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Ao 17
No. 2
Diciembre 2012
ISSN 0122-820X
PP: 48-54
Desarrollo de un mdulo didctico
para control angular de un pndulo
suspendido
Moreno G. Francisco. E.1 Becerra V. Jos A.2 Ayala G. Yulianny E.3 Alarcn Ricardo F.3

Recibido:

Resumen
Junio 23 de 2012

Aceptado:
Noviembre 12 de 2012 Este trabajo presenta el desarrollo de un mdulo didctico con la implementacin
de un controlador proporcional integrativo (PI) en un pndulo suspendido,
donde se regula la velocidad de la hlice de forma se obtenga el ngulo deseado y
se mantenga estable ante la presencia de perturbaciones adicionadas al pndulo.
Adems el mdulo didctico, le fue desarrollado un sistema de adquisicin
de datos con un microcontrolador atmega atmel 328 en comunicacin serial
con la plataforma matlab simulink, la cual permite un monitoreamiento
en lnea en tiempo real del comportamiento del pndulo para sus posteriores
anlisis y prcticas a los estudiantes en el rea de teora control e ingeniera.
48 El comportamiento del sistema fue satisfactorio, se alcanzaron respuestas
transitorias no mayores a cuatro segundos por parte del controlador PI para
estabilizar el sistema ante la presencia de perturbaciones o cambios tipo
escalonado en su setpoint.

Palabras clave: pndulo, controlador PI.

1
Doctor en Ingeniera Mecnica, Abstract
Grupo de Investigacin en
Automatizacin y Control -
GIAC, Universidad Francisco de
This paper presents development of a training module to implement a
Paula Santander, proportional - integrative controller (PI) of a suspended pendulum which
Ccuta - Colombia. Correo
electrnico:
regulates the speed of the propeller to obtain the desired angle and to remain
48 femgarcia@ufps.edu.co stable in the presence of disturbances added into a pendulum. Besides the
training module was developed a data acquisition system with a microcontroller
2
Magister en controles
industriales, Grupo de atmel atmega 328 serial communication with matlab simulink platform,
Investigacin en Automatizacin which enables real-time online supervisory behavior for subsequent analysis
y Control - GIAC, Universidad
Francisco de Paula Santander, pendulum and students practice in the area of control and engineering. The
Ccuta - Colombia. system performance was satisfactory transient responses were achieved no
Correo electrnico:
josearmandobv@ufps.edu.co more than four seconds by the PI controller to stabilize the system in the
presence of disturbances or changes in its setpoint step type.
3
Ingeniero Electrnico, Grupo de
Investigacin en Automatizacin
y Control - GIAC, Universidad Keywords: Pendulum, PI controller, system.
Francisco de Paula Santander,
Ccuta - Colombia.
Correo electrnico:
yulielectronica@hotmail.com
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Desarrollo de un mdulo didctico para control angular de un pndulo suspendido No. 2
Diciembre 2012
ISSN 0122-820X

Introduccin donde a partir de un microcontrolador


PICF684 implementaron un controlador PID

L
para estabilizar un sistema inherentemente
a limitacin de sistemas didcticos inestable, dicho sistema fue un pndulo
econmicos a la comunidad cientfica invertido controlado en una plataforma
y acadmica, presenta un reto a de 360 libres rotacional. Experiencias para
solucionar en todas las disciplinas con apoyo este tipo de proyectos, por ejemplo [8,13],
de herramientas electrnicas y mecnicas al dichos autores desarrollaron un sistema de
alcance de dicha comunidad. Este hecho ha balanceamiento de la base de un pndulo en
motivado a las universidades a disponer de el eje horizontal a travs de un controlador
laboratorios polivalentes que puedan ayudar PD, sin embargo, el xito de dicha
a los estudiantes a desarrollarse y capacitarse tcnica dependi de algunas limitaciones
en los diferentes campos de la ingeniera [1]. relacionadas a vibraciones, torques y
Hoy en da, la finalidad y el reto que se tiene rozamientos especialmente en su sistema de
en las universidades es ir a la vanguardia en desplazamiento, pero de cualquier forma su
innovacin prctica, a partir de la creacin estructura de control present robustez.
de herramientas que faciliten el aprendizaje
en la formacin de profesionales ms Este trabajo esta desarrollado de la
competitivos. Por lo tanto, el desarrollo de siguiente manera: primeramente es propuesto
mdulos didcticos contempla beneficios y un modelo matemtico del pndulo
perspectivas a ser alcanzados, permitindose suspendido donde se obtuvo la funcin de
al futuro profesional aprender y afrontar los transferencia tericamente. Despus desde el
diversos proyectos a nivel de ingeniera [1]. punto de vista experimental, se prosigue con
la identificacin del modelo experimental a
Un pndulo simple es un sistema fsico partir de mediciones de entrada/salida. Por
que exhibe un movimiento mecnico. Este ltimo fue propuesto e implementado una
consiste en una masa adherida a una barra estructura de control en matlab / simulink
de longitud fija y suspendida en un punto de tiempo real al mdulo didctico de pndulo
equilibrio. El movimiento ocurre en el plano suspendido para respectivas investigaciones.
vertical comandado por la fuerza gravitacional
[2]. Los pndulos son conocidos como buenos Modelamiento e identificacin del sistema
resonadores y adecuados para el estudio de pndulo suspendido
periodos largos de estabilidad [3], punto
importante para el rea del control. El diagrama esquemtico e imagen del
mdulo didctico pndulo suspendido puede
Dentro de esa rea de control, su ser observado en la Figura 1. Es claro que
filosofa parte de una estructura de control el orden del anlisis y control del sistema
realimentado que tiene como objetivo lograr fsico, depende necesariamente de conocer
ciertas propiedades deseables. La viabilidad el modelo (funcin de transferencia) de este 49
del control en campos donde hay cambios en mismo. En este sistema pndulo, su actuador
los parmetros de sistemas y la presencia de es un motor corriente directa (DC) con una
perturbaciones, tal es el caso de pndulos, hace hlice en un extremo del pndulo, de forma
que sea un reto, de forma que se proporcione un que proporcione una fuerza empuje correctiva
controlador robusto para sistemas dinmicos T(s), para que el ngulo (s) que est entre el
con acciones de control que lleve al sistema a brazo oscilante y el eje vertical sea la variable
operar en regiones estables, [4][5][6]. deseada (setpoint) a contralar.
Desde el punto de vista pedaggico y a
diferentes tecnologas, se han desarrollado
en los ltimos aos, tal es el caso de [7],
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Figura 1. Mdulo didctico pndulo suspendido La relacin entre el voltaje V(s) aplicado al
motor DC con respecto a la fuerza de empuje
T(s) puede relacionarse a travs de la siguiente
ecuacin:

T (=
s) K m V ( s) (2)

Donde la constante Km puede ser definida


como la ganancia que se necesita para obtener
el mnimo ngulo en situacin estable ss con
respecto a un voltaje V aplicado,
mL gd sin ss (3)
Km =
V

A partir de las ecuaciones (1) y (2), podemos


restructurar la funcin de transferencia del
sistema pndulo suspendido en termino (s)/
V(s) como se presenta en la ecuacin (4)
( s) Km / J
=
V ( s ) s 2 + s + mL g d
c (4)
J J

Desde la figura 1 se puede escribir la A partir de las tcnicas para el clculo


ecuacin (1) que representa la funcin de de los parmetros dinmicos de este tipo
transferencia en trminos de Laplace ngulo de sistemas de control [8,9], fue calculado
del pndulo suspendido con respecto a la para dicho sistema una frecuencia
fuerza empuje correctiva, dicha funcin natural w n = 1.047 rad/s y un factor de
esta basada en el aporte de [4] la cual amortiguamiento de = 0.8. La ecuacin
presentaron un modelo no lineal, para luego caracterstica relacionada a la funcin
ser aproximado a una funcin lineal como de transferencia de la ecuacin (4) fue
estrategia de simplificacin en control lineal. igualada a un polinomio caracterstico de
segundo orden, de la siguiente forma.
(s) 1 (5) c m gd
= 2 (1) s2 + s + L =s 2 + 2 wn s + wn 2
T ( s ) Js + cs + mL g d J J
50 Donde: Si los parmetros fsicos son sustituidos
en la igualdad, ecuacin (5),
T(s) = Fuerza de empuje producida por el
motor DC. tales como
L = Longitud brazo pndulo mL=0.36 Kg, d = 0.08 m, g = 9.8 m/s2,
m = Masa del pndulo
mL = Masa del brazo del pndulo puede obtenerse el momento de inercia
d = La distancia desde el punto de J = 0.257 Kgm2
suspensin a centro de masas.
J = Momento de inercia. y coeficiente de amortiguamiento
g = Gravedad c = 0.43 Nms/rad.
c = Coeficiente de amortiguamiento.
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Considerando que el Sin ss s debido Figura 3. Respuesta del sistema experimental ante
al hecho de que el voltaje de alimentacin y el una entrada escaln voltaje en el motor DC
ngulo deseado se conocen, entonces la constante
Km = 0.16 de la ecuacin (4). Finalmente la
funcin de transferencia (s)/V(s) del pndulo
suspendido es presentado en la siguiente ecuacin.

( s) Km / J 0.6226
= = (6)
V ( s ) s 2 + c s + mL g d s + 1.673s + 1.098
2

J J

La respuesta del modelo terico simulado


en matlab se observa en la figura 2.

Figura 2. Respuesta del modelo terico simulado ante


una entrada escaln voltaje en el motor DC aplicada a Por medio de la herramienta ident de
partir de los 4 s. MATLAB las mediciones de las variables
permitieron hacer la respectiva regresin
de forma que se determine la funcin
de transferencia que ms se ajuste al
comportamiento de dicha planta. En la figura
4 pueden apreciarse los diferentes tipos de
modelos que se estimaron para analizar con la
herramienta ident.

Figura 4. Estimacin e correlacin de los posibles


modelos experimentales a travs del ident

A partir de las caractersticas estticas


experimental, de forma prctica y para
confirmar el modelo terico anteriormente
obtenido, se identific el modelo experimental
apoyndose en las mediciones de entrada/
salida realizadas al mdulo didctico del
pndulo suspendido. En la figura 3, se
muestra el comportamiento real del sistema 51
El modelo experimental ms adecuado
cuando se le aplica al motor DC una
obtenido a travs del ident, present una
entrada escaln en el voltaje alimentacin.
correlacin del 87.09% de veracidad. Dicha
Dicho comportamiento es representado en
funcin de transferencia (s)/V(s) del pndulo
una seal de voltaje de retroalimentacin
suspendido es presentado en la siguiente
entre los 0 hasta 0.6 Vdc que proporciona
ecuacin.
el potencimetro correspondiente al
comportamiento lineal entre los 0 hasta 90 (s) 0.0647 (7)
= 2
del ngulo entre el brazo oscilante y el eje
V ( s ) s + 0.5s + 0.097
vertical del pndulo suspendido, como puede
ser verificado en la figura 1.
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Diseo y sintonizacin del sistema de Como forma de optimizar la respuesta del
control controlador PI, fue finamente sintonizados
las constantes Kp y Ti atendiendo el criterio
El sistema pndulo suspendido de de minimizacin de ndices de desempeo
la figura 1. fue instrumentado, las conocido como el integral del valor absoluto
variables que estn presentes en el del error ponderado en el tiempo (ITAE),
sistema son capturadas por un sistema [11,12]. De forma que nuestro controlador
de adquisicin de datos a 0,01 [s] de fue finalmente establecido y optimizado
muestreo por un microcontrolador atmega representando en la siguiente ecuacin de
atmel 328 en comunicacin serial con la transferencia:
plataforma MATLAB/Simulink, para procesar 1
y monitorear las seales de voltajes que Gc( s ) 111.27 1 +
= (9)
representan las respectivas variables del 73.55s
mdulo didctico. El sistema de adquisicin
es open-hardware, por lo cual su aplicabilidad Figura 5. Lazo de control del sistema pndulo
suspendido con un controlador PI desarrollado en
es abierta. Es decir, puede utilizarse Matlab/Simulink.
libremente para el desarrollo de cualquier
tipo de proyecto, como observamos en la
figura 5.

El 95% de los procesos industriales el


controlador PID es muy utilizado porque su
sintonizacin es ajustada en campo. Las reglas
de sintona propuesta en la literatura como
Ziegler-Nichols pueden permitir ajustes finos
Resultados
en la prctica, [9]. El controlador PID puede
ser representado por la siguiente ecuacin:
experimentales
A continuacin se presentan algunos
1 resultados de pruebas experimentales
Gc( s )= K p 1 + + Td s (8) utilizando el mdulo didctico pndulo
Ti s suspendido. Estos resultados satisfacen con
las simulaciones obtenidas a travs del matlab
Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es utilizando el modelo terico y el modelo
el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo. experimental.
Por otro lado, como un controlador PID Para la figura 6 se puede observar la
es de fcil aplicacin, es posible presentarse evidencia en la capacidad del controlador en
algunas limitaciones relacionadas con regular el ngulo consigna prestablecido como
52 problemas de sintona o cambios en el sistema setpoint. Para esta prueba se hicieron cambios
a ser controlado, pero que al final son resueltos aleatorios en el setpoint, de forma que se
por la experiencia del proyectista. Para observ el efecto del controlador en el sistema
determinar los parmetros de un controlador para mantener lo ms posible el ngulo real al
que garantice las especificaciones de setpoint. En el momento en que se activa el
desempeo, fue aplicado el mtodo de Ziegler controlador a los 2.3 s, se establece un cambio
e Nichols, sintonizndose un PI (ajuste de los positivo a 90 en el setpoint, inmediatamente
valores Kp y Ti) basadas en la respuesta que el controlador PI reacciona y lleva el sistema
genera el modelo experimental anteriormente a alcanzar dicha referencia a los 3.2 s con un
conocido cuando se le aplica una seal escaln tiempo pico de 0.85 s, con un comportamiento
unitario, simulando un cambio al voltaje en el transitorio oscilatorio entre los 90 y 64.5,
motor DC del sistema fsico.
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pero a los 4.4 s controla por completo los 90
requeridos; el sistema presenta un tiempo de Conclusiones
acomodacin de 2.2 s.
Para este proyecto la estructura de control
A los 9.4 s se le da un cambio negativo del sistema pndulo suspendido present
y positivo al setpoint referenciadolo a 0 e resultados satisfactorios en un margen de
inmediatamente a 90, se observa en la misma controlabilidad para ngulos entre 0 y 90
figura 6, como el controlador lleva el sistema usando el modelo experimental obtenido a
en 2.4 s a estabilizarse finalmente en los 90. travs de la herramienta ident de matlab.

Figura 6. Comportamiento de la planta bajo la accin Diferentes tcnicas de control como


del controlador PI a diferentes cambios en el ngulo por ejemplo lgica fuzzy, redes neurales,
deseado (setpoint) algoritmos genticos podrn ser usadas
apoyadas bajo sistema de adquisicin de
datos gerenciados por microcontroladores en
comunicacin serial con cualquier plataforma
a nivel de software.

Las herramientas trabajadas en ste proyecto


permiten a los estudiantes familiarizarse con
todas las etapas del desarrollo de un sistema de
control: definicin de estudio, modelamiento,
Para la figura 7, se puede observar el sintonizacin, implementacin y compro-
comportamiento del sistema bajo la influencia bacin experimental.
del controlador PI, manteniendo siempre
la consigna de 90 pero ante perturbaciones Las limitaciones prcticas como mxima
inducidas en el brazo del sistema pndulo. tensin aplicada al motor; la sensibilidad y
La respuesta del sistema de control en malla resolucin en la lectura del potencimetro
cerrada es satisfactoria, la perturbacin es un para medir el ngulo real influyeron en los
impulso (golpe) con direccin vertical negativa resultados prcticos. Un error en rgimen
del brazo, generando que el potencimetro permanente de 5 que puede ser comprendido
de una medida del ngulo muy por debajo como un margen de error tolerable ante la
al prestablecido en el setpoint (90). Esta complejidad del manejo y medicin de los
perturbacin ocasiona que el controlador ngulos.
actu de forma que cree una respuesta
transitorio no mayor a 4 s para estabilizar el
sistema.
Referencias
Figura 7. Comportamiento de la planta bajo la accin 53
del controlador PI manteniendo su consigna de 90
deseado (setpoint) ante la presencia de perturbaciones
Bibliogrfias
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