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ARTCULO DE INVESTIGACIN

Vol. 35, No. 1, Abril 2014, pp. 13-28

Desarrollo de un Exoesqueleto para


Rehabilitacin de Tobillo y Rodilla

R. Lpez RESUMEN
J. Torres Los exoesqueletos son sistemas electro-mecnicos acoplados a las
S. Salazar extremidades del cuerpo humano enfocados al incremento de su fuerza,
R. Lzano velocidad y rendimiento principalmente. Las principales aplicaciones
son en la milicia, en la industria y en la medicina, en particular se

CINVESTAV, Mxico. pueden utilizar para la rehabilitacin de las extremidades. En este

UTC, France. artculo se presenta un exoesqueleto de dos grados de libertad para
realizar ejercicios de rehabilitacin en tobillo y rodilla. El diseo y
construccin del exoesqueleto est basado en la instrumentacin y
control de una ortesis del miembro inferior derecho. El Exoesqueleto
utiliza sensores que estiman la fuerza producida por el humano y se
encuentran acoplados a los actuadores SEA (Series Elastic Actuator)
que se utilizan para amplificar la fuerza humana. La amplificacin de la
fuerza puede aumentarse o disminuirse segn se necesite, permitiendo
al usuario una mejora evolutiva hasta llegar a la rehabilitacin. Adems
mediante sensores se estima la posicin y velocidad angular de las
articulaciones, que se utilizan para controlar el movimiento de la pierna.
En resumen, el objetivo perseguido es de contar con un diseo propio
de bajo costo de un exoesqueleto que ofrezca una disminucin en el
esfuerzo requerido por el usuario para mantenerse en pie y hacer algunos
ejercicios de rehabilitacin estticos independientes como flexionar y
extender la pierna derecha o izquierda.

Palabras clave: Exoesqueleto, Rehabilitacin, Ortesis


instrumentada, SEA, Control de Fuerza.
14 Revista Mexicana de Ingeniera Biomdica volumen 35 nmero 1 Abril, 2014

Correspondencia: ABSTRACT
Ricardo Lpez
Av. Instituto Politcnico Exoskeletons are electro-mechanical systems coupled to the body limbs
Nacional 2508, Col. San Pedro focused mainly in increasing strength, speed and performance. The main
Zacatenco, Delegacin GAM, applications are in the military, industry and medicine, particularly used
Mxico D.F. Cdigo Postal for the rehabilitation in the extremities. In this paper we presented a
07360, Departamento de
Control Automtico exoskeleton with two degrees of freedom for rehabilitation of ankle and

Correo electrnico: knee. The design and construction are based on the instrumentation and

rrricardooolopez@gmail.com control of a right lower limb orthoses. The Exoskeleton uses sensors that
estimate the force produced by the human, these sensors are coupled
in the SEA (Series Elastic Actuator) used for amplify human strength.
Fecha de recepcin:
The amplification strength can be increased or decreased as needed,
26 de Septiembre de 2013
allowing the user an evolutionary improvement to reach rehabilitation.
Fecha de aceptacin:
The exoskeleton has sensors for estimated angular position and angular
6 de Febrero de 2014
velocity of joints, which are used to control the leg movement. The goal
is to design a low-cost exoskeleton that provides a reduction in the effort
required by the user to remain in in a standing position and to do some
static rehabilitation exercises such as flexion and extension of the legs.

Keywords: Exoskeleton, Rehabilitation, instrumented orthosis,


SEA, Force control.

INTRODUCCIN

El ser humano en su vida cotidiana est


expuesto a sufrir lesiones en las diferentes
articulaciones del cuerpo tales como la rodilla
o el tobillo. Lo anterior debido al desgaste
natural del cuerpo humano, accidentes o lesiones
por actividades deportivas, esto puede causar
diferentes tipos de discapacidades o atrofias.
Por lo tanto resulta importante el diseo
y construccin de mecanismos que auxilien
dotando de fuerza para mejorar los movimientos Figura 1: Exoesqueleto de dos grados de libertad
de las articulaciones del ser humano para la para asistir la pierna derecha.
rehabilitacin de la extremidad afectada.
El objetivo en algunos exoesqueletos es la La rehabilitacin est enfocada en dos
rehabilitacin y el aumento de fuerza de las objetivos. Primero recuperar la fuerza muscular
articulaciones. Nuestro inters es el desarrollo que bsicamente es la capacidad del msculo
de tecnologas para ayudar a seres humanos para contraerse y segundo recuperar la
con distintas discapacidades y auxiliarlos en sus resistencia que es la capacidad de realizar el
diferentes tareas cotidianas. mismo movimiento repetidas veces.
Lpez y col. Desarrollo de un Exoesqueleto para rehabilitacin de tobillo y rodilla. 15

La asistencia del fisioterapeuta para realizar electro estimulacin controlada y adaptados a los
el ejercicio puede variar dejando que el esfuerzos del paciente. El lambda [3] es un robot
paciente haga el ejercicio completamente solo, para rehabilitacin y ejercitacin, se utiliza en la
asistiendo completa o parcialmente para la movilizacin de las extremidades inferiores, con
realizacin del mismo. Existen diferentes tipos su ayuda se proporciona el movimiento de las
de ejercicios de rehabilitacin como los ejercicios extremidades inferiores en el plano sagital, el cual
de fortalecimiento, estos incrementan la cantidad incluye una rotacin adicional de la movilizacin
de fuerza que el msculo puede generar. En del tobillo. Otros ejemplo de este tipo de
un ejercicio isomtrico, la longitud de la configuracin es un sistema de rehabilitacin con
fibra muscular es constante, de forma que la alambres impulsado por la pierna desarrollado
contraccin muscular ocurre sin movimiento por el Instituto Nacional de Ciencia Industrial
articular. Un ejercicio isotnico es un ejercicio Avanzada y Tecnologa (AIST) de Tsukuba [4].
dinmico realizado con una carga o resistencia Con lo que respecta al movimiento del tobillo
constante, pero sin controlar la velocidad del este es complicado debido a sus estructuras
movimiento, en estos ejercicios la tensin de seas complejas [5]. Muchos sistemas se han
una fibra muscular es relativamente constante. desarrollado para ejercitar o restaurar estos
El ejercicio isocintico origina un movimiento movimientos del tobillo y la rodilla. Estos
articular constante, para esto se vara la sistemas pueden agruparse en estacionarios
resistencia en una respuesta a la fuerza muscular o activos. Los sistemas estacionarios son los
aplicada. La ventaja del ejercicio isocintico mecanismos robticos diseados para ejercitar
es que el musculo puede fortalecerse de forma el tobillo humano y los movimientos de
ptima manteniendo un rango de movimiento rodilla sin caminar. El paciente se coloca
articular completo, cosa que no es posible siempre en el mismo lugar y slo el miembro
con los isomtricos ni con los isotnicos. requerido se ejercita. Algunos ejemplos de estos
La desventaja del ejercicio isocintico es que exoesqueletos son: AKROD [6]; Leg-Robot [7];
requiere de la utilizacin de una mquina GIST [8]. Las ortesis del pie activas, por
para variar la resistencia mientras se mantiene el contrario a los sistemas estacionarios, son
una tasa constante de movimiento [1]. En las exoesqueletos actuados que el usuario lleva
ltimas dcadas, muchos robots dedicados a la puesto mientras camina en la superficie o en
rehabilitacin de extremidades inferiores se han caminadora. Entre otras, tienen la finalidad
desarrollado para recobrar la movilidad de las de controlar la posicin y el movimiento del
extremidades afectadas. tobillo, compensar la debilidad y/o corregir
Los llamados entrenadores de la marcha deformidades. Estos sistemas son una evolucin
estticos son sistemas robticos que se centran de las tradicionales ortesis pasivas de miembros
en los movimientos guiados de extremidades con inferiores, con capacidades adicionales para
el fin de tener un efecto ptimo desde un punto de promover la dinmica de la marcha apropiada
vista teraputico y funcional. El objetivo de estos para la rehabilitacin [9]. Algunos ejemplos
sistemas es la obtencin del fortalecimiento eficaz son: Anklebot [10]; Interactive Motion [11],
de los msculos y el desarrollo de resistencia, [12]; KAFO [13]; RGT [14]. Estos son algunos
as como la movilidad articular y coordinacin de los exoesqueletos con objetivos similares al
de movimientos. El MotionMaker [2] de Swortec presentado en este artculo, el cual presenta
SA, es un sistema de entrenamiento estacionario algunas ventajas al utilizar actuadores de tipo
que permite realizar ejercicios de movimientos SEA, El costo se reduce en comparacin
en las articulaciones con la participacin activa con otros actuadores utilizados en diferentes
de los miembros paralizados. Las extremidades exoesqueletos. Otra de las ventajas de utilizar
estn conectadas a la ortesis en el nivel del pie este tipo de actuadores se encuentra en la
para simular fuerzas naturales de reaccin del estructura mecnica que proporciona torques
suelo. Este sistema ofrece ejercicios controlados eficientes sin la necesidad de utilizar motores
por sensores en tiempo real combinados con la con mucha potencia. Al observar los distintos
16 Revista Mexicana de Ingeniera Biomdica volumen 35 nmero 1 Abril, 2014

exoesqueletos que existen se consider que prototipo se utiliza en ejercicios estticos y no


disear un exoesqueleto pretendiendo que pueda de la marcha, de tal forma que el peso del mismo
utilizarse en diferentes usuarios resulta muy no afecta la extremidad izquierda. El prototipo
complicado. La ventaja principal de utilizar utiliza un control de fuerza programado en un
una ortesis que est diseada para cumplir con microcontrolador, que proporciona las seales
las necesidades individuales de cada usuario que controlan los movimientos de rotacin en las
es permitirnos que la robtica que conforma articulaciones biomecnicas que funcionan con
el exoesqueleto nicamente se enfoque en actuadores de tipo SEA (Actuadores Elsticos
instrumentar adecuadamente para realizar los Seriales) como los que se presentan en [15].
ejercicios de rehabilitacin y as generalizar el uso Los actuadores SEA contienen un resorte
de este tipo de exoesqueletos. colocado entre la transmisin y la carga de
Las ventajas de utilizar exoesqueletos para la salida, cuya elongacin es medida por medio
rehabilitacin, son, aprovechar la precisin que de un potencimetro lineal, con esto se puede
tiene un robot en poder aumentar gradualmente estimar la fuerza humana. Esta seal es una
la velocidad en las repeticiones de una secuencia, de las entradas de control, adems se utilizan
la extensin de la posicin articular, la resistencia enconders pticos para medir la posicin angular
o fuerza de oposicin de un ejercicio de aumento y girscopos para medir la velocidad angular
de fuerza, etc. En algunos ejercicios la resistencia en las articulaciones. Por ltimo, la parte
que opone el fisioterapeuta deber ser aumentada que amplifica la fuerza en el exoesqueleto es
gradualmente para obtener una mejora en el la transmisin del actuador obtenida por la
paciente, sin embargo sin la presencia de sensores ganancia que existe en un mecanismo con un
que estimen datos precisos queda solamente la tornillo sin fin y un husillo de bolas.
percepcin errnea humana de la fuerza, lo que Este artculo est estructurado de la siguiente
podra retrasar la rehabilitacin del paciente. manera, en la seccin 2 se describe el diseo
Durante el tratamiento, hay que recordar que el del dispositivo. En la seccin 3 se presenta
fisioterapeuta tambin puede provocar fracturas. el modelado del actuador, el modelo dinmico
Por lo tanto, se debe conocer el estado del del exoesqueleto y la pierna humana. En la
paciente, realizar siempre tomas cortas, presiones seccin 4 se presenta el control y el anlisis de
manuales y rehuir de resistencias externas estabilidad. La seccin 5 est dedicada al estudio
y distales que supongan brazos de palanca en simulacin del exoesqueleto. En la seccin 6
excesivos. Los exmenes musculares son una se muestran los resultados obtenidos en tiempo
gua de utilidad para evaluar la mejora en la real, y por ltimo se presentan las conclusiones
fuerza muscular durante la fase de recuperacin, en la seccin 7. En resumen en este trabajo
en este sentido los robots tiene la ventaja de se presenta el desarrollo de un exoesqueleto
poder almacenar en su memoria el historial de dos grados de la libertad (la rodilla y el
completo del paciente y as evaluar gradualmente tobillo), la construccin del actuador SEA, el
su mejora. modelo dinmico del exoesqueleto, el control PD
En este trabajo desarrollamos un con compensacin de la gravedad, los resultados
exoesqueleto de dos grados de libertad que experimentales y de simulacin.
asistir a la rodilla y el tobillo de la pierna Una de las principales aportaciones de este
derecha (o izquierda) Figura (1). El objetivo trabajo es en el campo de los exoesqueletos
principal es proporcionar una amplificacin de basados en actuadores de tipo SEA, pues
fuerza al usuario tal que permita mantenerse se integran dos actuadores para construir un
en pie, adems de poder realizar algunos exoesqueleto con dos grados de libertad, que
ejercicios como flexionar la pierna reduciendo auxilia en el esfuerzo realizado por la pierna
as el esfuerzo producido por el humano. Este humana derecha.
Lpez y col. Desarrollo de un Exoesqueleto para rehabilitacin de tobillo y rodilla. 17

METODOLOGA de la rodilla) y 1.8Nm (actuador del tobillo),


estos motores estn acoplados a un tornillo sin
Prototipo experimental del exoesqueleto fin con paso de 30.480mm en la rodilla y 5.08mm
en el tobillo tomando en cuenta los movimientos
Estructura de la pierna
naturales de la pierna humana, los cuales al
Se dise un exoesqueleto instrumentando girar desplazan las tuercas de bolas realizando el
la ortesis de una persona de 76 kg. Para la desplazamiento del actuador, lo que se traduce
construccin del dispositivo se trabaj sobre un en una expansin o compresin dependiendo de
aparato largo mixto con socket cuadrilateral la direccin en la que gire el motor.
que consta de un aparato terminal tobillo - pie Los actuadores se fijan al aparato ortopdico
con apoyo en cndilos femorales. El material por medio de rtulas como se observa en la
de la carcasa es polipropileno con barras de Figura (4), lo que permite a los actuadores
duraluminio laterales y mediales, y articulacin pivotear con libertad de tal forma que al
de rodilla libre. El aparato completo mide 83cm expandirse o comprimirse la pierna se extiende
de largo, 47cm de la parte alta de la pierna y o se flexiona. En la Figura (3) en el recuadro a
36cm de la parte baja. Est instrumentado con se muestra el actuador utilizado para asistir a la
actuadores tipo SEA, sensores de fuerza, encoder rodilla y en el recuadro c se muestra el actuador
pticos y girscopos, ver Figura (2). utilizado para asistir a el tobillo.

Actuadores Elsticos Seriales (SEA)

Se disearon dos actuadores para acoplarse


a la rodilla y al tobillo. El actuador que se
construy para la rodilla es muy similar al que se
construy para asistir al tobillo, las diferencias
entre estos slo radican en el tamao y forma
de las diferentes piezas que conforman a los
actuadores, pero estn basados en el mismo
principio de funcionalidad. Cada uno se compone
de dos partes principales. En la Figura (3) en
el recuadro b se muestran desacopladas las dos
partes del actuador, para acoplarlas se hace
a travs de baleros lineales que le permiten
deslizarse para comprimirse o expandirse. La
primera parte mide 33.4cm para el actuador de
la rodilla y 6.1cm para el actuador del tobillo,
Sensor
Sensor Sensor
esta parte contiene en el extremo final una husillo Posicin Lineal
Resorte
Sensor
Encoder ptico
Sensor
Giroscpico

de bolas, y un arreglo de resortes con constante ENTRADAS (SENSORES)

ks1 =173.8N/m para el actuador de la rodilla


y ks2 =181.0N/m para el del tobillo, esto nos Driver MD03 Motor
SALIDA (ACTUADOR)
permite estimar fuerzas generadas por el humano
de magnitudes alrededor de 0 a 5 N. Los resortes Microcontrolador
Rabbit 3400
se colocan de manera que se deforman cuando CONTROL
Transmisin por
Husillo a Bolas

se aplica una fuerza al extremo del actuador INCREMENTO DE FUERZA

completo, esta elongacin se mide por un sensor


de posicin lineal, y se utiliza para estimar
la fuerza aplicada por el usuario. En la parte Figura 2: Componentes del prototipo
superior de cada actuador se acopl un motor de experimental y diagrama a bloques de los
12volts con un torque mximo de 5Nm (actuador componentes del prototipo.
18 Revista Mexicana de Ingeniera Biomdica volumen 35 nmero 1 Abril, 2014

Modelo dinmico
Modelo dinmico del Actuador Elstico
Serial (SEA)
El prototipo experimental opera usando un
algoritmo de control de la fuerza y esto se lleva
a cabo mediante el uso de un actuador tipo
SEA [16], [17], [18], [19] y [20]. El principio de
funcionamiento es el siguiente. Un resorte se
introduce entre el tren de engranajes y de la
Figura 3: a) Modelo mecnico del actuador carga. La fuerza se calcula mediante el uso de
para la rodilla acoplado, b)Modelo mecnico del un sensor de posicin y la ley de Hook (F =
actuador para la rodilla desacoplado en las dos ks x). El resorte se introduce para convertir el
partes principales que lo conforman, c) Modelo problema de control de fuerza en un problema
mecnico del acutador para el tobillo acoplado. de control de posicin. Esas caractersticas son
ideales para nuestra aplicacin debido a que la
Electrnica incorporada fuerza utilizada representa un factor importante
La parte electrnica del exoesqueleto en la rehabilitacin del paciente.
esta conformada principalmente por un Mecnica del Exoesqueleto
microcontrolador rabbit 3400 que se utiliza como
cerebro del sistema, este procesa las seales
de entrada que provienen de un sensor de
posicin lineal MLT 0R5N0750 F5C, un enconder
ptico 600EN-128-CBL que mide la posicin
angular y un girscopo LPR510AL que mide la
velocidad angular. Cada articulacin utiliza estos
3 sensores, la seal de salida es de tipo PWM
y se amplifica por medio de un Driver MD03
que proporciona la cantidad de voltaje suficiente
para operar a los motores de los actuadores.
En la Figura (2) se observa en un diagrama a
bloques la instrumentacin del exoesqueleto.

Mecnica del Actuador

Figura 5: Representacin grfica del modelo


dinmico de un actuador tipo SEA y
Figura 4: Unin entre los actuadores con el representacin grfica de las fuerzas que actan
exoesqueleto mediante un punto que pivota. en el biomecanismo.
Lpez y col. Desarrollo de un Exoesqueleto para rehabilitacin de tobillo y rodilla. 19

El modelo dinmico del actuador SEA as el exoesqueleto bajo estudio, considerando los
como diferentes tipos de controles se han valores de los parmetros (fai , fmi , ksi , mi y
estudiado en artculos como [21]. En este artculo mmi ) definidos anteriormente. En adelante para
se presenta un modelo dinmico, a partir de la todo el artculo el subndice i = 1 se refiere al
suposicin de que un actuador tipo SEA tiene actuador en la articulacin del tobillo, mientras
una estructura mecnica como se muestra en i = 2 se refiere al actuador en la articulacin de
la parte inferior de la Figura (5). Donde fm es la rodilla.
la fuerza que produce el motor a travs de la
transmisin mecnica, K es una amplificacin Modelo dinmico del exoesqueleto
de fuerza aplicada al torque del motor mot que
surge de utilizar un tornillo sin fin, mm es una En la parte superior de la Figura (5)
pequea masa que se desliza a lo largo del tornillo se representan las fuerzas que actan sobre
sin fin por medio de un husillo de bolas, ml diferentes puntos de la parte baja y alta de la
es la masa total a la que se le aplica la fuerza pierna a lo largo de la extremidad y que producen
resultante del actuador fa , ks es la constante del los diferentes torques que afectan el movimiento
resorte colocado entre la masa mm y la masa ml de las articulaciones del biomecanismo. Donde l1
y existe un pequeo coeficiente de friccin bm que es la longitud de la pierna baja, l2 es la longitud
resulta del rozamiento del tornillo sin fin con el de la pierna alta, l5 es la longitud a la que se
husillo de bolas. encuentra aplicada la fuerza del actuador fa1
Del sistema mecnico del actuador se deriva que asiste al tobillo. La fuerza fa2 es debida
que a la fuerza del motor fm se le opone la masa al actuador que asiste a la rodilla, 1 y 2 son
mm , la rigidez del resorte con constante ks y el los ngulos en las articulaciones de la rodilla y
coeficiente de friccin bm , de lo anterior resulta el tobillo respectivamente, m1 es la masa de la
la siguiente ecuacin de segundo orden lineal con pierna baja y m2 es la masa de la pierna alta, M
coeficientes constantes: es la masa adicional a la pierna colocada sobre el
exoesqueleto y g que representa la aceleracin de
fm bm xm fa = mm xm (1) la gravedad. As tambin se generan los vectores,
~l1 , ~l2 , ~l3 y ~l4 donde y son vectores unitarios
La posicin de la tuerca y la carga estn asociados con la direccin de los ejes coordenados
representados por xn y xl respectivamente. cartesianos en el plano (x, y).
Podemos ver que fa definido como fa = ks (xm
xl ) es la nica fuerza que acta sobre la masa ml ~l1 = l1 cos 1 + l1 sin 1 (5)
por lo tanto

fa ~l2 = l2 cos 2 + l2 sin 2 (6)


xl = (2)
ml Note que l1 y l2 corresponden a
Del las ecuaciones (2) y (1) se obtiene el las magnitudes de los vectores ~l1 y ~l2
modelo dinmico del actuador. respectivamente.

~l3 = (l1 cos 1 1 l2 cos 2 )


2 (7)
mm bm mm +(l1 sin 1 + 21 l2 sin 2 )
fa + fa + fa (1 + ) = fm xl bm (3)
ks ks ml

El modelo anterior se puede reducir si ~l4 = (l1 cos 1 l2 cos 2 ) + (l1 sin 1
consideramos que bm << 1, resultando: (8)
+l2 sin 2 )
mm mm
fa + fa (1 + ) = fm (4) ~l5 = l5 (9)
ks ml
Realmente, la ltima expresin es vlida Al realizar el producto vectorial representado
para ambos actuadores que se fabrican para por "", entre ~l1 , ~l2 , ~l3 , ~l4 y ~l5 y las distintas
20 Revista Mexicana de Ingeniera Biomdica volumen 35 nmero 1 Abril, 2014

fuerzas que actan en el exoesqueleto, obtenemos


los torques que producen los desplazamiento
angulares 1 y 2 . De lo anterior podemos escribir J2 2 = 21 m2 gl2 cos 2 M gl2 cos 2
(15)
las ecuaciones dinmicas del tobillo (10) y la + 21 l2 fa2 + h2
rodilla (11).
Por lo tanto de (14) y (15) podemos expresar
el modelo dinmico del exoesqueleto como:
J1 1 = 21~l1 (m1 g)k ~l3 (m2 g)k
(10) J + G = (16)
~l4 (M g)k + 1
donde:

1
J2 2 = ~l2 (m2 g)k ~l2 (M g)k + 2 (11) "
J1 0
# "
1
#
2 J = ; = ;
0 J2 2
donde k es un vector unitario asociado al eje z. " # " #
La entrada 1 en la ecuacin (10) es la suma g1 () 1
G = ; =
de los torques producidos por las fuerzas de los g2 () 2
actuadores fa1 y fa2 adicionalmente existe un
Considerando la pierna como la unin de dos
torque producido por la fuerza humana h1 que
barras cilndricas [22], el momento de inercia J1
compensa una porcin de la gravedad que afecta
y J2 para el tobillo y la rodilla respectivamente
a la pierna, ver ecuacin (23).
son:

1 = ~l3 fa2 + ~l5 fa1 + h1 (12)


l2
J1 = 13 m1 l12 + m2 ( 32 + l12 ) (17)
El torque 2 en la ecuacin de la rodilla (11)
+m2 l1 l2 (sin 1 sin 2 cos 1 cos 2
es la suma del torque producido por la fuerza
resultante del actuador fa2 y el torque producido 1
por la fuerza humana h2 que compensa una J2 = m2 l22 (18)
3
porcin de la gravedad que afecta a la pierna
alta, ver ecuacin (24). Los trminos de gravedad g1 () y g2 () son:

1 g1 () = 12 m1 gl1 cos 1
2 = ~l2 fa2 + h2 (13) +m2 g(l1 cos 1 21 l2 cos 2 ) (19)
2
+M g(l1 cos 1 l2 cos 2 )
Se observa que en las ecuaciones (12) y
(13) fa1 y fa2 estn multiplicados nicamente
1
por las longitudes l5 y l2 , respectivamente. g2 () = m2 gl2 cos 2 + M gl2 cos 2 (20)
Ahora utilizando (12) y (10) y realizando los 2
productos vectoriales obtenemos la siguiente Considerando que el exoesqueleto no cargara
ecuacin dinmica del tobillo: completamente con el peso del humano, se
tiene que el humano compensar una parte
J1 1 = 12 m1 gl1 cos 1 de la gravedad mientras la parte restante la
m2 g(l1 cos 1 12 l2 cos 2 ) compensar el actuador. De esta manera se
M g(l1 cos 1 l2 cos 2 ) puede dividir el trmino de gravedad como sigue:
(14)
fa2 [l1 (cos 1 sin 1 )
21 l2 (cos 2 sin 2 )]
+l5 fa1 + h1 g1 () = kg1 g1 () + (1 kg1 )g1 () (21)

Si sustituimos (13) en (11) y realizamos


los productos vectoriales obtenemos la ecuacin
para la rodilla: g2 () = kg2 g2 () + (1 kg2 )g2 () (22)
Lpez y col. Desarrollo de un Exoesqueleto para rehabilitacin de tobillo y rodilla. 21

con 0 < kgi < 1 para i=1,2.


El trmino (1 kg1 )g1 () es debido a un 0 = Aa z + Ba (27)
torque en el tobillo h1 generado con fuerza
Se dice que el modelo (25) y (26) est en la
proporcionada por el humano, as como el
forma "tpica"si (27) tiene todas sus races reales
trmino (1 kg2 )g2 () es debido a un torque en
aisladas:
la rodilla h2 generado con fuerza proporcionada
por el humano como se observa en las siguientes
z = hi (t, x) (28)
ecuaciones:
para i = 1, 2, ..., k
h1 = (1 kg1 )g1 () (23) Esta hiptesis asegura que a cada raz de
(27), corresponde un modelo reducido bien
definido, los que se obtienen sustituyendo (28)
h2 = (1 kg2 )g2 () (24)
en (26), con = 0, resultando en:
De estas ltimas expresiones resulta claro
que el esfuerzo del humano se ve reducido por x = f [t, x, h(t, x), 0] (29)
un factor menor a uno. Ahora bien, para poder
aadir el modelo del actuador (4) en el modelo De la ecuacin anterior se ha suprimido el
del exoesqueleto, se propone realizar un cambio subndice i de h ya que el sistema solo tiene una
de variables z1 = fa y z2 = fa as obtenemos: raz en (27) que es:

ml
 
z = Aa z + Ba (25) fa = fm (30)
ml + mm
donde: El modelo reducido (29) se suele llamar
modelo de estado casi estacionario, porque las
"
0
# " # variables z (cuya velocidad z = (Aaz + Ba)/
0
Aa = 
mm
 ; Ba = ; puede ser muy elevada cuando es pequeo y
1+ ml fm
" # (Aaz +Ba) 6= 0) converge de manera muy rpida
mm bm z1 a la raz (30), que es un punto de equilibrio
= ; = << 1; z=
ks ks z2 de (25). La validacin de utilizar el mtodo de
perturbaciones singulares en nuestro sistema, se
Ahora bien reescribiendo el modelo dinmico hace mediante el teorema de Tikhonov [23]. Las
(16) a ecuaciones de estados donde x1 = y consideraciones de la ecuacin algebraica (30)
x2 = obtenemos: se pueden interpretar para las fuerzas de los
actuadores en el tobillo y la rodilla fa1 y fa2
xl = x2 de manera que al sustituirlas en las ecuaciones
(26)
x2 = J 1 [G] + J 1 (12) y (13) respectivamente se obtiene las nuevas
Del modelo (26) en conjunto con el modelo expresiones para las entradas de torque:
(25) se obtiene una representacin del estado
1 = fa2 l1 (cos 1 sin 1 )
con perturbaciones singulares dado que J >>
+ 21
fa2 l2 (cos2 sin
 2 ) (31)
I. Este sistema dinmico responde a estmulos m1
externos con diferentes tiempos transitorios uno +l5 mm1 +1 fm1 + h1
rpido y el otro lento, el modelo dinmico
del actuador es el que tiene una dinmica 1

m2
 
rpida debido a que el parmetro es del 2 = l2 fm2 + h2 (32)
2 mm2 + 1
orden de 7.4106 . De tal forma que al hacer
= 0, se causa un cambio abrupto en las Note que la fuerza fa2 no se sustituye en (31)
propiedades dinmicas del sistema, pues la ya que no es una entrada directamente, pues
ecuacin diferencial (25) degenera en la ecuacin solamente es el efecto que tiene el actuador de
algebraica: la rodilla en la articulacin del tobillo 1 .
22 Revista Mexicana de Ingeniera Biomdica volumen 35 nmero 1 Abril, 2014

Modelo dinmico de la pierna humana La estrategia de control que suponemos


utiliza el SNC para el control de movimientos
Existen varios puntos de vista sobre la
de la pierna en este caso, es un PD (u = ekph +
estrategia de control motriz humano que utiliza
ekvh ) con ganancias constantes positivas kph y
el SNC (Sistema Nervioso Central) para el
kvh y su valor depender de cada persona. La
control de movimiento de las extremidades.
fuerza producida por la pierna humana =
Diversos autores han sugerido algunas variables
fh es proporcional dinmicamente al error de
de control muscular tales como la fuerza,
posicin e = d , as como a la velocidad
longitud, velocidad, rigidez y amortiguamiento
de cambio del error (e), donde en general d
de los msculos, sin embargo es difcil plantear
es la posicin deseada por el humano. Estas
que existe una estrategia nica de control. Lo
fuerzas (fh1 y fh2 ) sern medidas por los sensores
anterior debido a que el SNC puede resolver una
de fuerza colocados en el exoesqueleto. El
gran cantidad de tareas. Existe una amplia gama
humano proporciona la referencia de posiciones
de investigacin en este campo, por ejemplo: [24],
articulares lo que genera un error de posicin
[25], [26].
angular y de velocidad con la que se desea mover
Para representar el modelo musculoesqueltico
el exoesqueleto, lo anterior es controlado por el
del humano como se ve en la ecuacin
algoritmo de correccin PD.
(33) se utiliza un mtodo llamado
masaresorteamortiguador (MSD), donde I
es la matriz de masas, B es la matriz de
..
amortiguamiento y K matriz de elasticidad, , 5
M(q)q

y representan los vectores de distancia, 0


5
velocidad y aceleracin respectivamente y 10
Tobillo
15
W es el vector que contiene el peso de las 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

diferentes masas. [27]. Las masas representan 5

las propiedades de las inercias de los diferentes 0

segmentos del cuerpo humano, los resortes y 5 Rodilla


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
amortiguadores representan las propiedades . .
C(q,q)q

mecnicas de los diferentes segmentos como 0

huesos, msculos, tendones y ligamentos [28]. 1


Tobillo
Los valores de los parmetros varan en cada 2
[Nm]

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

persona, los valores utilizados en este artculo


0
se basan en los obtenidos en [29] realizando 0.2
pruebas experimentales con una persona de 0.4 Rodilla

76kg (mh1 =15kg, mh2 =61kg, kh1 =78.4kN/m, 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10


G(q)
kh2 = 34,1kN/m y bh1 =0.76kN.s/m). 0

20
I + B + K = W u (33) 40
Tobillo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

donde: 60
40
20
" # " # 0 Rodilla
mh1 0 bh1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
I= ;B = ; Tiempo [s]
0 mh2 0 0

" # " # Figura 6: Torques generados por los trminos de


kh1 + kh2 kh2 mh1 g la Matriz de Inercia M (q)q, Matriz Centrfuga y
K= ;W =
kh2 kh2 mh2 g de Coriolis C(q, q)q y Vector de Gravedad G(q).
Lpez y col. Desarrollo de un Exoesqueleto para rehabilitacin de tobillo y rodilla. 23

Control sensor de fuerza acoplado en la rodilla, fm1 es


el control aplicado al actuador del tobillo y tiene
Control PD con compensacin de la
la forma:
gravedad
Para el diseo del control se implement en  
simulacin un modelo general del exoesqueleto fm1 = mm1 +1
m1 [ kp 1 kd1
l5 (d1 1 ) l5 1
k (36)
de la siguiente forma: + l15 ~l3 fa2 + lg1 5
g1 ()]

M (q)q + C(q, q)q + G(q) = (34) donde 1 es la velocidad angular medida por
un girscopo, kp1 es la ganancia proporcional
donde M (q) es denominada la matriz de inercia,
que se aplican al error de posicin y kv1 la
C(q, q) matriz centrfuga y de coriolis, y G(q) es
ganancias derivativas que se aplican al error
el vector de pares gravitacionales, sin embargo el
de la velocidad, d1 es la posicin angular
uso de este modelo para realizar movimientos
deseada y que intuitivamente asigna el humano al
lentos est sobrado debido a que estos
inducir una fuerza fh1 , de la Figura (5) podemos
ejercicios producen aceleraciones y velocidades
observar que:
angulares pequeas. Los valores mximos
que se alcanzan durante la simulacin son:
fh1 = xs1 ks1 = (x01 xc1 )ks1 (37)
q1 =0.30rad/s, q2 =0.61rad/s, q1 =0.30rad/s2 y
q2 =0.60rad/s2 por lo tanto los torques generados donde xs1 es la deflexin del resorte que se
por movimientos que involucran a la matriz de utiliza como sensor de fuerza que asiste al tobillo,
inercia M (q) y la matriz centrfuga y de coriolis x01 es la longitud del actuador inicial y xc1
C(q, q) son pequeos. La mayor cantidad del es la longitud del actuador comprimido por
torque necesario para generar movimientos en la aplicacin de fuerza fh1 en el resorte con
las articulaciones es debida al vector de pares constante ks1 . En la Figura (7) se observa la
gravitacionales G(q). En la Figura (6) podemos relacin que existen entre xc1 con d1 expresada
observar los resultados de la simulacin donde se como:
aplica una trayectoria deseada al modelo general
del exoesqueleto en lazo abierto. Los resultados
muestran una comparacin entre los trminos l5 l5
xc1 = = d1 = sin1 fh1

(M (q)q, C(q, q)q y G(q)) generados por hacer sin (d1 ) x01 ks1
una flexin y extensin en las articulaciones. (38)
Podemos despreciar estos trminos del modelo y
utilizar un modelo dinmico reducido como el de
la ecuacin (16).
Un control PD no garantiza el cumplimiento
del objetivo de control de posicin en sistemas
cuyos modelos dinmicos contienen el trmino
de pares gravitacionales, a menos que la posicin
deseada qd sea tal que G(qd ) = 0. Por lo tanto
se utiliz un control PD con compensacin de
gravedad [30]. La entrada del control que se
aplica para el modelo dinmico del exoesqueleto
(16) es:
" #
fm1 (1 , 1 , fh1 )
fm = (35)
fm2 (2 , 2 , fh2 ) Figura 7: Representacin grfica de la ubicacin
del actuador que asiste al tobillo del lado
Recordemos que fh1 es una fuerza que
izquierdo, y del actuador que asiste a la rodilla
proporciona el humano y que se mide por medio
del lado derecho.
del sensor de fuerza acoplado en el actuador del
tobillo y fh2 la fuerza humana medida por el
24 Revista Mexicana de Ingeniera Biomdica volumen 35 nmero 1 Abril, 2014

De manera muy similar fm2 de la ecuacin


(35) es el control aplicado a la rodilla y tiene la
forma: 2 = kp2 (d2 2 ) kd2 2 + g2 () (43)

  Entonces si sustituimos la entrada del tobillo


mm2 +1 2 (42) en el modelo dinmico (16) se obtiene la
fm2 = m2 l2 [kp2 (d2 2 )
(39) siguiente ecuacin de segundo orden:
kd2 2 + kg2 g2 ()]

donde 2 es la velocidad angular medida por 1 = J11 [kp1 e1 + kd1 e1 ] (44)


un girscopo, kp2 es la ganancia proporcional
Similarmente si sustituimos la entrada de
que se aplican al error de posicin y kv2 la
la rodilla (43) en el modelo dinmico (16)
ganancias derivativas que se aplican al error
obtenemos:
de la velocidad, d2 es la posicin angular
deseada y que intuitivamente asigna el humano al
2 = J21 [kp2 e2 + kd2 e2 ] (45)
inducir una fuerza fh2 , de la Figura (5) podemos
observar que: El polinomio caracterstico del error es
de segundo grado y los valores de ganancias
fh2 = xs2 ks2 = (x02 xc2 )ks2 (40) kpi y kdi determinan el valor de las races
caractersticas, por ello siempre existen valores
donde xs2 es la deflexin del resorte que se
de ganancias proporcional y derivativa tales
utiliza como sensor de fuerza que asiste a la
que el error (d1 ) tiende a cero. Suponga
rodilla, x02 es la longitud del actuador inicial,
entonces que se ha alcanzado la posicin deseada,
y xc2 es la longitud del actuador comprimido
esto implica que las fuerzas producidas por los
por la aplicacin de fuerza fh2 en el resorte con
actuadores se reducen a:
constante ks2 . En la Figura (7) se observa la
relacin que existen entre xc2 con d2 expresada 
mm1 +1

fm1 = [kg1 g1 (d )
como:  m1 l5 
(46)
+~l3 mm2 +1
l kg2 g2 (d )]
m2 22
2l1 l2 cos d2 + 2
x2c1 = l22 + l12

!
 2 mm2 + 1
fh2
l22 l12 fm2 = kg2 g2 (d ) (47)
x02 ks2 m2 l22
= d2 = cos1

2l1 l2 2
Entonces despus de un tiempo transitorio
(41) las entradas de control de los motores fm1 ,
Conviene notar que las posiciones angulares fm2 dependen de la posicin angular de la
deseadas 1 , 2 son determinados por la fh1 y fh2 , articulacin en el tobillo 1 y la rodilla 2 , de
que se pueden interpretar como la referencia que la gravedad g, de las masas mmi , mi , M, y de
da el usuario de manera subjetiva en el sentido las distancias l5 y l22 , adems de una ganancia
que el cerebro da la orden de levantarse a una kgi , esta ganancia equivale a una amplificacin
cierta posicin de flexin o de extensin mxima. de fuerza en el exoesqueleto que nos mantiene
el error de posicin angular e = 0 y e = 0. El
valor de kgi se propone en base a la ganancia
Anlisis de estabilidad en lazo cerrado
de fuerza que se desea obtener del exoesqueleto,
Si sustituimos el control fm1 de (36) en la de las expresiones (21) y (22) se puede observar
entrada (31) y sustituimos el control fm2 de que mientras ms se aumenta kgi el esfuerzo
(39) en la entrada (32) obtenemos las siguientes para el humano es menor y la compensacin
entradas de control. de la gravedad depender en mayor parte del
exoesqueleto. Sin embargo, se debe tomar en
cuenta que existe una saturacin en esta fuerza,
1 = kp1 (d1 1 ) kd1 1 + g1 () (42) pues se debe considerar que la potencia de los
Lpez y col. Desarrollo de un Exoesqueleto para rehabilitacin de tobillo y rodilla. 25

motores est limitada a un cierto valor del la


fuerza del motor fm , que depende del torque
mximo del motor mot , y de la ganancia mxima
de la transmisin mecnica K.

RESULTADOS Y DISCUSIN

Simulacin
En esta seccin se presenta la simulacin
del modelo del exoesqueleto en conjunto con el
modelo del humano. Los resultados obtenidos
de la simulacin se presentan en la Figura (8)
para el tobillo y la rodilla. Se considera que las
articulaciones tienen un rango de movimiento
entre 0.785 y 1.57 rad. Basados en [31]. Se
generaron dos trayectorias a partir de una seal
sinusoidal, que simula el movimiento de las
articulaciones al realizar una serie de flexiones y
extensiones de rodilla y tobillo. Las trayectorias
deseadas se introducen al modelo dinmico del
humano (33) de tal forma que la seal de
salida obtenida por el modelo de la pierna La tabla (1) muestra los parmetros
humana se utiliza como referencia de entrada a la utilizados en la simulacin del modelo dinmico
simulacin del modelo dinmico del exoesqueleto del exoesqueleto y del humano, los parmetros
(16) y se le aplica la ley de control (35) con se obtienen por medio de mediciones en el
condiciones iniciales cero. De los resultados de mecanismo utilizado por una persona de 76 kg.
esta simulacin se observa que el ngulo de
posicin actual se aproxima al ngulo de Experimentacin
posicin deseada d con un tiempo de respuesta En esta seccin se muestran las pruebas
muy rpido, la respuesta est en funcin de una experimentales que se realizaron con el
buena sintonizacin de las ganancias de control exoesqueleto, las cuales consisten en realizar
kp y kd, (kp1 =502, kp2 =495, kd1 =41 y kd2 =38). algunos ejercicios de flexiones y regulacin de
las articulaciones en diferentes posiciones. En
Tobillo
100 las grficas podemos observar una comparacin
90
entre la fuerza de entrada aplicada por el humano
80

70
fh (cuyos datos fueron obtenidos del sensor
qd1

60 q1
de fuerza) y la fuerza de salida producida
50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 por el actuador fa (basada en el tamao
[grados]
Rodilla del PWM enviado al motor en el actuador).
180
En esta comparacin se observa que existe
160
una amplificacin de la fuerza por un factor
140
qd2

120
q2 aproximado de 40 en el tobillo y 60 en la
100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
rodilla ambos en relacin al mximo torque
[s] producido por sus respectivos motores. La Figura
(9) muestra la comparacin de fuerzas en la
Figura 8: Comparacin entre posicin angular articulacin del tobillo y la rodilla. En estas
deseada y posicin angular de las articulaciones grficas la seal fh est multiplicada x10 para
en simulacin. poder observar con mayor claridad los resultados
obtenidos.
26 Revista Mexicana de Ingeniera Biomdica volumen 35 nmero 1 Abril, 2014

Tobillo Tobillo
50 1.6
fout APd
40 fin 1.55
AP

30 1.5

20 1.45

10 x10 1.4
[rad]
[N] 0 1.35

1.3
10
1.25
20
1.2
30
1.15
40 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
[s]
50
Rodilla
0 1 2 3 4
Rodilla [s] 5 6 7 8 9 10 1.7
APd
AP
60 1.6
fout
fin 1.5

40 1.4

1.3
x10
20 [rad] 1.2

1.1

[N] 0 1

0.9

20 0.8

0.7
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
40
[s]

60
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
[s] Figura 10: Comparacin entre posicin angular
deseada y posicin angular de las articulaciones
Figura 9: Comparacin entre la fuerza (datos experimentales).
proporcionada por el humano y la salida
resultante del mecanismo para las articulaciones CONCLUSIONES
(datos experimentales).
La importancia para atender las necesidades
En la Figura (9) se observa que el torque del hombre como en la rehabilitacin o
mximo producido con la ayuda del exoesqueleto mejoramiento de articulaciones, msculos,
llega a una saturacin aproximadamente en 45N huesos, tendones, etc., mantiene el estudio y
para el tobillo mientras que para la rodilla la desarrollo de nuevos exoesqueletos. Este trabajo
saturacin del mximo torque que proporciona ampla la lnea de investigacin que se tiene en
el exoesqueleto es muy cercano a 60N, sta los exoesqueletos que utilizan actuadores tipo
amplificacin en el torque nos resulta en un SEA (Actuadores Elsticos Seriales) integrando
menor esfuerzo para el humano. dos grados de libertad que permiten asistir a la
De las mismas pruebas experimentales se rodilla y tambin al tobillo de la pierna derecha.
muestran los datos arrojados por los sensores El exoesqueleto que se muestra en este trabajo
que miden las posiciones angulares, estos son est enfocado en la rehabilitacin esttica de las
datos reales de un ejercicio similar al realizado articulaciones, por tal motivo el volumen y la
en la simulacin de la Figura (8). La grfica de portabilidad del exoesqueleto no es el objetivo
la Figura (10) muestra la comparacin entre la principal de este trabajo.
posicin angular y la posicin angular deseada En este trabajo se consider que los
en las articulaciones del tobillo y la rodilla. La parmetro tales como la masa del usuario, la
posicin angular deseada se obtiene por medio longitud de la pierna entre otros, son conocidos.
de la interpretacin de los sensores de fuerza y El cambiar de usuario en el exoesqueleto,
nos indica la posicin en la que el usuario quiere implica cambiar los valores de los parmetros
colocar las articulaciones. programados en el control.
Lpez y col. Desarrollo de un Exoesqueleto para rehabilitacin de tobillo y rodilla. 27

Por estas razones se considera que un trabajo Transactions on Mechatronics, vol. 15 no.
futuro consistir en la realizacin de leyes de 6, Article ID 5353649, pp. 952-960, 2010.
control robusto o adaptable que permitan utilizar
el exoesqueleto a diferentes usuarios. [7] T. Kikuchi, K. Oda, and J. Furusho,
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