Apostila PTC2413

ESCOLA POLITCNICA DA USP
DEPTO. DE ENG. DE TELECOMUNICAES E CONTROLE
LABORATRIO DE AUTOMAO E CONTROLE
PTC2413
CONTROLE I
NOTAS DE AULA
JOS JAIME DA CRUZ
2009
Edio de Texto:
Miguel Jacobsohn Wolvovich

Paulo Alexandre Atkinson
Jos Jaime da Cruz
SUMRIO
Pg.
Introduo 1
Transformada de Laplace 3
Representao de Sistemas 9
Um Estudo de Caso de Realimentao 28
Respostas Temporais 36
Mtodo do Lugar das Razes 59
Resposta em Freqncia 71
Compensao 107
1. Introduo 1
1. Introduo
1.1 Preliminares
As primeiras aplicaes de controle automtico podem ser encontradas j
entre 300 A.C. e 1 A.C. na Grcia com mecanismos de reguladores flutuantes.
Em 250 A.C., Philon concebeu um mecanismo desse tipo para manter o nvel Escala
de leo constante em um lampio. O relgio de gua de Ketsibios foi outro de Tempo
exemplo desse tipo de mecanismo (veja figura ao lado).
C. Drebbel (1572-1633), Holanda: regulador de temperatura (primeiro
sistema de controle a realimentao de que se tem notcia na Europa
Moderna) para incubadeira de ovos.
D. Pappin (1647-1712): primeiro regulador de presso para caldeiras
(1681), similar a uma vlvula de panela de presso.
J. Watt, 1769: primeiro controlador a realimentao utilizado em processo
industrial - controlador centrfugo para regular a velocidade de mquina a
vapor (figura abaixo).
J. C. Maxwell, 1868: primeiro estudo

sistemtico de estabilidade de sistemas de
controle.
Routh, 1877: critrio de estabilidade.
Minorski, 1922: pilotagem automtica
de navios - estudou a estabilidade.
Black, 1927: amplificador a
realimentao.
vapor p/ mquina
Nyquist, 1932: estudou a estabilidade
com base na resposta em frequncia
(resposta estacionria a entradas senoidais).
Bode, 1938: desenvolveu metodologia de projeto de amplificadores a realimentao.
Evans, 1948: mtodo do lugar das razes (mtodo grfico que permite determinar as razes da equao caracterstica de um
sistema).
(Fontes: O. Mayr, "The origins of feedback control", MIT Press, 1970 e IEEE Control Systems Magazine, Nov. 1984)
1.2 Sistemas de controle em malha aberta x malha fechada

Malha Aberta: a sada no utilizada para alterar a ao de controle. Exemplos: aquecedor eltrico para ambientes
domsticos (o usurio escolhe a posio de um boto e no a altera mais); forno de fogo a gs domstico.
Malha Fechada: a sada utilizada para alterar a ao de controle, motivo pelo qual sinnimo de sistemas a
realimentao. Exemplo: geladeira domstica (o usurio escolhe um nvel de "frio" atravs de um boto com escala e a
temperatura se mantm aproximadamente constante, a despeito de perturbaes externas, tais como variaes da
temperatura ambiente, entrada de massas de ar quente provocada pela abertura de portas, armazenamento de alimentos
temperatura ambiente, etc).
Vantagens da operao em malha fechada:

insensibilidade a perturbaes externas (distrbios externos);
insensibilidade a variaes em parmetros do sistema;
possibilidade de utilizao de componentes baratos e no precisos para obter sistemas com desempenho de alta
qualidade.
1. Introduo 2
Desvantagem da operao em malha fechada:

possibilidade de perda de estabilidade causada, em geral, por ganhos elevados (imagine um motorista dirigindo seu
carro em uma estrada e aplicando correes acentuadas de direo sempre que observa algum erro de rumo; note,
entretanto, que neste caso o controle em malha aberta impraticvel, j que haveria a necessidade de conhecimento
prvio de toda a trajetria).
Esquema geral de sistemas de controle em malha fechada:
Perturbaes
Referncia Erro Sada

Controlador Atuador Planta
+ -
Sensor
1. Introduo 1
1. Introduo
1.1 Preliminares
As primeiras aplicaes de controle automtico podem ser encontradas j
entre 300 A.C. e 1 A.C. na Grcia com mecanismos de reguladores flutuantes.
Em 250 A.C., Philon concebeu um mecanismo desse tipo para manter o nvel Escala
de leo constante em um lampio. O relgio de gua de Ketsibios foi outro de Tempo
exemplo desse tipo de mecanismo (veja figura ao lado).
C. Drebbel (1572-1633), Holanda: regulador de temperatura (primeiro
sistema de controle a realimentao de que se tem notcia na Europa
Moderna) para incubadeira de ovos.
D. Pappin (1647-1712): primeiro regulador de presso para caldeiras
(1681), similar a uma vlvula de panela de presso.
J. Watt, 1769: primeiro controlador a realimentao utilizado em processo
industrial - controlador centrfugo para regular a velocidade de mquina a
vapor (figura abaixo).
J. C. Maxwell, 1868: primeiro estudo

sistemtico de estabilidade de sistemas de
controle.
Routh, 1877: critrio de estabilidade.
Minorski, 1922: pilotagem automtica
de navios - estudou a estabilidade.
Black, 1927: amplificador a
realimentao.
vapor p/ mquina
Nyquist, 1932: estudou a estabilidade
com base na resposta em frequncia
(resposta estacionria a entradas senoidais).
Bode, 1938: desenvolveu metodologia de projeto de amplificadores a realimentao.
Evans, 1948: mtodo do lugar das razes (mtodo grfico que permite determinar as razes da equao caracterstica de um
sistema).
(Fontes: O. Mayr, "The origins of feedback control", MIT Press, 1970 e IEEE Control Systems Magazine, Nov. 1984)
1.2 Sistemas de controle em malha aberta x malha fechada

Malha Aberta: a sada no utilizada para alterar a ao de controle. Exemplos: aquecedor eltrico para ambientes
domsticos (o usurio escolhe a posio de um boto e no a altera mais); forno de fogo a gs domstico.
Malha Fechada: a sada utilizada para alterar a ao de controle, motivo pelo qual sinnimo de sistemas a
realimentao. Exemplo: geladeira domstica (o usurio escolhe um nvel de "frio" atravs de um boto com escala e a
temperatura se mantm aproximadamente constante, a despeito de perturbaes externas, tais como variaes da
temperatura ambiente, entrada de massas de ar quente provocada pela abertura de portas, armazenamento de alimentos
temperatura ambiente, etc).
Vantagens da operao em malha fechada:

insensibilidade a perturbaes externas (distrbios externos);
insensibilidade a variaes em parmetros do sistema;
possibilidade de utilizao de componentes baratos e no precisos para obter sistemas com desempenho de alta
qualidade.
1. Introduo 2
Desvantagem da operao em malha fechada:

possibilidade de perda de estabilidade causada, em geral, por ganhos elevados (imagine um motorista dirigindo seu
carro em uma estrada e aplicando correes acentuadas de direo sempre que observa algum erro de rumo; note,
entretanto, que neste caso o controle em malha aberta impraticvel, j que haveria a necessidade de conhecimento
prvio de toda a trajetria).
Esquema geral de sistemas de controle em malha fechada:
Perturbaes
Referncia Erro Sada

Controlador Atuador Planta
+ -
Sensor
2. Transformada de Laplace 3
2. Transformada de Laplace
2.1 Motivao
Logaritmos: no curso colegial vimos que, com seu uso, possvel transformar operaes aritmticas "complicadas" em
outras mais simples. Por exemplo: produtos em somas; divises em subtraes; exponenciaes em produtos; radiciaes
em divises.
Mecanismo:
1. Tomar o logaritmo da expresso "complicada";
2. Efetuar as operaes "mais simples";
3. Obter o resultado desejado aplicando a transformao inversa (antilogaritmo).
Nota: esse processo funciona porque a transformao biunvoca.
A utilidade da Transformada de Laplace reside no fato de que equaes "complicadas" (equaes diferenciais lineares a
coeficientes constantes) podem ser transformadas em equaes mais simples (equaes algbricas). Alm disso, funes
usuais em controle como degraus, senides, exponenciais, senides amortecidas, podem ser transformadas em funes
racionais; operaes como diferenciao e integrao tambm podem ser substitudas por operaes algbricas.
Quando se resolvem equaes diferenciais atravs da Transformada de Laplace, as condies iniciais so consideradas
automaticamente.
Por fim, atravs da Transformada de Laplace possvel prever o desempenho de sistemas dinmicos utilizando-se tcnicas
grficas, sem a necessidade de se resolver as equaes diferenciais.
2.2 Definio
Dada uma funo f(t), define-se:
st

L f t F s e f t dt
f(t)
0
onde: L f t transformao de Laplace de f(t)
F s funo de Laplace
t
2.3 Propriedades
Sejam: f t com L f t F s
f1 t com L f 1 t F1 s
f2 t com L f 2 t F2 s
Verificam-se as seguintes propriedades da Transformada de Laplace;
Linearidade

e f t f t dt
st
L f 1 t f 2 t 1 2
0
e
st
f 1 t dt e st f 2 t dt

0 0
F1 s F2 s
Translao no Tempo
L f t e
s
F s
f(t) f(t)
Translao no Domnio da Frequncia

F s L e at f t
Mudana de Escala de Tempo
t
L f F s

Multiplicao por tempo

dF s
L t f t
ds
Diferenciao

L f t s F s f 0

L f t s F s s f 0 f 0
2
...

Integrao
t F s f d
L f d s

Convoluo

F1 s F2 s L f 1 t * f 2 t
Observao: a operao de convoluo definida como
t
f 1 t * f 2 t f 1 t f 2 d
0
Teorema do Valor Final

lim f t lim s F s
t s0

Sempre que: i.
L f t e L f t

ii. lim f t
t
iii. s F s no tiver plos no semiplano direito (S.P.D.), incluindo-se a o eixo

imaginrio (exceto, eventualmente, por um plo simples de F(s) na origem).
Teorema do Valor Inicial
lim s F s f 0
s

Sempre que: i.
L f t e L f t

ii. lim s F s
s
2.4 Transformadas de Funes Usuais

f(t) F(s)
t 1
1( t ) 1
s
t 1 t 1
s2
e at 1
sa
sent
s 2
2
cost s
s 2
2
e at cost sa
s a 2 2
Onde (t) representa o impulso unitrio e 1(t) representa o degrau unitrio.
2.5 Transformao Inversa

A questo que se coloca como voltar do campo complexo s para o domnio do tempo:
L
1
F s f t
Analiticamente a Transformada Inversa de Laplace dada por:
c j
1
f t F s e st ds
t 0
j 2 c j
Onde c (abscissa de convergncia) um nmero real maior que todos os plos de F(s), o que significa que a trajetria de
integrao uma reta paralela ao eixo imaginrio, situada direita de todos os plos de F(s).
Esse um processo desconfortvel e trabalhoso, em geral, de se inverter a Transformada de Laplace.
Uma maneira mais prtica utilizar uma tabela de transformadas de funes usuais em conjunto com as propriedades
vistas. Alm disso, a decomposio em fraes parciais um mtodo que permite, muitas vezes, reduzir um problema
aparentemente complexo a uma srie de problemas mais simples em que a tabela e as propriedades mencionadas podem ser
usadas.
Primeiro Caso: F(s) tem plos distintos

B s k s z1 s zm 1 2 n
F s
A s s p1 s pn s p1 s p2 s pn
Onde pi ,1 i n so os plos de F(s) e i ,1 i n so constantes chamadas de resduos nos plos s pi .
Para calcular i temos dois procedimentos:
1. fazer a soma de fraes acima e identificar os coeficientes com os do numerador B(s) (procedimento mais trabalhoso);
2. aplicar o seguinte mtodo operacional:
B s
s pi 1 s pi i s pi n s pi
A s s pi s p1 s pi s pn s pi
B s
i s pi
A s s p
i
(este o mtodo mais simples).

Exemplo: obter a transformada inversa de
F s
s 3
s 1 s 2
Expandindo em fraes parciais:
F s
s 3 1 2
s 1 s 2 s 1 s 2
s 3 s 1 1 3 2
1
s 1 s 2 s 1
1 2
s 3 s 2 2 3
2 1
s 1 s 2 s 2
2 1
Portanto:
2 1
F s
s1 s 2
1 2 1 2 1

f t L 1 F s L
s 1 s 2
L 1
s 1
L 1
s 2
f t 2e t e 2 t t 0
Nota: este mtodo se aplica mesmo no caso em que h plos complexos conjugados.
Segundo Caso: F(s) tem plos mltiplos
B s k s z1 s zm
F s
A s s p1 r s p2 s pn
1r 1r 1 11 2 n
r r 1
s p1 s p1 s p1 s p2 s pn
Tambm neste caso h dois procedimentos:
1. fazendo a soma das fraes parciais e identificando os coeficientes dos polinmios dos numeradores;
2. utilizando-se um processo similar ao apresentado para o caso de plos simples; este, porm, um pouco mais
trabalhoso e pode ser visto em Ogata (1982).
2.6 Soluo de Equaes Diferenciais Lineares

Com o emprego da Trasformada de Laplace obtm-se a soluo completa de equaes diferenciais lineares.
Vejamos, atravs de um exemplo, como proceder.
i(t)
di t
L R i t v t
dt
R
com: i 0 i0 e v t 1 t
v(t) L
i) Tomamos a Transformada de Laplace de ambos os membros da
equao diferencial:
1

L s I s i0 R I s V s
s
ii) Isolamos a funo a determinar ( I(s) ):
1
i0 L
I s
R R
s ss
L L
iii) Como o segundo termo no consta da tabela usual, expandimo-lo em fraes parciais, obtendo:

1 1 i01
I s
R R s R
s s
L L
iv) Antitransformamos I(s):
R R
t 1 t
i t i0 e L 1 t e L , t 0
R
Verificaes:
i t 0 i0 (ok!)
1
i t (ok!)
R
3. Representao de Sistemas 9
3. Representao de Sistemas
3.1 Introduo
Os sistemas fsicos que sero objeto de ateno neste curso so aqueles cujo comportamento pode ser descrito atravs de
equaes diferenciais ordinrias em que o tempo (t) a varivel independente. Essa descrio (ou sua equivalente na
forma de funo de transferncia) o que se chama aqui de modelo matemtico do sistema.
A construo do modelo matemtico feita a partir das leis fsicas que regem o comportamento do sistema em estudo (leis
de Kirchhoff para sistemas eltricos, leis de Newton para sistemas mecnicos, etc).
fundamental no confundir o modelo matemtico com a realidade. O primeiro sempre
tem associado a si um conjunto de limitaes que condicionam sua validade.
Assim, por exemplo, quando adotamos o modelo matemtico v R i para descrever o
v(t)
comportamento de um resistor real, estamos supondo que o calor produzido por efeito
i(t)
Joule no suficiente para "queimar" o resistor. Estamos idealizando a relao entre
tenso e corrente como sendo linear. Alm
disso, estamos supondo que os sinais so
R
suficientemente lentos para que efeitos
indutivos ou capacitivos possam ser
v(t) desprezados. Se os sinais variarem
i(t) rapidamente, um modelo como o esquerda poder ser mais fiel ao
comportamento do resistor real.
Evidentemente, o engenheiro de controle (e no apenas ele!) deve procurar
R L
trabalhar sempre com o modelo mais simples que ainda seja til
anlise/projeto de cada problema especfico. Aumentando-se a complexidade
do modelo, pode-se melhorar a sua preciso; por outro lado, o manuseio do
modelo se torna cada vez mais trabalhoso e complicado, o que caracteriza a
existncia de um compromisso entre preciso e simplicidade.
comum, utilizando-se experincia e bom senso, partir-se de um modelo simples para resolver um problema prtico. Para
validar as hipteses simplificadoras adotadas, utiliza-se ento um modelo mais complexo.
A modelagem matemtica uma fase crucial de todo problema de anlise ou projeto em engenharia de controle. por ela
que comea e ela que determina o sucesso na soluo do problema.
Neste curso, vamos trabalhar quase que exclusivamente com sistemas lineares (para os quais se aplica o princpio da
superposio) e invariantes no tempo. Esses sistemas podem ter seu comportamento descrito por equaes diferenciais
ordinrias a coeficientes constantes.
Quando o comportamento do sistema for acentuadamente no linear, a teoria a ser aqui discutida ainda ser aplicvel ao
problema referente operao em torno de um ponto (condio) nominal.
As ferramentas a serem desenvolvidas tambm podero ser aplicadas a sistemas variantes no tempo quando essa variao
for lenta em comparao com a velocidade dos sinais de interesse. Este o caso, por exemplo, do piloto automtico de
avies para operao em cruzeiro - embora a massa do sistema seja variante no tempo (em razo da queima de
combustvel), podemos consider-la constante em face da rapidez das perturbaes que tendem a desviar o avio de sua
rota (como rajadas de vento transversais ou movimento de passageiros no interior do avio).
3.2 Funes de Transferncia

Definem-se, apenas para sistemas lineares e invariantes no tempo (S.L.I.T.), como sendo a relao entre as
Transformadas de Laplace dos sinais de sada e de entrada do sistema, obtidas com condies iniciais quiescentes (nulas).
x(t) y(t)
S.L.I.T.
Y s
G s
X s C .I .Q .
Suponhamos que o S.L.I.T. seja descrito pela seguinte equao diferencial:
dny d n1 y dy d mx d m1 x dx
a0 n
a1 n1
a n1 a n y b0 m
b1 m1
bm1 bm x
dt dt dt dt dt dt
Considerando as condies iniciais como sendo nulas e tomando a Transformada de Laplace de ambos os membros,
resulta:
Y s b0 s m b1 s m1 bm1 s bm
G s
X s a0 s n a1 s n1 an1 s an
Claramente, a Funo de Transferncia (F.T.) uma descrio do sistema equivalente quela expressa por meio da
equao diferencial no sentido de que a primeira e a segunda esto relacionadas de maneira biunvoca. Fica claro
tambm que sistemas fsicos diferentes podem ter a mesma F.T..
As razes da equao caracterstica
a0 s n a1 s n1 an1 s an 0
so os plos de G(s).
As razes da equao
b0 s m b1 s m 1 bm 1 s bm 0
so os zeros de G(s).
3.3 Exemplos
i(t)
1. Sistema Eltrico
Entrada: ei(t)
R L
eo(t)
Sada: eo(t)
C
ei(t)
Hipteses: elementos ideais
frequncia baixa, para valer a lei de Kirchhoff
Lei de Kirchhoff (considerando C.I. nula no capacitor):

t
di t 1
ei t L R i t it dt
dt C 0
t
1
eo t i t dt
C 0
Transformando segundo Laplace (C.I.Q.):
1 I s
Ei s L s I s R I s
C s
1 I s
E o s
C s
Da:
E o s 1
G s
Ei s LC s RC s 1
2
2. Sistema Mecnico
k
Entrada: F(t) F(t)
Sada: x(t) m
Hipteses: atrito viscoso linear

x(t) f
mola linear com massa desprezvel
Lei de Newton:
d 2 x t dx t
m F t k x t f
dt 2 dt
Aplicando a Transformada de Laplace (C.I.Q.):
m s 2 X s F s k X s f s X s
Da:
X s 1
G s
F s m s f s k
2
Nota: observa-se, portanto, que a funo de transferncia tem a mesma forma daquela do sistema eltrico visto
anteriormente.
Sistemas distintos que possuem mesma Funo de Transferncia (ou, equivalentemente, mesma equao diferencial) so
ditos anlogos.
Este fato permite estudar o comportamento de um sistema de uma determinada natureza com base em outro de natureza
distinta. No exemplo acima, poderamos utilizar o sistema eltrico (que , em geral, mais simples de manipular em
laboratrio) para tirar concluses a respeito do sistema mecnico. precisamente esta a razo da utilidade (e do nome) dos
computadores analgicos.
3. Sistema Eletromecnico - MCC controlado pela armadura
Entrada: va(t) ia(t) if = cte

Sada: (t)
J
Hipteses: La desprezvel Ra
MCC linear
eixo rgido va(t) ea(t)
atrito viscoso linear T (t) f
campo MCC constante
(La: indutncia da armadura; MCC: motor de
corrente contnua)
Lei de Kirchhoff:
va t Ra ia t ea t Va s Ra I a s Ea s
Equaes do MCC controlado pela armadura:
ea t Kv t Ea s Kv s
T t KT i a t T s KT I a s
Lei de Newton (C.I.Q.):
d t
J T t f t J s f s T s
dt
Dessas quatro equaes resulta:
s KT
G s
Va s Ra J s Ra f KT Kv
Observao: MCC controlado pelo campo
Entrada: ef(t) if(t)

Sada: (t)
Lei de Kirchhoff:
Rf Ra
di f t
e f t Rf i f t Lf ef(t) Lf Ia = cte
dt

E f s R f s L f I f s
T(t)
Motor controlado pelo campo (Ia constante):
T t K i f t
T s K I f s
Portanto:
T s K

E f s R f s L f
4. Sistema Trmico
Entrada: qe(t) Te
Sada: T(t) = Ti(t) - Te Ti(t)

Hipteses: temperatura externa constante e uniforme
qe(t) qs(t)
temperatura interna uniforme
perda de calor apenas por conduo (radiao e
conveco desprezveis)
(m,c)
isolante trmico homogneo e linear:

q s t K Ti t Te K T t
onde K a condutncia trmica.
aquecimento do fluido regido por:
qe t q s t mc

d T t
dt
onde mc a capacitncia trmica.
Da:
qe t K T t mc

d T t
dt
e portanto:
T s 1
G s
Qe s mc s K
Linearizao: A linearizao um procedimento que se aplica a sistemas no lineares quando as variveis do problema
apresentam pequenas flutuaes em torno de condies de operao nominais.
Vejamos, atravs de um exemplo, como proceder num caso desses.
5. Sistema de Nvel de Lquido

Condio estacionria: Q , H Q+qe(t)
Entrada: qe(t) [m3/s]

Sada: h(t) [m]
Hipteses: fluxo turbulento

fluido incompressvel
H+h(t)
dimenses do orifcio desprezveis (face a H )
superfcie do fluido horizontal Q+qs(t)
rea A
Para fluxo turbulento, a vazo estacionria de sada dada por:
Qk H
Suponhamos que a vazo de entrada Q sofra uma pequena perturbao qe (t ) , passando a Q qe (t ) . Como
conseqncia, tambm sofrero pequenas perturbaes a altura do lquido no tanque ( h(t ) ) e a sua vazo de sada
( q s (t ) ), passando a ser, respectivamente, H h(t ) e Q q s (t ) .
Sendo h uma pequena perturbao ( h H ), a vazo de sada pode ser aproximada pelo termo linear da srie de Taylor,
isto :
h
Q qs k H h k H
.
h H 2 H
Da:
k
q s t h t
2 H
Balano de volume de lquido no intervalo t:
Volume que entra: Q q t t

e
Volume que sai: Q q t t

s
Variao do volume no interior do reservatrio:
H ht t A H ht A Q qe t t Q qs t t
Da:
dh t 1 1 k
dt A
A

qe t q s t qe t h t
2 H
dh t k 1
h t qe t
dt 2A H A
Considerando-se condies iniciais nulas:
C .I .Q .
k 1
s H s Qe s
A
2A H
Obtendo-se:
H s 1
G s
Qe s k
A s

2A H
Nota: este sistema anlogo ao sistema eletromecnico do exemplo 3 (MCC controlada pela armadura).
6. Transmisso por Engrenagens:
Sejam: Tm = torque no eixo motor; Tl

Tl = torque no eixo da carga;
Tm
m = ngulo de rotao do eixo motor;
l
l = ngulo de rotao do eixo da carga;
rm
m = velocidade angular do eixo motor; rl
l = velocidade angular do eixo da carga;
m m
rm = raio da engrenagem do eixo motor; l
rl = raio da engrenagem do eixo da carga;
Nm
Nm = nmero de dentes da engrenagem do eixo motor;
Nl
Nl = nmero de dentes da engrenagem do eixo da carga;
F = magnitude da fora no dente (a mesma para as duas
engrenagens)
Equacionamento da fora no dente:
Tm F rm rm N
m
Tl F rl rl Nl
Compatibilidade de deslocamentos (sem escorregamento):
m m rl N
rm m rl l rm m rl l l
l l rm N m
Suponhamos que, sobre o eixo da carga, se tenha:
Jl
Tl
l(t),l(t) fl kl
Vejamos como o motor "enxerga" essa carga. Temos:
Tl J l l f l l k l l
Utilizando as relaes:
Nl Nm
Tl Tm e l m ,
Nm Nl
obtm-se:
Nl N N N
Tm J l m m f l m m k l m m .
Nm Nl Nl Nl
Da:
N 2 N 2 N 2
Tm Jl m
m f l m
m kl m m ,
N N l N l
l
que pode ser escrita como:
Tm J l, m f l , m k l, m ,
onde:
N 2 N 2 N 2
, , ,
J Jl m
l , fl fl m , k k l m
l .
N l N l N l
Assim, do ponto de vista do motor, tudo se passa como se sobre seu eixo houvesse uma carga J l, , f l , , k l, . Dizemos que esta
a carga refletida para o eixo do motor.
Note que, quando a transmisso uma reduo, isto , N m N l , ento:
Jl, J l , fl, fl , kl, k l

As potncias na transmisso do lado do motor e do lado da carga so, respectivamente:
Pm Tm m e Pl Tl l
Portanto:
Pm Tm m N m N l
1 Pm Pl
Pl Tl l Nl Nm
A transmisso por engrenagens anloga aos transformadores ideais em circuitos eltricos.
3.4 Funes de Transferncia de Elementos em Cascata

Considere a rede eltrica ao lado. i(t)
Entrada: e1(t)
Sada: e2(t) R1
e2(t)
Tem-se: C1
e1(t)
t
1
e1 t R1 i t i t dt
C1 0
t
1
e2 t i t dt

C1 0
Atravs da Transformada de Laplace chega-se a:
1 I s
E1 s R1 I S
C1 s
1 I s
E2 s
C1 s
Eliminando I(s):
1
E 2 s s C1

E1 s R 1
1
s C1
Portanto:
E 2 s 1
G s
E1 s R1 C1 s 1
Consideremos agora a seguinte rede (entrada e1(t) e sada e3(t)):
i1(t) i2(t)
R1 R2
e2(t) e3(t)
C1 C2
e1(t)
Conforme j visto:
E 3 s 1

E2 s R2 C2 s 1
Poderamos pensar que:
E3 s E3 s E2 s ? 1 1
Gs
E1s E2 s E1s R2 C2 s 1 R1 C1 s 1
Mas isto no est correto !
Equacionando o 2o circuito, verifica-se que:
E 3 s 1
G s
E1 s R1 C1 s 1 R2 C2 s 1 R1 C2 s
O erro est no fato de se ter considerado que o ramo (R2,C2) no carrega o ramo (R1,C1).
Na verdade:
E2 s 1

E1 s R1 C1 s 1
e sim:
E 2 s R2 C2 s 1

E1 s R1 C1 s 1 R2 C2 s 1 R1 C2 s
Exerccio: verificar a validade desta expresso.
Concluso: s valido afirmar que a Funo de Transferncia de elementos em cascata igual ao produto das Funes de
Transferncia individuais quando no h carregamento entre eles (isto , os elementos que esto situados mais " frente"
no provocam alteraes nas sadas dos anteriores). No caso do circuito eltrico visto acima, seria necessrio introduzir um
amplificador de isolao de ganho unitrio (impedncia de entrada infinita e impedncia de sada nula) entre os circuitos
(R1,C1) e (R2,C2):
i1(t) i=0 i2(t)
R1 e2(t) R2
Amplificador e3(t)
de isolao C2
e1(t) C1 (Ganho 1)
3.5 Diagramas de Blocos

Quando definimos Funes de Transferncia, fizemos a seguinte figura:
x(t) y(t)
S.L.I.T.
Se, em lugar disso, representarmos o S.L.I.T. atravs de sua Funo de Transferncia (o que sabemos ser possvel de forma
biunvoca), teremos:
X(s) Y(s)
G(s)
Esse , pois, o diagrama de blocos do sistema em questo. Essa representao significa que os sinais de entrada e sada
esto relacionados por:
Y s G s X s
As setas representam o sentido em que se d o fluxo dos sinais.
Uma das vantagens de se trabalhar com diagramas de blocos que, para um sistema complexo, podemos simplesmente
interligar os diagramas dos subsistemas que o constituem (desde que no haja carregamento).
Deve-se observar que um mesmo diagrama de blocos pode representar diferentes sistemas fsicos (da mesma forma que
ocorre com Funes de Transferncia!).
Detector de Erro ou Comparador

R(s) + E(s) R(s) E(s)
+-
E s R s C s - ou
C(s) C(s)
Somador
X(s) + Z(s) X(s) Z(s)
++
Z s X s Y s + ou
Y(s) Y(s)
Os sinais a serem adicionados ou subtrados devem ter a mesma natureza fsica e as mesmas unidades para que a
operao indicada faa sentido. Por exemplo: tenses eltricas em Volts, foras em kgf, etc.
Sistema em Malha Fechada

Na figura ao lado, o bloco G(s) tem E(s) como entrada (que R(s) + E(s) C(s)
depende da sada C(s)), o que caracteriza um sistema com G(s)
realimentao. -
ponto de
Notar que, no ponto de juno, a sada de um bloco pode ser
conectada a diversos blocos ou pontos de soma do diagrama. juno
No entanto, sempre a entrada de cada bloco um nico sinal.
R(s): sinal de referncia
C(s): sinal de sada do sistema em malha fechada
E(s): sinal de erro
No sistema em malha fechada representado acima, os sinais de referncia e sada tm a mesma natureza fsica.
R(s) + E(s) C(s) No entanto, muitas vezes isso pode requerer algum cuidado.
G(s) Consideremos, por exemplo, um sistema de controle do tipo piloto
- automtico de navio, cujo objetivo controlar o rumo de navegao.
B(s) Neste caso, o sinal de referncia deve ser estabelecido pelo timoneiro
H(s) que, acionando o timo, gera um sinal na forma de uma tenso eltrica
(R(s): Volts), enquanto que o sinal de sada do sistema o ngulo de
rumo da embarcao (C(s): graus). necessrio, ento, utilizar um bloco que converta ngulo em tenso eltrica para
alimentar adequadamente o detector de erro. Essa converso representada pelo bloco H(s) da figura acima.
Outra funo importante que pode ser desempenhada pelo bloco H(s) a de modificar o sinal de sada antes de
compar-lo com a entrada. Essa flexibilidade , alis, um dos pontos chave da engenharia de controle, pois, atravs da
escolha adequada de H(s), pode-se, muitas vezes, fazer com que o sistema em malha fechada se comporte de uma
maneira desejada. Um dos propsitos da engenharia de controle , pois, estabelecer procedimentos que permitam definir
o bloco H(s).
Definem-se:
Bs
Funo de Transferncia de Malha Aberta: G s H s
E s
C s
Funo de Transferncia do Ramo Direto: G s
E s
C s
Funo de Transferncia de Malha Fechada:
R s
Vejamos como a Funo de Transferncia de Malha Fechada se relaciona com G(s) e H(s). Do diagrama de blocos:
C s G s E s
E s R s B s R s H s C s
Substituindo a ltima expresso na anterior, vem:
C s G s R s G s H s C s
e portanto:
C s G s

R s 1 G s H s
No caso de realimentao unitria (H(s)=1):
C s G s R(s) + E(s) C(s)

G(s)
R s 1 G s -
Distrbios em Sistemas em Malha Fechada

Distrbios (ou perturbaes externas) so sinais que agem no sistema e sobre os quais no se pode atuar diretamente.
No caso do piloto automtico de navios, o bloco K (s ) N(s) (distrbio)
poderia representar o controlador juntamente com os
atuadores (mquina do leme e leme). O bloco R(s) + E(s) + C(s)
K (s)
+
G (s) poderia representar o navio propriamente dito. O G (s)
bloco H (s ) poderia representar o sensor de rumo. -
Nessas condies, o distrbio N (s ) representaria os H(s)
torques externos atuantes sobre a embarcao
(provocados pela ao de ventos, correntes, ondas, etc.)
Como o sistema linear, a propriedade de superposio permite concluir que a sada C(s) pode ser escrita como a soma das
contribuies CR(s) e CN(s), associadas respectivamente ao sinal de referncia R(s) e ao distrbio N(s):
C s CR s CN s
Exerccio: Mostre que (imediato!)
K s G s
i) C R s R s
1 K s G s H s
G s
ii) C N s N s .
1 K s G s H s
3.6 Reduo de Diagramas de Blocos

Os diagramas de blocos podem ser redesenhados utilizando-se algumas regras simples, conforme discutido a seguir.
1)
X + X-Y + X-Y+Z X + X+Z + X+Z-Y
- + + -
Y Z Z Y
2)
X G1.X G2 G1.X X G2.X G1 G2.X
G1(s) G2(s) G2(s) G1(s)
3)
X G1.X G2 G1.X X G2 G1.X
G1(s) G2(s) G2(s).G1(s)
4)
X G1.X + (G1+G2).X X (G1+G2).X
G1(s) G1(s)+G2(s)
G2.X +
G2(s)
5)
X G .X + G.X+Y X + G.X+Y
G (s) G (s)
Y + +
Y
G-1 (s)
6)
X + X+Y G.(X+Y) X G.X + G.(X+Y)
G (s) G (s)
+ +
Y Y G.Y
G (s)
7)
X G.X X G.X
G (s) G (s)
G (s)
G.X
8)
X G.X X G.X
G (s) G (s)
X X
G-1 (s)
9) G 2 .X X G1.X G1.X+ G2.X
X G1.X G1.X+ G2.X X
G2(s) G2-1 (s) G1(s)
G1(s) + +
+ + G2.X
G2.X
G2(s)
10)
G1(s) G2-1 (s) G2(s) G1(s)
+ - + -
G2(s)
11)
G1(s) G1
+ -
1 G1G2
G2(s)
Observar que as regras 9 e 10 so particularmente importantes.

Usando essas regras, diagramas complexos podem ser reduzidos a outros equivalentes, de aspecto mais simples.
Duas regras bsicas para a simplificao dos diagramas de blocos so as seguintes:
o produto das Funes de Transferncia no sentido direto, desde a entrada at a sada, no deve se
alterar com as manipulaes efetuadas;
o produto das Funes de Transferncia em cada malha fechada deve se manter constante.
Exemplos: "Feedforward"
G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
1o Passo: Deslocar G1 para antes do

comparador G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
G1(s)
2o Passo: Intercambiar o comparador
e o somador G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
G1(s)
3o Passo: Juntar G1 e G3
X + Y
G1(s)+ G3(s) G2(s)
-
G1(s)
4o Passo: Reduzir a malha fechada
X G2 Y
G1(s)+ G3(s)
1 G1G2
5o Passo: Agrupar os blocos em

cascata
X G1 G3 G2 Y
1 G1G2
Note que se
G3 ( s ) 1 / G 2 ( s ) ,
ento
1
G1 ( s ) G2 ( s )
G1 (s) G3 (s)G2 ( s) G2 ( s )
1 ,
1 G1 ( s )G2 ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )
ou seja, X (s) Y (s) .
Exerccio: Calcular analiticamente a funo de transferncia Y ( s ) / X ( s ) para verificar o resultado.
Exemplo: desenhar o diagrama de blocos e calcular a Funo de Transferncia de malha fechada do servomecanismo de
posio da figura abaixo.
Ra La
N1
e Amp ea eb T
r ia c
fl
N2 Tl Jl
if = cte
K1 = ganho do detector de erro potenciomtrico (V/rad)
O servomecanismo utiliza um motor de corrente contnua controlado pela armadura que, atravs de um mecanismo de
transmisso por engrenagens, aciona uma carga.
O sistema apresenta dois potencimetros. O primeiro deles permite estabelecer um sinal de referncia de posio r, que se
pretende fazer a carga seguir. O segundo, montado diretamente sobre o eixo da carga, permite medir a posio angular c
desta (sinal de sada).
O sinal de erro
e t K1 r t c t
aplicado na entrada de um amplificador de potncia de ganho Kp que alimenta a armadura do motor com uma tenso ea.
Ra e La representam, respectivamente, a resistncia e a indutncia do circuito da armadura ( usual desprezar-se La). O
campo do motor suposto constante, de maneira que a fora contra-eletromotriz induzida na armadura eb proporcional
velocidade de rotao do eixo do motor:
eb t Kb t
Alm disso, o torque T desenvolvido no eixo do motor admitido proporcional corrente de armadura ia:
T t KT ia t
N1 e N2 representam os nmeros de dentes das engrenagens acopladas aos eixos do motor e da carga, respectivamente.
A carga, cuja posio angular se deseja controlar, constituda por uma inrcia Jl e por uma parcela dissipativa de atrito
viscoso, representada pelo coeficiente fl.
Detector de erro potenciomtrico

R(s) +
K1
E(s)
E s K1 R s C s
-
C(s) K1 V rad
Amplificador
E(s) Ea(s) E a s K p E s
Kp
Motor CC
ea t Ra ia t La ia t eb t E a s Ra s La I a s E b s
eb t Kb t Eb s Kb s s
T t K T ia t T s K T I a s
Ea(s) + 1 Ia(s) T(s)

KT
- Ra s La
Eb(s)
Trata-se de uma realimentao, pois Eb(s) depende de um sinal (s) que aparecer mais adiante!
Transmisso
N2 N2
s Cs Tl s T s
N1 N1
C(s) N2 (s) T(s) N2 Tl(s)

N1 N1
Carga Mecnica

Tl t Jl c t f l c t Tl s J l s 2 f l s C s
fl
c(t) Tl(t) Jl Tl(s) C(s)
1
s Jl s f l
Juntando todos esses blocos num mesmo diagrama, temos:
N2
R(s) + + KT C(s)
K1 K p N1
- -
Ra s La s J l s f l
N2
Kb s
N1
Definindo:
N2
KT
N1
G1 s
Ra s La s Jl s f l
N2
H s Kb s
N1
a malha de realimentao interna pode ser reduzida a um bloco equivalente G2(s):
R(s) + C(s)
K1 K p G2(s)
-
onde:
N2
KT
N1
G2 s 2
N2
s La J l s La f l Ra Jl s Ra f l KT Kb
2
N1
Podemos, agora, agrupar os dois blocos do ramo direto em um nico, obtendo:
R(s) + C(s)
K1 Kp G2(s)
-
Por fim, este diagrama pode ser reduzido a um nico bloco:
R(s)
G3(s)
C(s) K1 K p G2 s
onde: G3 s
1 K1 K p G2 s
4. Um Estudo de Caso de Realimentao

4.1 Introduo
O objetivo desta seo mostrar algumas conseqncias importantes da realimentao, a saber:
a reduo da sensibilidade a variaes na planta;
a rejeio de perturbaes;
a melhora da resposta transitria.
oportuno mencionar que estes no so os nicos efeitos da realimentao. H outros igualmente importantes que no
sero considerados nesta seo um exemplo a estabilizao de sistemas instveis.
Para isso, ser utilizado um exemplo simples ia(t) if = cte
de um sistema de controle de velocidade, em
que os sinais de entrada so "simples"
(degraus) e o controlador igualmente J
"simples" (controlador proporcional). Ra
Considere-se ento a M.C.C. controlada pela
TL
armadura modelada anteriormente (veja
va(t) ea(t)
Seo 3.3 da Apostila, Exemplo 3).
Desprezando o atrito viscoso e levando em T (t) f
conta a existncia de um torque de carga
TL (t ) , que pode ser encarado como uma
perturbao sobre o sistema, tem-se:
K T KV K
J T va TL ,
Ra Ra
onde KT e KV so as constantes de torque e de fora contra eletromotriz induzida, respectivamente.
Definindo
JRa 1 Ra
K0 K1 ,
K T KV KV KT
a equao acima pode ser reescrita como
K 0 va K1TL .
Transformando segundo Laplace, vem:
K0
( s ) Va ( s) K1TL (s) ,
s 1
que, na forma de diagrama de blocos, pode ser representada por:
TL (s ) K1
+
K0
Va (s) (s )
s 1
+
Considere-se um tacmetro de ganho unitrio (isto , que fornea 1 V. de tenso de sada para uma velocidade de
rotao de 1 rad/s) sendo utilizado como sensor de velocidade angular. Com isso, podemos construir um sistema de
controle de velocidade em malha fechada:
28
TL (s) K1
+ E (s) + +
r (s ) K0
K (s )
- s 1
Va (s )
Controlador Motor
Sensor
O controlador acima talvez seja o mais simples dentre todos, sendo chamado de proporcional, pois a varivel de
controle ( Va (s ) ) proporcional ao erro ( E (s) ). Fisicamente ele pode ser representado por um amplificador de ganho
K.
O objetivo do sistema de controle fazer com que a velocidade do motor ( (s ) ) acompanhe a velocidade de
referncia ( r (s ) ). Ou, em outras palavras, fazer com que o erro seja ou nulo ou suficientemente pequeno. Na
realidade, na anlise a seguir ser considerado apenas o caso simples em que os sinais aplicados so degraus e ser
avaliada apenas a resposta do sistema em regime estacionrio (exceto na Seo 4.5).
A seguir, o sistema em malha fechada comparado com o sistema em malha aberta para observar alguns dos efeitos
importantes da realimentao.
4.2 MODELO EXATO E SEM TORQUE DE CARGA ( TL 0 )
Malha Aberta
Neste caso,
V a ( s ) K r ( s )
e, portanto,
K0
( s ) K r ( s ) .
s 1
Se escolhermos o ganho do controlador K tal que
1
K ,
K0
resulta
1
( s ) r ( s) .
s 1
Assim, se a velocidade de referncia for um degrau de amplitude A, o Teorema do Valor Final fornecer o valor da
velocidade do motor em regime estacionrio:
1 A
() lim (t ) lim s( s) lim s A.
t s0 s 0 s 1 s
29
Portanto, o erro estacionrio nulo:

e( ) ( ) A 0 ,
o que significa que, em regime permanente, a velocidade do motor igual velocidade de referncia.
Malha Fechada
Neste caso, a funo de transferncia de malha fechada
( s ) KK 0
.
r ( s) s 1 KK 0
Se considerarmos novamente a velocidade de referncia como sendo um degrau de amplitude dada A, o Teorema do
Valor Final fornece:
KK 0 A KK 0
() lim s A.
s 0 s 1 KK 0 s 1 KK 0
Com isso, o erro estacionrio resulta:
1
e( ) A ( ) A
1 KK 0
e, portanto,
e ( ) 1
.
A 1 KK 0
Se escolhermos o ganho do controlador K tal que
KK 0 1 ,
ento
e ( )
1 ,
A
o que significa que, em regime estacionrio, o erro de acompanhamento da velocidade de referncia muito menor que
esta. Ou seja,
() A .
Neste ponto, parece no haver vantagem alguma do sistema em malha fechada com relao quele em malha aberta.
Pelo contrrio, se antes o acompanhamento do sinal de referncia era exato, agora passou a no s-lo mais! Em outras
palavras, se o modelo do sistema a controlar fosse conhecido exatamente (o que nunca ocorre na prtica!) e se o
sistema no estivesse sujeito a perturbaes externas (o que tambm nunca ocorre na prtica!), o controle poderia ser
feito em malha aberta.
4.3 INCERTEZA EM K0 E SEM TORQUE DE CARGA ( TL 0 )
Suponhamos que o parmetro K0 no seja conhecido exatamente, mas se apresente afetado por uma incerteza K0, de
maneira que seu valor real seja K0+K0.
Malha Aberta
30
Neste caso, temos:

K 0 K 0 1
( s ) r (s)
s 1 K 0
e, portanto, para o mesmo degrau de referncia de amplitude A, em regime estacionrio o Teorema do Valor Final
fornece
K 0
() 1 A.
K 0
Logo, o erro estacionrio
K 0
e( ) A ( ) A
K0
e, portanto,
e() K 0
,
A K0
o que significa que a incerteza em K0 se reflete totalmente sobre o erro estacionrio. Assim, por exemplo, um erro de
10% em K0 produz um erro de 10% em ().
Malha Fechada
Neste caso, temos:

( s ) K ( K 0 K 0 )

r ( s ) s 1 K ( K 0 K 0 )
e, portanto, em regime estacionrio para o degrau de referncia r de amplitude A,
K ( K 0 K 0 )
() A.
1 K ( K 0 K 0 )
O erro estacionrio dado ento por
K ( K 0 K 0 ) 1
e() A () 1 A A.
1 K ( K 0 K 0 ) 1 K ( K 0 K 0 )
Se definirmos
1
f (K 0 ) ,
1 KK 0
ento poderemos escrever para K 0 suficientemente pequeno:
1 1 K
f ( K 0 K 0 ) f ( K 0 ) f ' ( K 0 )K 0 K 0 .
1 K ( K 0 K 0 ) 1 KK 0 (1 KK 0 ) 2
Portanto,
31
e( ) 1 KK 0 K 0
1 .
A 1 KK 0 1 KK 0 K 0
Da resulta de imediato que se escolhermos o ganho do controlador K suficientemente grande, isto , se ele for tal que
KK 0 1 ,
ento
e ( )
1 ,
A
uma vez que
e ( ) 1 K 0
1 .
A KK 0 K0
Isto significa que um erro em K0 se apresenta acentuadamente reduzido sobre a velocidade estacionria.
Assim, por exemplo, se KK0=100>>1 e |K0/K0|=0,1 (ou seja, 10%), ento |e()/A|0,011 (ou seja, 1,1%). Note que,
de acordo, com a seo 4.2, em que K0 admitido conhecido exatamente, o erro estacionrio para KK0=100 de
|e()/A|=0,0099 (ou seja, 0,99%).
Concluso
Se o ganho do controlador suficientemente alto, a variao da velocidade estacionria decorrente de variaes em K0

pequena. Em outras palavras, o erro estacionrio na varivel controlada em malha fechada significativamente menos
sensvel a variaes em K0 do que em malha aberta. Por esta razo, no necessrio o conhecimento preciso dos
valores dos parmetros do sistema para se obter boa preciso no controle. Esta uma das razes histricas do uso da
realimentao que permanece vlida at os dias atuais.
oportuno observar que uma anlise idntica poderia ser feita considerando-se uma incerteza presente em K. Em razo
da "simetria" entre K e K0 existente nas expresses, bvio que se chegaria s mesmas concluses, isto , o efeito da
incerteza em K sobre a sada pode ser reduzido fazendo-se o ganho K K0 suficientemente grande. A importncia prtica
desta observao que o amplificador no necessita ser de ganho muito bem conhecido - basta que ele seja alto o
suficiente. De maneira mais geral, isso significa que se pode obter um desempenho do sistema em malha fechada de alta
qualidade mesmo utilizando componentes de baixa qualidade.
4.4 PERTURBAO NA CARGA (SEM INCERTEZA EM K0)
At aqui no consideramos a presena do torque de carga TL em nossa anlise. Vejamos agora qual seu efeito sobre a
velocidade estacionria.
Malha Aberta
Neste caso,
K0
( s ) K r (s) K1TL (s) .
s 1
Considerando o mesmo ganho escolhido em malha aberta no 1o. caso, isto ,
32
1
K ,
K0
e considerando degraus em r e TL de amplitudes A e T, respectivamente, ou seja,
r (s) A / s
TL ( s) T / s ,
resulta em regime estacionrio:
() A K 0 K1T .
Portanto, o erro estacionrio dado por
e() A () K 0 K1T ,
de onde resulta que
e() K 0 K1T
,
A A
sendo, pois, proporcional ao torque da carga T. importante notar que K0 e K1 so fixos para um dado motor e, por isso,
o projetista no tem meios de reduzir o erro estacionrio.
Malha Fechada
Neste caso,
KK 0 K0
( s ) s 1 r ( s) s 1 K1TL ( s) ,
KK 0 KK 0
1 1
s 1 s 1
ou seja,
KK 0 K 0 K1
( s ) r (s) TL ( s ) .
s 1 KK 0 s 1 KK 0
Considerando os mesmos degraus em r e TL:
r (s) A / s
TL ( s) T / s ,
em regime estacionrio tem-se
KK 0 K K
() A 0 1 T
1 KK 0 1 KK 0
e, portanto, o erro estacionrio dado por
1 K K
e( ) A ( ) A 0 1 T .
1 KK 0 1 KK 0
Da resulta que
33
e( ) 1 K 0 K1T
1
A 1 KK 0 A
e, portanto,
e ( ) 1 K KT
1 0 1
A 1 KK 0 A
Sendo assim, se o ganho K do controlador for escolhido suficientemente grande de maneira que
KK 0 1 ,
ento, pode-se escrever aproximadamente:
e ( ) 1 K KT
1 0 1
A KK 0 A
Note que o termo
K 0 K1T
A
representa o erro estacionrio em malha aberta e, portanto, o erro estacionrio em malha fechada poder ser feito
pequeno se o ganho K do controlador for tomado suficientemente grande.
Concluso
Em malha fechada o erro estacionrio menos sensvel a perturbaes externas do que em malha aberta, desde que o
ganho do controlador seja suficientemente grande.
4.5 RESPOSTA TRANSITRIA
Malha Aberta
Neste caso, como vimos,

K0
( s ) K r (s) K1TL (s) .
s 1
Assim, a dinmica de malha aberta de 1a. ordem com constante de tempo
JRa
,
K T KV
que no depende do ganho K do controlador e, portanto, no pode ser alterada por diferentes escolhas do valor deste
ganho. Em outras palavras, impossvel, por exemplo, conseguir-se uma resposta mais rpida do sistema atravs do
ajuste do ganho do controlador.
Malha Fechada
Em malha fechada,
34
KK 0 K 0 K1
( s ) r (s) TL ( s ) .
s 1 KK 0 s 1 KK 0
Neste caso, a dinmica tambm de 1a. ordem. No entanto, a constante de tempo

'
1 KK 0
e, portanto, a resposta do sistema se torna mais rpida medida que o ganho K do controlador aumenta.
Obs: Em geral, preciso ter cuidado com o uso de valores elevados de K, pois estes podem provocar a instabilidade do
sistema em malha fechada.1
4.6 RESUMO
A Tabela a seguir resume o estudo dos efeitos da realimentao sobre o sistema de controle de velocidade analisado.
CASO REGIME MALHA ABERTA MALHA FECHADA
e ( ) 1
Modelo Exato Estacionrio e( ) 0
A 1 KK 0
e() K 0 e ( ) 1 K 0
Incerteza em K0 Estacionrio 1
A K0 A KK 0 K0
e ( ) 1 K KT
Perturbao de Torque Estacionrio e() K 0 K1T 1 0 1
A KK 0 A
A A

Transitrio '
1 KK 0
Por fim, para concluir esta seo, oportuno mencionar que as propriedades discutidas acima para um exemplo
particular podem ser generalizadas para sistemas com dinmicas mais complexas e sinais de perturbao e de referncia
tambm mais gerais que o degrau.
1
Esta observao s ficar evidente quando, mais adiante neste curso, estudarmos estabilidade.
35
5. Respostas Temporais 36
5. Respostas Temporais
5.1 Introduo
Uma das vantagens da realimentao permitir ajustar os desempenhos transitrio e estacionrio de sistemas de
controle.
Para projetar e analisar sistemas de controle, necessrio definir e medir o desempenho dos sistemas. Ento, com base
no desempenho desejado, os parmetros do controlador podem ser ajustados para se atingir esse objetivo.
necessrio estabelecer uma base que permita ao analista/projetista comparar os desempenhos de diferentes opes de
sistemas de controle. Isto pode ser feito escolhendo-se sinais de entrada particulares e comparando-se os desempenhos
obtidos em cada caso.
Um bom nmero de critrios de projeto baseia-se nesses sinais particulares ou na resposta do sistema a condies
iniciais.
As especificaes de projeto de sistemas de controle normalmente incluem vrios ndices de resposta temporal para um
sinal de entrada determinado, alm de uma preciso especificada para a resposta estacionria.
Muitas vezes, na prtica, o sinal de referncia de um sistema de controle no conhecido a priori (por exemplo, o
controle de trajetria de robs mveis). Pode ocorrer, inclusive, que o sinal de referncia seja de natureza aleatria. H,
naturalmente, excees, como o caso de mquinas de corte, foguetes lanadores de satlites, etc.
Os sinais de referncia mais utilizados so o degrau, a rampa, a parbola (menos comum), o impulso e a senide.
O tipo de sinal mais apropriado para uma dada aplicao depende das caractersticas desta. Assim, por exemplo, quando se
altera o valor desejado para a temperatura ambiente controlada atravs de um sistema do tipo ar condicionado +
calefao, o degrau um sinal apropriado. O mesmo ocorre, por exemplo, no caso de um piloto automtico de navio
quando se altera bruscamente o rumo desejado.
Por outro lado, imagine-se um sistema de posicionamento para uma antena rastreadora de satlites. Neste caso, uma boa
escolha para o sinal de referncia a rampa.
Por fim, considere-se um sistema de controle de uma suspenso ativa de automvel. Se o objetivo for estudar o
comportamento do sistema quando o carro passar, em alta velocidade, por um buraco, o impulso ser uma escolha
adequada para o sinal de distrbio.
5.2 Resposta a Impulso

Para um sistema linear invariante no tempo (S.L.I.T.) com condies iniciais nulas:
Y s G s X s
Supondo que a entrada seja um impulso unitrio:
x t t X s 1
Portanto:
Y s G s
Assim, a resposta impulsiva y(t) do sistema dada por:

y t g t L 1 G s
Em vista disso, a resposta impulsiva e a Funo de Transferncia so formas equivalentes de representar o comportamento
dinmico em termos de entrada/sada.
Note que a relao:
Y s G s X s
36
permite obter a resposta do sistema a uma entrada qualquer atravs do seguinte caminho:
L G(s) L -1
x(t) X(s) Y(s) y(t)
Por outro lado, uma das propriedades vistas de Transformada de Laplace (referente convoluo de funes) permite
escrever:
t t
y t g t x d g x t d (integral de convoluo)
0 0
e, portanto, o conhecimento da resposta impulsiva permite obter a sada y(t) correspondente funo de entrada x(t).
Na prtica, uma entrada em forma de pulso, cuja durao muito menor que as constantes de tempo significativas do
sistema, pode ser considerada como impulsiva de intensidade igual rea sob o pulso.
Exemplo:
10 1
t t
0.1 1 0 1 2 3
s1
1
8
t t
0 1 0 1 2 3
s1
Note-se que esse resultado pode ser entendido atravs da integral de convoluo. Para isso, considere um pulso de rea
unitria de durao t1 (t1<<T, onde T a menor constante de tempo do sistema) e amplitude 1/ t1:
1 0 , t0
t1
x t 1 / t1 , 0 t t1
0 , t t1

rea = 1 t
Y s G s X s y t g t x d

0
t t1 t
1 1 1
t1 y t g t d
g t d
(t t1 )
0 t1 t1 0
0
Como t1 suficientemente pequeno face s constantes de tempo do sistema, podemos considerar g praticamente
constante em qualquer intervalo de durao t1 e, portanto:
37
1
y t
t1

g t t1 g t
5.3 Sistemas de 1a Ordem

Seja um sistema de 1a ordem com Funo de Transferncia:
R(s) + E(s) 1
C(s)
R(s) 1 C(s)
sT
- 1 sT
Im
Re
1

T
1
C s 1 T
e condies iniciais nulas:
R s 1 s T 1
s
T
Resposta a degrau
1 1 1
r t 1 t R s C s
s 1 sT s
Expandindo em fraes parciais e tomando a transformada inversa:
t
1 T
C s c t 1 e T
t 0
s 1 sT
c(t) inclinao 1/T
para t T c T 1 e 1 0.632
1
1
para t 0 c 0
T
lim c t c 1
t
0.632
No caso geral, em que o degrau tem amplitude A, como
consequncia da linearidade do sistema (condies iniciais
nulas), tem-se:
63.2%
86.5%
95.0%
98.2%
99.3%
t

c t A 1 e T t 0
t
0 T 2T 3T 4T 5T
Portanto:
38

c T A 1 e 1 0.632 A
A
c 0
T
c A
Podemos escrever c(t) como:
t

c t c 1 e
T
t 0

donde se obtem:
t

c t c c e T
t 0
Tomando o logaritmo do valor absoluto:
t ln c t c
ln c t c ln c t 0
T ln c
inclinao -1/T
Portanto, o grfico de ln c t c em funo de t uma reta.
Sendo assim, quando conhecemos a sada de um S.L.I.T. com t

condies iniciais nulas, para sabermos se o mesmo de 1a ordem,
basta traarmos o grfico da funo c t c em escala
logartmica e verificarmos se ele tem a forma de uma reta.
Resposta a Rampa
Para entrada rampa unitria:
1
r t t 1 t R s
s2
Portanto, aps decompor em fraes parciais:
r(t) = t e
1 T T
C s 2
s s s 1
T
Tomando a transformada inversa:
e t
t

t c t t T T e T
c t t T T e T
t 0 t-T
Note que, para t >> T, podemos aproximar: 0 T 2T 3T 4T 5T
c t t T t T
Note tambm, do diagrama de blocos, que:
39
E s R s C s e t r t c t
Portanto:
t t

e t t t T T e T 1 e
T T

t

Para t suficientemente grande, e T 1 e, portanto:
e t T t T
Em particular:
lim e t e T
t
o que significa que h um erro estacionrio.

Observando a figura e amparado pelas dedues acima, pode-se afirmar que:
i) quanto menor T, mais rpido o transitrio a que est sujeita a sada c(t);
ii) quanto menor T, menor o erro estacionrio e .
Resposta a impulso
A entrada dada por:
c(t)
r t t R s 1 1/T
e, portanto, como j havamos visto:
1
1
C s T
1 sT s 1
T 0.368/T
Logo:
t t
1
c t e T t 0 0 T 2T 3T 4T 5T
T
cujo grfico pode ser visto ao lado.
Propriedade
Consideremos um S.L.I.T. com Funo de Transferncia G(s) e condies iniciais
nulas. Quando a entrada uma funo r(t) dada, a sada c(t) tal que: G(s)
C s G s R s
Se tomarmos agora:
r1 t r t
como entrada e as condies iniciais forem nulas:
40
R1 s s R s
e a sada c1(t) correspondente tal que:
C1 s G s R1 s s G s R s s C s
e, portanto:
r t c t
c1 t c t G(s)
Assim, quando aplicamos na entrada do sistema a derivada de um sinal, a sada obtida r t c t

corresponde derivada da sada original. G(s)
O mesmo acontece com a integral. Seja:
t
r2 t r d
0
que tem como Transformada de Laplace:
R s
R2 s
s
A sada c2(t) correspondente tal que (condies iniciais nulas):
r t c t
R s C s G(s)
C2 s G s R2 s G s
s s t t
o que acarreta que:
t
r d
0
c d
0
G(s)
c2 t c d
0
Exemplo: consideremos o sistema de 1a ordem visto e seja r(t) a rampa unitria. Conforme vimos, neste caso:
R(s) 1 C(s)
t
c t t T T e T
t 0
1 s T
Como o degrau unitrio igual derivada da rampa unitria, a resposta a degrau
c1(t) do sistema :
t

c1 t c t 1 e T
t 0
Para obtermos a resposta impulsiva, basta considerarmos que o impulso unitrio pode ser visto como a derivada do degrau
unitrio e, portanto, a resposta impulsiva do sistema c t resulta de imediato como sendo:
t
1 T
c t c1 t e t 0
T
A ttulo de verificao, constata-se que esta funo igual a L-1 [ G(s) ], como j havamos visto anteriormente.
Observao: poderamos ter tomado o caminho inverso, isto , partindo da resposta impulsiva e, atravs de integraes
sucessivas, obtido as respostas a degrau e rampa.
41
5.4 Sistemas de 2a ordem
Resposta a degrau
Consideremos o sistema de 2a ordem genrico com Funo de Transferncia em malha fechada:
C s n2
2 ( n 0)
R s s 2 n s n2
Os plos deste sistema so as razes de:
s 2 2 n s 2n 0 .
Analisemos a localizao dos plos em funo dos parmetros do sistema. Temos:
2 n 4 2 2n 4 2n
s1,2
2
n 2 1 .
Em todos os problemas de controle, o requisito fundamental a ser atendido a
estabilidade do sistema, o que se traduz pela necessidade de que os plos do
Im
sistema se situem no semi-plano esquerdo (S.P.E.).
Tendo em vista este fato, h trs casos a considerar: Re
0 1 s1 , s2 so complexos conjugados (subamortecimento)
1 s1 s2 so reais (amortecimento crtico)
1 s1 s2 so reais (superamortecimento ou sobreamortecimento)
s demais possibilidades quanto aos valores de corresponde sempre a existncia de dois plos no semi-plano direito
(S.P.D.) quando 0 - ou dois plos sobre o eixo imaginrio quando 0 . No primeiro caso o sistema instvel
e, no segundo, sem amortecimento.
Estudemos, ento, cada um dos trs casos anteriores quando a entrada um degrau unitrio.
1o Caso: 0 < < 1 - Subamortecimento

Neste caso, os plos do sistema so:
Im

jd s1,2 n j n 1 2 j d
n A figura ao lado mostra a representao desses plos no plano complexo.

n 1 2
Note que:
Re
cos e 1 2 sen
-
Nomenclatura:
n n = frequncia natural no amortecida

d = frequncia natural amortecida
= coeficiente de amortecimento
Vamos ver em seguida as razes dessas designaes.
1
Aplicando um degrau unitrio na entrada do sistema R s e considerando condies iniciais nulas, a sada ser:
s
42
2n
C s
s s j d s j d
Expandindo em fraes parciais e antitransformando cada parcela (ou consultando uma tabela), obtm-se:
1
c t 1 e t sen d t t 0
2
1
O grfico de c(t) tem o aspecto mostrado na figura ao lado. t
c(t) e 0 1
Nota-se que: 1 2
1
i) a resposta c(t) uma oscilao amortecida;
ii) a frequncia de oscilao d (da a designao
frequncia natural amortecida) e, portanto, depende
1
tanto de n quanto de , sendo sempre d <n e,
medida que aumenta, d diminui; t
e
1
iii) a envoltria das oscilaes uma exponencial 1
2
amortecida com constante de tempo T =1/, que

tambm depende de n e , e, medida que n ou
aumentam, aumenta e T diminui; t
iv) o valor estacionrio da resposta c 1 e, portanto, 0 T 2T 3T 4T
a sada igual entrada;
v) apenas como verificao, nota-se que:
1
c 0 1 sen 0
1 2
Observao: no caso em que o coeficiente de amortecimento nulo (=0), pode-se mostrar que:
c(t) c t 1 cos n t t 0
2
e a sada tem o aspecto indicado na figura ao lado. Portanto:
i) c(t) no amortecida;
ii) a freqncia de oscilao n (da a designao freqncia
1 natural no amortecida);
t Im
jn
0 2 4 Re
n n
-jn
43
2o Caso: = 1 - Amortecimento crtico

Neste caso, o sistema tem dois plos reais, negativos e iguais:
Im s1 s2 n 0 ,
pois
Re
C s n2 n2
2 .
-n R s s 2 n s n2 s n 2
A figura ao lado mostra a representao desses plos no plano complexo.
1 c(t)
Se a entrada um degrau unitrio R s , ento:
s
1
n2
C s 2
s s n
Antitransformando:
=1
c t 1 1 n t e nt t 0
O aspecto de c(t) mostrado na figura ao lado. t
Nota-se, portanto, que c(t) tende assintoticamente a 1, ou seja,
a sada tende a tomar o valor da entrada para t .
0 2T 4T 6T
3o Caso: > 1 - Superamortecimento

Neste caso, os plos do sistema so reais, negativos e distintos:
Im

s1 n 2 1 0
Re
s2 n 2 1 0
s1 s2
1
Fazendo R s , vem:
s
n2
C s ,
s s s1 s s2 c(t)
cuja antitransformada : 1
s2t s1t
n e e
c t 1 t 0
2 2 1 s2 s1
>1
Assim, a resposta uma soma algbrica de duas exponenciais
decrescentes. =1
Tambm neste caso:
t
c 1
0 5T 10T 15T
Especificaes da Resposta Transitria
44
grande o nmero de casos prticos em que as especificaes de desempenho do sistema de controle so estabelecidas
com base em grandezas relacionadas sua resposta temporal. A resposta a degrau , com frequncia, usada como
referncia para essas especificaes. Alm de ser simples de testar, ela representa uma excitao bastante severa sobre o
sistema, dado que a entrada muda bruscamente de nvel no instante da aplicao do degrau. Sua importncia reside tanto
no estudo da resposta transitria como da resposta em regime estacionrio.
As variveis associadas resposta c(t)
temporal so definidas para a entrada 2% ou 5%
degrau unitrio no caso oscilatrio por
razes que sero discutidas a seguir.
Mp
So elas (vide figura): c( )
a) tempo de atraso (delay time) (td);
b) tempo de subida (rise time) (tr);
c) intante de pico (peak time) (tp);
d) tempo de acomodao (settling
c( )/2
time) (ts);
e) sobressinal mximo (maximum
peak) (Mp); t
0
td tr tp ts
O sobressinal uma medida relativa de
quanto (no mximo) a resposta transitria ultrapassa o seu valor estacionrio, sendo definido como:
Mp

c t p c
.
c
importante observar que no caso em que c() 1 , M p c(t p ) 1 .1
Nos casos de superamortecimento ou amortecimento crtico, define-se tempo de subida como o intervalo necessrio
para a resposta ir de 10% a 90% do valor estacionrio.
O tempo de acomodao depende diretamente da constante de tempo mais lenta do sistema.
A razo para se definir os parmetros da resposta transitria tomando por base o caso oscilatrio que, em geral, deseja-se
que a resposta a degrau seja rpida (tr pequeno) e com pouco sobressinal (Mp pequeno). No entanto, esses dois requisitos
so conflitantes. Por um lado, a resposta no oscilatria seria interessante, pois Mp seria nulo; no entanto, neste caso, a
resposta seria, em muitos casos prticos, proibitivamente lenta. Em geral, tempos de subida aceitveis so obtidos apenas
s custas de uma resposta de carter oscilatrio, o que significa existncia de sobressinal.
Nesta seo a discusso at este ponto se deu sobre um sistema genrico, de ordem qualquer. Daqui em diante, contudo,
restringiremos nossa ateno aos sistemas de 2a ordem. A razo para isso que, para fins de projeto, muitas vezes se pode
aproximar um sistema de ordem elevada por um de 2 a ordem. Vamos expressar cada uma das variveis tr, tp, Mp e ts como
funo dos parmetros n e do sistema de 2 a ordem, a saber,
C s 2n
2
R s s 2 n s 2n
e considerando como sinal de entrada o degrau unitrio.
1
Este o caso quando o degrau de referncia unitrio e o erro estacionrio nulo (portanto, em regime estacionrio a
sada tambm tem valor unitrio).
45
a) Tempo de Subida (tr):

Da definio, tr o primeiro instante tal que: Im
jd
c t r 1 .
Ou seja: n
1
1 1 e tr sen d t r
2
1
-
sen d t r 0

d tr tr
d
Portanto:
quando est fixo, para que tr seja "pequeno" necessrio que d (e, por conseguinte, n) seja "grande";
quando d est fixo, tr "pequeno" requer "grande" (e, portanto, o sistema se torna muito oscilatrio,
pois os plos tendem a se aproximar do eixo imaginrio).
b) Instante de Pico (tp):

Para que t = tp seja instante de pico, necessrio que:

c t p 0
Derivando c(t), vem:
e t
c t
1 2

d cos d t sen d t ,
de onde resulta que:

d cos d t p sen d t p 0
Mas:
d n sen e n cos
E, portanto:

n sen cos d t p cos sen d t p 0

sen d t p 0

sen d t p sen d t p 0
Assim, o primeiro pico corresponde a:
dtp
Isto :

tp
d
46
2
Note-se que o perodo de oscilao que corresponde freqncia amortecida d de e, portanto, tp corresponde
d
metade desse perodo.
c) Sobressinal mximo (Mp):

Para calcular Mp, basta notar que, para o caso de degrau unitrio, da definio tem-se:

Mp c tp 1
Portanto:
1 1
Mp e
t p

sen d t p e
t p
sen e
t p
1 2 1 2
Mas:

tp n cos
d n sen 1 2
Portanto:

100

1 2 90
Mp e 80
Assim, o sobressinal Mp determinado apenas pelo 70
coeficiente . 60
Mp (%)
O grfico de Mp x tem o aspecto indicado na figura ao 50

lado. 40
Para melhor visualizar o significado desse 30
comportamento, a figura abaixo ilustra a resposta a degrau 20
do sistema de 2a ordem parametrizado em . 10
0
0 0.5 1.0

2
= 0.0
1.8
= 0.4 =0.1
1.6
= 0.5 = 0.2
1.4
= 0.6 = 0.3
1.2
= 0.7
c(t) 1
0.8 = 1.0
0.6
0.4
= 2.0
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
n t 47
d) Tempo de acomodao (ts):

Conforme vimos, para um sistema subamortecido:
1
c t 1 e t sen d t t 0
2
1
Ou seja, a resposta c(t) tem como envoltrias as funes:
1
f1 t 1 e t
2
1
1
f2 t 1 e t
2
1
Tanto f1(t) como f2(t) tm como constante de tempo:
1
T

Esta constante de tempo define a velocidade com que a faixa da envoltria de c(t) se reduz.
Adotando a faixa de 2% em torno do valor estacionrio para definir ts, pode-se mostrar que:
4 4
t s 2% 4T

n
0 0.9
Para a faixa de 5%, por outro lado:
3 3
t s 5% 3T

n
0 0.9
Note que possvel reduzir o tempo de acomodao (que uma medida do tempo de durao do transitrio) aumentando
n, mesmo que esteja fixo pela especificao do sobressinal.
Exemplo: considere o sistema representado na figura. Deseja-se R(s) + k C(s)
selecionar os parmetros p e k de maneira que M p 0.05 e t s 2% 4 s .
s s p
-
Para:
Im
2
, M p 0.043 0.05
2
Por outro lado:
45o Re
4
ts 2% 4 n 1
-1 n
Essas duas condies definem a regio admissvel para a localizao dos plos de
malha fechada como sendo aquela hachurada na figura ao lado. Podemos escolher,
por exemplo, 1 j . Tendo em vista que a funo de transferncia de malha
fechada
C (s) k
2
R ( s) s ps k
48
e identificando os polinmios
( s 1 j )( s 1 j ) s 2 ps k
resultam os valores p 2 e k 2.
5.5 Estabilidade
O requisito mais importante dos sistemas de controle a sua estabilidade. Ele deve ser garantido antes do atendimento de
qualquer outra especificao relativa ao comportamento do sistema.
imediato concluir que uma condio necessria e suficiente (C.N.S.) para a estabilidade dos S.L.I.T. que todos os seus
plos tenham parte real negativa (isto , se situem no S.P.E.). Se no fosse assim, os termos da expanso em fraes
parciais associados aos plos do S.P.D. forneceriam contribuies sada do tipo exponencial crescente e o sistema seria
instvel.
O Critrio de Routh permite determinar o nmero de plos de um sistema situados no S.P.D. de maneira simples, isto ,
sem ter que calcular as razes do polinmio do denominador da Funo de Transferncia.
Considere-se, ento, o sistema:
C s b0 ' s m b1 ' s m1 bm1 ' s bm ' Bs

Rs a0 s n a1s n1 an1s an As
sendo o problema saber se A(s) tem razes no S.P.D.
O procedimento o seguinte:
a) escreva A(s) na forma A s a 0 s n a1 s n 1 a n 1 s a n . Admite-se que a n 0 , isto , que eventuais
razes nulas de A(s) j tenham sido removidas.
b) se todos os coeficientes de A(s) esto presentes (isto , nenhum deles nulo), prossiga no passo seguinte;
se falta pelo menos um termo, o sistema no estvel.
c) se todos os coeficientes de A(s) tm o mesmo sinal, prossiga no passo seguinte; caso contrrio (isto , se
h pelo menos um coeficiente com sinal distinto), o sistema no estvel.
d) arranje, ento, os coeficientes do polinmio numa tabela da seguinte forma:
sn a0 a2 a4 a6 0 Dados
s n1
a1 a3 a5 a7 0
sn 2 b1 b2 b3 b4
sn 3 c1 c2 c3 c4
Calculados
s1
f1
s 0
g1
onde:
a1a2 a0 a3 b1a3 a1b2
b1 e c1
a1 b1
a1a4 a0 a5 b1a5 a1b3
b2 e c2
a1 b1
a1a 6 a0 a 7 b a a1b4
b3 e c3 1 7
a1 b1

A tabela assim construda tem formato triangular.
49
Critrio de Routh: o nmero de razes de A(s ) com parte real positiva igual ao nmero de mudanas de
sinal dos elementos da primeira coluna da tabela acima.
Teste de Hurwitz: constitudo pelos passos b) e c) do procedimento acima.
Geralmente, em vista de sua simplicidade, aplica-se em primeiro lugar o Teste de Hurwitz - este pode apenas
indicar se o sistema no estvel, mas nunca permite concluir que ele estvel. Se o sistema passar pelo
teste, ento aplica-se o Critrio de Routh. Como alternativa, pode-se aplicar diretamente o Critrio de Routh,
j que este conclusivo a respeito da estabilidade/instabilidade - no entanto, a construo da tabela de Routh
pode ser um pouco trabalhosa.
Exemplo: A s s 4 2 s 3 3s 2 4s 5 s4 1 3 5
3
H duas mudanas de sinal entre os coeficientes da primeira coluna e, portanto, s 2 4
2
duas razes com parte real positiva 0.2878 j 1.4161 . s 1 5
1
Observao: uma linha inteira da tabela pode ser dividida ou multiplicada por um s -6
nmero positivo visando simplificar os clculos subsequentes sem alterar a 0
s 5
concluso sobre a estabilidade.
Exemplo: A s s 3 6s 2 11s 6 s3 1 11
2
Todos os coeficientes da primeira coluna so positivos e, portanto, o sistema estvel. s 6 6
1
s 10
0
s 6
R(s) + s1 C(s) Exemplo: Considere o sistema de controle em

k malha fechada da figura ao lado. A questo que se
s s 1 s 5 coloca : ser possvel escolher k adequadamente,
-
de forma que o sistema em malha fechada seja
estvel (note que o sistema em malha aberta
instvel, pois tem um plo em s = +1).
A Funo de Transferncia de malha fechada do sistema :
C s k s 1 B s

R s s 3 4s 2 k 5 s k A s
Neste problema, podemos aplicar diretamente o Critrio de Routh, pois o Teste de Hurwitz no permite resolv-lo,
conforme se v a seguir (o Teste de Hurwitz s permite determinar condies em que o sistema no estvel!).
Critrio de Routh:
Tabela de Routh: veja ao lado. s3 1 k 5
Para a estabilidade devemos ter: s2
4 k
1
3k 20 20 s 3k 20
0 k
4 4
3
k 0
s0 k
Concluso: O sistema estvel se e apenas se
20
k .
3
Nota-se aqui um benefcio da realimentao: um sistema instvel em malha aberta pode ser estabilizado
utilizando-se um esquema de realimentao.
Teste de Hurwitz:
a) para que todos os coeficientes de A(s) estejam presentes:
50
k5 e k0
b) para que todos os coeficientes de A(s) sejam positivos:
k 5 0
k 5
k 0
Concluso: se k 5 nada se pode concluir a respeito da estabilidade; se k 5 , o sistema no estvel.
Importante!
Note que o Critrio de Hurwitz no permite concluir a estabilidade. Isto , se o sistema no passa pelo Teste de Hurwitz,
ento ele no estvel; se passa, ento nada se pode concluir.
Por outro lado, o Critrio de Routh uma condio necessria e suficiente de estabilidade. Em outras palavras, dele
sempre se pode concluir se o sistema estvel ou instvel.
Em resumo, como o Critrio de Hurwitz muito simples de aplicar, pode-se concluir que o sistema no estvel
rapidamente; quando nada se conclui, ento deve-se aplicar o Critrio de Routh. Por outro lado, o Critrio de Routh
sempre conclusivo, mas mais trabalhoso de aplicar.
5.6 Erro estacionrio

O desempenho de muitos sistemas de controle pode ser especificado no apenas com base na sua resposta transitria, mas
tambm pelo erro estacionrio em relao a certos sinais de referncia, tais como degraus, rampas e parbolas. A este
respeito, um conceito til em teoria de controle o de tipo do sistema, que est associado a uma medida qualitativa da
preciso com que o sistema capaz de acompanhar, em regime estacionrio, as entradas acima.
Consideremos o sistema em malha fechada com realimentao unitria R(s) + E(s) C(s)
representado na figura ao lado. Seja G(s) escrito na forma: G(s)
K 0 1s 1 2 s 1 m s 1 , -
G s
s N T1s 1 T2 s 1 Tp s 1
onde os plos na origem em malha aberta foram explicitados atravs do termo sN. Esta forma de escrever a funo de
transferncia ser chamada aqui de forma de constante de tempo.
O valor de N define o tipo do sistema. Usualmente, fala-se em sistemas tipo 0, 1 ou 2, respectivamente, para N = 0, 1 ou 2.
medida que cresce o tipo do sistema, aumenta sua capacidade de seguir entradas, no sentido: degrau rampa
parbola. Em compensao, sistemas de tipos mais altos requerem compensadores mais complexos para sua estabilizao.
Para o sistema representado pelo diagrama de blocos acima, obtm-se facilmente a Funo de Transferncia que relaciona
E(s) a R(s):
1
E s R s
1 G s
Admitindo que o sistema em malha fechada seja estvel, o Teorema do Valor Final fornece:
s R s
e( ) lim et lim s E s lim
t s 0 s 0 1 G s
Na verdade, a aplicao direta do Teorema do Valor Final permite resolver qualquer problema relativo a erro estacionrio.
Os coeficientes de erro estacionrio definidos a seguir so figuras de mrito de sistemas de controle no sentido de que,
quanto maiores esses coeficientes, tanto menores os erros estacionrios.
Entrada Degrau Unitrio
51
1
Quando R s :
s
1
e( ) lim
s 0 1 G s
Define-se coeficiente de erro de posio estacionrio Kp como
K p lim G s ,
s0
de maneira que
1 .
e( )
1 K p
No caso de sistemas do tipo 0:

K 0 1s 1 2 s 1 m s 1
K p lim K0
s 0 T1s 1 T2 s 1 Tp s 1 r(t)
1
E, portanto: ess
1 c(t)
e() (tipo 0)
1 K0
Quando se trata de sistemas do tipo 1:

K 0 1s 1 2 s 1 m s 1
K p lim
s 0 s T1s 1 T2 s 1 T p s 1
e, da mesma forma, para sistemas do tipo 2:
Kp
r(t)
1
Nestes dois casos:
e() 0 (tipo 1, 2 ou maior) c(t)
Entrada Rampa Unitria

Neste caso,
1
R s
s2
e, por conseqncia,
1 1 .
e() lim lim
s 0 s 1 G s s 0 s G s
O coeficiente de erro de velocidade estacionrio definido como

Kv lim s G s .
s 0

52
Assim, o erro estacionrio para a entrada rampa unitria dado por

1 .
e( )
Kv
Para sistemas do tipo 0,

sK 0 1s 1 2 s 1 m s 1
K v lim 0
s 0 T1s 1 T2 s 1 Tp s 1 r(t)
e, portanto, c(t)
e() (tipo 0).
t
Se o sistema do tipo 1, ento
sK 0 1s 1 2 s 1 m s 1
K v lim K0 ,
s 0 s T1s 1 T2 s 1 Tp s 1
de onde resulta que r(t)
1 (tipo 1). c(t)

e()
K0
t
Por fim, no caso de sistemas do tipo 2,
sK 0 1s 1 2 s 1 m s 1
K v lim
s0 s 2 T1s 1 T2 s 1 Tp s 1
e, dessa forma, r(t)
e() 0 (tipo 2 ou maior).
c(t)
Entrada Parbola Unitria t
Para uma entrada do tipo
t2 1
r t t 0 R s .
2 s3
Neste caso,
1 1 .
e ( ) lim lim
s0 s 2 1 G s s 0 s 2 G s
Define-se o coeficiente de erro de acelerao estacionrio como

Ka lim s 2 G s ,
s0

de forma que
1 .
e ( )
Ka
Se o sistema do tipo 0,
53
s 2 K 0 1s 1 2 s 1 m s 1
K a lim 0
s 0 T1s 1 T2 s 1 Tp s 1
r(t)
e, se o sistema do tipo 1,
s 2 K 0 1s 1 2 s 1 m s 1
K a lim 0.
s 0 s T1s 1 T2 s 1 Tp s 1
c(t)
Nestes dois casos, t
e() (tipo 0 ou 1).
Para sistemas do tipo 2,
s 2 K 0 1s 1 2 s 1 m s 1
K a lim K0 ess
s0 s 2 T1s 1 T2 s 1 Tp s 1
e, portanto,
r(t) c(t)
1 (tipo 2).
e( )
K0
t
Resumo
r t t 0
Tipo do Sistema 1 t t2
2
0 1
1 K0
1 0 1
K0
2 0 0 1
K0
Exemplo: Um servomecanismo utilizando um motor C.C. controlado pela armadura pode ser representado pelo diagrama
de blocos ao lado. Neste caso, como se observa:
k R(s) + k C(s)
k p s s p
G s -
s s p 1
s s 1
p
e, portanto, trata-se de um sistema do tipo 1, para o qual:
k
K0
p
Sendo assim:
54
para entrada degrau unitrio: e ( ) 0

para entrada rampa unitria:
1
e( )
K0
para entrada parbola unitria: e()
5.7 Rejeio de Perturbaes em Regime Estacionrio
Considere-se o sistema de controle em malha fechada representado na figura abaixo, em que N (s) representa uma
perturbao que age na entrada da planta.
N (s )
R(s) + C (s)
K (s ) G (s)
+ - +
Controlador Planta
A questo que se coloca determinar em que condies o sistema capaz de rejeitar a perturbao N (s ) em regime
estacionrio. Ou seja, em que condies o efeito em regime estacionrio da perturbao sobre a sada do sistema nulo.
Para isso sero considerados dois tipos de perturbaes, a saber, degraus e rampas.
Admita-se o caso geral em que G (s ) expresso por
K 0G ( 1 s 1) ( m s 1)
G(s) ,
s NG (T1 s 1) (T p s 1)
em que N G 0 representa o nmero de plos na origem de G (s ) .
Definindo
K 0G ( 1 s 1) ( m s 1)
G ' ( s) ,
(T1 s 1) (T p s 1)
pode-se reescrever G (s ) como
G' (s)
G(s) ,
s NG
em que G ' ( s ) contm apenas os plos no nulos de G (s ) e
lim G ' ( s ) K 0G .
s 0
interessante notar que, quando G (s ) no tem plos na origem ( N G 0 ), o fator s NG do denominador reduz-se a 1 e
G ' ( s) G ( s ) . Neste caso em que N G 0 , sem qualquer crise de conscincia, podemos escrever simbolicamente que
lim s N G 1 , apesar de 0 0 representar formalmente uma indeterminao.
s0
55
De maneira inteiramente anloga, reescreve-se K (s ) na forma
K ' (s)
K (s) ,
s NK
em que N K 0 representa o nmero de plos na origem de K (s ) , K ' ( s ) contm apenas os plos no nulos de K (s )
e
lim K ' ( s ) K 0 K .
s 0
Tendo em vista a linearidade do sistema, a sada C (s) dada por duas parcelas: C R (s ) , que produzida por
R(s) , e C N (s ) , proveniente de N (s) , isto ,
C ( s ) C R ( s ) C N ( s) .
Para se estudar o efeito da perturbao N (s ) sobre a sada, pode-se considerar R( s ) 0 e, portanto,
G(s)
C ( s) C N ( s ) N ( s) .
1 G(s) K (s)
Supondo vlidas as hipteses do Teorema do Valor Final, sua aplicao neste caso leva a
G ( s) s N K G ' ( s)
c() lim s N ( s ) lim s NG N K N (s) .
s 0 1 G(s) K (s) s 0 s s G' (s) K ' (s)
Perturbao do tipo degrau unitrio
Neste caso,
1
N (s)
s
e, portanto,
s N K G ' ( s)
c() lim .
s 0 s NG s N K G ' ( s ) K ' ( s )
Conforme o valor de N K , h duas situaes distintas a considerar:
1. NK 0
Neste caso, h duas possibilidades quanto ao valor de N G , a saber:
a) NG 0
Nestas condies, a expresso anterior fornece:
56
K 0G
c ( ) ,
1 K 0G K 0 K
a qual mostra que so necessrios valores elevados do ganho K 0 K do controlador para que o efeito da
perturbao em degrau sobre a sada seja pequeno em regime estacionrio.
b) NG 1
Nestas condies,
1
c ( ) ,
K 0K
a qual tambm mostra que so necessrios valores elevados do ganho K 0 K do controlador para que o efeito da
perturbao em degrau sobre a sada seja pequeno em regime estacionrio.
Conclui-se assim que, se o controlador no tem plo na origem, impossvel fazer com que esse efeito seja nulo,
independentemente do nmero de plos da planta na origem.
2. NK 1
Neste caso, independentemente do valor de N G 0 , obtm-se
c ( ) 0 .
Conclui-se assim que, se o controlador tem pelo menos um plo na origem, o efeito da perturbao em degrau
sobre a sada em regime estacionrio nulo, independentemente do nmero de plos da planta na origem.
Perturbao do tipo rampa unitria
Neste caso,
1
N (s)
s2
e, portanto,
s NK G' (s)
c() lim .
s 0
s s NG s N K G ' ( s) K ' ( s )
Conforme o valor de N K , h trs situaes distintas a considerar, independentemente do valor de N G 0 , a saber:
1. NK 0
Neste caso, a expresso anterior fornece
c() ,
57
o que significa que o efeito da perturbao do tipo rampa sobre a sada ilimitado (na verdade, o regime estacionrio
no atingido).
2. NK 1
Neste caso,
1
c ( ) ,
K0K
o que mostra que o efeito estacionrio da perturbao do tipo rampa sobre a sada pode ser reduzido aumentando-se
o valor do ganho K 0 K do controlador.
3. NK 2
Por fim, neste caso,
c ( ) 0 ,
e, portanto, o efeito da perturbao do tipo rampa sobre a sada nulo em regime estacionrio.
Concluso
Para que um sistema de controle sujeito a uma perturbao do tipo degrau na entrada da planta a rejeite completamente em
regime estacionrio preciso que o controlador tenha pelo menos um plo na origem.
Quando se deseja que o sistema de controle rejeite completamente em regime estacionrio perturbaes do tipo rampa
necessrio que o compensador tenha pelo menos dois plos na origem.
58
6. Mtodo do Lugar das Razes 59
6. Mtodo do Lugar das Razes

6.1 Introduo
O Mtodo do Lugar das Razes (M.L.R.) uma tcnica grfica que permite visualizar de que forma os plos de um
sistema em malha fechada variam quando se altera o valor de um parmetro especfico (o ganho, em geral).
Originalmente, a tcnica era utilizada para determinar o valor numrico dos plos de malha fechada de um sistema.
Por essa razo era necessrio efetuar a construo grfica da forma mais precisa possvel. Foi desenvolvido um
instrumento auxiliar, chamado esprula, para esse fim.
Atualmente, porm, possvel obter os plos do sistema em malha fechada de maneira rpida e precisa usando
programas computacionais. Apesar disso, o M.L.R. continua sendo uma ferramenta de grande utilidade no projeto de
sistemas de controle por permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada
problema.
6.2 O Lugar Geomtrico das Razes

O Lugar Geomtrico das Razes (L.G.R.) um grfico construdo a partir do conhecimento dos plos e zeros do sistema
em malha aberta. Tomando o ganho como parmetro, o L.G.R. o conjunto dos pontos no plano complexo que
correspondem aos plos do sistema em malha fechada.
Consideremos ento o sistema em malha fechada representado pelo C(s)
diagrama de blocos ao lado. Conforme j vimos, sua Funo de
R(s) +
G(s)
Transferncia em malha fechada dada por: -
C s G s H(s)

R s 1 G s H s
e, portanto, os plos do sistema em malha fechada (que, naturalmente, determinam as caractersticas da resposta do
sistema em malha fechada) so as razes da equao:
1 G s H s 0
ou seja:
G s H s 1 j 0
A forma complexa foi usada para enfatizar que se trata de uma igualdade de nmeros complexos. Por esta razo, a
equao desdobra-se em uma condio de fase:
G s H s 180o i 360o i 0,1,2 ,

e uma condio de mdulo (ou de ganho):
G s H s 1
Consideremos o caso geral em que:
k s z1 s z2 s zm
G s H s (Forma de plos e zeros)
s p1 s p2 s pn
onde z1, z2, ... , zm so os zeros em malha aberta; p1, p2, ... , pn so os plos em malha aberta e k o ganho (ou, mais
apropriadamente, o ganho aparente), que, por simplicidade, vamos supor positivo:
k 0 .
59
Antes de prosseguir, note que os plos do sistema em malha fechada so as razes de 1 G s H s 0 , isto , as razes
do polinmio caracterstico:
s p1 s p2 s pn k s z1 s z2 s zm 0
e que, em geral, impossvel calcul-las analiticamente para n>5.
Voltando ao problema, a condio de fase pode ser escrita como:
s z1 s z2 s zm s p1 s p2 s pn 180o i 360o
( i = 0 , 1 , 2 , ... )
O L.G.R. definido como sendo o conjunto dos pontos s do plano complexo que satisfazem esta condio.
Esta forma de escrever a condio de fase serve de base para a obteno de
regras que facilitam o traado do L.G.R.. s Im
Note que s-zi, por exemplo, um nmero complexo que pode ser representado
no plano complexo conforme ilustrado na figura ao lado, onde:
zi
i
i s zi
Re
seu ngulo de fase, medido no sentido anti-horrio a partir do eixo real.
Se representarmos por i a fase de s-pi, isto ,
i s pi ,
a condio de fase pode ser reescrita como:
1 2 m 1 2 n 180o i 360o i 012

, , , .
Est , pois, a condio geomtrica que permite determinar se um dado ponto do plano complexo pertence ou no ao
L.G.R..
Observe que essa condio independente do valor do ganho k, pois sendo k positivo, sua fase nula.
Considere ento um ponto s particular do plano complexo para o qual a condio de fase satisfeita. A condio de
ganho permite determinar o valor de k associado a este ponto s em particular, pois:
s z1 s z2 s zm
G s H s k 1
s p1 s p2 s pn
e, portanto:
s p1 s p2 s pn
k
s z1 s z2 s zm
Em resumo, a condio de fase permite, em tese, traar o L.G.R. e a condio de ganho, parametriz-lo em termos do
ganho k.
Exemplo: Seja o sistema:
R(s) + 1 C(s)
k
- s s 2
60
O L.G.R. associado a este sistema o seguinte:
Im
j1
k=2
Re
-2 -1 0
k=0 k=1 k=0
-j1
k=2
Exerccio: verifique que todos os pontos do diagrama acima de fato pertencem ao L.G.R., isto , satisfazem a condio
de fase. Verifique tambm que, conforme ilustra a figura:
para k=1: os plos do sistema em malha fechada so reais e iguais a -1;
para k=2: os plos em malha fechada so -1+ j;
6.3 Regras para o Traado do L.G.R.

Uma vez definido o L.G.R., passemos a elaborar regras que permitam simplificar e sistematizar o seu traado.
Continuidade do L.G.R.
Como as razes dos polinmios so funes contnuas dos coeficientes, o L.G.R. constitudo por curvas contnuas no
plano complexo.
Nmero de ramos do L.G.R.

Como o polinmio caracterstico de malha fechada
( s p1 )( s p 2 )( s p n ) k ( s z1 )( s z 2 ) ( s z m )
tem grau n, ele tem n razes e, portanto, o L.G.R. tambm tem n ramos, isto , os plos de malha fechada descrevem n
curvas.
Pontos de Incio e Trmino do L.G.R.

O passo preliminar para se construir o L.G.R. consiste em marcar os plos e zeros de malha aberta no plano complexo.
Utilizam-se para isso os smbolos "x" e "o", respectivamente.
O ganho k foi suposto positivo, podendo variar, em princpio, no intervalo:
0 k
Consideraremos como pontos de incio (ou partida) do L.G.R. aqueles correspondentes a k 0 e, como de trmino
(ou chegada), os associados a k .
Conforme vimos, os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica:
s p1 s p2 s pn k s z1 s z2 s zm 0
e, portanto, o L.G.R. tem incio (k=0) nos plos de malha aberta.
61
Para determinar os pontos de trmino do L.G.R., necessrio analisar o ngulo de chegada nos zeros, o que ser feito
adiante. No entanto, apenas como indicao de que os zeros de malha aberta constituem pontos de trmino do LGR,
note-se que a condio de mdulo pode ser reescrita como:
s z1 s z2 s zm 1
.
s p1 s p2 s pn k
Assim, quando k , o L.G.R. tende aos zeros de malha aberta do sistema.

Como o nmero de ramos do L.G.R. deve, obviamente, ser igual ao nmero de plos do sistema em malha fechada (n,
no nosso caso) e como, em geral, m n , h n m ramos que tendem para zeros no infinito quando k . Estes
ramos constituem as chamadas assntotas. Discutiremos a sua determinao posteriormente.
Simetria do L.G.R.
Como o polinmio caracterstico tem coeficientes reais, suas razes podem ser de dois tipos apenas:
razes reais;
pares de razes complexas conjugadas.
Sendo assim, imediato concluir que o L.G.R. simtrico em relao ao eixo real do plano complexo.
L.G.R. Sobre o Eixo Real

Vejamos, inicialmente, qual a contribuio de um par de plos complexos
conjugados de malha aberta para a condio de fase sobre o eixo real. Im
o
1
Da figura, imediato que 1 2 360 e, portanto, o referido par de p1
plos no contribui para a condio de fase.
evidente que o mesmo se verifica para pares de zeros complexos
conjugados de malha aberta.
Sendo assim, para determinar quais os pontos do eixo real que pertencem ao Re
L.G.R., necessrio considerar unicamente os plos e zeros reais.
s
Considere-se um ponto sobre o eixo real. Neste caso, as possveis
contribuies para a condio de fase so:
i 180 o para cada zero real de malha aberta zi direita de s; 2
i 180 o para cada plo real de malha aberta pi direita de s; p2
i i 0 o para cada zero real zi ou plo real pi de malha aberta
esquerda de s;
Dessa maneira, para que o referido ponto s do eixo real pertena ao L.G.R., o nmero total de plos e zeros reais de
malha aberta direita de s deve ser mpar.
Exemplo: Ilustrao de L.G.R. sobre o eixo real.
Im Note-se que este exemplo est em concordncia tambm com as
regras anteriores vistas, a saber: continuidade do LGR, nmero de
Re ramos do LGR, pontos de incio e trmino do L.G.R. e simetria
com respeito ao eixo real;
Assntotas
Como vimos anteriormente, as assntotas para k so em nmero igual ao excesso de plos sobre zeros. Sendo
assim, esta regra deve ser aplicada apenas no caso em que n m .
62
O argumento que serve de base para a determinao das assntotas bastante simples. Imaginemos ento um ponto s
suficientemente afastado da origem do plano complexo, isto , tal que seu mdulo seja muito maior do que aqueles dos
plos e zeros de malha aberta do sistema.
Nessas condies, so praticamente iguais os ngulos i e j , isto :
i j 1 i m,1 j n
onde o ngulo da assntota com o eixo real. A condio para que o ponto s pertena ao L.G.R. reduz-se ento a:
m n 180o i 360o i 01, ,2,

ou, equivalentemente:
180o i
360o i 01, ,2 ,
nm nm
A segunda parcela desta expresso mostra claramente a existncia de n-m assntotas. Dessa maneira, seria mais
apropriado denotar os ngulos das assntotas por i 0 i n m 1 .
Pode-se mostrar que o ponto de cruzamento das assntotas sobre o eixo real dado por:
n m
p z
i 1
i
i 1
i
s0
nm
R(s) + s 1 C(s) Exemplo: considere o sistema da figura ao lado. Em malha

k aberta, este sistema tem um zero (m=1) em z1= -1 e trs plos
- s s 2 s 3 (n=3) em p1= 0, p2= -2 e p3= -3. H, portanto, um excesso de
n m 2 plos sobre zeros e o L.G.R. contm duas
assntotas. Seus ngulos so dados por:
i 90o i 180o i 01, 0

Im
isto :
0 90o
1 90 o 180 o 90 o (ou 270 o )
Re
Note que, para pontos suficientemente afastados, localizados
sobre a assntota de ngulo 900, as contribuies dos plos e -3 -2 -1
zeros para a condio de ngulo so:
1 90o
1 90o ; 2 90o ; 3 90o 1
o que indica que tais pontos pertencem ao L.G.R..

Para a assntota de ngulo -900 (ou 2700):
1 90o
1 90o ; 2 90o ; 3 90o
e, portanto:
1 1 2 3 180o
63
de onde se conclui que, tambm neste caso, os pontos fazem parte do L.G.R..
O ponto de cruzamento das assntotas dado por:
s0
0 2 3 1 4 2
31 2
Verifique, por fim, que as demais regras j discutidas so obedecidas pelo diagrama apresentado.
Pontos de Partida e de Chegada Sobre o Eixo Real

Se houver dois plos de malha aberta adjacentes sobre o eixo real e se o segmento entre eles for parte do L.G.R., ento
existir pelo menos um ponto de partida nesse segmento.
De maneira anloga, se houver dois zeros adjacentes sobre o eixo real e se o segmento entre eles fizer parte do L.G.R.,
ento haver pelo menos um ponto de chegada pertencente a esse segmento. Esta regra se aplica tambm ao caso em que
um dos zeros infinito.
Se o segmento entre um plo e um zero reais pertencer ao L.G.R., ento o nmero de pontos de partida sobre o
segmento igualar o nmero de chegadas, incluindo-se a o caso em que tal nmero nulo.
Essas regras derivam diretamente da propriedade dos L.G.R.'s de terem incio em plos e terminarem em zeros de malha
aberta.
Exemplo:
Im
Re
z2 z1 p2 p1
Regra emprica
Zeros atraem o L.G.R. e plos repelem-no.
Outras Regras
As regras de construo do L.G.R. vistas at este ponto permitem esboar o diagrama com relativa rapidez. Com base
apenas nesse esboo, o projetista pode, muitas vezes, definir a estrutura do controlador mais adequada a um problema
especfico.
A escolha dos valores numricos dos parmetros do compensador, contudo, requer normalmente que se obtenha o
L.G.R. de forma mais precisa. Atualmente esta tarefa se encontra grandemente facilitada pelo barateamento progressivo
dos recursos computacionais.
As regras a serem vistas a seguir tm como caracterstica permitir detalhar com preciso alguns pontos do L.G.R. e,
pelas razes acima, perderam parte da importncia original.
No entanto, em situaes particulares, tais regras podem ser de utilidade.
Determinao dos pontos de partida e chegada sobre o eixo real:
Definindo os polinmios:
A s s p1 s p2 s pn
64
B s s z1 s z2 s zm
a equao caracterstica pode ser escrita como:
A s
A s k B s 0 k
B s
Para cada ponto s do L.G.R. podemos encarar essa equao como
definindo k na forma de uma funo implcita de s.
Im
Consideremos, para fixar idias, o caso de um trecho do L.G.R.
entre dois plos adjacentes sobre o eixo real conforme ilustrado na k=0 k=0
figura ao lado. medida que k cresce, os plos de malha fechada se
distanciam de p1 e p2 at que, quando k = k*, eles coincidem (se Re
continuarmos aumentando k alm de k*, os plos se tornaro p2 p1
complexos conjugados). Neste ponto, evidentemente, k assume o
valor mximo sobre o eixo real. Uma condio necessria para isso
que: k = k*
dk dA s dB s
0 B s A s 0
ds ds ds
As razes desta equao polinomial fornecem os possveis candidatos a soluo do problema. Note que, por hiptese, s
nos interessam as solues s* tais que:
A s *
k* 0
B s *
importante observar que a obteno das solues da equao polinomial acima pode, muitas vezes, ser uma tarefa
bastante trabalhosa (ou mesmo impossvel analiticamente, dependendo dos graus dos polinmios envolvidos).
Determinao dos ngulos de partida ou chegada:
Neste tpico trataremos da questo de como determinar os ngulos de partida de plos e ngulos de chegada a zeros.
Para fixar idias, consideremos o caso ilustrado na figura ao lado
e suponhamos que o problema seja determinar o ngulo de Im
partida do plo p1. Se nos restringirmos a pontos s numa regio s
do plano complexo suficientemente pequena em torno de p1, p1
podemos considerar que as contribuies dos zeros e demais
plos para a condio de ngulo so praticamente constantes e
dadas por:
3
i p1 zi ( i = 1, 2, ... , m ) 1 Re
i p1 pi ( i = 2, 3, ... , n ) z1 p3
Por outro lado, a contribuio do plo p1 pode variar entre 0o e

360 o, dependendo da posio do ponto s:
2
1 s pi , 0 1 360
p2 = p1 *
A condio de fase permite determinar o ngulo de partida 1
como sendo a primeira determinao de:
m n
1 j j 180i 360 ( i = 0, 1, 2, ... )
j 1 j 2
A mesma argumentao se aplica determinao dos ngulos de chegada em zeros.
65
Exemplo: no caso ilustrado na figura ao lado, para determinarmos o ngulo de

partida do plo duplo na origem, notamos que a contribuio angular do plo p3
Im
para a condio de fase nas vizinhanas da origem :
3 p1 p3 0
Por outro lado, para pontos s numa vizinhana suficientemente pequena da
origem:
Re
1 2 s p1
p3 p1 = p2
devem ser tais que a condio de fase se verifique:
2 1 0 180i 360 ( i = 0, 1, 2 ... )
e, portanto:
1 90i 180 ( i = 0, 1, 2 ... )
o que fornece duas solues em primeira determinao:
1 90 e 2 270
Determinao dos pontos de cruzamento com o eixo imaginrio:
Para sistemas de ordem superior a 4, esta etapa pode ser extremamente trabalhosa, sendo freqentemente omitida
quando se traa o L.G.R. manualmente.
A primeira maneira de calcular os pontos de interseco com o eixo imaginrio consiste em:
utilizando o Critrio de Routh, obtm-se os valores do ganho k correspondentes a cruzamentos do eixo
imaginrio (tanto no sentido S.P.E.S.P.D., quanto no sentido S.P.D.S.P.E.);
substituem-se esses valores de k na equao caracterstica, faz-se s = j e obtm-se os valores de
procurados aps igualar a zero as partes real e imaginria.
A outra forma de se obter os pontos de interseco do L.G.R. com o eixo imaginrio corresponde a considerar k como
incgnita e substituir s = j na equao caracterstica. Igualando as partes real e imaginria a zero, obtm-se duas
equaes que, em tese, permitem determinar k e .
Exemplo: Seja o sistema tal que
k
G s H s
s 8s 2 32 s
3
cuja equao caracterstica em malha fechada :
s 3 8s 2 32 s k 0
Pelo primeiro procedimento apresentado, aplicamos o Critrio de Routh e obtemos k = 256 como sendo o valor de k
correspondente ocorrncia de cruzamento do eixo imaginrio. Fazendo s = j e substituindo k = 256 na equao
caracterstica, obtemos:
8 2

256 j 3 32 0
De onde resulta:
32
O segundo procedimento apresentado conduz diretamente a:
8 2

k j 3 32 0
que tem como nica soluo de interesse:
66
32 e k 256
6.4 Exemplos de Aplicao

Alm de servirem como exemplos de aplicao das regras vistas at aqui, os problemas que se seguem procuram ilustrar
tambm o significado da regra heurstica mencionada anteriormente.
Exemplo 1: Seja o sistema indicado na figura ao lado que pode, por
exemplo, representar um sistema de controle de posio de uma inrcia
R(s) + 1 C(s)
k
pura atravs de um controlador proporcional.1 - s2
1. Pontos de incio e trmino do L.G.R: o L.G.R. parte da origem do

plano complexo (plo duplo);
2. L.G.R. sobre o eixo real: no h;
3. Assntotas: neste caso, m = 0 e n = 2, de maneira que existem duas assntotas. Seus ngulos so:
1 90 e 2 270 .
O cruzamento das assntotas sobre o eixo real se d no ponto de abscissa s0 0 , o que significa que as assntotas
coincidem com os semi-eixos imaginrios positivo e negativo, respectivamente.
4. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real: no h, pois no existe parte do L.G.R. sobre o eixo real no caso
presente.
5. ngulo de partida: os ngulos de partida so 90 (j que a contribuio dos zeros para a condio de fase nula,
uma vez que o sistema no tem zeros).
6. Esboo do L.G.R.: imediato concluir que, neste caso, o L.G.R. coincide com o eixo imaginrio. O sistema resulta
marginalmente estvel para qualquer k > 0.
Im
Re
R(s) + 1 C(s)
k (s+1)
Exemplo 2: Consideremos agora o sistema indicado na figura ao - s2
lado. Podemos encarar este caso como sendo correspondente ao de
controle de posio de uma inrcia pura atravs de um controlador
PD (proporcional + derivativo).
1
Este, por sinal, talvez seja o modelo mais simples utilizado em problemas de controle de atitude de satlites artificiais.
67
1. Pontos de incio e tmino do L.G.R 2. L.G.R. sobre o eixo real
Im Im
Re Re
-1 -1
3. Assntotas: como m = 1 e n = 2, existe apenas uma assntota, cujo ngulo

180i 360
Neste caso, a assntota coincide com a parte do semi-eixo real negativo situada esquerda do ponto -1.
Note tambm que, em razo da simetria do L.G.R. com relao ao eixo real, a nica possibilidade de existncia de uma
s assntota corresponde a ela estar contida no eixo real.
4. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real: como o L.G.R. simtrico em relao ao eixo e como ele se
inicia nos plos e termina nos zeros, conclumos que existe um ponto de chegada do L.G.R. sobre o eixo real (podemos
imaginar que existe um zero em ).
Para obter os pontos de partida e chegada, escrevemos:
A s s 2
B s s 1
Da:
dA s dB s
B s A s 2 s s 1 s 2 s s 2 0
ds ds
Portanto o ponto de chegada sobre o eixo real se localiza em:

Im
s 2
Re
5. ngulo de partida: neste caso, o ngulo de partida 90 .
-2 -1
6. Pontos de cruzamento com o eixo imaginrio: o polinmio

caracterstico em malha fechada :
s 2 ks k 0
s2 1 k
A Tabela de Routh equivalente mostrada ao lado. Como k > 0, podemos concluir que o 1
sistema em malha fechada ser sempre estvel. Portanto, no haver cruzamento do eixo s k
imaginrio. s 0
k
68
7. Esboo do L.G.R.: o L.G.R. pode ser esboado conforme ilustrado abaixo, aps aplicar a condio de fase a alguns
pontos do plano s.
Im
Re
-2 -1 0
Comparando este diagrama com o do Exemplo 1, notamos que a presena do zero produziu uma "atrao" do L.G.R.
para prximo do ponto -1.
Neste caso, o sistema resultante estvel para qualquer valor do ganho k>0.
Se quisermos, por exemplo, determinar o valor de k que corresponde a Im
2 / 2 , basta traarmos as retas de amortecimento constante com
ngulo 45 , obtermos os pontos de interseco delas com o L.G.R. e,
utilizando a condio de ganho, calcularmos o valor de k.
Re
A condio de ganho, neste caso, fica: -2 -1 0
s0 s0 2 2
k 2
s1 s1 j
1
Neste exemplo, a parte do L.G.R. fora do eixo real tem a forma de uma
circunferncia e, por isso, o valor de k acima pode ser obtido de imediato. No entanto, em casos mais gerais,
necessrio desenhar o L.G.R. com uma preciso razovel e, no diagrama, medir os comprimentos dos segmentos | s - p1
| , | s - p2 | , ... , | s - pn | , | s - z1 | , | s - z2 | , ..., | s - zm | , para ento calcular o valor de k atravs da condio de ganho.
R(s) + 1 C(s) Exemplo 3: Seja agora o sistema indicado na figura ao lado.

k (s+1) Podemos imaginar que o projetista, no Exemplo 2, tenha
- s s 4
2
deixado de incluir no modelo o plo em s = -4.
1. Pontos de incio e tmino do L.G.R 2. L.G.R. sobre o eixo real
Im Im
Re Re
-4 -1 -4 -1
3. Assntotas: neste caso, n = 3 e m = 1, portanto h duas assntotas, cujos

ngulos so:
Im
1 90 e 2 270
Re
O ponto de interseco das assntotas com o eixo real tem abscissa dada por:
-4 -1
69
s0
0 0 4 1 15.
31
4. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real: no caso presente,
o nico trecho do eixo real onde podem ocorrer pontos de partida e de Im
chegada aquele situado entre o plo em s = -4 e o zero em s = -1. No
entanto, o nmero de possveis pontos de chegada deve ser igual ao de Re
pontos de partida (eventualmente, ambos nulos).
5. ngulo de partida: os ngulos de partida dos plos na origem so
-4 -1
90 , j que as demais contribuies para a condio de fase nesse
ponto so nulas.
6. Pontos de cruzamento com o eixo imaginrio: o polinmio caracterstico em malha fechada :
s3 4s2 ks k 0
s3 1 k
A Tabela de Routh equivalente mostrada ao lado. Como k > 0, conclumos que o 2
sistema ser sempre estvel. Ou seja, no haver cruzamento entre o L.G.R. e o eixo s 4 k
imaginrio. s1
3k / 4
7. Esboo do L.G.R.: aplicando a condio de fase a alguns pontos do plano s e s0
k
utilizando as consideraes feitas at este ponto, podemos esboar o L.G.R. (figura
abaixo).
Comparando este diagrama com aquele obtido no Exemplo 2, notamos que a
Im presena do plo adicional em s = -4 teve, dentre outros, o efeito de "repelir"
o L.G.R. para longe de si.
Alm disso, neste exemplo, a presena do referido plo fez com que se
alterasse qualitativamente o comportamento do L.G.R. para valores elevados
Re de ganho: enquanto no Exemplo 2 o sistema se tornava superamortecido (par
de plos reais) para ganhos altos, neste caso, o sistema se torna oscilatrio
-4 -1 (par de plos complexos conjugados).
70
7. Resposta em Freqncia 71
7. Resposta em Freqncia
7.1 Introduo
A designao resposta em freqncia est associada a sistemas lineares invariantes no tempo excitados por entradas
senoidais e considerando suas sadas em regime permanente. A importncia do estudo da resposta em freqncia reside
no fato de que sinais peridicos ou no podem ser decompostos em senides (anlise de Fourier).
Os mtodos de projeto baseados na resposta em freqncia so, talvez, os mais utilizados em ambientes industriais. A
razo principal para a popularidade desses mtodos que eles permitem realizar projetos de boa qualidade na presena
de incertezas no modelo da planta.
Alm disso, outro fator que contribui para a popularidade desses mtodos que, em geral, o levantamento experimental
de caractersticas de resposta em freqncia uma tarefa fcil. Medidas de amplitudes e fases da sada de uma planta
sujeita a entradas senoidais so suficientes para se projetar um controlador.
7.2 Conceituao de Resposta em Freqncia

Consideremos um S.L.I.T. com Funo de Transferncia G(s). Suponhamos que o X(s) Y(s)
sistema seja estvel1 e que X(s) e Y(s) representem as transformadas dos sinais de G(s)
entrada e sada, respectivamente.
Admitamos que G(s) seja expressa na forma:
P s
G s
s p1 s p2 s pn
onde -p1, -p2, ..., -pn so os plos do sistema, supostos distintos por simplicidade.
Consideremos como entrada um sinal senoidal de amplitude A e freqncia :
x (t ) A sen(t ) ,
cuja transformada de Laplace

X s A
2 2
s
Como o sistema estvel, sua resposta estacionria no depende das condies iniciais e, por isso, podemos sup-las
nulas.
Nessas condies, podemos decompor Y(s) em fraes parciais e obter:
a a* b1 b2 bn
Y s
s j s j s p1 s p2 s pn
onde a e a* so complexos conjugados dados por:
G j G j
a A e a* A
2 j 2j
Em virtude da estabilidade do sistema, os termos do tipo
bi
( i = 1, 2, ... , n )
s pi
correspondem a funes do tempo que tendem a zero quando este se torna suficientemente grande. Sendo assim, a
resposta estacionria y t corresponde apenas aos dois primeiros termos da expanso:
1
Se o sistema instvel, pode-se considerar que a resposta em freqncia se refere apenas parcela forada da resposta
do sistema a uma entrada senoidal.
71
G j 1 G j 1
Y s A
2 j s j 2j s j
Antitransformando, vem:
G j jt G j jt
y t A e e
2 j 2j
Como G(s) uma funo racional,
G j G * j
e, portanto, se denotarmos por G j e , respectivamente o mdulo e a fase de G j , resulta que:
j
G j G j e e G j G j e
j
Portanto:
y t A G j sent
Este resultado mostra que:
um S.L.I.T. estvel, sujeito a uma entrada senoidal apresenta, em regime permanente, uma sada
tambm senoidal e de mesma freqncia que a entrada;
a relao entre as amplitudes da sada e da entrada (ganho) dada por G j ;
a diferena entre as fases da sada e da entrada (defasagem) dada por G j ;
Portanto, o nmero complexo G(j) caracteriza precisamente a sada estacionria do sistema. Em resumo, dado G(s),
para determinarmos ganho e defasagem do sistema numa dada freqncia , basta substituirmos s = j na expresso de
G(s) e obtermos o mdulo e a fase do nmero complexo resultante.
O ganho e a defasagem em funo da freqncia definem o que se denomina resposta em freqncia do sistema.
Exemplo: Seja o sistema cuja Funo de Transferncia :
K0
G s K 0 , T 0
T s 1
Fazendo s = j:
K0
G j
j T 1
e, portanto, na freqncia o ganho e a defasagem so dados por:
K0 e G j arctan T
G j
2
1 T
Desses resultados, nota-se que, para freqncias suficientemente pequenas, tem-se:
1
G j K 0 e 0
T
Assim, K0 o valor do ganho do sistema em baixas freqncias e a sada se apresenta praticamente em fase com a
entrada.
Por outro lado, para freqncias suficientemente elevadas:
72
1 K0
G j e 90
T T
7.3 Relao com a Configurao de Plos e Zeros

A resposta em freqncia de um sistema pode ser obtida graficamente a partir de seu diagrama de plos e zeros.
Vejamos, atravs de um exemplo simples, como proceder. Seja o sistema com Funo de Transferncia:
k s z
G s
s s p
A resposta em freqncia deste sistema pode ser obtida de:
k j z
G j
j j p
Se localizarmos no plano complexo os plos e o zero do sistema e, em
seguida, representarmos os nmeros complexos j+z, j e j+p teremos a Im
situao indicada na figura ao lado.
Com isso, resulta: C j
k j z k AC
G j 1
j j p OC BC
B 2 A 1 Re
e
-p -z O
G j 1 1 2
Este tipo de interpretao grfica permite concluir de imediato que a
presena de um par de plos complexos conjugados pouco amortecidos (isto , prximos ao eixo imaginrio) do
origem a um pico pronunciado no ganho do sistema para freqncias prximas da freqncia
Im natural amortecida (d) associada ao par de plos.
j
ocorrncia desse pico denomina-se ressonncia.
Assim, em correspondncia a um par de plos pouco amortecidos tem-se, como havamos
Re visto anteriormente, uma resposta transitria altamente oscilatria e uma resposta em
freqncia com ganho elevado numa determinada regio de freqncias.
De maneira anloga, a presena de zeros prximos ao eixo imaginrio denota a ocorrncia de
uma grande atenuao para entradas senoidais com freqncias prximas s dos zeros. No
-j caso em que h zeros situados sobre o eixo imaginrio, senides de entrada nessa freqncia
so completamente absorvidas pelo sistema (da a designao "zeros").
7.4 Grficos de Resposta em Freqncia

Existem pelo menos duas maneiras comuns de se representar a resposta em freqncia de sistemas, a saber, atravs de
grficos em escala logartmica (Diagramas de Bode e Diagramas de Nichols) e atravs de grficos polares (Diagramas
de Nyquist).
73
Diagramas de Bode
Os Diagramas de Bode so grficos de ganho e defasagem em funo da freqncia, esta marcada em escala
logartmica. Uma das vantagens de se utilizar a escala logartmica que assim possvel representar freqncias de
ordens de grandeza muito diversas.
O ganho, frequentemente, representado como 20 log10 G j . Esta unidade denominada decibel (dB).
Alm de permitir, em muitos casos, o traado de esboos das curvas de resposta em freqncia de maneira simples e
imediata (atravs de aproximaes assintticas), os grficos logartmicos tm a vantagem adicional de transformar
produtos e divises em somas e subtraes, respectivamente.
Os termos que ocorrem com maior freqncia na anlise da resposta em freqncia sero vistos a seguir.
Consideremos inicialmente sistemas que tenham apenas plos e zeros reais. Seja, pois, G(s) da forma:
k s z1 s z2 s zm
G s

s s p1 s p2 s p p
N

conveniente reescrever G(s) como:
K 0 1s 1 2 s 1 m s 1
G s (Forma de constantes de tempo)
s N T1s 1 T2 s 1Tp s 1
onde:
k z1 z 2 zm
K0
p1 p2 p p
1
i ( i = 1, 2, ... , m )
zi
1
Ti ( i = 1, 2, ... , p )
pi
Fazendo s = j e tomando o ganho em dB, temos:

m p
20 log G j 20 log K 0 20 log 1 j i N 20 log j 20 log 1 jTi
i 1 i 1
enquanto que a defasagem fica:

m p
G j = K 0 1 j i N 90 1 jTi
i 1 i 1
As expresses acima indicam claramente a existncia de trs tipos de termos:

associados ao ganho K0;
associados a plos e zeros na origem;
associados a plos e zeros reais fora da origem.
Ganho Ko
A contribuio de K0 para o grfico de Bode de ganho uma
dB
reta horizontal correspondente a 20 log K 0 .
Em geral, K0 > 0 e, portanto, neste caso K 0 = 0o.

20 log | K0|
Dessa maneira, o efeito do ganho K0 sobre os Diagramas de
Bode se resume em deslocar o grfico de ganho e manter (rad/s)
inalterado o de defasagem.
0.1 1 10 100
74
Termos associados a plos e zeros na origem

Plos simples na origem correspondem a parcelas de ganho do tipo 20 log j . No grfico de Bode, este termo
representa uma contribuio na forma de uma reta com declividade -20 dB/dcada (uma dcada um par de freqncias
tais que a razo entre a maior e a menor igual a 10). Para perceber isto, basta considerar duas freqncias 1 e 2
separadas por uma dcada ( 2 10 1 ) e notar que:
20 log 2 20 log10 1 20 20 log 1

Essa reta passa por 0 dB quando = 1 rad/s.
A contribuio para a defasagem de -90o, independentemente da freqncia.
dB
20
-20 dB/dcada
0
0o
-20
-90o
-40
-180o
-60
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100
(rad/s) (rad/s)
Zeros simples na origem correspondem a parcelas de ganho do tipo 20 log j , ou seja, retas com inclinao de
+20dB/dcada e passando por 0 dB quando = 1 rad/s.
Sua contribuio para a defasagem de +90o, qualquer que seja a freqncia.
dB
60
+20 dB/dcada
40
20 180o
0 90o
-20 0o
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100
(rad/s) (rad/s)
Quando os plos (zeros) na origem tm multiplicidade N, o grfico de ganho apresenta declividade -20N dB/dcada
(+20N dB/dcada), enquanto o grfico de defasagem se desloca para N 90 ( N 90 ).
Termos associados a plos e zeros reais fora da origem

Consideremos inicialmente o caso de plos reais simples fora da origem. A contribuio para o ganho do tipo
20 log 1 jT .
Em baixas freqncias, tem-se:
T 1 20 log 1 jT 20 log 1 0 dB
75
Em altas freqncias:
T 1 20 log 1 jT 20 log jT
No grfico de Bode, este termo representa uma contribuio na forma de uma reta com declividade -20 dB/dcada.
1
Por fim, deve-se observar que, para (freqncia de canto), tem-se para a assntota:
T
T 1 20 log jT 0 dB
Essas duas retas definem aproximaes assintticas para o Grfico de Bode de 20 log 1 jT , vlidas a partir de
freqncias uma dcada acima ou abaixo da freqncia de canto.
O valor exato do ganho na freqncia de canto :
T 1 20 log1 jT 20 log 2 -3 dB
Quanto defasagem associada a um plo real simples fora da origem, note que:
1 jT arctan T
Para freqncias baixas, adotamos a aproximao:
T 1 arctanT 0
e, para altas freqncias:
T 1 arctanT 90
Na freqncia de canto:
T 1 arctanT 45
O erro cometido nas freqncias em que T = 0,1 e T = 10 da ordem de 0,1 rad (6o).
Com isso traamos as aproximaes assintticas das curvas de ganho e defasagem atravs de trechos de reta, conforme
mostra a figura abaixo.
dB
10
3 dB 0o
0.01/T 0.1/T 1/T
10/T
0 (rad/s)
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T
-10 (rad/s)
freqncia de canto -45o freqncia
-20 de canto
-30 6o
-20 dB/dcada
-90o
-40
A anlise anterior conduz de imediato s aproximaes referentes a zeros reais fora da origem, conforme os grficos
abaixo.
76
dB 6o
40 90o
+20 dB/dcada
30
20 45o frequncia
frequncia de canto
de canto
10
3 dB
0
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T 0o
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T
-10 (rad/s) (rad/s)
Para o caso de plos (zeros) de multiplicidade N, a freqncia de canto continua sendo 1 T . As assntotas do
grfico so, para baixas freqncias, a reta 0 dB e, para altas freqncias, a reta que passa pelo ponto ( 1 T ,0 dB ) e tem
declividade 20 N dB/dcada ( 20 N dB/dcada).
A defasagem dada por N vezes aquela associada a um plo (zero) simples.
Termos associados a plos e zeros complexos conjugados

Alm dos casos vistos at aqui, correspondentes a plos e zeros reais, necessrio considerar fatores associados a plos
e zeros complexos conjugados.
Analisemos inicialmente fatores da Funo de Transferncia do tipo:
2n
, 0 1
s 2 2 n s 2n
e, portanto, correspondentes a um par de plos complexos conjugados. Essa forma particular de fatores de segunda
ordem tem, como se ver adiante, ganho unitrio em baixas freqncias.
Podemos reescrev-la como:
1
2
, 0 1
s s
1 2
n n
Substituindo s por j e considerando o ganho em dB, temos:
2
1
20 log 2
20 log 1 j 2 0 1
j j n n
1 2
n n
As assntotas do Diagrama de Bode de ganho podem, ento, ser determinadas.

Em primeiro lugar, consideremos a regio de baixas freqncias, onde:
2

n 20 log 1 j 2 20 log1 0dB
n n
77
Por outro lado, na regio de altas freqncias, tem-se:

2 2

n 20 log1 j 2 20 log 40 log

n n
n n
Note que esta assntota tem declividade -40 dB/dcada e intersecta

o eixo de 0 dB em = n. Esta a freqncia de canto para o fator dB 0.1n n 10 n
de segunda ordem. 0
As duas assntotas obtidas esto representadas na figura ao lado.
(rad/s)
Nota-se que elas so independentes do coeficiente de -20
amortecimento . -40 dB/dcada
No entanto, obviamente o Diagrama de Bode de ganho depende de -40
. Se desenharmos os grficos com exatido, perceberemos que os
mesmos apresentam um pico de ressonncia nas vizinhanas de
= n e que a magnitude deste pico depende de , sendo tanto maior
quanto menor for (veja a figura abaixo).
20
= 0.1
10 = 0.2
dB = 0.3
0
-10
= 0.5
= 0.7
-20 = 1.0
-30
40 dB/dcada
-40
-50
0.1 1 10

n
A freqncia de ressonncia r pode ser obtida determinando-se o ponto de mximo da funo de :
1
2

1 j 2
n n
Resulta ento:
2
r n 1 2 2 0
2
sendo que, para 2 2 1 no h ressonncia. O valor do ganho Mr na freqncia de ressonncia pode ser obtido
substituindo-se r na expresso do ganho:
78
1 2
Mr 0
2 1 2 2
Note que, quando 0 , M r e r n .
Examinemos agora a defasagem. Temos:

2
1
2 1 j 2 , 0 1
n n
1 j 2
n n
e, portanto, em baixas freqncias, temos:
n 1 0
enquanto, em altas freqncias:
2

n 180
n
e, na freqncia de canto:
n j 2 90
Da mesma forma que o ganho,
0o
tambm a defasagem depende de
. As curvas de defasagem em
funo da freqncia normalizada
n , parametrizadas em , so
mostradas na figura ao lado.
= 0.5
Para concluir este tpico, deve-se
observar que, para fatores do tipo: = 0.7
2
s 2 n s 2
-90o = 1.0 = 0.1
n
2
n = 0.2
(com 0 1 ), correspondentes = 0.3
a zeros complexos conjugados, as
curvas de ganho e defasagem
podem ser obtidas de imediato,
invertendo o sinal daquelas
associadas a plos complexos 180o
conjugados. 0.1 1 10

n
Procedimento para Construo dos Diagramas de Bode

Uma das principais vantagens de se trabalhar com grficos em escala logartmica que a multiplicao dos mdulos
transformada em adio. Alm disso, dispe-se tambm de um mtodo simples para esboar de forma aproximada o
Diagrama de Bode do ganho utilizando-se as assntotas.
O procedimento para construir os Diagramas de Bode o seguinte:
Escrever G(j) na forma de um produto de fatores dos tipos apresentados anteriormente;
Identificar as freqncias de canto associadas a cada um dos fatores;
79
Desenhar as aproximaes assintticas das curvas de ganho em dB para cada um dos fatores;
Obter a soma das assntotas do passo anterior;
Havendo fatores de segunda ordem, esboar as curvas de ganho nas vizinhanas de n;
Desenhar as curvas de defasagem para cada um dos fatores;
Obter a soma das curvas do passo anterior.
As aproximaes assintticas dos Diagramas de Bode tm duas caractersticas importantes, a saber, a facilidade de
construo e a simplicidade com que se pode modific-las.
Exemplo: esboar os Diagramas de Bode do sistema cuja Funo de Transferncia :
100 s 10
G s
s 2 100s
Em primeiro lugar, reescrevemos G(s) na forma de constantes de tempo como:
10 01. s 1
G s
s 0.01s 1
Substituindo s por j:
10 j 01
. 1
G j
j j 0.01 1
Observamos que, neste caso, h quatro tipo de termos:
ganho K0 = 10;
um plo na origem;
um plo real em -100;
um zero real em -10.
Os Diagramas de Bode de ganho e defasagem so os seguintes:
dB
90o
40 zero real
traado em -10
real K0 = 10
20 45o
zero real
em -10
plo real K0 = 10
0 em -100 0o
plo real
soma das traado em -100
-20 assntotas real soma das
plo na -45o
assntotas
origem plo na

-40 origem
(rad/s) -90 o (rad/s)
-1 0 1 2 3 4 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
80
Determinao do Tipo do Sistema e do Ganho K 0 com Base nos Declividade Tipo

Diagramas de Bode (dB/dec)
0 0
Uma simples inspeo do Diagrama de Bode de ganho em baixas freqncias permite
determinar o tipo do sistema e o ganho K 0 . -20 1
A tabela ao lado mostra a correspondncia entre a declividade em baixas freqncias -40 2
desse grfico e o tipo do sistema. Mostra-se a seguir no apenas que essa

correspondncia verdadeira, mas tambm que simples determinar o ganho K 0 da
funo de transferncia em baixas freqncias.
Sistemas Tipo 0
Por simplicidade, consideremos um sistema do Tipo 0 com funo de transferncia da forma2
G (s) K 0
s 1 1s 2 1s m 1 , K 0
0
sT1 1sT2 1 sTn 1
cuja resposta em freqncia
G ( j ) K 0
j 1 1 j 2 1 j m 1 .
jT1 1 jT2 1 jTn 1
Se considerarmos freqncias suficientemente baixas, isto , tais que
1
1 i m
i
e
1
1 i n ,
Ti
~
e se denotarmos por G ( s ) a aproximao de G (s ) em baixas freqncias, ento podemos escrever de forma aproximada
que
~
G ( j ) K 0 ,
pois todos os fatores do numerador e do denominador so aproximadamente iguais a 1. imediato, portanto, que
~
20 log10 G ( j ) 20 log10 K 0 ,
o que significa que:

~
i) o diagrama de Bode de G ( j ) tende a uma reta horizontal para freqncias suficientemente baixas e
ii) o valor do ganho em baixas freqncias K 0 pode ser obtido diretamente do grfico em baixas freqncias.
Como exemplo, consideremos o grfico de ganho a seguir.
2
Poderamos considerar formas mais gerais como, por exemplo, aquelas contendo plos e/ou zeros complexos. No
entanto, isso s tornaria a expresso mais complicada e no mudaria as concluses que sero obtidas utilizando esta
forma mais simples.
81
Observando-se o diagrama, nota-se que a declividade do grfico em baixas freqncias nula. Portanto, trata-se de um
sistema do Tipo 0. Alm disso, nota-se que, em baixas freqncias,
~
20 log10 G ( j ) 20 log10 G ( j ) 20 dB ,
e, portanto,
K 0 10 .
Sistemas Tipo 1
Consideremos agora um sistema do Tipo 1 com funo de transferncia da forma
G (s) K 0
s 1 1s 2 1 s m 1 ,
s sT1 1sT2 1 sTn 1
G ( j ) K 0
j 1 1 j 2 1 j m 1 .
j jT1 1 jT2 1 jTn 1
Se considerarmos freqncias suficientemente baixas, ento podemos escrever de forma aproximada que
~ K
G ( j ) 0 ,
j
pois todos os outros fatores do numerador e do denominador so aproximadamente iguais a 1. imediato, portanto, que
~ K
20 log10 G ( j ) 20 log10 G ( j ) 20 log10 0 20 log10 K 0 20 log10 ,

82
~
i) para freqncias suficientemente baixas o diagrama de Bode de G ( j ) tende a uma reta com declividade de
20dB/dec e
ii) o valor do ganho em baixas freqncias K 0 pode ser obtido diretamente da reta que aproxima o grfico em baixas
freqncias de duas maneiras:
ii.a) ou como conseqncia do fato de que para

1,
tem-se
log10 0
e, portanto,
~
20 log10 G ( j1) 20 log10 K 0 ,
ou seja,
~
G ( j1) K 0 ;
ii.b) ou ento considerando a freqncia na qual
~
20 log10 G ( j ) 0 dB
e, portanto,
~
20 log10 G ( j ) 20 log10 K 0 20 log10 0 ,
ou seja,
K 0 .
83
Observando-se o diagrama, nota-se que a declividade do grfico em baixas freqncias de 20 dB/dec. Portanto, trata-
se de um sistema do Tipo 1. Alm disso, nota-se que a aproximao em baixas freqncias (reta tracejada) cruza a linha
de ) dB em 0,1 rad/s e, com base em ii.a), conclui-se que
K 0 0,1 .
Chegaramos mesma concluso se tivssemos prolongado a reta tracejada e lido o valor do ganho (-20 dB) na
freqncia 1,0 rad/s.
Sistemas Tipo 2
Este caso bastante parecido com o anterior (Tipo 1). Consideremos ento um sistema do Tipo 2 com funo de
transferncia da forma
G (s) K 0
s 1 1s 2 1 s m 1 ,
s 2 sT1 1sT2 1 sTn 1
G ( j ) K 0
j 1 1 j 2 1 j m 1 .
j 2 jT1 1 jT2 1 jTn 1
Se considerarmos freqncias suficientemente baixas, ento podemos escrever de forma aproximada que
~ K0
G ( j ) ,
j 2
pois todos os outros fatores do numerador e do denominador so aproximadamente iguais a 1. imediato, portanto, que
~ K
20 log10 G ( j ) 20 log10 G ( j ) 20 log10 20 20 log10 K 0 40 log10 ,

84

~
i) para freqncias suficientemente baixas o diagrama de Bode de G ( j ) tende a uma reta com declividade de
40dB/dec e
ii) o valor do ganho em baixas freqncias K 0 pode ser obtido diretamente da reta que aproxima o grfico em baixas
freqncias de duas maneiras:
ii.a) ou como conseqncia do fato de que para

1,
tem-se
log10 0
e, portanto,
~
20 log10 G ( j1) 20 log10 K 0 ,
ou seja,
~
G ( j1) K 0 ;
ii.b) ou ento considerando a freqncia na qual
~
20 log10 G ( j ) 0 dB
e, portanto,
~
20 log10 G ( j ) 20 log10 K 0 40 log10 0 ,
ou seja,
K0 2 .
85
Observando-se o diagrama, nota-se que a declividade do grfico em baixas freqncias de 40 dB/dec. Portanto, trata-
se de um sistema do Tipo 2. Alm disso, da aproximao em baixas freqncias (reta tracejada), obtm-se que
K 0 10 ,
de imediato utilizando-se ii.a).
A determinao de K 0 menos precisa utilizando-se ii.b). Mesmo assim, observa-se no grfico que a freqncia em
que a reta tracejada cruza a linha de 0 dB pouco maior que 3 de fato, essa freqncia aproximadamente 3,16 rad/s
e 3,16 2 10 .
Diagramas de Nyquist
Os Diagramas de Nyquist so grficos polares de resposta em freqncia parametrizados em . Em outras palavras, para
cada valor de no intervalo 0 , desenha-se no plano complexo o ponto que representa G(j).
Os Diagramas de Nyquist podem ser desenhados a partir de dados retirados dos Diagramas de Bode, pois estes so de
construo mais simples e sistemtica. Note, porm, que os valores de ganho em dB devem ser modificados para seus
valores originais (em unidades de engenharia) utilizando-se a funo antilogaritmo.
Exemplo: Seja o sistema tal que:
1 1
G s G j
s 10 j 10
imediato notar que:
1
0 G j 0
10
e que, para suficientemente grande:
86
1
10 rad s G j
j
de maneira que, em altas freqncias, o Diagrama de Nyquist se aproxima da origem do plano complexo com fase
90 .
Para = 10 rad/s, por exemplo:
1
10 rad s G j , G j 45
10 2
Calculando mais alguns pontos, podemos esboar o Diagrama de
Nyquist. Im
Neste caso, pode-se mostrar que o Diagrama de Nyquist para 0.05 0.1
0 tem a forma de uma semi-circunferncia.
=0 Re
= 10
Como j vimos
anteriormente, no -0.05
G1(s) G2(s)
havendo carrega-
mento, a Funo de
Transferncia com-
binada de dois sistemas em cascata igual ao produto das Funes de Transferncia individuais:
G j G1 j G2 j
de maneira que:
G j G1 j G2 j
G j G1 j G2 j
Embora estas relaes sejam de praticamente nenhum interesse para o traado de Diagramas de Nyquist, elas podem ser
teis para avaliar qualitativamente o efeito de compensadores sobre a resposta em freqncia.
Uma vantagem dos Diagramas de Nyquist que eles representam as caractersticas de resposta em freqncia (ganho e
fase) num nico grfico. Alm disso, como veremos adiante ao estudarmos o Critrio de Nyquist, tais diagramas
permitem analisar a estabilidade de sistemas em malha fechada de forma simples e imediata.
Por outro lado, uma de suas desvantagens que os Diagramas de Nyquist no permitem identificar as contribuies
individuais de cada um dos fatores que compem a Funo de Transferncia.
Formas Gerais de Grficos Polares

Seja:
K0 1 j 1 1 j 2 1 j m
G j
j N 1 j T1 1 j T2 1 j Tp
onde admitiremos, por hiptese, que:
K0 0
Sejam n = N + p e m, respectivamente, os graus dos polinmios do denominador e do numerador. Vamos supor, como
usual, que n m .
Analisemos o comportamento de G(j) quando . H dois casos a considerar:
i) n = m : neste caso, imediato que
87
K 0 1 2 m
G j
T1 T2 Tp
o que significa que o Diagrama de Nyquist termina sobre o eixo real, porm fora da origem.
ii) n > m : neste caso, tambm imediato que
G j 0
e o Diagrama de Nyquist termina na origem. A forma como G(j) se aproxima da origem depende do
excesso do nmero de plos sobre o nmero de zeros. Para suficientemente grande, temos as seguintes
possibilidades:
dB
se n - m = 1, ento G j 90 e a se n - m = 2, ento 1
20 log | K |
10 100

(rad/s)
n e a
0.1
aproximao da origem tem uma das formas aproximao da origem se d como representado
abaixo: no grfico.
Im
Im
Re Re

e assim por diante.

Isso mostra que, para n > m, os Diagramas de Nyquist se aproximam da origem para sempre por direes
tangentes aos eixos real ou imaginrio, positivo ou negativo.
Passemos, agora, a analisar o comportamento dos Diagramas de Nyquist em baixas freqncias. Para isto necessrio
distinguir o tipo do sistema:
i) Sistemas do tipo 0 : neste caso, N = 0 e, portanto,
Im
G j 0 K 0 =0
o que significa que o ponto inicial do Diagrama de

Nyquist se localiza sobre o eixo real positivo. Pode-se Re
mostrar, tambm, que a tangente ao Diagrama em =
0 perpendicular ao eixo real.
Im
ii) Sistemas do tipo 1 : neste caso, N = 1 e, portanto, o termo
Re predominante de G(j) o fator j que aparece no denominador.
Sendo assim,
lim G j
0
0
e lim G j 90
0
o que significa que, em baixas freqncias, o Diagrama de Nyquist assinttico a uma reta paralela ao
eixo imaginrio negativo (eventualmente, o prprio eixo).
88
iii) Sistemas do tipo 2 : neste caso, N = 2 e, de maneira

semelhante ao caso anterior, o termo predominante de G(j) o Im
2
fator j que aparece no denominador. Dessa forma,
lim G j e lim G j 180 Re

0 0
0
e, portanto, em baixas freqncias, o Diagrama de Nyquist
assinttico a uma reta paralela ao eixo real negativo
(eventualmente, o prprio eixo).
7.5 Critrio de Nyquist

O que o Critrio de Nyquist
O Critrio de Nyquist um resultado terico que permite estudar a estabilidade de um sistema em malha fechada
graficamente com base na inspeo do diagrama polar da resposta em freqncia (diagrama de Nyquist) de malha
aberta, sem a necessidade de determinar os plos do sistema em malha fechada.
Importncia do Critrio de Nyquist

No necessrio dispor de um modelo na forma de funo de transferncia ou de equao diferencial para se determinar
a estabilidade do sistema em malha fechada. O grfico da resposta em freqncia de malha aberta utilizado pode,
inclusive, ser obtido experimentalmente. Este uma das razes da importncia do Critrio de Nyquist e de seu uso
prtico.
Entende-se por robustez da estabilidade de um sistema de controle a capacidade que o mesmo apresenta de manter a
estabilidade a despeito da existncia de erros de modelagem. Este aspecto de grande importncia prtica, pois
qualquer modelo adotado para representar o comportamento de um sistema tem sempre o carter aproximado, sendo
sempre incapaz de represent-lo com absoluta fidelidade. O Critrio de Nyquist tambm uma ferramenta importante
para a anlise da robustez da estabilidade.
Base terica do Critrio de Nyquist: o Teorema do Mapeamento

O Critrio de Nyquist est baseado num resultado da Teoria de Funes de Variveis Complexas denominado Teorema
do Mapeamento (ou Princpio do Argumento).
A deduo rigorosa do Critrio de Nyquist envolve a Teoria de Funes de Variveis Complexas. No entanto, no caso
em que a funo de transferncia do sistema uma funo racional, pode-se utilizar uma argumentao bastante simples
para sugerir a validade do Critrio.
Para isso, suponhamos que f(s) seja uma funo racional escrita na forma:
f s
s Z1 s Z 2 s Z n
s p1 s p2 s pn
Note que Z1, Z2, ..., Zn so os zeros de f(s) e que p1, p2, ..., pn so os plos de f(s).
89
Na figura ao lado esto representados no

plano s alguns plos e zeros arbitrariamente Im
escolhidos de uma funo f(s) genrica. Est, p2
tambm, desenhada uma curva fechada Q'
envolvendo apenas o zero Z1, a qual no s-p2 s-Z1 Z1
passa sobre nenhum plo ou zero de f(s).
Q
Seja O' um ponto qualquer de Q', s-p1
representado pelo nmero complexo s. s-Z3 Re
Quando O' se desloca sobre Q' no sentido
p1
horrio, descrevendo uma volta completa, o s-Z2 Z3
segmento s Z1 percorre um ngulo total de
360o; todos os outros segmentos descrevem
Z2
um ngulo lquido de 0o.
s-p3
Q
Vejamos, agora, o que ocorre com a imagem
da funo f(s) quando se realiza o percurso p3
acima (a imagem de f(s) o mapeamento de
Q' por f(s) no plano complexo). No difcil
perceber que, quando s percorre Q' no sentido horrio, a imagem de f(s) d uma volta completa em torno da origem
tambm no sentido horrio, j que:
f s s Z1 s Z2 s Zn s p1 s p2 s pn
Como a fase convencionada positiva no sentido anti-horrio, isso significa que a variao total da fase de f(s)
360 .
Consideremos, agora, um caminho fechado Q'' envolvendo os zeros Z1, Z2 e Z3 e o plo p1. Quando s percorre Q'' no
sentido horrio, cada um dos segmentos s Z1 , s Z 2 , s Z 3 e s p1 descreve um ngulo lquido de 360o.
Conseqentemente, a mudana total de fase experimentada por B(s) de 3 3601 360 720 , o que significa
que o nmero total de rotaes em torno da origem, descritos pela imagem de f(s) no sentido horrio, 2.
Podemos estender essas concluses para o caso geral de um contorno fechado Q, que no passa sobre nenhum plo ou
zero de f(s), e que contm em seu interior Z zeros e P plos de f(s). Neste caso, quando o ponto s percorre o contorno Q
no sentido horrio, o nmero total N de envolvimentos da origem no sentido horrio apresentado pela imagem de f(s)
igual a Z P, isto ,
N ZP.
Este resultado constitui o Teorema do Mapeamento. Em sua aplicao, consideram-se negativos os envolvimentos da
origem pela imagem de f(s) no sentido anti-horrio.
O Teorema do Mapeamento o resultado terico bsico para a elaborao do Critrio de Nyquist.
Deve-se notar que o Teorema do Mapeamento apresenta os seguintes elementos importantes:
i) a funo f(s);
ii) o contorno fechado Q percorrido por s no plano s;
iii) os nmeros de plos (P) e de zeros (Z) de f(s) no interior desse contorno Q no plano s;
iv) a imagem de f(s) no plano f(s) quando s percorre o contorno Q no plano s;
v) o nmero de voltas (N) da imagem de f(s) em torno da origem do plano f(s).
O Critrio de Nyquist
Para apresentar o Critrio de Nyquist, a seguir vamos identificar cada um dos elementos i)-v) acima.
i) a funo f(s)
90
Consideremos o sistema em malha fechada ao lado, cuja Funo de R(s) + C(s)

Transferncia em malha fechada dada por: G(s)
-
C s G s
H(s)
R s 1 G s H s
A estabilidade do sistema em malha fechada requer que todas as razes da sua equao caracterstica
f s 1 G s H s 0
pertenam ao S.P.E.. Esta pois a funo f(s) do item i).
ii) o contorno fechado Q percorrido por s no plano s
Sabemos que um sistema estvel se e apenas se nenhum de seus plos se

localiza no S.P.D. Sendo assim, uma possvel escolha para o contorno Q Im
consiste em considerar uma curva fechada no plano s que contenha em seu
interior todo o S.P.D. O contorno Q assim constitudo por todo o eixo j, em
conjunto com uma semi-circunferncia de raio tendendo a infinito no S.P.D..
Esta curva recebe o nome de contorno (ou caminho) de Nyquist (veja a
figura ao lado). Re
Conforme indicado, o sentido adotado para o percurso do caminho o
horrio. Q
iii) os nmeros de plos (P) e de zeros (Z) de f(s) no interior desse

contorno Q no plano s
Se ns escrevermos G(s)H(s) na forma de uma razo entre dois polinmios:
N s
G s H ( s )
D s ,
a funo f(s) pode ser reescrita como
D s N s
f s .
D s
Nota-se, portanto, que os plos de f(s) so os plos de malha aberta de G s H s ; por sua vez, os zeros de f(s) so os
plos de malha fechada do sistema. Considerando ento os plos e zeros de f(s) no interior do contorno Q, temos que P
o nmero de plos instveis de malha aberta e Z o nmero de plos instveis de malha fechada.
Obviamente, a condio para que o sistema em malha fechada seja estvel que
Z 0,
a qual, considerando-se o Teorema do Mapeamento, pode ser reescrita como
N P .
Esta igualdade essencialmente a expresso do Critrio de Nyquist.
iv) a imagem de f(s) no plano f(s) quando s percorre o contorno Q no plano s
91
Para utilizar o Critrio de Nyquist conforme sua expresso acima , portanto, necessrio determinar o valor de N. Isto
requer que se construa o grfico da imagem de f(s) quando s percorre o contorno de Nyquist.
O contorno de Nyquist composto por trs partes:
a) o semi-eixo positivo (s=j, 0)
Neste caso,
f s f ( j ) 1 G j H j

e, portanto, a imagem de f(s) o prprio grfico polar da resposta em freqncia de 1 G s H s .
b) o semi-eixo negativo (s=-j, 0)

Neste caso,
f s f ( j ) 1 G j H j .
Como f(s) uma funo racional, fcil concluir que
*
f j f ( j ) ,
*
em que f ( j ) representa o conjugado de f j .
Assim, a imagem de f(s) resulta simtrica em relao ao eixo real daquela do item a).
c) a semi-circunferncia de raio infinito
Como
N s
f s 1
D s
e como, para os sistemas usuais, o grau do polinmio N(s) menor ou igual ao grau de D(s), temos que
f s cte
sobre a semi-circunferncia, j que s . Alis, no por acaso, essa constante a mesma que se obtm quando
s j .
Em resumo, para se obter o grfico da imagem de f(s) quando s percorre o contorno Q, basta desenhar o grfico polar da

resposta em freqncia de 1 G s H s e completar a figura desenhando seu simtrico em relao ao eixo real.
v) o nmero de voltas (N) da imagem de f(s) em torno da origem do plano f(s)
Construdo o grfico da imagem de f(s) conforme o item iv), este passo trivial: basta contar o nmero de
envolvimentos (N) desse grfico em torno da origem do plano f(s) no sentido horrio.
Note-se que o nmero de voltas em torno da origem convencionado positivo quando ocorre no sentido horrio e
negativo, quando se d no sentido anti-horrio.
92
Por fim, oportuno observar que, se consideramos o

Diagrama de Nyquist de G j H j , a funo -1+j0 Im
1 G j H j pode ser visualizada como um segmento
Re
orientado com a origem no ponto 1 j 0 e a extremidade
G(j)H(j)
no ponto G j H j , conforme mostra a figura ao lado.
Portanto, o envolvimento da origem pelo Diagrama de

Nyquist de 1 G j H j equivalente ao 1+G(j)H(j)
envolvimento do ponto 1 j 0 pelo lugar geomtrico de
G j H j .
Devemos ter em mente que, para aplicarmos o Teorema do Mapeamento na investigao da estabilidade, necessrio
que o Contorno de Nyquist no passe sobre plos ou zeros de malha aberta do sistema. Dessa maneira, at este ponto
est excludo de nossa discusso o caso em que o sistema em malha aberta tem plos ou zeros sobre o eixo imaginrio.
Discutiremos como contornar esta dificuldade adiante.
Exemplo: Seja o sistema tal que

K0
G s H s K 0 , T1 , T2 0
1 sT1 1 sT2
O Diagrama de Nyquist para tem o aspecto indicado na
figura ao lado, onde se observa que o nmero de envolvimentos do Im
ponto (-1+j0) :
N 0
Como o sistema em malha aberta no tem plos no S.P.D.: =0 Re
P0
-1 + j0
Est, portanto, satisfeita a condio do Critrio de Nyquist:
N P
e podemos concluir que, em malha fechada, o sistema estvel para
qualquer valor de K > 0.
Consideraremos, agora, o caso em que G(s)H(s) contm plos ou zeros
sobre o eixo imaginrio.
Para estudarmos a estabilidade de sistemas deste tipo, preciso modificar o Contorno de Nyquist.
Consideremos o caso em que G(s)H(s) possui plos (ou zeros) na origem, por ser esta situao bastante comum. Uma
anlise equivalente pode ser realizada quando G(s)H(s) contm plos ou zeros em outros pontos do eixo imaginrio.
93
O procedimento usual nestes casos considerar uma semi-circunferncia

de raio 1 , com centro na origem, conforme ilustrado na figura ao Im
lado.
A regio do S.P.D. que evitada por este contorno modificado tende a se
tornar arbitrariamente pequena medida que 0 . Com isso, os
eventuais plos de malha fechada no S.P.D. so envolvidos.
Re
Exemplo: seja o sistema tal que
K0
G s H s K 0 , T 0 Q
s 1 sT
De incio, notamos que:

G j 0 H j 0 j
e

G j 0 H j 0 j
Na semi-circunferncia:
s e j
e, portanto:
K0 K

G e j H e j e j
0 e j

Para que o percurso se realize no sentido indicado, deve crescer desde -90o at +90o. Por conseqncia, a fase de
G(j)H(j) ir variar de +90 o a -90 o. Alm disso, quando 0 , G H .

Portanto, os "pontos" G j 0 H j 0 j e G j 0 H j 0 j so unidos por uma semi-circunferncia de
raio infinito no S.P.D.
Com essas consideraes, podemos traar o lugar geomtrico de G(s)H(s)
Im quando s percorre o Contorno de Nyquist modificado.
= 0- Como G(s)H(s) no tem plos no S.P.D.,
P0

Observando a figura acima, v-se que:

Re N 0
-1 + j0 Com isso, o Critrio de Nyquist garante a estabilidade do sistema em
malha fechada, independentemente do valor de K, uma vez que:

N P
Para concluir esta seo, convm notar que se a Funo de Transferncia
= 0+ de malha G(s)H(s) contm um plo de multiplicidade n na origem ( n = 2,
3, ... ), o lugar geomtrico de G(s)H(s), correspondente a s sobre a semi-
circunferncia de raio << 1, apresenta n semi-circunferncias de raio
infinito no sentido horrio em torno da origem.
7.6 Sistemas de Fase Mnima

Diz-se que um sistema dado por sua funo de transferncia G (s ) de fase mnima quando todos os seus plos e
zeros se localizam no semi-plano complexo esquerdo. Quando h pelo menos um plo ou zero no semi-plano direito,
diz-se que o sistema de fase no mnima.
94
Na literatura, muitas vezes se usa a designao fase no mnima para indicar que h zeros no semi-plano direito, j que,
quando h plos no semi-plano direito, diz-se que o sistema instvel.
As designaes fase mnima e fase no mnima tm sua motivao nos grficos da defasagem da resposta em freqncia.
Considerem-se, por exemplo, as seguintes duas funes de transferncia:
1 0.1s
G1 ( s)
1 s
1 0.1s
G2 ( s )
1 s
Pelas definies acima, est claro queG1 ( s) de fase mnima, pois seu plo (-1) e zero (-10) esto ambos situados no
semi-plano esquerdo. Por outro lado, G2 ( s ) de fase no mnima, j que tem um zero (10) no semi-plano direito.
Em primeiro lugar, bvio que ambas as funes tm o mesmo ganho, uma vez que
1 0.1 j 1 0 . 1 j
G1 j G 2 j
1 j 1 j
O mesmo no ocorre, contudo, com as defasagens. Os diagramas de Bode a seguir mostram que, em valor absoluto, a
defasagem correspondente a G1 ( s) menor do que a associada a G2 ( s ) . De maneira mais geral, a defasagem
associada a uma funo de transferncia de fase mnima , em valor absoluto, a mnima dentre todas as defasagens
possveis associadas a sistemas com mesmo ganho.
7.7 Margens de Estabilidade

Para um grande nmero de sistemas de controle, dois parmetros so teis para medir a distncia do Diagrama de
Nyquist ao ponto -1+j0. Esses parmetros so a margem de ganho (MG) e a margem de fase (MF) e constituem o que
se costuma denominar margens de estabilidade de um sistema de controle.
95
O Diagrama de Nyquist ao lado ilustra as definies de MG e MF. Im

1
A margem de ganho uma medida de quanto o ganho pode ser -1
aumentado antes de causar instabilidade do sistema. MG
A margem de fase, por sua vez, uma medida de quanto de defasagem A Re
pura o sistema tolera antes de se tornar instvel.
MF
Deve-se notar que variaes de ganho preservam a forma do Diagrama
de Nyquist, alterando apenas suas dimenses. Assim, tomando como
referncia a figura ao lado, ao aumentarmos o ganho do sistema, o
ponto A caminha para a esquerda (sobre o eixo real negativo). Se o
ganho chegar a MG, ento o ponto A estar sobre o ponto crtico -1+j0
e o sistema, na iminncia de perder a estabilidade.
B
De maneira anloga, o efeito de defasagens puras apenas girar o
Diagrama de Nyquist em torno da origem. Tomando como base o
ponto B, notamos que se for introduzida uma defasagem pura na
Funo de Transferncia de malha do sistema de valor igual a MF esse ponto coincidir com o ponto -1+j0.
igualmente simples determinar MG e MF nos
dB Diagramas de Bode. O valor de MG pode ser obtido do

grfico de ganho na freqncia em que a defasagem
(rad/s) igual a -180o. O valor de MF, por sua vez, pode ser lido
0 diretamente do grfico de defasagem na freqncia em
que o ganho 0 dB. A figura ao lado ilustra estes fatos.
-50 MG Uma vez que as margens de estabilidade representam uma
medida da proximidade do Diagrama de Nyquist com
relao ao ponto -1+j0, elas do uma indicao da
robustez do sistema face a incertezas do modelo
matemtico utilizado para o projeto (por isso, essas
margens podem ser adotadas como critrios de projeto).
-90o Essa a razo da importncia e da popularidade dos
(rad/s) conceitos de margens de ganho e de fase.
MF
-180o
prtica usual considerar satisfatrias as margens de
ganho superiores a 6 dB (o que corresponde a ganhos
-270o maiores que 2) e as margens de fase entre 30o e 60o.
As margens de estabilidade devem ser utilizadas com algum cuidado, conforme as observaes a seguir.
Na pgina 257 do livro Feedaback Control of Dynamic Systems, de G.F. Franklin, J.D. Powell e A.E. Naeini, Addison-
Wesley, 1986, encontram-se os seguintes comentrios:- "Em alguns casos, as noes de margens de ganho e fase
falham. Para sistemas de 1a. e 2a. ordens, a fase nunca atinge 1800, e, portanto, a margem de ganho . Para sistemas
de ordem mais elevada, possvel haver mais de um ponto de cruzamento de 0 dB e mais de um cruzamento de 1800 e
as margens de estabilidade podem induzir a erros. Alm disso, sistemas de fase no mnima apresentam critrios de
estabilidade que so opostos queles definidos acima. Todos esses casos especiais podem ser tratados voltando-se ao
Diagrama de Nyquist e ao Critrio de Nyquist baseado no nmero de envolvimentos do ponto -1."
Na pgina 498 do livro Modern Control Systems, de R.C. Dorf e R.H. Bishop, Addison-Wesley, 1998 (8a. ed.), constam
as seguintes observaes: " relativamente simples examinar o Diagrama de Nyquist (e os de Bode) de um sistema de
fase mnima. Um cuidado especial necessrio com sistemas de fase no-mnima e o Diagrama de Nyquist completo
deve ser analisado para se determinar a estabilidade". "As margens de ganho e fase podem ser calculadas facilmente
atravs de um programa de computador, supondo que o sistema de fase mnima. No entanto, para sistemas de fase no
mnima, o Diagrama de Nyquist completo deve ser construdo."
Por fim, oportuno notar que, mesmo para sistemas de fase mnima, valores considerados bons de margens de ganho e
fase podem no ser indicadores confiveis da distncia do Diagrama de Nyquist ao ponto -1. A figura abaixo ilustra este
fato: o sistema em questo tem amplas margens de ganho e fase, mas uma pequena perturbao na regio de freqncias
prxima ao ponto -1 pode desestabiliz-lo.
96
Im
-1
O Re
dB
0
7.8 Freqncia de Corte e Largura de
Banda 3 dB

Considere a resposta em freqncia C j R j de um
sistema em malha fechada e, em particular, seu Diagrama de

Bode de ganho, conforme ilustrado pela figura (tpica) ao lado. A
(rad/s)
freqncia de corte c definida como sendo aquela a partir da
qual o ganho cai abaixo de 3 dB com relao ao ganho de baixas c
freqncias.
Assim, o sistema em malha fechada atenua com um fator maior ou igual a 2 2 as componentes dos sinais cujas
freqncias so superiores a c.
A regio de freqncias 0 c , denominada largura de banda (ou largura de faixa, ou ainda, banda passante),
corresponde, a grosso modo, s componentes dos sinais que so transmitidas da entrada para a sada do sistema. Dessa
maneira, quanto maior a largura de banda, tanto maiores as freqncias dos sinais que so transmitidos atravs do
sistema e, portanto, maior a sua velocidade de resposta.
Para sistemas de 2a. ordem com funo de transferncia
C (s) n2
2
R( s ) s 2 n s n2
pode-se calcular o valor da largura de banda normalizada c / n em funo do coeficiente de amortecimento . No

intervalo 0.3 0.8 vale a seguinte aproximao linear
c
1.19 1.85 ,
n
a qual pode ser muito til para fins de projeto. A figura a seguir contm os grficos exato e da aproximao linear.
97
A especificao da largura de banda , em geral, determinada pelos seguintes fatores:

i) fidelidade de reproduo dos sinais de entrada pela sada;
ii) caractersticas de filtragem requeridas para o rudo de alta freqncia.
Estabelece-se assim normalmente um conflito: por um lado, para que a sada do sistema siga com preciso entradas que
variam rapidamente, necessrio que a largura de faixa seja grande; por outro lado, do ponto de vista de amplificao
de rudos, necessrio que a largura de banda no seja excessivamente ampla.
Para ilustrar, considerem-se dois sistemas com funes de transferncia G1 (s) e G2 ( s) cujos ganhos so apresentados
na figura abaixo.
Observa-se claramente que a freqncia de corte de G1 (s) de aproximadamente 1,2 rad/s, ao passo que a de G2 ( s)
est em torno de 12 rad/s. Isto significa que G2 ( s) capaz de responder mais rapidamente do que G1 (s) . Para
comprovar este fato, a figura abaixo contm as respostas a degrau de ambos os sistemas.
98
7.9 Sistemas Condicionalmente Estveis
Consideremos um sistema tal que o diagrama polar de G ( j ) H ( j ) tem o aspecto ilustrado na figura abaixo.
Im
-1
C B A O Re
Supondo que G ( s ) H ( s) seja estvel ( P 0 ), o Critrio de Nyquist permite concluir que, em malha fechada, o
sistema tambm estvel, uma vez que N 0 .
Aumentando o ganho de maneira que o ponto 1 j 0 pertena ao segmento AO, resulta N 2 (Verifique isto
como lio de casa!) e, portanto, o sistema em malha fechada passa a ser instvel. O mesmo acontece quando se reduz o
ganho de forma que o ponto 1 j 0 pertena ao segmento CB.
Sistemas deste tipo, em que a malha fechada estvel apenas para valores de ganho pertencentes a um determinado
intervalo, so denominados condicionalmente estveis.
7.10 Correlao entre a Resposta a Degrau e a Resposta em Freqncia para

Sistemas de 2a. Ordem
Seja
n2
G(s) , 0 1,
s ( s 2 n )
e considere-se o seguinte sistema:
R(s) + n2 C (s)
- ss 2 n
99
cuja funo de transferncia em malha fechada dada por
C ( s) n2 .
Gmf ( s ) 2
R( s) s 2 n s n2
Para se obter a margem de fase deste sistema, deve-se inicialmente determinar a freqncia de cruzamento do ganho
g , isto , deve-se resolver a seguinte equao:

G j g 1
Feito isto, obtm-se
g n 1 4 4 2 2 ,
podendo-se, ento, calcular

2 .

MF 1800 arg G j g tan 1

1 4 4 2 2
O grfico de MF em funo de o seguinte:
Nota-se com facilidade que para 0.7 , esse grfico pode ser razoavelmente aproximado por uma reta conforme
indicado na figura. Essa aproximao, para MF em graus, dada por
MF 100 ( 0 0 .7 ) .
Havamos visto anteriormente que, para sistemas de 2a. ordem, o coeficiente de amortecimento determinava os valores
do sobressinal e do pico de ressonncia:

M p exp
1 2

1
Mr
2 1 2
100
e agora acabamos de ver que o mesmo ocorre com a margem de fase. Em outras palavras, para esses sistemas, a margem
de fase, o sobressinal, o pico de ressonncia e o coeficiente de amortecimento contm essencialmente a mesma
informao. Assim, por exemplo, a um pequeno coeficiente de amortecimento correspondem uma pequena margem de
fase e grandes sobressinal e pico de ressonncia.
Para sistemas de fase mnima de ordem qualquer pode-se mostrar tambm que sistemas com pequena margem de fase
apresentam ressonncia. Para isso, considere-se o sistema com realimentao unitria
R(s) `+ C (s)
G (s)
-
Designando por Gmf s a funo de transferncia em malha fechada, temos:

G(s) .
Gmf s
1 G ( s)
Para a freqncia g de cruzamento do ganho,

G j g 1
e, portanto,
G ( j g ) 1

G mf j g 1 G ( j g )
.
1 G ( j g )
Admita-se que o Diagrama de Nyquist de G(s) seja o seguinte:

Im
-1 MF
O Re
1 G ( j c )
G ( j c )
c
Pelo exposto acima, imediato que o tringulo destacado issceles e, portanto,

MF .

1 G j g 2sen
2
Sendo assim, resulta que
1 ,
G mf j g
MF
2sen
2
de onde se conclui que, se a margem de fase "pequena", G mf j g "grande". Ou seja, h uma ressonncia em
torno de g .
101
7.11 Diagramas de Nichols

Alm dos diagramas de Bode e de Nyquist, comum utilizarem-se tambm os diagramas de Nichols para representar a
resposta em freqncia de um sistema. Estes diagramas so grficos da resposta em freqncia parametrizados em .
Em ambos os eixos utilizam-se escalas lineares: no eixo das abscissas marcam-se as defasagens em graus, ao passo que
no eixo das ordenadas marcam-se os ganhos em dB. Da mesma maneira que os diagramas de Nyquist, neste caso um
nico grfico contm as informaes de ganho e defasagem do sistema.
Exemplo
Considere a seguinte funo de transferncia:
1 .
G(s)
s ( s 1)( s 2)
Seu diagrama de Nichols mostrado na figura abaixo.
Os diagramas de Nichols podem ser construdos ponto a ponto, ou ento a partir de leituras de alguns pares ganho-
defasagem nos diagramas de Bode.
Note-se que uma variao de ganho produz apenas um deslocamento do diagrama na vertical (para cima, no caso de
aumento de ganho e para baixo, em caso contrrio), sem alterar sua forma.
Suas principais vantagens no projeto de compensadores so as seguintes:
permitem avaliar de maneira rpida e simples o efeito de compensadores;

permitem a leitura direta das margens de estabilidade do sistema.
102
7.12 Resposta em Freqncia de Malha Fechada

Considere-se o sistema em malha fechada com realimentao unitria representado pelo diagrama de blocos:
R(s) `+ C (s)
G (s)
-
para o qual se conhece a resposta em freqncia em malha aberta:
Im
-1 O
Re
1 G ( j )
G ( j )

Para uma freqncia qualquer pode-se calcular a resposta em freqncia em malha fechada Gmf j :
G j .
Gmf j
1 G j
Para calcul-la, basta pois fazer o quociente entre os dois nmeros complexos destacados na figura. Sendo assim, a cada
ponto do plano complexo, possvel associar um nmero complexo que representa a resposta em freqncia em malha
fechada que lhe corresponde.
evidente que isso pode ser feito de maneira equivalente sobre o plano ganho (dB) x fase (graus) - a cada ponto deste
plano pode-se associar um nmero complexo que representa a resposta em freqncia correspondente em malha
fechada. Unindo os pontos calculados de ganho constante, tm-se curvas de nvel de ganho. Da mesma forma podem ser
traadas as curvas de fase constante. Ao diagrama assim construdo d-se o nome de Carta de Nichols.
Assim, conhecendo-se a resposta em freqncia de malha aberta de um sistema com realimentao unitria, a Carta de
Nichols permite determinar rapidamente a resposta em freqncia em malha fechada. Nos dias de hoje, o valor da Carta
de Nichols est na orientao do projetista a respeito do tipo de compensador a utilizar num problema de projeto de
maneira a satisfazer especificaes do sistema de malha fechada dadas no domnio da freqncia.
103
104
Exemplo
Seja o sistema em malha fechada com realimentao unitria cuja funo de transferncia de malha aberta
1
G s .
s s 10.5s 1
Considerem-se os seguintes pontos da resposta em freqncia de malha aberta G j :
(rad/s) Ganho (dB) Fase (graus)

0,2 13,8 -107,0
0,4 7,1 -123,1
0,6 2,7 -137,7
0,8 -0,9 -150,5
1,0 -4,0 -161,6
1,2 -6,8 -171,2
1,4 -9,4 -179,5
1,8 -14,0 -192,9
Fonte: Livro do Ogata, pg. 407, Figura 6.78-(a).
Localizando-se esses pontos na Carta de Nichols, podem-se ler de imediato os valores da resposta em freqncia de
malha fechada Gmf j :
(rad/s) Ganho (dB) Fase (graus)

0,2 0,25 -12
0,4 1,5 -26
0,6 3,0 -47
0,8 5,0 -86
1,0 3,0 -135
1,2 -1,6 -164
1,4 -5,8 -180
1,8 -11,0 -196
Observando a figura acima, tambm podem ser determinados por inspeo os valores das margens de estabilidade:
MG = 9 dB
MF = 35 0,
assim como os valores do pico e da freqncia de ressonncia
Mr = 5 dB
105
r = 0,8 rad/s.
Note que as Margens de Ganho e Fase so lidas, respectivamente, nos pontos onde a curva de resposta em freqncia de
malha aberta cruza os eixos de 0 dB e -180 0. O pico e a freqncia de ressonncia, por sua vez, so lidos no ponto em
que essa mesma curva tangencia a curva de nvel de malha fechada de ganho mximo.
106
8 Compensao 107
8 Compensao
8.1 Introduo
O objetivo deste captulo apresentar e discutir algumas tcnicas de projeto de S.L.I.T.'s. Entende-se por compensao
a definio e o ajuste de dispositivos a serem includos no sistema a controlar, de forma que este atenda a um conjunto
de especificaes de projeto.
De maneira geral, uma das partes mais delicadas do projeto de sistemas de controle definir adequadamente as
especificaes de desempenho, de tal sorte que o sistema resultante seja capaz de cumprir as finalidades a que se
destina.
O projeto de sistemas de controle desenvolve-se, tipicamente, num esquema de tentativa e erro. Este processo pode
conduzir, inclusive, a uma redefinio das especificaes de projeto.
8.2 Pr-Compensadores
Dentre os propsitos de sistemas de controle, em geral est o de fazer com que a sada seja insensvel ao de
distrbios externos. Em situaes nas quais se dispe de um modelo matemtico satisfatrio desses distrbios, o
projetista pode recorrer a um esquema de controle conhecido por pr-compensao ou pr-alimentao
("feedforward" em ingls).
O princpio bsico dos pr-compensadores consiste em utilizar as informaes disponveis a respeito das perturbaes e
da dinmica da planta para obter uma estimativa da varivel de controle. Cabe ao esquema de realimentao compensar
apenas os desvios da sada com relao quela resultante da ao do pr-compensador.
O diagrama de blocos ao lado apresenta a
estrutura de um sistema de controle em malha V(s)
fechada com pr-compensao. Gp(s)
representa a Funo de Transferncia do pr-
Gp(s)
compensador; V(s) representa as variveis
medidas associadas aos distrbios e D(s) os R(s) + U(s) C(s)
+
prprios distrbios; Gc(s) denota a Funo de Gc(s) G (s)
+ -
Transferncia do compensador no esquema de +
realimentao e G(s), a Funo de
D(s)
Transferncia da planta.
Note-se que a varivel de controle U(s) constituda por trs parcelas: uma proveniente do bloco de pr-compensao
Gp(s) e outra, do compensador da malha de realimentao Gc(s).
Em muitos casos reais, principalmente quando a funo de controle desempenhada por um microcomputador, o bloco
de pr-compensao pode ser de natureza no linear.
Um exemplo ilustrativo em que o controle por pr-compensao pode ser til o posicionamento dinmico de
embarcaes. Neste caso, podemos utilizar medies de direo e intensidade de vento para, utilizando um modelo que
fornea uma estimativa dos esforos sobre a embarcao, obter uma primeira aproximao para os empuxos a serem
produzidos pelos propulsores. O controlador de malha de realimentao ter por funo apenas corrigir os valores de
empuxo acima, no sentido de compensar os inevitveis erros de modelagem, assim como os demais efeitos no
modelados (ondas e corrente martima, por exemplo).
8.3 Compensador por Avano de Fase

Vamos considerar um sistema de controle com compensao por avano de fase com a seguinte estrutura:
107
8 Compensao 108
R(s) + C (s)
KC GC (s) G (s)
-
COMPENSADOR
em que:
Im
1 sT
Gc s 1 Re
1 sT
1 1
Em geral, por razes construtivas, 0,1 .
T T
O diagrama de plos e zeros de Gc(s) indicado ao lado.
Note que, em baixas freqncias, o ganho de Gc(s) igual a 1 e o ganho do compensador Kc.
Os Diagramas de Bode de Gc(s) so mostrados abaixo. V-se que o compensador produz um avano de fase em todas
as freqncias.
20log(1/ )
dB
20log(1/ )

(rad/s)
0
1/T 1/( T)
m

(rad/s)
0o
1/T m 1/( T)
O Diagrama de Bode de ganho mostra que GC (s ) tem caractersticas de um filtro passa-altas.
Pode-se mostrar que o avano mximo e a freqncia em que ele ocorre so dados, respectivamente, por:
1
m arcsen
1
1 1 1
m
T T T
O grfico de m em funo de mostrado na figura a seguir.
108
8 Compensao 109
Motivao
Via LGR
A idia melhorar a resposta transitria, utilizando a propriedade emprica de que o zero do compensador "puxa" o
LGR para a esquerda no plano complexo e, com isso, aumentam o amortecimento e a velocidade de resposta do sistema
em malha fechada.
Via Resposta em Freqncia
A idia aumentar a MF, deformando o Diagrama de Nyquist no sentido anti-horrio (isto , avanando a fase) na
regio de freqncias em torno da freqncia de cruzamento do ganho (C).
Im
-1 Re
Compensao por avano de fase por meio do LGR

A abordagem de projeto utilizando o L.G.R. recomendvel quando as especificaes so fornecidas por meio de
parmetros da resposta temporal (sobre-sinal mximo, tempo de subida, etc). A idia bsica determinar os parmetros
do compensador de maneira que um par de plos dominantes pertena ao L.G.R. A localizao desse par de plos
dominantes obtida de maneira a satisfazer as especificaes da resposta transitria.
Os passos para o projeto de compensadores por avano de fase so os seguintes:
i. com base nas especificaes de resposta transitria, determine as localizaes dos plos dominantes
em malha fechada;
ii. desenhe o L.G.R. e verifique se apenas um ajuste de ganho suficiente para alocar os plos nas
posies desejadas; caso contrrio, calcule a deficincia de ngulo a ser suprida pelo
compensador;
iii. determine as psies do plo e zero do compensador de maneira que este contribua com o ngulo
requerido (e, eventualmente, exija o mnimo ganho adicional KC);
iv. determine o ganho de malha aberta do sistema compensado por meio da condio de mdulo do
L.G.R..
109
8 Compensao 110
Exemplo: Consideremos um servomecanismo baseado num motor CC

controlado pela armadura com funo de transferncia: Im
K=4
4
G s
s s 2
Para realimentao unitria, o L.G.R. do sistema tem a forma ao lado. Para

k 4 , os plos em malha fechada so: Re
s 1 j 3 -2
Suponhamos que o sobre-sinal seja satisfatrio ( 0.5 M p 16% ),

mas que o tempo de acomodao para tolerncia de 2%:
4 K=4
t s 2% 4 s
n
seja excessivo e que se deseje reduzi-lo metade.
Portanto, mantendo fixo, n deve ser aumentado para:
n 4 rad s ,
de maneira que os plos desejados em malha fechada passaro a ser:
s n j 1 2 n 2 j 2 3 .
imediato verificar que um simples ajuste de ganho no suficiente para alocar os plos nessa posio.
Considerando que para s 2 j 2 3 , argGs = -210o, temos que o compensador deve contribuir para a condio
de fase com 30 .
Podemos determinar graficamente infinitas posies do plo e zero
do compensador que satisfazem este requisito. Uma delas (a que Im
4
corresponde ao valor mximo de ) a que tem o plo em s = -5.4 e
o zero em s = -2.9. Neste caso 0.54 0.1 . 3
O L.G.R. tem o aspecto esboado ao lado.
2
A condio de mdulo para s 2 j 2 3 :
1
Re
k s 2.9
1 0
s s 2 s 5.4 -6 -4 -2
-1
permite determinar k = 18.7, onde
-2
4K C
k K C 2.51 . -3

Pode-se verificar que, para este valor de k, o terceiro plo em malha -4
fechada (-3,46), localizado sobre o eixo real, est bastante prximo
do zero do compensador, de maneira que seu efeito sobre a resposta
transitria pequeno e, portanto, est confirmada a hiptese
implcita de que os plos complexos conjugados so os dominantes. Para ilustrar este fato, a figura abaixo mostra o
grfico da resposta a degrau unitrio do sistema acima de 3a. ordem (linha cheia) e do sistema de 2a. ordem com os
plos dominantes (linha tracejada).
110
8 Compensao 111
Compensao por avano de fase por meio da resposta em freqncia

Esta abordagem recomendvel quando as especificaes de projeto so fornecidas por meio de parmetros associados
resposta em freqncia do sistema (como, por exemplo, margem de ganho, margem de fase, etc).
Consideremos o sistema com realimentao unitria representado pelo diagrama abaixo.
R(s ) + C (s)
KC GC (s) G (s)
-
COMPENSADOR
Notar que:
i) KC desloca o grfico de ganho de G(s) e no altera a fase;
ii) como Gc(s) aparece multiplicando KC G(s), seus efeitos so aditivos tanto no ganho (em dB!), como na fase;
iii) Gc(s) no altera o ganho de malha aberta em baixas freqncias e o aumenta em altas;
iv) Gc(s) praticamente no altera a fase de malha aberta para freqncias distantes de m e, nas vizinhanas desta,
introduz um acrscimo (avano) na fase.
O procedimento de projeto consiste nos seguintes passos:
i. determine o ganho Kc a fim de satisfazer as especificaes referentes a erro estacionrio;
ii. usando esse valor de Kc, obtenha a margem de fase do sistema no compensado;
iii. determine o ngulo de avano de fase necessrio m a ser fornecido pelo compensador;
iv. determine o fator de atenuao por meio da equao:
1
sen m
1

v. obtenha a freqncia m onde o ganho do sistema no compensado vale 20 log 1 . Esta deve ser
a nova freqncia onde o ganho 0 dB;
vi. calcule T utilizando a equao:
1
m
T
1 1
vii. determine as freqncias de canto do compensador e .
T T
111
8 Compensao 112
Exemplo: Consideremos a planta com Funo de Transferncia

4
G s
s s 2
As especificaes de projeto so:

erro estacionrio para entrada rampa unitria no superior a 0.05 s;
margem de fase de, no mnimo, 50o.
Como primeiro passo do procedimento de projeto, temos:
1
e() lim 0.05 K c 10
s0 s K c G ( s ) G s
c
Adotemos, pois, o valor mnimo:
K c 10 .
Esboamos os Diagramas de Bode de K c G s :
40 20
K c G j
j j 2 j j 0.5 1
50
dB

(rad/s)
0
-50 0 1 2
10 6.2 10 10

-120o

(rad/s)
-150o
17o
-180o
0 1 2
10 10 10
Da resultam:
MG e MF 17
Para que tenhamos uma margem de fase de 50o , portanto, necessrio providenciar um avano:
m 33 .
Para isso, necessrio que

0.3 ,
e, por conseqncia,

20 log 1 5.3 .
Note que, se reduzirmos o valor de Kc, podemos conseguir a margem de fase desejada. No entanto, assim procedendo, a
especificao relativa ao erro estacionrio violada.
112
8 Compensao 113
direita da freqncia 1/T, o ganho de malha aumentado e, portanto, o Diagrama de Bode do ganho se desloca na
vertical para cima. Por esta razo, a freqncia de cruzamento de 0 dB se desloca para a direita, o que significa que o
compensador dever, na verdade, fornecer um avano de fase maior que 33o. Suponhamos ento que:
m 38
Da resulta que:
1
sen m 0.616
1
e, portanto,
0.24
Para este valor de :
1
20 log 6 .3 dB

e, do Diagrama de Bode do sistema no compensado, obtemos a freqncia m:
m 9 rad s
e, portanto:
1
m T 0 .227 s
T
Logo:
1 , 1 e T 0 .054 s.
4 .41 s 1 18 .4 s 1
T T
Dessa maneira, o compensador deve ter Funo de Transferncia:
0.227 s 1

K c G c s 10
0 .054 s 1
Traando os Diagramas de Bode do sistema compensado, verificamos que:
MG e MF 50
A freqncia correspondente ao ganho 0 dB passou de 6.3 rad/s para 9 rad/s, o que significa que o sistema compensado
ter uma maior velocidade de resposta.
Uma outra maneira de constatar este fato comparando as respostas em freqncia em malha fechada para o sistema
sem o compensador (apenas com o ajuste de ganho - linha tracejada) e com o compensador por avano de fase (linha
contnua). Veja a figura abaixo.
113
8 Compensao 114
Nota-se um aumento visvel na banda passante do sistema do primeiro para o segundo caso. Alm disso, observa-se que
o pico de ressonncia do sistema compensado menor do que o pico do sistema sem o compensador, o que est em
conformidade com o aumento da margem de fase (de 170 para 500) proporcionado pela compensao.
Por fim, note-se que, como o sistema de fase mnima e as margens de ganho (+) e fase (500) so ambas positivas, a
malha fechada estvel.
8.4 Compensador por Atraso de Fase

Compensadores por atraso de fase tm Funo de Transferncia do tipo:
Im
1
s Re
sT 1 1 T
G c s 1 10
sT 1 1 1 1
s
T T T
O diagrama de plos e zeros de Gc(s) indicado ao lado.
Os Diagramas de Bode de Gc(s) esto esboados abaixo.
0
dB
-10log

(rad/s)
-20log
1/T 1/T
0o

(rad/s)
1/T 1/T
V-se que o compensador produz um atraso de fase em todas as freqncias. Apesar do nome do compensador, o efeito
do atraso de fase no til para a compensao como se ver adiante, o que se aproveita do compensador , de fato, a
alterao do ganho.
Nota-se tambm que GC (s) tem caractersticas de um filtro passa-baixas.
Compensao por atraso de fase por meio do LGR

Suponhamos o caso em que um sistema de controle apresenta resposta transitria satisfatria, mas sua resposta
estacionria precisa ser melhorada.
A idia bsica da compensao neste caso consiste em aumentar o ganho real (ganho em baixas freqncias) do sistema
sem alterar sensivelmente o L.G.R. nas vizinhanas dos plos dominantes de malha fechada.
Para evitar uma variao aprecivel no LG.R. nessa regio, a contribuio angular do compensador para a condio de
fase deve ser pequena (5o um valor tpico). Para garantir esta caracterstica, basta alocar o plo e o zero do
compensador prximos entre si.
Assim procedendo, se designarmos por s um dos plos dominantes em malha fechada. Como esse ponto
obrigatoriamente pertence ao LGR, a condio de ganho :
114
8 Compensao 115
1
s
1 T G(s ) Kc G(s ) 1 ,
K c Gc ( s )G ( s ) K c
1
s
T
j que
1 1
s s ,
T T
pois os plos do compensador so supostos prximos entre si.
Consideremos agora o caso em que o bloco Gc(s) est ausente. A condio de ganho do LGR dada por
K 'c G ( s ) 1 .
Da anlise acima, concluimos que, com o bloco Gc(s), o ganho de malha resulta aumentado de um fator , pois
Kc
K 'c .

Como os plos dominantes praticamente no se alteram, as caractersticas da resposta transitria se mantm tambm
inalteradas.
Por outro lado, como o ganho de malha em baixas freqncias do compensador KcGc(s) tambm aumenta pelo fator
note que, em baixas freqncias, o ganho de Gc(s) 1), o erro estacionrio reduzido pelo mesmo fator
Para que seja significativamente maior que 1 e o plo e o zero do compensador ainda permaneam prximos entre si,
s existe uma possibilidade: ambos, plo e zero, devem se localizar prximos origem.
O projeto de compensadores por atraso de fase pode ser descrito por meio dos seguintes passos:
i. desenhe o L.G.R. para o sistema no compensado e, com base nas especificaes da resposta
transitria, localize os plos dominantes de malha fechada sobre o L.G.R.;
ii. determine o ganho utilizando a condio do mdulo;
iii. calcule o erro estacionrio de interesse para o problema;
iv. determine o fator de reduo do erro necessrio para satisfazer as especificaes;
v. escolha o plo e o zero do compensador de maneira a produzir a reduo requerida no erro
estacionrio sem, contudo, alterar sensivelmente o L.G.R. nas vizinhanas dos plos dominantes;
vi. desenhe o L.G.R. para o sistema compensado;
vii. utilizando a condio de mdulo, recalcule o ganho para que os plos dominantes de malha
fechada se localizem nas posies desejadas.
115
8 Compensao 116
Exemplo: Consideremos o sistema cuja funo de

transferncia : Im
1 2
G s
s s 1 s 2 Plos em
Malha Fechada
1
Quer-se projetar um compensador de forma que, em malha
fechada, os plos dominantes do sistema tenham coeficiente
de amortecimento =0,5 e o erro estacionrio para entrada Re
rampa unitria seja de no mximo 0,2s.
-3 -2 -1 1
Fechando a malha com realimentao unitria e
considerando apenas o ganho k'c no ramo direto, o L.G.R.
do sistema tem o aspecto indicado na figura ao lado. -1
Para que o coeficiente de amortecimento dos plos

dominantes seja =0,5, o grfico do LGR indica que se
deve escolher k'c=1,06. Neste caso, os plos dominantes so -2
s 0.33 j 0.58 e a freqncia natural no amortecida
n 0.67 rad/s.
Contudo, o erro estacionrio para entrada rampa unitria :
1
e ( ) 1.89 s
1.06
2
Mantendo a resposta transitria virtualmente inalterada, deseja-se reduzir o erro para
e ( ) 0 .2 s .
Com essa especificao, observa-se que o fator de reduo de erro de 9.45. Vamos adotar ento:
10
Escolhendo o plo e o zero de Gc(s), respectivamente, em s = -0.01 e s = -0.1, tem-se:
1 s 0.1

Gc s
10 s 0.01
116
8 Compensao 117
Os L.G.R.'s para o sistema compensado (linha
contnua) e no compensado (linha tracejada) esto Im
esboados na figura ao lado. 2
O ganho necessrio para os plos dominantes de
malha fechada do sistema compensado
apresentarem o mesmo coeficiente de
amortecimento daqueles associados ao sistema no Novos plos 1
compensado pode ser calculado utilizando-se a de malha fechada
condio de mdulo:
k 0,98 . Re
Nota-se que este valor pouco difere de 1,06, que
era o valor de k'c antes de se considerar o -3 -2 -1
compensador na malha.
Mas:
Plos originais -1
1 de malha fechada
k K c 0,98 ,
10
de onde resulta que
-2
K 9,8 .
c
Pode-se verificar facilmente que o erro estacionrio para entrada rampa unitria :
1
e() 0, 204 s ,
9,8
2
podendo-se considerar assim satisfeita a especificao.

Alm dos plos dominantes, o sistema em malha fechada tem dois outros plos: o primeiro, situado em s = -0.12, est
bastante prximo do zero do compensador e, por essa razo, praticamente no tem influncia sobre a resposta
transitria; o segundo, situado em s = -2.31, est suficientemente afastado do eixo imaginrio (comparando-se com os
plos dominantes) de forma que sua contribuio para a resposta transitria se extingue rapidamente. A figura abaixo
mostra a resposta a rampa dos sistemas em malha fechada a linha cheia corresponde ao sistema compensado, a
pontilhada, ao sistema com apenas o ganho ajustado e a tracejada, rampa unitria de referncia. Como se observa, as
respostas so praticamente indistinguveis durante o transitrio, mas o erro estacionrio foi reduzido sensivelmente.
117
8 Compensao 118
Para completar este tpico, apresentam-se a seguir os Diagramas de Bode para o sistema apenas com o ajuste de ganho
(linha tracejada) e para o sistema compensado (linha contnua). Como se pode observar, o compensador por atraso de
fase neste caso produz um aumento de ganho em baixas freqncias, o que causa a melhora requerida no erro
estacionrio. O atraso de fase se localiza predominantemente numa regio de freqncias abaixo da freqncia de
cruzamento do ganho e, portanto, a margem de fase do sistema se reduz pouco. Como tanto a freqncia de cruzamento
do ganho como a margem de fase se mantm praticamente inalteradas, a resposta transitria do sistema em malha
fechada no se altera significativamente.
Compensao por atraso de fase por meio da resposta em freqncia

Encarado sob o ponto de vista de sua resposta em freqncia, o papel bsico de um compensador por atraso de fase
prover atenuao em altas freqncias de modo a melhorar a margem de fase do sistema (ou, alternativamente,
mantendo a MF, aumentar o ganho em baixas freqncias). O atraso de fase, propriamente, no utilizado para efeito de
compensao.
O projeto de compensadores por atraso de fase por meio da resposta em freqncia pode ser descrito pelos seguintes
passos:
i. determine o ganho de forma a satisfazer a especificao referente a erro estacionrio;
ii. usando esse valor de ganho, trace os Diagramas de Bode do sistema no compensado e determine as
margens de ganho e fase;
iii. se a especificao relativa margem de fase no estiver satisfeita, determine a freqncia na qual a
defasagem da funo de transferncia de malha igual a -180o + MF, onde MF a margem de fase
118
8 Compensao 119
o o
desejada acrescida de 5 a 12 (para neutralizar o atraso de fase introduzido pelo compensador).
Escolha esta freqncia como sendo aquela em que o ganho dever valer 0 dB;
iv. escolha a freqncia de canto = 1/T (correspondente ao zero do compensador) de uma oitava a
uma dcada abaixo da freqncia de cruzamento de 0 dB fixada no passo anterior;
v. determine a atenuao necessria para fazer com que o ganho 0 dB corresponda freqncia fixada
no passo (iv);
vi. determine considerando que a atenuao obtida no passo anterior 20log ;
vii. calcule a freqncia de canto 1 associada ao plo do compensador.

T
Exemplo: Seja o sistema com Funo de Transferncia:
1

G s .

s s 1 0.5 s 1
Deseja-se fechar a malha com realimentao unitria de forma que o erro estacionrio para rampa unitria seja de 0.2s e
a margem de fase seja de, no mnimo, 40o.
O primeiro passo do procedimento de projeto consiste em determinar o valor do ganho Kc de forma a atender a
especificao de erro estacionrio:
1 1
e ( ) lim 0, 2 K 5
s0 s G s
K
c
c
Adotemos o valor mnimo para KC:
K 5
c
Com este valor de Kc, construmos os Diagramas de Bode de
5
K cG s .
j j 1 j 0.5 1
100
dB

(rad/s)
0
-100 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
-90

~-15o (rad/s)
-180
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Observa-se que, para o sistema sem compensao:
MF 15
119
8 Compensao 120
o que significa que o sistema em malha fechada instvel uma vez que o sistema de fase mnima.
Como a freqncia correspondente a 40o de margem de fase est por volta de 0.7 rad/s, a freqncia de cruzamento de 0
dB para o sistema compensado no dever diferir muito deste valor. Escolhemos ento a freqncia de canto = 1/T
como sendo de 0.1 rad/s, resultando, portanto,
T 10 s.
Tendo em vista que esta freqncia de canto no est suficientemente distante da freqncia de cruzamento de 0 dB, a
influncia da defasagem introduzida pelo compensador no desprezvel e, por isto, adicionamos 12o margem de fase
requerida e obtemos:
MF 52
A defasagem de 18052 128 para o sistema no compensado se d numa freqncia de aproximadamente 0.5
rad/s.
Para que a curva de ganho passe por 0 dB nesta nova freqncia, o compensador deve fornecer uma atenuao de -20 dB
e, portanto,
10 .
Note, a esse respeito, que:
sT 1
Gc s
s T 1
e, portanto, em altas freqncias,

1
Gc j .

Com isso, fica definida a segunda freqncia de canto do compensador:
1
0.01 rad s
T
e a Funo de Transferncia Gc(s) fica:
1 s 01.
Gc s
10 s 0.01
Se desenharmos os Diagramas de Bode do sistema compensado, verificaremos que a freqncia de cruzamento de 0dB
caiu de 1.9 rad/s para 0.45 rad/s, o que representa uma perda de velocidade da resposta.
Vejamos agora um ponto de vista alternativo da compensao por atraso de fase. Consideremos o caso em que se deseja
manter a margem de fase, a banda passante, enfim, a resposta transitria e, ao mesmo tempo, melhorar a resposta
estacionria.
Suponhamos que se escolha o ganho KC do compensador como sendo
KC .
Neste caso, a resposta em freqncia do compensador KC GC(s) tem o aspecto ilustrado pelos Diagramas de Bode
abaixo.
120
8 Compensao 121
20 log
dB
10 log

(rad/s)
0
1/T 1/T
0o

(rad/s)
1/T 1/T
Portanto, se impusermos que a freqncia 1/T est suficientemente abaixo da freqncia de cruzamento do ganho
(digamos, 1 dcada), teremos fixado o valor de T. O parmetro ser dado ento pela especificao do erro
estacionrio; ou, em outras palavras, o valor de que determina o grau de melhora da resposta estacionria.
8.5 Compensadores PID

R(s) E(s) U(s) C(s) Nesta seo, trataremos de sistemas de controle com a
Gc(s) G (s) estrutura indicada ao lado, onde G(s) e Gc(s) so,
+ - respectivamente, as Funes de Transferncia da planta
e do compensador.
Os controladores PID so caracterizados por Funes de
transferncia do tipo:
1
Gc s K p 1 s Td
s Ti
onde Ti chamado tempo de "reset" e Td, tempo derivativo ou rate time.
No domnio do tempo, supondo a condio incial do integrador nula,
t
1
u (t ) K p e(t ) e( )d Td e(t )
Ti 0
O termo de natureza integral tem a caracterstica de fornecer uma sada no nula aps o sinal de erro ter sido zerado.
Este comportamento consequncia do fato de que a sada depende dos valores passados do erro e no do valor atual.
Em outras palavras, erros passados "carregam" o integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o erro se
torne nulo. Esta caracterstica tem como conseqncia que distrbios constantes podem ser rejeitados com erro nulo j
que, diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui no necessrio que o erro seja no nulo para
dar origem a um controle que cancele o efeito do distrbio.
Assim, a principal razo para a presena do termo de natureza integral reduzir ou eliminar erros estacionrios. Note
que a esse termo corresponde um plo na origem da Funo de Transferncia de malha e, consequentemente, o aumento
do tipo do sistema. Em contrapartida, esse benefcio geralmente obtido s custas de uma reduo da estabilidade ou do
amortecimento do sistema. Para se convencer deste fato, construa o LGR para alguns sistemas simples com
controladores proporcionais e, em seguida, examine o que ocorre quando se adiciona um plo na origem Funo de
Transferncia de malha.
O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento e, em geral, melhorar a estabilidade de um sistema.
Intuitivamente, a ao do termo derivativo pode ser entendida quando consideramos um controlador PD num instante
em que o erro momentaneamente nulo, mas sua taxa de variao, no. Nesse caso, o termo proporcional no ter
contribuio alguma sobre a sada, mas o termo derivativo, sim; este ltimo tem assim o papel de fazer com que o
121
8 Compensao 122
controlador se antecipe ocorrncia de erro. Essa caracterstica de tornar o controlador sensvel taxa de variao do
erro tem claramente o efeito de aumentar o amortecimento do sistema.
A combinao dos termos de natureza proporcional, integral e derivativa normalmente utilizada para se obter um grau
aceitvel de reduo de erro estacionrio, simultaneamente com boas caractersticas de estabilidade, amortecimento e
velocidade de resposta.
Os compensadores PID so os mais comuns nas aplicaes industriais.
Para ilustrar a discusso anterior, estudemos um exemplo simples utilizando o LGR.
Exemplo: Consideremos uma planta com Funo de Transferncia
1
G s
s 0.2 s 1
e analisemos o sistema em malha fechada resultante para controladores de quatro tipos: proporcional, PI, PD e PID.
Utilizemos para a anlise o LGR.
Controlador proporcional:
Im
Gc s K p
Este sistema de tipo 0 e, portanto, para que o erro estacionrio para entrada
degrau seja pequeno, necessrio que o ganho Kp do controlador seja
Re
suficientemente grande. Ganhos elevados, contudo, tm como conseqncia a
existncia de plos complexos conjugados e, portanto, de respostas altamente -1 -0.2
oscilatrias (veja figura ao lado).
Controlador PI:
1
Im Gc s K p 1
s Ti
Escolhendo Ti = 5, o zero do compensador coincide com o plo da planta
situado em s = -0.2.
Re
A incluso do plo na origem, proveniente do integrador, transformou o sistema
-1 -0.2 em de tipo 1. Com isso, o erro estacionrio para entrada degrau nulo,
independentemente do valor do ganho. Note, porm, que, quando comparado
com o caso do controlador proporcional, o L.G.R. se deslocou para a direita.
Sugere-se que o leitor examine outras alternativas quanto ao valor de Ti e note
que as observaes acima se mantm vlidas em sua essncia.
Controlador PD:
Gc s K p 1 s Td Im
Suponhamos, por exemplo, que Td = 5, de maneira que o zero Re
do compensador coincide com o plo s = -0.2 da planta.
-1 -0.2
Neste caso, o sistema do tipo 0, apresentando pois erro
estacionrio finito para entrada degrau. No entanto, mesmo que
se trabalhe com valores de ganho elevados para que esse erro
seja reduzido, a resposta do sistema sempre tem carter superamortecido.
122
8 Compensao 123
Controlador PID:
1
Im Gc s K p 1 s Td
Re s Ti
Suponhamos que Td = 0.833 e Ti = 6.0, de maneira que os
-1 -0.2 zeros do compensador se situam nos pontos s = -0.2 e s = -1.0,
cancelando assim os plos de malha aberta da planta.
O sistema resultante de tipo 1, apresentando pois erro
estacionrio nulo para entrada degrau para valores arbitrrios de ganho. Alm disso, a sua resposta sempre
superamortecida.
Nota-se assim, que o controlador PID rene as boas caractersticas dos controladores PI e PD neste exemplo particular.
Os Diagramas de Bode dos compensadores PID tm o aspecto tpico ilustrado abaixo. Nota-se assim claramente que os
compensadores apresentam caractersticas de avano/atraso.
20 log Gc
-20 dB/dc +20 dB/dc
Gc
900
-900
No caso em que o modelo da planta conhecido, para sintonizar o compensador PID podem-se aplicar as tcnicas
usuais de projeto (LGR - conforme ilustrado pelo exemplo visto acima - e resposta em freqncia).
Quando o modelo da planta no bem conhecido, os parmetros do compensador podem ser escolhidos utilizando-se o
mtodo de Ziegler-Nichols. Este mtodo, apesar de concebido no incio da dcada de 40, ainda muito usado em
aplicaes industriais.
H duas regras baseadas na resposta experimental do sistema e que visam a obter uma taxa de decaimento em torno de
25% (na prtica, o sobressinal resulta entre 40% e 60% na maioria dos casos).
123
8 Compensao 124
Primeira Regra do Mtodo de Ziegler-Nichols

Esta regra se aplica apenas no caso em que a resposta a degrau da planta em malha aberta tem o aspecto indicado na
figura abaixo, tpica de um sistema de primeira ordem com atraso.
c(t)
c()
L t
T
L e T so chamados na literatura, respectivamente, de tempo de retardo e "constante de tempo" (esta, indevidamente).

Os valores dos parmetros do compensador devem ser escolhidos conforme indicado na tabela a seguir.
Tipo do Compensador Kp Ti Td
P T/L 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
Para o compensador PID imediato verificar que sua funo de transferncia resulta:
s 1 L
2
.
Gc ( s ) 0.6T
s
Segunda Regra do Mtodo de Ziegler-Nichols
Para aplicar esta regra, inicialmente, considera-se o sistema em malha fechada com um controlador proporcional (isto ,
Ti= e Td=0). Suponhamos que, aumentando-se o ganho Kp, a sada resulte oscilatria e que, quando o ganho atinge um
determinado valor, a sada exibe oscilaes no amortecidas (se isto no ocorre, o mtodo no se aplica!). Seja Pcr o
perodo dessas oscilaes e Kcr, o valor do ganho.
c(t)
Pcr
124
8 Compensao 125
Para este mtodo, os valores dos parmetros do compensador so dados na tabela a seguir.
Tipo do Compensador Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0
PI 0.45Kcr Pcr/1.2 0
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
Para o compensador PID, sua funo de transferncia resulta
s 4 / Pcr 2
G C ( s ) 0,075 K cr Pcr
s
bvio que, de maneira geral, a aplicao desta regra requer cuidados, uma vez que a ocorrncia de oscilaes no
amortecidas indica que o sistema est na iminncia de perder a estabilidade. Operar o sistema nesta condio pode ser
inaceitvel em certas aplicaes como, por exemplo, para sintonizar controladores de reatores nucleares ou pilotos
automticos de avies!
125

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JOS JAIME DA CRUZ

Miguel Jacobsohn Wolvovich

Um Estudo de Caso de Realimentao 28

Mtodo do Lugar das Razes 59

J. C. Maxwell, 1868: primeiro estudo

1.2 Sistemas de controle em malha aberta x malha fechada

Vantagens da operao em malha fechada:

Desvantagem da operao em malha fechada:

Esquema geral de sistemas de controle em malha fechada:

Referncia Erro Sada

J. C. Maxwell, 1868: primeiro estudo

1.2 Sistemas de controle em malha aberta x malha fechada

Vantagens da operao em malha fechada:

Desvantagem da operao em malha fechada:

Esquema geral de sistemas de controle em malha fechada:

Referncia Erro Sada

onde: L f t transformao de Laplace de f(t)

Translao no Domnio da Frequncia

Multiplicao por tempo

Teorema do Valor Final

iii. s F s no tiver plos no semiplano direito (S.P.D.), incluindo-se a o eixo

Teorema do Valor Inicial

2.4 Transformadas de Funes Usuais

2.5 Transformao Inversa

Primeiro Caso: F(s) tem plos distintos

(este o mtodo mais simples).

Segundo Caso: F(s) tem plos mltiplos

2.6 Soluo de Equaes Diferenciais Lineares

3.2 Funes de Transferncia

Suponhamos que o S.L.I.T. seja descrito pela seguinte equao diferencial:

Lei de Kirchhoff (considerando C.I. nula no capacitor):

Hipteses: atrito viscoso linear

3. Sistema Eletromecnico - MCC controlado pela armadura

Entrada: va(t) ia(t) if = cte

Observao: MCC controlado pelo campo

Entrada: ef(t) if(t)

Sada: T(t) = Ti(t) - Te Ti(t)

5. Sistema de Nvel de Lquido

Entrada: qe(t) [m3/s]

Hipteses: fluxo turbulento

Para fluxo turbulento, a vazo estacionria de sada dada por:

Volume que entra: Q q t t

Volume que sai: Q q t t

Variao do volume no interior do reservatrio:

Considerando-se condies iniciais nulas:

6. Transmisso por Engrenagens:

Sejam: Tm = torque no eixo motor; Tl

Equacionamento da fora no dente:

Vejamos como o motor "enxerga" essa carga. Temos:

que pode ser escrita como:

Jl, J l , fl, fl , kl, k l

3.4 Funes de Transferncia de Elementos em Cascata

Consideremos agora a seguinte rede (entrada e1(t) e sada e3(t)):

3.5 Diagramas de Blocos

Detector de Erro ou Comparador

Sistema em Malha Fechada

C s G s R(s) + E(s) C(s)

Distrbios em Sistemas em Malha Fechada

3.6 Reduo de Diagramas de Blocos

Observar que as regras 9 e 10 so particularmente importantes.

1o Passo: Deslocar G1 para antes do