dans un mcanisme seront modlises
par des liaisons parfaites.

1.7.2 NOTION DE DEGRS DE LIBERT (DDL)

On appelle degr de libert entre deux solides 1 et 2, les mouvements relatifs indpendants possibles dans le
repre local associ. On dnombre six degrs de libert possibles.

On aura une liaison entre deux solides lorsquau moins 1 degr de libert sera supprim. Les degrs de libert
dune liaison seront les mouvements autoriss parmi les 6.

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z
Identification des mouvements

Il existe six mouvements. Une translation sur chaque axe ainsi Rz


quune rotation.
Tz
R x Tx Ty R y
x y
1.8 RALISATION DES LIAISONS
Nous avons vu quune liaison tait une relation de contact entre deux pices. Cest la nature et lagencement des
surfaces de contacts qui va dterminer les degrs de libert de la liaison. Pour un type de liaison donn, plusieurs
combinaisons de surfaces de contact existent.

1.8.1 EXEMPLES DE REALISATION DE LA LIAISON PIVOT

Surfaces liniques et planes

Le contact par surface linique laisse persister 3 rotations et 2 translations selon laxe du cylindre qui sont bloques
par le plan.

Surfaces sphriques et liniques

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1.8.2 EXEMPLES DE REALISATION DE LA LIAISON GLISSIERE

Surfaces planes

Surfaces cylindriques + contact sphre plan

Attention la connaissance des surfaces de contact nest pas suffisante pour dterminer le type de liaison. Dans le
cas, par exemple dun contact Surfaces de contact Jeu Longueur de guidage Liaison obtenue
cylindre contenu/cylindre
contenant, la diffrence de Existence de jeu importante Pivot glissant
taille entre la partie mle et
CYLINDRIQUES Existence de jeu faible Linaire annulaire
femelle peut amener des
rsultats diffrents malgr un Pas de jeu (serrage) importante Encastrement
contact similaire au dpart.

1.9 NOTION DE CLASSE DQUIVALENCE


Les classes dquivalence, ou bloc cinmatiquement quivalent (B.C.E.), regroupent toutes les pices lies entre
elles nayant pas de mouvement relatif entre elles.

Une table est constitue de quatre pieds et dun plateau qui sont fix les uns aux autres. Une table est donc
constitue de cinq lments qui forment une seule classe dquivalence.

Pour lier des lments entre eux, on peut les souder, les coller, les emmancher en force (encastrer)

1.10 LES DIFFERENTES LIAISONS CINEMATIQUES

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2. LA RALISATION DU SCHEMA CINMATIQUE


Dans cette partie du cours nous allons voir comment laborer un schma cinmatique.

2.1 METHODOLOGIE
Les tapes pour raliser un schma sont toujours les mmes.

a) Dtermination des classes dquivalence (ou B.C.E),


b) Ralisation du graphe des liaisons,
c) Dtermination de chaque liaison,
d) Dessin des liaisons leur emplacement gomtrique sur une pure,
e) Habillage de lpure pour la rendre si possible proche de la ralit.

2.2 LE SUPPORT DE LETUDE


Ltude va porter sur une bride hydraulique utilise en productique.

16 1 Joint torique, 27,8 x 3,6


15 1 Pice usiner
14 1 Joint torique, 27,8 x 3,6
13 1 Piston
12 1 Vis HC bout TC, M10-50-45H
11 1 crou HM, M10,8
10 1 Levier
9 2 Taquet
8 1 Table machine
7 1 Couvercle
6 1 Axe
5 1 Pivot
4 1 Vis
3 2 Rondelle M10
2 2 Vis
1 1 Corps
Rep Qte Dsignation

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Dtail de la bride.

y G

x
F

2.3 DETERMINATION DES CLASSES DEQUIVALENCES.


Dans un but de simplification, les classes vont tre donnes dans un premier temps

Gnralement, et dans un souci de rigueur pour ne pas oublier de pices, le premier groupe est dtermin partir
de la pice repre 1 sur le plan, et les autres groupes partir du repre suivant non utilis dans le premier groupe.

Pour identifier les classes dquivalence sur un plan densemble, on associe une couleur pour chaque groupe.

A = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9} ; bleu B = {13, 14} ; vert


C = {10, 11, 12} ; rouge D = {15} ; noir

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2.4 REALISATION DU GRAPHE DES LIAISONS


Il faut relier entre elles les classes dquivalence qui possdent A
une, ou plusieurs, liaison en commun en spcifiant le lieu
gomtrique ainsi que lorientation de la liaison. Techniquement
cela revient trouver les couleurs qui sont en contact sur le
plan.
B D

Nota bene : il faut viter lorsque cela est possible de croiser les
segments reprsentant les liaisons entre classes. C
2.5 DETERMINATION DE CHAQUE LIAISON

tude de la liaison entre A et B

De quels contacts est constitue la liaison ? Dessin de la liaison dans le Quel(s) degr(s) de libert
plan (x, y) laisse persister cette liaison :

Trans Rota

Quelle est le nom de la liaison LA/B :

tude de la liaison entre A et C

De quels contacts est constitue la liaison ? Dessin de la liaison dans le Quel(s) degr(s) de libert
plan (x, y) laisse persister cette liaison :

Trans Rota

Quelle est le nom de la liaison LA/C :

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tude de la liaison entre B et C

De quels contacts est constitue la liaison ? Dessin de la liaison dans le Quel(s) degr(s) de libert
plan (x, y) laisse persister cette liaison :

Trans Rota

Quelle est le nom de la liaison LB/C :

tude de la liaison entre A et D

De quels contacts est constitue la liaison ? Dessin de la liaison dans le Quel(s) degr(s) de libert
plan (x, y) laisse persister cette liaison :

Trans Rota

Quelle est le nom de la liaison LA/D :

tude de la liaison entre C et D (lorsquil y a contact)

De quels contacts est constitue la liaison ? Dessin de la liaison dans le Quel(s) degr(s) de libert
plan (x, y) laisse persister cette liaison :

Trans Rota

Quelle est le nom de la liaison LA/D :

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2.6 TRACE DU SCHEMA CINEMATIQUE


Le schma cinmatique est trac dans la mesure du possible en respectant larchitecture du mcanisme :

Mettre en place dans le plan, le schma des diffrentes liaisons partielles en respectant leur position sur le
dessin densemble.
Relier tous les lments de mme couleur
Complter le schma et vrifier le fonctionnement du mcanisme.

Limage en filigrane est donne pour aider la construction du schma. Par la suite il faudra poser des points dans
un repre vierge.

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Il est possible aussi de raliser le schma en perspective isomtrique. Cest un excellent travail pour apprhender
les notions sur la profondeur en trois dimensions, au mme titre que les dessins de tuyauteries.

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