Universidad de San Buenaventura Control

Facultad de Ingeniera Moderno

Programa de Ingeniera Mecatronica 2017-II

Prof. Gua de Laboratorios:

Horacio Coral-Enriquez
Control Moderno

1. Descripcion
Por medio del proyecto de curso y sus laboratorios se pretende acercar al estudiante a un enfoque mas
practico y autonomo respecto al modelado, analisis y control de sistemas dinamicos. Para esto, se propone
disenar y construir un sistema mecatronico, donde se obtenga el modelo matematico del mismo (i.e. sistema
de ecuaciones diferenciales no lineales, funcion de transferencia y sistema en espacio de estados), y se apliquen
y evaluen experimentalmente diferentes tecnicas de control moderno.
El estudiante debera presentar un informe y una exposicion por cada laboratorio, donde se detalle: el
procedimiento de diseno y construccion del sistema mecatronico, las tecnicas de modelado usadas y la prueba
de validacion del modelo, el diseno de cada tecnica de control aplicada y las respectivas pruebas experimentales
realizadas sobre el sistema real que validen el correcto diseno de los controladores presentados.

2. Procedimiento
El proyecto y laboratorios de la asignatura Control Moderno, se desarrollaran a lo largo del semestre y
cada uno sera sustentado de forma oral dentro de las horas de clase de acuerdo a las fechas planteadas en el
contenido de la asignatura. El da de la presentacion de los laboratorios y el proyecto, cada grupo de estudiantes
realizara una sustentacion oral del trabajo y mostrara el sistema mecatronico funcionando junto con todos
los experimentos, modelos obtenidos, y controladores implementados. A continuacion se lista el procedimiento
mnimo a realizar:

2.1. Sistema Mecatronico (Planta)

1. Construccion del sistema mecatronico:

a) Seleccionar un motor DC (entre 5W y 10W) con encoder incremental (salidas A y B) y sin caja
reductora. El esquema general del sistema se puede observar en la Figura 1.
b) Acoplar a la planta, un sistema con imanes moviles y fijos de acuerdo a la configuracion mostrada
en la Figura 1.
c) Implementar un driver de potencia para manejar el motor DC usando una senal de PWM y direccion.
Seleccionar la frecuencia de la senal de PWM y justificar.
d ) Integrar el driver de potencia al motor DC y verificar el correcto funcionamiento de todo el sistema
aplicando una senal de PWM (use el modulo pwm del dsPIC (ver Figura 1)) variando el ciclo util
y observando una respuesta acorde del sistema. Verificar que el cambio de direccion tambien sea
adecuado.

2. Analisis experimental del sistema mecatronico:

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Imn Imanes Imn

fijo mviles fijo

PC
N S NS NS N S

RS-232 Fuente (t ) (t )
PWM +
Full-Bridge DC
dsPIC Motor
Direccin
Driver

Incremental
Seales (A,B)
Encoder
Planta
Seales (A,B)

Figura 1: Esquema general del sistema mecatronico

a) Decodifique las senales A y B del encoder incremental para mostrar en el PC va UART la posicion
(en grados) y velocidad (en grados/seg) del motor. Use los modulos respectivos del dsPIC para leer
velocidad y posicion. Puede usar otras unidades de posicion y velocidad pero se debe tener pleno
conocimiento de las unidades del sistema.
b) Halle la curva estatica que caracteriza todo el sistema mecatronico, entrada: ciclo util, salida: velo-
cidad angular.
c) Identifique la(s) no linealidad(es) del sistema usando la curva estatica del sistema.
d ) Seleccione un punto de operacion del sistema de acuerdo a las zonas lineales mostradas en la curva
estatica.
3. Modelo matematico del sistema y validacion:
a) Realice un experimento de identificacion alrededor del punto de operacion seleccionado y halle una
funcion de transferencia del sistema para salida en posicion y tambien en velocidad angular.
b) Realice una comparacion entre la respuesta experimental obtenida del sistema mecatronico vs la
respuesta de los modelos obtenidos. Use simulink para realizar esta comparacion y muestre todas
las respuestas en la misma figura incluyendo el experimento. Ojo! Compare las salidas usando la
misma entrada del experimento.
c) Use la funcion compare de Matlab para obtener un porcentaje de ajuste de cada modelo obtenido
vs el experimento.
d ) Si considera que sus modelos son acordes e hizo una correcta validacion de cada uno, ya puede
iniciar a desarrollar los laboratorios de la asignatura.

2.2. Laboratorio 1: (30 de agosto de 2017)

2.2.1. (Valor 2.5) Control digital RST
1. Seleccione una velocidad deseada para el sistema de control (e.g. 1 rps, 2 rps, etc.)

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2. Disene e implemente un controlador PI digital para que el sistema llegue con error cero a la velocidad
deseada. Use los siguientes requerimientos: sobrenivel porcentual inferior a 7 % y tiempo de estabilizacion
igual a 0.8 seg.
3. En ese punto de operacion seleccionado y usando el control PI, agregue los imanes fijos al sistema para
perturbar la velocidad y obtenga el espectro de frecuencia de la senal de velocidad perturbada por los
imanes.
4. Seleccione las dos componentes frecuenciales mas importantes que desea rechazar p1 y p2 .
5. Disenar y simular un sistema de control digital RST para controlar la velocidad angular del motor DC,
tal que cumpla los siguientes requerimientos en lazo cerrado:
Error de posicion cero. Use la misma referencia usada en el control PI.
Rechazo de perturbaciones tipo paso a la entrada de la planta.
Dinamica de seguimiento con sobrenivel porcentual inferior a 7 % y tiempo de estabilizacion igual
a 0.8 seg.
Dinamica de regulacion con sobrenivel porcentual inferior a 7 % y tiempo de estabilizacion igual a
0.4 seg.
Rechazo de dos perturbaciones armonicas de frecuencia p1 y p2 .
6. Implementar el controlador digital RST y realizar diferentes pruebas para verificar experimentalmen-
te que se cumpla cada requerimiento solicitado. TODO el sistema de control debe ser implementado
mediante codigo usando ecuaciones de diferencias.
7. Comparar y analizar las respuestas del sistema de control implementado vs los resultados de simulacion.
Usar una misma figura para mostrar las respuestas de simulacion y experimental. Concluir.

2.2.2. (Valor 2.5) Control en espacio de estados sin observador

1. Retire los imanes fijos del sistema (sistema sin perturbaciones).
2. Disenar y simular un sistema de control digital por realimentacion de estados para controlar la velocidad
angular del motor DC, tal que cumpla los siguientes requerimientos de lazo cerrado: error de posicion
cero, sin sobrenivel porcentual, tiempo de estabilizacion igual a 0.4 seg y rechazo de perturbaciones tipo
paso a la entrada de la planta.
3. Implementar el sistema de control del item 1 y realizar diferentes pruebas para verificar experimental-
mente que se cumpla cada requerimiento solicitado. TODO el sistema de control debe ser implementado
mediante codigo usando ecuaciones de diferencias.
4. Disenar y simular un sistema de control digital por realimentacion de estados para controlar la velocidad
angular del motor DC, tal que cumpla los siguientes requerimientos de lazo cerrado: error de posicion
cero, sin sobrenivel porcentual , tiempo de estabilizacion igual a 0.4 seg, rechazo de perturbaciones tipo
paso a la entrada de la planta y seguimiento con error cero de senal sinusoidal con frecuencia 4Hz.
5. Implementar el sistema de control del item 3 y realizar diferentes pruebas para verificar experimental-
mente que se cumpla cada requerimiento solicitado. TODO el sistema de control debe ser implementado
mediante codigo usando ecuaciones de diferencias.
6. Comparar y analizar las respuestas del sistema de control implementado vs los resultados de simulacion.
Usar una misma figura para mostrar las respuestas de simulacion y experimental. Concluir.

3
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3. Informe y Presentacion
3.1. Elementos de Forma
Se evaluaran los siguientes componentes dentro de cada entrega de laboratorio:
Contenido y ortografa (-0.05 por cada error de ortografa).
Presentacion oral y manejo del tema.

3.2. Contenido del informe del Lab1

El informe del laboratorio 1 debe ser entregado unicamente va email al correo horacio.unal@gmail.com
como maximo el 30 de agosto de 2017, ademas debe ser escrito usando el formato IEEE y debe contener las
siguientes secciones:

Ttulo del informe, autores y correos electronicos.

Introduccion.
Descripcion de la planta y modelo matematico del sistema.

Detalle punto a punto de la seccion Laboratorio 1 de este documento. Detallar la forma en que se
implemento cada controlador. Mostrar cada experimento realizado que corrobore que se cumple cada
requerimiento deseado.
Conclusiones.
Bibliografa.

OJO: Cada imagen, figura y/o foto que se ponga en el informe DEBE ser original y propia de los autores
del informe. Se penaliza -1.0 por cada imagen, figura y/o foto que no sea original de los autores.